DE102012008912A1

DE102012008912A1 - Higher-level driving assistance system for assisting driver of motor car, has analysis unit detecting whether running condition data exceeds threshold value, and output unit to output rating of driving performance based on detection result

Info

Publication number: DE102012008912A1
Application number: DE102012008912A
Authority: DE
Inventors: Ralf Jungmann; Kay Morschheuser
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-05-03
Filing date: 2012-05-03
Publication date: 2012-11-29

Abstract

The system (10) has lower-level driving assistance systems comprising sensors (40a, 40b) and radar detectors (40c) for detecting running condition data e.g. velocity and yaw rate, of a motor car (20). An analysis unit (50) detects whether the running condition data exceeds a predetermined threshold value of one of the lower-level driving assistance systems within a predeterminable detection period. An output unit (60) outputs a rating of driving performance of a driver based on the detection result of the analysis unit. The lower-level driving assistance system comprises a road sign recognition system (30a), a lane departure warning (LDW) system (30b) and an adaptive cruise control (ACC) system (30c). The output unit is designed as an acoustic unit, a visual unit or an audio visual unit. The lower-level driving assistance system is designed as a blind spot detection system, a braking assistance system, an anti-lock braking system (ABS), an economic driving performance rating system, a driving slip control system or an electronic stability control system. An independent claim is also included for a method for controlling a higher-level driving assistance system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem zur Beeinflussung des Fahrverhaltens eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zur Steuerung des Fahrassistenzsystems sowie ein Kraftfahrzeug, das ein erfindungsgemäßes Fahrassistenzsystem umfasst oder in welchem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt wird.The invention relates to a driver assistance system for influencing the driving behavior of a driver of a motor vehicle, to a method for controlling the driver assistance system and to a motor vehicle comprising a driver assistance system according to the invention or in which a method according to the invention is carried out.

Fahrzeuge neuerer Bauart sind üblicherweise mit einer Vielzahl von Fahrassistenzsystemen ausgestattet, welche den Fahrkomfort oder die Fahrsicherheit erhöhen. Beispielsweise beschreibt die DE 10 2004 047 861 A1 einen Spurverlassenswarner, der einen Fahrer warnt, falls ein Verlassen der Fahrspur bevorsteht oder bereits eingesetzt hat und gegebenenfalls sogar einen korrigierenden Lenkeingriff vornimmt. Manchmal werden die Warnmeldungen von Fahrassistenzsystemen vom Fahrer jedoch nicht beachtet oder die Fahrassistenzsysteme inaktiviert, da das eigene Fahrverhalten vom Fahrer nicht als potentiell gefährlich, sondern als normal, jedoch zügig oder dynamisch eingeschätzt wird. Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, Lösungen bereitzustellen, die das Fahrverhalten eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs positiv beeinflussen können.Vehicles of recent design are usually equipped with a variety of driver assistance systems, which increase the ride comfort or driving safety. For example, this describes DE 10 2004 047 861 A1 a lane departure warning device which warns a driver if lane departure is imminent or has already begun and possibly even corrects steering intervention. However, sometimes the warning messages from driver assistance systems are ignored by the driver or the driver assistance systems are deactivated, since their own driving behavior is not considered by the driver to be potentially dangerous, but normal, but rapid or dynamic. The present invention is therefore based on the object to provide solutions that can positively influence the driving behavior of a driver of a motor vehicle.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrassistenzsystem mit den Merkmalen des Hauptanspruchs, ein Verfahren mit den Merkmalen des ersten Nebenanspruchs sowie Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des weiteren Nebenanspruchs.The object is achieved by a driver assistance system having the features of the main claim, a method having the features of the first subsidiary claim and vehicle, in particular a motor vehicle having the features of the further subsidiary claim.

Die Erfindung betrifft dementsprechend in einem ersten Aspekt ein übergeordnetes Fahrassistenzsystem zur Beeinflussung des Fahrverhaltens eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Dieses übergeordnete Fahrassistenzsystem umfasst wenigstens ein untergeordnetes Fahrassistenzsystem, über das mittels wenigstens eines Sensors Fahrzustandsdaten des Kraftfahrzeugs erfassbar sind und bei einer Grenzwertüberschreitung eines für das oder vom jeweiligen untergeordneten Fahrassistenzsystem vorgegebenen Grenzwerts eine Warnmeldung ausgebbar oder ein Eingriff in die Fahrzeugführung vornehmbar ist.The invention accordingly relates in a first aspect to a higher-level driver assistance system for influencing the driving behavior of a driver of a vehicle, in particular of a motor vehicle. This higher-level driver assistance system comprises at least one subordinate driver assistance system, by means of at least one sensor driving condition data of the motor vehicle can be detected and at a limit exceeding a predetermined for or from the respective subordinate driver assistance system a warning issued or an intervention in the vehicle guidance vornehmbar.

Unter Grenzwertüberschreitung ist hierbei das Erreichen und Passieren eines Grenzwerts zu verstehen, d. h. das Ansteigen einer Fahrzustandsgröße von einem unterhalb des Grenzwerts liegenden Wert auf einen oberhalb des Grenzwerts liegenden Werts bzw. das Abfallen der Fahrzustandsgröße von einem oberhalb des Grenzwerts liegenden Wert auf einen unterhalb des Grenzwerts liegenden Wert. Eine Grenzwertüberschreitung entspricht demnach einer Grenzwertverletzung oder der Erfüllung einer Auslösebedingung, bei der das jeweilige untergeordnete Fahrerassistenzsystem eine Warnung oder einen Eingriff in die Fahrzeugführung auslösen soll.Exceeding the limit value is to be understood as meaning the achievement and passing of a limit value. H. the increase of a driving state quantity from a value below the threshold value to a value above the threshold value or the dropping of the driving state variable from a value above the threshold value to a value below the threshold value. A limit exceeding therefore corresponds to a limit violation or the fulfillment of a triggering condition at which the respective subordinate driver assistance system is to trigger a warning or an intervention in the vehicle guidance.

Ist das untergeordnete Fahrassistenzsystem beispielsweise ein System zur Verkehrszeichenerkennung, das eine lokale Geschwindigkeitsbegrenzung erkennt, welche vom Kraftfahrzeug momentan überschritten wird, so kann eine entsprechende Warnmeldung ausgegeben werden. Ist das untergeordnete Fahrassistenzsystem beispielsweise ein System zur elektronischen Stabilitätskontrolle, das in einer Kurvenfahrt ein Ausbrechen des Fahrzeugs feststellt, kann durch gezieltes einseitiges Bremsen ein Eingriff in die Fahrzeugführung vorgenommen werden. Ist das untergeordnete Fahrerassistenzsystem beispielsweise ein Abstandswarnsystem, das den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt und mit einem als Sicherheitsabstand vorgebbaren Grenzwert vergleicht, so kann eine Warnung ausgelöst werden, wenn der Abstand bis auf einen unterhalb des Grenzwerts liegenden Wert abfällt wird. Ist das untergeordnete Fahrerassistenzsystem beispielsweise ein System zur Spurverlassvermeidung, so kann eine Warnung oder ein spurkorrigierender Eingriff ausgelöst werden, wenn der Abstand zu einer Spurmarkierung momentan oder innerhalb eines Vorausschauzeitintervallsauf einen Wert abgefallen ist oder abfallen wird, der unterhalb eine vorgebbaren Grenzwert liegt.If the subordinate driver assistance system is, for example, a system for detecting traffic signs, which detects a local speed limit which is currently exceeded by the motor vehicle, then a corresponding warning message can be output. If the subordinate driver assistance system is, for example, a system for electronic stability control, which detects a breaking of the vehicle during cornering, an intervention in the vehicle guidance can be undertaken by targeted unilateral braking. If the subordinate driver assistance system is, for example, a distance warning system which determines the distance to a vehicle in front and compares it with a limit value which can be specified as a safety distance, then a warning can be triggered if the distance falls to a value below the limit value. For example, if the child driver assistance system is a lane departure avoidance system, then a warning or lane-correcting intervention may be triggered if the distance to a lane marker has dropped or dropped to a value currently below or within a look-ahead time interval that is below a predeterminable limit.

Das übergeordnete Fahrassistenzsystem umfasst weiterhin ein Analysemittel, mit dem erfassbar ist, ob innerhalb eines vorgebbaren Erfassungszeitraums bei Fahrzustandsdaten für wenigstens eines der untergeordneten Fahrassistenzsysteme eine Grenzwertüberschreitung des zugehörigen Grenzwerts erfolgte. Weiterhin umfasst das übergeordnete Fahrassistenzsystem ein Ausgabemittel, über das auf der Grundlage erfolgter Grenzwertüberschreitungen eine Bewertung des Fahrverhaltens des Fahrers ausgebbar ist.The higher-level driver assistance system further comprises an analysis means with which it is possible to detect whether, within a predefinable detection period for driving status data for at least one of the subordinate driver assistance systems, a limit value violation of the associated limit value took place. Furthermore, the higher-level driver assistance system comprises an output means, via which an evaluation of the driving behavior of the driver can be output on the basis of exceeded limit values.

Die Beeinflussung des Fahrverhaltens kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. In einer grundlegenden Weise ist das Fahrverhalten bereits durch die Ausgabe einer Bewertung des Fahrverhaltens auf der Grundlage erfolgter Grenzwertüberschreitungen von untergeordneten Fahrassistenzsystemen beeinflussbar. Aufgrund der erhaltenen Bewertung wird dem Fahrer deutlich bewusst gemacht, dass bei dem von ihm möglicherweise als sicher eingestuften Fahrverhalten in Wirklichkeit Grenzwerte eines oder mehrere untergeordneter Fahrassistenzsysteme überschritten wurden, die bei aktiviertem untergeordneten Fahrassistenzsystem eine Warnung oder einen Eingriff in die Fahrzeugführung auslösten beziehungsweise ausgelöst hätten, und somit ein sicheres Fahrverhalten nicht gegeben war. Angesichts einer solchen Bewertung kann der Fahrer sein Fahrverhalten für die Zukunft entsprechend korrigieren. Die Beeinflussung kann gemäß weiterer Ausführungsformen auch in der Aktivierung von untergeordneten Fahrassistenzsystemen, die direkt Warnungen an den Fahrer ausgeben oder die Überschreitung zugehöriger Grenzwerte verhindern, oder der Modifizierung von deren Parametern bestehen.The influence on the driving behavior can be done in different ways. In a fundamental way, the driving behavior can already be influenced by the output of an assessment of the driving behavior on the basis of the exceeding of limit values by subordinate driver assistance systems. On the basis of the evaluation obtained, the driver is made clearly aware that the driving behavior which he may have identified as safe actually exceeded limit values of one or more subordinate driver assistance systems which would have triggered or triggered a warning or intervention in the vehicle guidance when the subordinate driver assistance system was activated. and thus a safe driving behavior was not given. in view of Such a rating allows the driver to correct his driving behavior accordingly for the future. According to further embodiments, the influencing may also consist in the activation of subordinate driver assistance systems which directly output warnings to the driver or prevent the exceeding of associated limit values or the modification of their parameters.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht demnach darin, festzustellen ob und vorteilhafterweise auch wie häufig für ein untergeordnetes Fahrerassistenzsystem die Auslösebedingung für die Auslösung einer Warnung oder eines Eingriffs erfüllt sind, und dem Fahrer diese Information als Rückmeldung über sein Fahrverhalten zur Verfügung zu stellen, so dass er sein Fahrverhalten besser an die Verkehrssituation anpassen kann.The basic idea of the invention is therefore to determine whether and, advantageously, how frequently the triggering condition for the triggering of a warning or intervention is fulfilled for a subordinate driver assistance system, and to make this information available to the driver as feedback about his driving behavior, so that he be able to better adapt his driving behavior to the traffic situation.

Untergeordnete Fahrassistenzsysteme im Sinne der Erfindung sind beliebige Fahrassistenzsysteme, die in Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen zum Einsatz kommen können. Diese untergeordneten Fahrassistenzsysteme erheben über entsprechende Sensoren fallabhängig, periodisch oder kontinuierlich Fahrzustandsdaten, auf deren Grundlage Warnmeldungen oder Eingriffe der untergeordneten Fahrassistenzsysteme erfolgen. Üblicherweise werden die Daten auch dann erhoben, wenn das betreffende untergeordnete Fahrassistenzsystem vom Fahrer ausgeschaltet wurde, also nicht aktiv ist. Im Rahmen des übergeordneten Fahrassistenzsystems ist es jedoch unerheblich, ob ein untergeordnetes Fahrassistenzsystem aus Sicht des Fahrers aktiv oder nicht aktiv ist. Vielmehr ist es ausreichend, die von den Sensoren des untergeordneten Fahrassistenzsystems dennoch erhobenen Daten mit entsprechenden Grenzwerten des untergeordneten Fahrassistenzsystems abzugleichen und zu überprüfen, ob für das untergeordnete Fahrassistenzsystem eine Grenzwertüberschreitung vorliegt, die im Falle eines aktiven untergeordneten Fahrassistenzsystems zu einer Warnmeldung oder einem Eingriff in die Fahrzeugführung führen würde. Dabei wird bei einer Vorgehensweise eine Grenzwertüberschreitung von dem untergeordneten Fahrassistenzsystem ermittelt und das Analysemittel der übergeordneten Fahrassistenzsystems über die Warnmeldung des untergeordneten Fahrassistenzsystems informiert, selbst wenn die Warnmeldung bei aus Sicht des Fahrers ausgeschaltetem untergeordnetem Fahrassistenzsystem dem Fahrer gegenüber unterdrückt oder ein Eingreifen des untergeordneten Fahrassistenzsystems unterdrückt wäre. Alternativ kann das übergeordnete Fahrassistenzsystem von den Sensoren des untergeordneten Fahrassistenzsystems Fahrzustandsdaten erhalten und verfügt über Informationen zu den für das betreffende Fahrassistenzsystem gültigen Grenzwerten, so dass das Analysemittel des übergeordneten Fahrassistenzsystems eine Grenzwertüberschreitung eigenständig ermitteln kann.Subordinate driver assistance systems in the sense of the invention are any driver assistance systems that can be used in vehicles, in particular motor vehicles. Depending on the case, these subordinate driver assistance systems determine, depending on the case, driving state data on a periodic basis or continuously, on the basis of which warning messages or interventions by the subordinate driver assistance systems take place. Usually, the data are collected even if the relevant subordinate driver assistance system has been switched off by the driver, ie is not active. In the context of the higher-level driver assistance system, however, it does not matter whether a subordinate driver assistance system is active or not active from the perspective of the driver. Rather, it is sufficient to match the data collected by the sensors of the subordinate driver assistance system with corresponding limit values of the subordinate driver assistance system and to check whether there is a limit violation for the subordinate driver assistance system, which in the case of an active subordinate driver assistance system to a warning message or an intervention in the Driving would lead. In this case, in one procedure, a threshold value violation is determined by the subordinate driver assistance system and informed the parent driving assistance system via the warning message of the subordinate driver assistance system, even if the warning message suppressed in the subordinate driver assistance system switched off from the perspective of the driver to the driver or an intervention of the subordinate driver assistance system was suppressed , Alternatively, the higher-level driver assistance system can obtain driving state data from the sensors of the subordinate driver assistance system and has information about the limit values valid for the relevant driver assistance system, so that the analysis means of the higher-level driver assistance system can independently determine a limit value violation.

Das Analysemittel ist auf fachübliche Weise implementierbar, etwa als eigenständige Steuerungselektronik des übergeordneten Fahrassistenzsystems oder mittels eines Fahrzeugzentralrechners, in dem üblicherweise ohnehin von verschiedenen Sensoren erfasste Fahrzustandsdaten zusammenlaufen und analysiert werden.The analysis means can be implemented in a customary manner, for example as independent control electronics of the higher-level driver assistance system or by means of a vehicle central computer in which driving state data, which are usually collected by various sensors anyway, converge and are analyzed.

Erfassbare Fahrzustandsdaten sind dem Fachmann geläufig und betreffen Daten, die den Zustand des Fahrzeugs und/oder die Fahrzeugumgebung beschreiben. Ein nicht beschränkendes Beispiel für Fahrzustandsdaten ist die beispielsweise über Radumdrehungssensoren messbare Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, wobei ein Geschwindigkeitsgrenzwert des eigenen Fahrzeugs beispielsweise als gesetzlich vorgegebene Abregelgeschwindigkeit parametriert sein kann, oder ermittelbar ist durch Erkennung von Verkehrszeichen mit Geschwindigkeitsvorgaben, Geopositionsdaten, die auf zulässige Geschwindigkeiten schließen lassen, z. B. im Stadtverkehr oder auf einer Autobahn, oder durch die ermittelte Verkehrsdichte. Ein weiteres nicht beschränkendes Beispiel ist die Spurtreue des eigenen Fahrzeugs, wobei ein Grenzwert vorgebbar ist über eine Spurerkennung, die beispielsweise durchführbar ist über optische Sensoren oder die Ermittlung der Gierrate, gegebenenfalls zusammen mit Geopositionsdaten. Ein weiteres nicht beschränkendes Beispiel ist ein zweckmäßiger Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug, wobei ein Grenzwert vorgebbar ist durch Abstandsmessung zum Vorderfahrzeug über RADAR- oder LIDAR-Sensoren, gegebenenfalls unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des eigenen und des Vorderfahrzeugs, oder durch eine Eingabe des Fahrers, insbesondere durch durch Eingabe eines Grenzwertes von beispielsweise 50 m bei Autobahnfahrten. Ein weiteres nicht beschränkendes Beispiel betrifft Umgebungsdaten des Fahrzeugs, insbesondere Daten, die auf vor dem eigenen Fahrzeug befindliche langsamere oder stationäre Objekte oder seitlich in einem vom Fahrer aus gesehen toten Blickwinkel befindliche Verkehrsteilnehmer oder sonstige Objekte betreffen und beispielsweise über optische, RADAR- oder LIDAR-Sensoren erfassbar sind. Weitere nicht beschränkende Beispiele für Fahrzustandsdaten sind über entsprechende Sensoren erfassbare Gier-, Nick- oder Hubraten des Fahrzeugs oder die Radtraktion von dessen Rädern. Fahrzustandsdaten sind neben den vorstehend beispielshaften Daten insbesondere jegliche Daten, die von untergeordneten Fahrassistenzsystemen für die Durchführung ihrer jeweiligen Funktion erhoben werden. Ein weiteres nicht beschränkendes Beispiel für Fahrzustandsdaten sind Daten, die ein System zur Unterstützung des Fahrers beim ökonomischen, kraftstoffsparenden und verschleißarmen Fahren an den Fahrer ausgibt. Ein derartiges auch unter dem Namen EcoFleetBoart Support oder Eco Driver Feedback bekanntes Fahrweisenbewertungssystem analysiert fortlaufend die Fahrweise des Fahrers hinsichtlich den Kriterien Wirtschaftlichkeit, Gleichmäßigkeit der Geschwindigkeit, Fahrpedalbewegungen, Einsatz verschleißfreier Bremsen, Rollverhalten etc. und gibt dem Fahrer eine Rückmeldung über seine Fahrweise und Tipps, um seine Fahrweise weiter zu optimieren. Weitere nichtbeschränkende Beispiel für Fahrzustandsdaten sind Daten über eine Auslösung einer autonomen Notbremsung oder über Missachtung von Verkehrszeichen, insbesondere von Überholverboten, die durch Verkehrszeichenerkennung erfasst werden, oder Müdigkeitsdaten die von einem Müdigkeitserkennungssystem erfasst werden.Detectable driving status data are familiar to the person skilled in the art and relate to data that describe the state of the vehicle and / or the vehicle environment. A non-limiting example of driving status data is the speed of the own vehicle, which can be measured, for example, via wheel rotation sensors, whereby a speed limit value of the own vehicle can be parameterized as a legally prescribed speed control or can be determined by recognizing traffic signs with speed specifications, geoposition data indicating permissible speeds , z. B. in city traffic or on a highway, or by the determined traffic density. Another non-limiting example is the directional stability of one's own vehicle, wherein a limit value can be predetermined via a lane detection, which can be carried out, for example, via optical sensors or the determination of the yaw rate, possibly together with geoposition data. Another non-limiting example is an appropriate minimum distance to the vehicle ahead, wherein a limit value can be specified by distance measurement to the front vehicle via RADAR or LIDAR sensors, possibly taking into account the speed of the own and the front vehicle, or by an input of the driver, in particular by by entering a limit of, for example, 50 m on motorway journeys. Another non-limiting example relates to environmental data of the vehicle, in particular data relating to slower or stationary objects situated in front of the own vehicle or to road users or other objects located laterally in a driver's blind spot and, for example, via optical, RADAR or LIDAR. Sensors are detectable. Further non-limiting examples of driving status data are yaw, pitch or stroke rates of the vehicle or the wheel traction of the wheels thereof that can be detected via corresponding sensors. In addition to the above exemplary data, driving state data are, in particular, any data that is collected by subordinate driver assistance systems for carrying out their respective function. Another non-limiting example of driving condition data is data that provides a system for assisting the driver in economical, fuel efficient, and fuel efficient driving low-wear driving to the driver. Such a driving style evaluation system, also known as EcoFleetBoart Support or Eco Driver Feedback, continuously analyzes the driver's driving style in terms of economy, speed uniformity, accelerator pedal movements, wear-free brakes, roll behavior, etc. and provides feedback to the driver on his driving style and tips, to further optimize his driving style. Further non-limiting examples of driving condition data are data about initiation of autonomous emergency braking or disregard of traffic signs, in particular overtaking prohibitions detected by traffic sign recognition, or tiredness data detected by a fatigue detection system.

Der vorgebbare Erfassungszeitraum kann beispielsweise ein kompletter Fahrzyklus von Inbetriebnahme des Fahrzeugs bis zur nächsten Außerbetriebnahme sein, mehrere Fahrzyklen oder ein bestimmter Zeitraum. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass Grenzwertüberschreitungen in Intervallen von zehn Minuten erfasst werden. Der Erfassungszeitraum kann als generische Werkseinstellung vorgegeben sein oder bei Vorhandensein entsprechender Eingabemittel durch den Fahrer oder einen anderen Bediener individuell gewählt und ggf. auch zurückgesetzt werden. Gemäß einer Grundeinstellung umfasst der Erfassungszeitraum die gesamte Betriebsdauer des Kraftfahrzeugs, so dass alle Grenzwertüberschreitungen in der Art eines Logbuchs erfasst werden. Die Erfassung kann für verschiedene Fahrer getrennt vorgenommen werden, ist also personalisierbar. Die erfassten Daten können wahlweise zur Eigenkontrolle nur dem Fahrer zur Verfügung gestellt werden oder zur Fremdkontrolle auch Dritten zur Verfügung gestellt werden.The predefinable detection period can be, for example, a complete drive cycle from commissioning of the vehicle until the next decommissioning, several driving cycles or a certain period of time. For example, it may be provided that limit violations are recorded at intervals of ten minutes. The detection period can be specified as a generic factory setting or individually selected and possibly also reset in the presence of appropriate input means by the driver or another operator. According to a basic setting, the detection period covers the entire service life of the motor vehicle, so that all limit value overflows are recorded in the manner of a logbook. The detection can be made separately for different drivers, so it is personalized. The recorded data can either be made available to the driver for self-control or made available to third parties for the benefit of third parties.

Auf der Grundlage erfolgter Grenzwertüberschreitungen ist auf einem Ausgabemittel eine Bewertung des Fahrverhaltens des Fahrers ausgebbar. Als Ausgabemittel kommt jede fachbekannte Vorrichtung, insbesondere jede akustische, visuelle oder audiovisuelle Vorrichtung in Frage, etwa ein Lautsprecher zur Ausgabe einer Sprachmeldung oder ein Bildschirm zur Ausgabe einer Meldung in Schriftform oder Grafikform. Beispielsweise kann bei einem Erfassungszeitraum von zehn Minuten eine Meldung lauten, dass der Fahrer innerhalb dieses Zeitraums mehrmals die zulässige Höchstgeschwindigkeit überschritten oder in einer bestimmten Anzahl von Fällen den gebotenen Mindestabstand zum Vorderfahrzeug unterschritten hat, oder die Überschreitungen können in Listenform ausgegeben werden, vorzugsweise mit Details hinsichtlich der Art, des Zeitpunkts und/oder der Häufigkeit der Grenzwertüberschreitung. Derartige Meldungen sind vom übergeordneten Fahrassistenzsystem selbst dann ausgebbar, wenn ein entsprechendes untergeordnetes Fahrassistenzsystem vom Fahrer ausgeschaltet wurde, aus dessen Sicht also nicht aktiv ist. Hat der Fahrer beispielsweise in Fortführung des vorgenannten Beispiels als untergeordnetes Fahrassistenzsystem eine Verkehrszeichenerkennung ausgeschaltet, so erhält er über das übergeordnete Fahrassistenzsystem zumindest nachträglich mit der Information zur Überschreitung der durch Verkehrszeichen vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit eine Bewertung seines Fahrverhaltens. Somit hat der Fahrer die Möglichkeit, eigene Defizite bei der Einhaltung von Höchstgeschwindigkeiten zu erkennen und diese Defizite in seinem zukünftigen Fahrverhalten abzubauen.On the basis of exceeded limit values, an evaluation of the driving behavior of the driver can be output on an output device. The output device may be any known device, in particular any audible, visual or audiovisual device, such as a loudspeaker for outputting a voice message or a screen for outputting a message in written or graphic form. For example, with a detection period of ten minutes, a message may be that the driver has exceeded the permissible maximum speed several times during this period or has fallen below the required minimum distance to the preceding vehicle in a certain number of cases, or the exceedances may be output in list form, preferably with details in terms of the nature, timing and / or frequency of the exceedance. Such messages can be output by the higher-level driver assistance system even if a corresponding subordinate driver assistance system has been switched off by the driver, ie from which point of view it is not active. If, for example, the driver has turned off a traffic sign recognition as a subordinate driver assistance system in continuation of the aforementioned example, he receives an assessment of his driving behavior via the higher-level driver assistance system at least subsequently with the information for exceeding the maximum speed prescribed by traffic signs. Thus, the driver has the opportunity to recognize their own deficits in compliance with maximum speeds and to reduce these deficits in his future driving behavior.

Als untergeordnete Fahrassistenzsysteme kommen beliebige Fahrassistenzsysteme in Frage. Gemäß einer besonderen Ausführungsform des übergeordneten Fahrassistenzsystems ist ein untergeordnetes Fahrassistenzsystem ausgewählt unter einem oder mehreren der nachfolgend beschriebenen untergeordneten Fahrassistenzsysteme. Ein erstes untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC, Automatic Cruise Control). Dabei werden die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs sowie die Geschwindigkeit und der Abstand des vorausfahrenden Fahrzeugs über entsprechende Sensoren ermittelt, und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs durch Eingriff in dessen Bremssystem, in dessen Motormanagement oder zur Hinweise an den Fahrer zum Beschleunigen oder Abbremsen so geregelt, dass ein in Anbetracht der vorherrschenden Geschwindigkeit sicherer Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird. Eine Grenzwertüberschreitung für ein untergeordnetes ACC-Fahrassistenzsystem liegt vor, wenn angesichts der Geschwindigkeiten des eigenen und des vorausfahrenden Fahrzeugs der Abstand zwischen beiden Fahrzeugen für einen festlegbaren Zeitraum zu gering ist oder angesichts des Abstands zwischen beiden Fahrzeugen die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs für einen festlegbaren Zeitraum zu hoch ist. Ein weiteres untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist eine Verkehrszeichenerkennung, wobei üblicherweise über optische Sensoren und nachgeschaltete Bilderkennung Verkehrszeichen erkannt werden, die Aufschluss geben über zulässige Höchst- oder Mindestgeschwindigkeiten, zulässige Fahrrichtungen beziehungsweise zulässiges Abbiegeverhalten, oder zulässige befahrbare Straßen. Eine Grenzwertüberschreitung bei einer Verkehrszeichenerkennung liegt beispielsweise vor, wenn eine über ein Verkehrsschild ermittelte zulässige Höchstgeschwindigkeit überschritten wird, wenn ein Abbiegevorgang eingeleitet wird, obwohl laut Verkehrsschild nur eine Geradeausfahrt zulässig ist, oder wenn laut Verkehrsschild in das Ende einer Einbahnstraße eingefahren werden soll. Ein weiteres untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist ein Totwinkelassistent (oft auch als Blind Spot Detection bezeichnet), der Verkehrsteilnehmer oder Objekte in der näheren Fahrzeugumgebung erfasst, die für den Fahrer weder direkt noch über Spiegel sichtbar sind. Eine Grenzwertüberschreitung für dieses untergeordnete Fahrassistenzsystem liegt vor, wenn das Fahrzeug sich auf Kollisionskurs mit einem derartigen Verkehrsteilnehmer oder Objekt befindet, etwa bei der Einleitung eines Spurwechsels. Ein weiteres untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist ein Bremsassistent, der bei Kollisionskurs mit innerhalb eines kritischen Abstands in Fahrtrichtung befindlichen Verkehrsteilnehmern oder Objekten eine autonome Geschwindigkeitsverringerung oder ein Abbremsen initiieren würde. Eine Grenzwertüberschreitung für einen Bremsassistenten liegt vor, wenn ein Fahrer trotz Kollisionskurs auf innerhalb des kritischen Abstands befindlichen Verkehrsteilnehmern oder Objekten keine Geschwindigkeitsverringerung einleiten und den Kollisionskurs beibehalten würde. Ein weiteres untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist ein Antiblockiersystem (ABS), das ein Blockieren der Fahrzeugräder beim Bremsen auf glatten Fahrbahnen verhindert. Eine Grenzwertüberschreitung für ein ABS-System liegt vor, wenn ein Fahrer auf einer Fahrbahn so stark bremst, dass ein oder mehrere Fahrzeugräder blockieren. Ein weiteres untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist eine Antriebsschlupfregelung (auch als Antischlupfregelung oder Traktionskontrolle bekannt), die ein Durchdrehen der Räder bei zu starkem Beschleunigen oder glatter Fahrbahn verhindern. Eine Grenzwertüberschreitung für dieses untergeordnete Fahrassistenzsystem liegt vor, wenn ein Fahrer in einem bestimmten Zeitraum so stark beschleunigt, dass die Fahrzeugräder durchdrehen. Ein weiteres untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist eine Elektronisches Stabilitätskontrolle (auch als ESC, Electronic Stability Control oder ESP. Elektronisches Stabilitäts-Programm, bekannt), die einem Traktionsverlust beziehungsweise einem Ausbrechen des Fahrzeugs bei Fahrmanövern entgegenwirkt. Eine Grenzwertüberschreitung liegt vor, wenn ein Fahrmanöver des Fahrers einen Traktionsverlust beziehungsweise ein Ausbrechen des Fahrzeugs verursacht. Die vorgenannten untergeordneten Fahrassistenzsysteme stellen jedoch lediglich nicht beschränkende Beispiele dar, so dass weitere untergeordnete Fahrassistenzsysteme dem übergeordneten Fahrassistenzsystem zugeordnet werden können.As subordinate driver assistance systems are any driver assistance systems in question. According to a particular embodiment of the higher-level driver assistance system, a subordinate driver assistance system is selected from one or more of the subordinate driver assistance systems described below. A first subordinate driver assistance system is an adaptive cruise control (ACC, Automatic Cruise Control). The speed of the own vehicle as well as the speed and the distance of the preceding vehicle are determined via corresponding sensors, and the speed of the own vehicle is controlled by intervention in its brake system, in its engine management or to inform the driver to accelerate or decelerate a safe distance to the vehicle in front is maintained in view of the prevailing speed. A threshold overrun for a subordinate ACC driver assistance system occurs when, in view of the speeds of the own vehicle and the preceding vehicle, the distance between both vehicles is too low for a determinable period of time or, in view of the distance between both vehicles, the speed of the own vehicle for a determinable period of time is high. Another subordinate driver assistance system is a traffic sign recognition, whereby traffic signs are usually detected via optical sensors and downstream image recognition, which give information about permissible maximum or minimum speeds, permissible driving directions or permissible turning behavior, or permissible passable roads. Exceeding a limit in a traffic sign recognition is, for example, when a determined via a traffic sign maximum speed is exceeded when a turn is initiated, although according to road sign only a straight-ahead driving is allowed, or according to road sign to be moved into the end of a one-way street. Another subordinate driver assistance system is a blind spot assistant (often also called Blind Spot Detection ), which detects road users or objects in the immediate vicinity of the vehicle, which are not visible to the driver either directly or through mirrors. A limit value violation for this subordinate driver assistance system is present when the vehicle is in collision course with such a road user or object, for example when initiating a lane change. Another child driver assistance system is a brake assist that would initiate autonomous speed reduction or deceleration on collision course with road users or objects within a critical distance in the direction of travel. A brake assistant limit is exceeded if a driver, despite a collision course on vehicles or objects within the critical distance, would not initiate a speed reduction and maintain the collision course. Another child driver assistance system is an anti-lock braking system (ABS) that prevents the wheels from locking when braking on slippery roads. A limit value violation for an ABS system is when a driver brakes so strongly on a road that one or more vehicle wheels lock. Another secondary driver assistance system is a traction control (also known as traction control or traction control), which prevent wheelspin when too fast or slippery road. A limit value violation for this subordinate driver assistance system is when a driver accelerates so much in a certain period of time that the vehicle wheels spin. Another secondary driver assistance system is an Electronic Stability Control (also known as ESC, Electronic Stability Control or ESP), which counteracts traction loss or vehicle break-out during driving maneuvers. A limit is exceeded when a driving maneuver of the driver causes a loss of traction or breaking out of the vehicle. However, the aforementioned subordinate driver assistance systems merely represent non-limiting examples, so that further subordinate driver assistance systems can be assigned to the higher-level driver assistance system.

Wird nun der Grenzwert eines untergeordneten Fahrassistenzsystems überschritten, so dass das untergeordnete Fahrassistenzsystem eingreift, entweder durch Regelung des Fahrverhaltens, beispielsweise bei einer ACC, oder durch Hinweis an den Fahrer, beispielsweise einen Hinweis auf ein erkanntes und nicht beachtetes Verkehrsschild durch eine Verkehrszeichenerkennung, so erfasst das übergeordnete Fahrassistenzsystem diese Grenzwertüberschreitung. Entsprechende Grenzwertüberschreitungen sind selbst dann von übergeordneten Fahrassistenzsystem erfasst, wenn die untergeordneten Fahrassistenzsysteme vom Fahrer ausgeschaltet wurden, ihm gegenüber also nicht aktiv sind, so dass mögliche Warnmeldungen des untergeordneten Fahrassistenzsystems unterdrückt wurden. Da die entsprechenden Fahrzustandsdaten weiterhin erhoben werden und für das übergeordnete Fahrassistenzsystem verfügbar sind, kann diese Grenzwertüberschreitungen erkennen. Über das Ausgabemittel ist nun auf der Grundlage der Grenzwertüberschreitungen eine Bewertung des Fahrverhaltens ausgebbar. Angesichts dieser Bewertung kann der Fahrer nun sein Fahrverhalten beeinflussen, indem er versucht, künftig entsprechende Grenzwertüberschreitungen zu vermeiden.If now the limit value of a subordinate driver assistance system is exceeded, so that the subordinate driver assistance system intervenes, either by controlling the driving behavior, for example in an ACC, or by informing the driver, for example an indication of a recognized and unnoticed traffic sign by a traffic sign recognition the higher-level driver assistance system exceeds this limit value. Corresponding limit value overruns are detected even by the higher-level driver assistance system if the subordinate driver assistance systems have been switched off by the driver and thus are not active with respect to him, so that possible warning messages of the subordinate driver assistance system have been suppressed. Since the corresponding driving state data are still collected and available for the higher-level driver assistance system, these limit value overshoots can be detected. Via the output means, an evaluation of the driving behavior can now be output on the basis of the limit value overruns. In view of this assessment, the driver can now influence his driving behavior by trying to avoid corresponding limit value overruns in the future.

Gemäß Weiterbildungen ist der Ausgabemodus auswählbar unter einer Ausgabe in Abhängigkeit eines vorgebbaren Zeitintervalls oder Streckenintervalls, und einer Ausgabe am Ende eines Fahrzyklus, einer Ausgabe in Abhängigkeit von der Häufigkeit und Dauer einer Grenzwertüberschreitung, und einer Ausgabe in Abhängigkeit vom Schweregrad einer oder mehrerer Grenzwertüberschreitungen. Dementsprechend kann eine Ausgabe in Abhängigkeit eines Zeitintervalls, etwa eines generisch vorgegebenen oder vom Fahrer einstellbaren Zeitintervalls erfolgen. Grenzwertüberschreitungen werden dabei innerhalb des Zeitinterfalls erfasst und vorzugsweise am Ende des Zeitintervalls ausgegeben, während die Erfassung für das darauffolgende Zeitintervall anläuft. Der Fahrer erhält somit zeit- oder streckenabschnittsweise, beispielsweise jeweils nach zehn Minuten oder nach Ablauf einer Woche der Fahrzeugbenutzung, oder nach 20 Kilometern oder 1000 Kilometern zurückgelegter Fahrstrecke, eine Bewertung seines Fahrverhaltens und hat aufgrund dieser Rückmeldungen die Möglichkeit, sein Fahrverhalten zu verbessern. Die Ausgabe kann auch am Ende eines Fahrzyklus erfolgen, womit der Fahrer eine Bewertung eines sehr überschaubaren Fahrerlebnisses erhält. Eine Ausgabe kann weiterhin erfolgen, wenn sich Grenzwertüberschreitungen häufen. Diese können ein- und dasselbe untergeordnete Fahrassistenzsystem betreffen, wobei dem Fahrer durch die ausgegebene Bewertung des Fahrverhaltens verdeutlicht wird, dass er einen systematischen Fehler wie etwa eine fortgesetzte Geschwindigkeitsüberschreitung begeht. Alternativ können die Ausgaben unterschiedliche untergeordnete Fahrassistenzsysteme betreffen, wobei die Bewertung dem Fahrer verdeutlicht, dass eine komplexe Fahrsituation vorliegt, mit der er offenbar wenigstens teilweise überfordert ist. Sieht der Ausgabemodus die Abhängigkeit vom Schweregrad einer oder mehrerer Grenzwertüberschreitungen vor, so kann gegebenenfalls bereits eine einmalige derartige Grenzwertüberschreitung eine Ausgabe, insbesondere eine sofortige Ausgabe auslösen. Ergeben die Fahrzustandsdaten beispielsweise, dass der Fahrer mit deutlich zu hoher Geschwindigkeit innerhalb einer geschlossenen Ortschaft unterwegs ist und somit potentiell sich und andere Verkehrsteilnehmer gefährdet, so ist eine sofortige Ausgabe der Bewertung angebracht, um den Fahrer zu einer umgehenden Beendigung der Geschwindigkeitsüberschreitung zu bewegen. Die vorgenannten Ausgabemodi sind in Kenntnis des Erfindungsgedankens beliebig abwandelbar oder miteinander verbindbar und ermöglichen eine temporäre Bewertung des Fahrverhaltens ebenso wie auch eine Langzeitbewertung. Weiterbildungen sehen die Implementation von Trendauswertungen im Analysemittel vor, die dem Fahrer zeigen, ob bestimmte Fehlerquellen seines Fahrverhaltens, die in der Vergangenheit zu Grenzwertüberschreitungen führten, im Laufe der Zeit immer seltener wurden, oder ob umgekehrt in jüngerer Vergangenheit Fehlerquellen zunehmen, die zuvor nicht auftraten.According to further developments, the output mode is selectable under an output as a function of a predeterminable time interval or distance interval, and an output at the end of a drive cycle, an output depending on the frequency and duration of a limit violation, and an output depending on the severity of one or more limit violations. Accordingly, an output in dependence on a time interval, such as a generically predetermined or adjustable by the driver time interval can be done. Limit overruns are detected within the time interval and preferably output at the end of the time interval, while the detection for the subsequent time interval starts. The driver thus receives time or distance sections, for example, after ten minutes or after the expiration of a week of vehicle use, or after 20 kilometers or 1000 kilometers covered route, an assessment of his driving behavior and has the opportunity to improve his driving behavior due to this feedback. The output can also be made at the end of a driving cycle, giving the driver an evaluation of a very manageable driving experience. Output can continue to occur when limit violations accumulate. These may relate to one and the same subordinate driver assistance system, whereby the driver is made aware by the issued evaluation of the driving behavior that he commits a systematic error, such as a continued speeding-over. Alternatively, the outputs may relate to different subordinate driver assistance systems, wherein the evaluation makes clear to the driver that there is a complex driving situation with which he is apparently at least partially overwhelmed. If the output mode provides for the dependence on the severity level of one or more limit value overshoots, a single such limit value violation may already trigger an output, in particular an immediate output. For example, if the driving condition data indicates that the driver is significantly too high Speed is within a closed locality and thus potentially endangers itself and other road users, so an immediate issue of the rating is appropriate to move the driver to an immediate termination of the speeding. With knowledge of the inventive idea, the abovementioned output modes can be modified as desired or connected to one another and allow a temporary evaluation of the driving behavior as well as a long-term evaluation. Further developments provide the implementation of trend evaluations in the analysis means, which show the driver whether certain sources of error in his driving behavior, which in the past led to limit value overruns, have become increasingly rare over time, or conversely, in the recent past, sources of error that did not occur previously ,

Gemäß einer Ausführungsform ist das übergeordnete Fahrassistenzsystem nicht auf die Ausgabe einer Bewertung des Fahrverhaltens des Fahrers beschränkt, sondern ermöglicht bei Grenzwertüberschreitung die autonome Aktivierung eines zugehörigen untergeordneten Fahrassistenzsystems, falls dieses nicht vom Fahrer aktiviert wurde, oder einen Hinweis auf das Vorhandensein eines solchen untergeordneten Fahrassistenzsystems. Diese Ausführungsform ist insbesondere hilfreich für den Fall, dass ein Fahrer keine Kenntnis von der Verfügbarkeit des untergeordneten Fahrassistenzsystems hat. Verfügt beispielsweise ein Fahrzeug über eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, die der Fahrer aus Unwissenheit nicht aktiviert, so sind für das übergeordnete Fahrassistenzsystem zugehörige Grenzwertüberschreitungen erkennbar, wenn das Fahrzeug ein- oder mehrmals zu nahe an das vorausfahrende Fahrzeug heranfährt. In diesem Fall sieht die Ausführungsform einen Hinweis an den Fahrer vor, dass ein für die Fahrsituation hilfreiches untergeordnetes Fahrassistenzsystems vorliegt, oder die autonome Aktivierung der adaptiven Geschwindigkeitsregelung als untergeordnetes Fahrassistenzsystem vor, vorzugsweise begleitet von einem Hinweis für den Fahrer über das Vorhandensein beziehungsweise die Aktivierung dieses untergeordneten Fahrassistenzsystems. Ebenso kann es vorkommen, dass ein Fahrer ein untergeordnetes Fahrassistenzsystem, beispielsweise eine adaptive Geschwindigkeitsregelung oder ein ABS-System, bewusst abgeschaltet hat. Lassen nun Grenzwertüberschreitungen erkennen, dass diese untergeordneten Fahrassistenzsysteme für den Fahrer und/oder die Verkehrssicherheit ein deutlicher Gewinn wären, weil er beispielsweise mehrfach zu dicht auf ein vorausfahrendes Fahrzeug auffährt oder scharfe Bremsungen mit Radstillstand durchführt, so ist gemäß dieser Ausführungsform ebenfalls eine autonome Aktivierung des entsprechenden untergeordneten Fahrassistenzsystems durch das übergeordnete Fahrassistenzsystem angebracht, vorzugsweise wiederum unter Ausgabe eines entsprechenden Hinweises an den Fahrer. Eine autonome Aktivierung muss nicht bei der ersten Grenzwertüberschreitung erfolgen, sondern kann nach einer Häufung von Grenzwertüberschreitungen oder abhängig von der Schwere der Grenzwertüberschreitungen erfolgen. Entsprechende Parameter können in generischen Grundeinstellungen vorgegeben sein oder vom Fahrer über ein entsprechendes Eingabemittel eingegeben werden.According to one embodiment, the higher-level driver assistance system is not limited to the output of an evaluation of the driving behavior of the driver, but allows for autonomous activation of an associated child driver assistance system, if this was not activated by the driver, or an indication of the existence of such a subordinate driver assistance system when exceeding the limit. This embodiment is particularly helpful in the event that a driver is unaware of the availability of the subordinate driver assistance system. If, for example, a vehicle has an adaptive cruise control which the driver does not activate due to ignorance, the overriding limit values that can be detected by the higher-level driver assistance system can be recognized when the vehicle approaches one or more times too close to the preceding vehicle. In this case, the embodiment provides an indication to the driver that there is a subordinate driver assistance system that is helpful for the driving situation, or the autonomous activation of the adaptive cruise control as a subordinate driver assistance system, preferably accompanied by an indication to the driver about the presence or the activation of this subordinate driver assistance system. Likewise, it may happen that a driver has intentionally switched off a subordinate driver assistance system, for example an adaptive cruise control or an ABS system. Now allow limit exceedings recognize that these subordinate driver assistance systems for the driver and / or traffic safety would be a significant benefit, for example, because he repeatedly too close to a vehicle in front or performs sharp braking with wheelstop, so is also an autonomous activation of the corresponding subordinate driver assistance system by the higher-level driver assistance system attached, preferably in turn issuing a corresponding instruction to the driver. Autonomous activation does not have to occur at the first limit violation, but may occur after an accumulation of limit violations or depending on the severity of the limit violations. Corresponding parameters can be specified in generic basic settings or entered by the driver via a corresponding input means.

Eine weitere Ausführungsform sieht in Abhängigkeit von erfassten Grenzwertüberschreitungen vor, dass ein Grenzwert für das wenigstens eine untergeordnete Fahrassistenzsystem autonom anpassbar oder ein Vorschlag für eine Anpassung durch den Fahrer ausgebbar ist. Beispielsweise sehen Varianten adaptiver Geschwindigkeitsregelungen einen vom Fahrer einstellbaren und vom eigenen Fahrzeug einzuhaltenden Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vor. Erkennt ein übergeordnetes Fahrassistenzsystem während einer Fahrt unter Verwendung einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung eine Vielzahl von Grenzwertüberschreitungen, ausgelöst durch entsprechendes Unterschreiten des einzuhaltenden Abstands, so kann in Anpassung an die Verkehrssituation ein größerer Abstand vorgeschlagen oder autonom eingestellt werden.A further embodiment provides, as a function of detected limit value excesses, that a limit value for the at least one subordinate driver assistance system can be autonomously adapted or a suggestion for an adaptation by the driver can be output. For example, variants of adaptive cruise control provide a distance to the vehicle in front that is adjustable by the driver and is to be maintained by the driver's own vehicle. If a higher-level driver assistance system detects a multiplicity of limit value overshoots during a journey using an adaptive cruise control, triggered by a corresponding drop below the distance to be maintained, a greater distance can be proposed or set autonomously in adaptation to the traffic situation.

Gemäß einer Weiterbildung umfasst das übergeordnete Fahrassistenzsystem ein Eingabemittel, über das Eingaben des Fahrers möglich sind, beispielsweise die Eingabe von durch den Fahrer gewählten Parametern. Als Eingabemittel kommen beliebige fachbekannte Vorrichtungen in Frage, wie etwa Bedienknöpfe, Tastaturen, Joysticks, berührungsempfindliche Bildschirme oder Sprachsteuerungsvorrichtungen. Die Parameter betreffen beispielsweise die Wahl des Erfassungszeitraums, die Art der Ausgabe, etwa als akustische, schriftliche oder grafische Ausgabe, oder die auszugebenden Details. Weiterhin kann bestimmt werden, wie oft oder mit welchem Schweregrad eine Grenzwertüberschreitung erfolgen muss, damit eine Bewertung des Fahrerverhaltens auszugeben ist, oder ob das übergeordnete Fahrassistenzsystem autonom untergeordnete Fahrassistenzsysteme aktivieren darf beziehungsweise deren Grenzwerte verändern oder deren Veränderung vorschlagen darf.According to a development, the higher-level driver assistance system comprises an input means via which inputs of the driver are possible, for example the input of parameters selected by the driver. The input means may be any of the devices known in the art, such as control buttons, keyboards, joysticks, touch screens, or voice control devices. The parameters relate, for example, to the selection of the recording period, the type of output, for example as an acoustic, written or graphical output, or the details to be output. Furthermore, it can be determined how often or with which severity level a limit value must be exceeded in order to issue an evaluation of the driver behavior, or whether the higher-level driver assistance system is allowed to autonomously activate subordinate driver assistance systems or change their limit values or propose their change.

Die Erfindung betrifft in einem zweiten Aspekt ein Verfahren zur Steuerung eines übergeordneten Fahrassistenzsystems. Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen von Fahrzustandsdaten eines Kraftfahrzeugs sowie vorgebbarer Grenzwerte für die Fahrzustandsdaten; eine Erfassung der Überschreitung von Grenzwerten innerhalb eines Erfassungszeitraums; und eine Ausgabe einer Bewertung des Fahrverhaltens des Fahrers auf einem Ausgabemittel in Abhängigkeit von den erfassten Überschreitungen von Grenzwerten.In a second aspect, the invention relates to a method for controlling a higher-level driver assistance system. The method comprises providing driving status data of a motor vehicle and predefinable limit values for the driving status data; a detection of the exceeding of limit values within a recording period; and an output of an evaluation of the drivability of the driver on an output means in Dependence on the recorded exceedances of limit values.

Die Bereitstellung erfolgt je nach Art der Fahrzustandsdaten periodisch oder kontinuierlich, beispielsweise bei Fahrzustandsdaten wie Geschwindigkeiten oder Gierraten, oder fallabhängig, beispielsweise beim Auftauchen eines Verkehrsschildes im Suchbereich der Kamera einer Verkehrszeichenerkennung. Die Grenzwerte können unveränderbar vorgegeben sein, beispielsweise nicht zu überschreitende Fahrzeuggeschwindigkeiten innerhalb geschlossener Ortschaften, oder fallabhängig ermittelt werden, beispielsweise nicht zu überschreitende Fahrzeuggeschwindigkeiten in Abhängigkeit von erkannten Verkehrszeichenn bezüglich Geschwindigkeitsbeschränkungen oder von über Nebelsensoren ermittelter Sichtweiten.Depending on the type of driving status data, provision is made periodically or continuously, for example in the case of driving state data such as speeds or yaw rates, or depending on the case, for example when a traffic sign appears in the search area of the traffic sign recognition camera. The limit values can be given unchangeable, for example vehicle speeds which are not to be exceeded within closed localities, or are determined as a function of the case, for example vehicle speeds which are not to be exceeded as a function of recognized traffic signs with respect to speed limits or visibility ranges determined via fog sensors.

Das Verfahren sieht eine Erfassung der Überschreitung von Grenzwerten innerhalb eines Erfassungszeitraums vor, die beispielsweise mit einem Analysemittel erfolgen kann. Der Erfassungszeitraum kann generisch vorgeben sein, etwa ein Fahrzyklus oder ein Zeitraum einer bestimmten Minutenanzahl, oder vom Fahrer gewählt sein. Werden eine oder mehrere Überschreitungen innerhalb des Erfassungszeitraums festgestellt, so erfolgt eine Ausgabe einer Bewertung des Fahrverhaltens des Fahrers auf einem Ausgabemittel in Abhängigkeit von den erfassten Überschreitungen von Grenzwerten. Die Ausgabe kann noch während des Erfassungszeitraums, an dessen Ende oder nach dem Erfassungszeitraum erfolgen.The method provides for detecting the exceeding of limit values within a detection period, which can be done for example with an analysis means. The detection period may be generic, such as a drive cycle or a period of a certain number of minutes, or selected by the driver. If one or more overshoots are detected within the detection period, an evaluation of the driver's behavior on an output device is output depending on the detected overshoots of thresholds. The output can be made during the collection period, at the end or after the collection period.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht die Möglichkeit der Eingabe von Parametern durch den Fahrer vor, wobei auf die oben im Rahmen des erfindungsgemäßen übergeordneten Fahrassistenzsystems gemachten Aussagen Bezug genommen wird.A refinement of the method provides for the possibility of inputting parameters by the driver, reference being made to the statements made above in the context of the higher-level driver assistance system according to the invention.

Gemäß einer besonderen Ausführungsform werden die Fahrzustandsdaten des Kraftfahrzeugs von untergeordneten Fahrassistenzsystemen erhoben und die Grenzwerte von diesen untergeordneten Fahrassistenzsystemen festgelegt. Die Ausführungsform ist somit besonders geeignet zur Steuerung eines übergeordneten Fahrassistenzsystems gemäß den obigen Ausführungen, welches auf die von den untergeordneten Fahrassistenzsystemen festgelegten oder für die untergeordneten Fahrassistenzsysteme gültigen Grenzwerte zurückgreift.According to a particular embodiment, the driving state data of the motor vehicle is collected by subordinate driver assistance systems and the limit values are set by these subordinate driver assistance systems. The embodiment is therefore particularly suitable for controlling a higher-level driver assistance system according to the above statements, which makes use of the limit values defined by the subordinate driver assistance systems or valid for the subordinate driver assistance systems.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystems wurden implizit auch Aussagen hinsichtlich des erfindungsgemäßen Verfahrens gemacht, und umgekehrt, die ebenfalls als Offenbarung des Erfindungsgedankens herangezogen werden können.Within the scope of the driver assistance system according to the invention, statements regarding the method according to the invention have also been made implicitly, and vice versa, which can likewise be used as a disclosure of the inventive concept.

In einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, das ein erfindungsgemäßes Fahrassistenzsystem umfasst oder in dem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt wird.In a third aspect, the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, which comprises a driver assistance system according to the invention or in which a method according to the invention is carried out.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie den Beispielen, in denen, gegebenenfalls unter Bezug auf die Figuren, Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Objekte sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description of the figures and the examples in which, where appropriate, with reference to the figures, embodiments are described in detail. Described and / or illustrated features form the subject of the invention, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical objects are provided with the same reference numerals.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine schematische Darstellung eines übergeordneten Fahrassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug 1 a schematic representation of a parent driver assistance system in a motor vehicle

2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens 2 a schematic flow diagram of a method according to the invention

1 zeigt in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug 20, das ein übergeordnetes Fahrassistenzsystem 10 umfasst. Dieses umfasst seinerseits mehrere untergeordnete Fahrassistenzsysteme 30, wobei das untergeordnete Fahrassistenzsystem 30a für eine Verkehrszeichenerkennung steht, die mittels als optischer Kamera 40a ausgebildeten Sensors Verkehrszeichen erkennen kann. In einer Doppelfunktion stellt das untergeordnete Fahrassistenzsystem 30a gleichzeitig auch ein untergeordnetes Fahrassistenzsystem 30b in Form einer Spurverlassenswarnung dar, die auf den gleichen Sensor 40b in Form der optischen Kamera zurückgreift. Als weiteres untergeordnetes Fahrassistenzsystem liegt das untergeordnete Fahrassistenzsystem 30c vor, welches eine adaptive Geschwindigkeitsregelung mit zwei RADAR-Sensoren 40c darstellt. Über die schematisch dargestellten untergeordneten Fahrassistenzsysteme 30a, b, c erhält das übergeordnete Fahrassistenzsystem 10 Fahrzustandsdaten und wertet mit dem Analysemittel 50 aus, ob innerhalb eines vorgebbaren Erfassungszeitraums Grenzwerte der untergeordneten Fahrassistenzsysteme 30a, 30b und/oder 30c überschritten werden. Ist dies der Fall, so gibt das übergeordnete Fahrassistenzsystem 10 über das Ausgabemittel 60 eine Bewertung des Fahrverhaltens aus. Der Fahrer erfährt somit von den Grenzwertüberschreitungen selbst für den Fall, dass eines oder mehrere der untergeordneten Fahrassistenzsysteme 30a, 30b und/oder 30c ihm gegenüber inaktiv sind, und kann sein Fahrverhalten in der Zukunft optimieren. Über ein Eingabemittel 70 hat der Fahrer die Möglichkeit, Parameter in das übergeordnete Fahrassistenzsystem 10 einzugeben und somit beispielsweise den Erfassungszeitraum zu verändern oder die Art der Ausgabe der Bewertung einzustellen. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle 20 , which is a superior driver assistance system 10 includes. This in turn includes several subordinate driver assistance systems 30 , wherein the subordinate driver assistance system 30a stands for a traffic sign recognition by means of an optical camera 40a trained sensor can detect traffic signs. In a dual function provides the subordinate driver assistance system 30a at the same time a subordinate driver assistance system 30b in the form of a lane departure warning, pointing to the same sensor 40b in the form of the optical camera. Another subordinate driver assistance system is the subordinate driver assistance system 30c which is an adaptive cruise control with two RADAR sensors 40c represents. About the schematically illustrated subordinate driver assistance systems 30a , b, c receives the higher-level driver assistance system 10 Driving status data and evaluates with the analysis means 50 whether, within a predefinable detection period, limits of the subordinate driver assistance systems 30a . 30b and or 30c be crossed, be exceeded, be passed. If this is the case, then there is the higher-level driver assistance system 10 via the output means 60 an assessment of driving behavior. The driver thus learns of the limit overruns even in the event that one or more of the subordinate driver assistance systems 30a . 30b and or 30c inactive to him and can be Optimize driving behavior in the future. Via an input device 70 the driver has the option of parameters in the overall driver assistance system 10 enter, for example, to change the detection period or to set the nature of the output of the evaluation.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer einfachen Ausführungsform. In einem ersten Verfahrensschritt 100 werden Fahrzustandsdaten eines Kraftfahrzeugs 20 und vorgebbare Grenzwerte für die Fahrzustandsdaten bereitgestellt. In einem zweiten Verfahrensschritt 200 wird überprüft, ob für Fahrzustandsdaten eine Überschreitung des vorgegebenen Grenzwerts vorliegt. Ist dies der Fall, so erfolgt in einem dritten Verfahrensschritt 300 eine Ausgabe der Bewertung des Fahrerverhaltens auf einem Ausgabemittel 60. In besonderen Ausgestaltungen des Verfahren wird dies auf einem erfindungsgemäßen übergeordneten Fahrassistenzsystem 10 durchgeführt, wobei der zweite Verfahrensschritt 200 durch das Analysemittel 50 und die Ausgabe der Bewertung des Fahrverhaltens auf dem Ausgabemittel 60 erfolgt. 2 shows a schematic flow diagram of a method according to the invention in a simple embodiment. In a first process step 100 become driving condition data of a motor vehicle 20 and predeterminable limits for the driving condition data. In a second process step 200 a check is made as to whether the driving state data exceeds the preset limit value. If this is the case, then takes place in a third step 300 an output of the evaluation of the driver behavior on an output medium 60 , In particular embodiments of the method, this is based on a higher-level driver assistance system according to the invention 10 performed, wherein the second process step 200 through the analysis means 50 and the output of the evaluation of the driving behavior on the output means 60 he follows.

Beispiel 1:Example 1:

In einem Kraftfahrzeug 20 ist als untergeordnetes Fahrassistenzsystem 30 eine Verkehrszeichenerkennung aktiv. Diese erkennt mehrmals Geschwindigkeitsbeschränkungen oder Überholverbote, die vom Fahrer übertreten werden, und gibt entsprechende Warnmeldungen aus. Ein übergeordnetes Fahrassistenzsystem 10 erfasst die mit den Geschwindigkeitsübertretungen oder Überholverboten verbundenen Grenzwertverletzungen und gibt am Ende eines voreingestellten Erfassungszeitraums, der zehn Minuten beträgt, auf einem Bildschirm als Ausgabemittel 60 eine Bewertung des Fahrverhaltens aus, wobei der Fahrer nun vom übergeordneten Fahrassistenzsystem 10 auf die Grenzwertüberschreitungen aufmerksam gemacht wird.In a motor vehicle 20 is as a subordinate driver assistance system 30 a traffic sign recognition active. This recognizes several speed limits or overtaking bans, which are exceeded by the driver, and issues corresponding warnings. A superior driver assistance system 10 detects the limit violations associated with the speeding or overtaking bans and, at the end of a preset log period, which is ten minutes, displays on a screen as the output device 60 an assessment of driving behavior, the driver now from the parent driver assistance system 10 Attention is drawn to the overruns.

Beispiel 2:Example 2:

Ein Kraftfahrzeug 20 verfügt über eine LDW (LDW = Lane Departure Warning, Spurverlasswarnung) als untergeordnetes Fahrassistenzsystem 30, die jedoch aus Sicht des Fahrers nicht aktiv ist. Entsprechende Fahrzustandsdaten, die ein wiederholtes Abweichen von der tatsächlichen Fahrspur anzeigen, werden von entsprechenden Sensoren 40 über die Erkennung von Querbeschleunigung und Fahrstreifenbegrenzungen im Hintergrund erkannt. Ein übergeordnetes Fahrassistenzsystem 10 stellt angesichts des Abweichens Grenzwertverletzungen für die LDW fest und gibt einen Hinweis auf das Vorhandensein dieses untergeordneten Fahrassistenzsystems 30 an den Fahrer aus. Dieser kann die LDW nun einschalten und dadurch sein Fahrverhalten verbessern.A motor vehicle 20 has a LDW (Lane Departure Warning) as a secondary driver assistance system 30 which, however, is not active from the driver's point of view. Corresponding driving condition data indicative of repeated departure from the actual lane is provided by corresponding sensors 40 Recognized by detecting lateral acceleration and lane boundaries in the background. A superior driver assistance system 10 In view of the deviation, establishes limit violations for the LDWs and gives an indication of the existence of this subordinate driver assistance system 30 to the driver. This can now turn on the LDW and thereby improve its handling.

Beispiel 3:Example 3:

Ein Fahrer bremst sein Kraftfahrzeug 20 aus hoher Geschwindigkeit so stark ab, dass die Räder blockieren. Ein ABS-System als untergeordnetes Fahrassistenzsystem ist vorhanden, jedoch vom Fahrer nicht aktiviert. Ein übergeordnetes Fahrassistenzsystem 10 stellt eine Grenzwertüberschreitung des ABS-Systems und einen hohen Schweregrad dieser Grenzwertüberschreitung fest, da ein Traktionsverlust angesichts blockierender Räder und ein suboptimale Geschwindigkeitsverringerung den Fahrer und andere Verkehrsteilnehmer potentiell gefährden. Aus diesem Grund aktiviert das übergeordnete Fahrassistenzsystem 10 das ABS-System autonom als untergeordnetes Fahrassistenzsystem 30 und gibt über das Ausgabemittel 60 einen Hinweis an den Fahrer aus.A driver brakes his motor vehicle 20 From high speed so strong that the wheels block. An ABS system as a subordinate driver assistance system is present, but not activated by the driver. A superior driver assistance system 10 establishes a limit violation of the ABS system and a high severity level of this limit violation, as traction loss in the face of stalling wheels and suboptimal speed reduction potentially jeopardize the driver and other road users. For this reason, the higher-level driver assistance system activates 10 the ABS system autonomously as a subordinate driver assistance system 30 and gives about the output means 60 a note to the driver.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: übergeordnetes Fahrassistenzsystemsuperior driver assistance system
2020: Kraftfahrzeugmotor vehicle
30a, b, c30a, b, c: untergeordnetes Fahrassistenzsystemsubordinate driver assistance system
40a, b, c40a, b, c: Sensorsensor
5050: Analysemittelanalysis means
6060: Ausgabemitteloutput means
7070: Eingabemittelinput means
100100: erster Verfahrensschrittfirst process step
200200: zweiter Verfahrensschrittsecond process step
300300: dritter Verfahrensschrittthird process step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004047861 A1 [0002]

Claims

Higher level driver assistance system ( 10 ) for influencing the driving behavior of a driver of a motor vehicle ( 20 ) comprising at least one subordinate driver assistance system ( 30 ), via which at least one sensor ( 40 ) Driving condition data of the motor vehicle ( 20 ) are detectable and via which, in the case of a limit value violation, one for the respective subordinate driver assistance system ( 30 ) predetermined limit value a warning message can be issued or an intervention in the vehicle guidance is vornehmbar, - an analysis means ( 50 ), with which it is possible to detect, within a predefinable detection period, driving state data for at least one of the subordinate driver assistance systems ( 30 ) a limit value violation of the associated limit value took place, 60 ), on the basis of the exceeded thresholds, an evaluation of the driving behavior of the driver can be issued.

Higher level driver assistance system ( 10 ) according to claim 1, further comprising an input means ( 70 ), via which parameters selected by the driver can be input.

Higher level driver assistance system ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein the at least one subordinate driver assistance system ( 30 ) System that performs one or more of the following functions: adaptive cruise control (ACC), lane departure warning (LDW), traffic sign recognition, blind spot detection, brake assist, anti-lock braking system (ABS), economical driving style assessment, traction control, and electronic stability control. Program (ESP).

Higher level driver assistance system ( 10 ) according to any one of the preceding claims, wherein the output means ( 60 ) is arranged to output the evaluation of the driving behavior of the driver in accordance with an adjustable output mode, wherein the output mode is an output in dependence on a predeterminable time interval or distance interval, an output at the end of a driving cycle, an output depending on the frequency of a limit exceeding, and an output depending on the severity of one or more limit violations.

Higher level driver assistance system ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein when the limit value is exceeded for at least one subordinate driver assistance system ( 30 ) this subordinate driver assistance system ( 30 ) by the overall driver assistance system ( 10 ) is autonomously activatable, if the subordinate driver assistance system ( 30 ) has not previously been activated by the driver, and / or an indication of the presence of the subordinate driver assistance system ( 30 ) is dispensable.

Higher level driver assistance system ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein the higher-level driver assistance system ( 10 ) a limit value for the at least one subordinate driving assistance system as a function of detected limit value exceedances ( 30 ) autonomously adaptable or a proposal for an adjustment to the driver can be issued.

Method for controlling a higher-level driver assistance system ( 10 ), in particular according to one of claims 1 to 6, comprising: - providing driving status data of a motor vehicle ( 20 ) and predeterminable limit values for the driving state data, - detection of limit value overrun within a detection period, - an output of an assessment of the driver's driving behavior on an output device ( 60 ) depending on the limit value (s) detected.

The method of claim 7, further comprising input of parameters by the driver.

Method according to one of claims 7 or 8, characterized in that the driving state data of the motor vehicle ( 20 ) of subordinate driver assistance systems ( 30 ) and the limit values of these subordinate driver assistance systems ( 30 ) be determined.

Motor vehicle ( 20 ), which is a higher-level driver assistance system ( 10 ) according to one of claims 1 to 6 and / or in which a method according to any one of claims 7 to 9 is feasible.