DE102014200896A1 - Lane change assistance for a motor vehicle - Google Patents
Lane change assistance for a motor vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014200896A1 DE102014200896A1 DE102014200896.4A DE102014200896A DE102014200896A1 DE 102014200896 A1 DE102014200896 A1 DE 102014200896A1 DE 102014200896 A DE102014200896 A DE 102014200896A DE 102014200896 A1 DE102014200896 A1 DE 102014200896A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- partner
- lane change
- driver assistance
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 title claims abstract description 73
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 62
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 150000001412 amines Chemical class 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 229910021389 graphene Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
- 230000011273 social behavior Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerassistenz für einen bevorstehenden Fahrspurwechsel eines Eigenfahrzeugs (14). Eine Fahrerassistenzvorrichtung (28) des Eigenfahrzeugs (14) hält zum Spurwechselzeitpunkt (t0) während des Fahrspurwechsels bei einem Einscheren des Eigenfahrzeugs (14) vor einem Partnerfahrzeug (22) eine Zeitlücke (T) ein, die mindestens gleich einer vorbestimmten Mindestzeitlücke (Tmin) ist. Vorher ermittelt die Fahrerassistenzvorrichtung (28) eine zum Spurwechselzeitpunkt (t0) benötigte, ein vorbestimmtes Sicherheitskriterium erfüllende Eigengeschwindigkeit (Vef) und abhängig von der benötigten Eigengeschwindigkeit (Vef) eine Mindestbeschleunigung (Amin) zum Erreichen der Eigengeschwindigkeit (Vef). Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einem Fahrer bei einem bevorstehenden Fahrspurwechsel zu unterstützen, damit potentielle Spurwechselmöglichkeiten effizient genutzt werden können. Die Fahrerassistenzvorrichtung prädiziert hiezu eine zukünftige Partnergeschwindigkeit (Vpf) und eine zukünftige Partnerbeschleunigung (Apf) des Partnerfahrzeugs (22) für den Spurwechselzeitpunkt (t0) und ermittelt die benötigte Eigengeschwindigkeit (Vef) in Abhängigkeit von der Partnergeschwindigkeit (Vpf) und der Partnerbeschleunigung (Apf).The invention relates to a method for providing driver assistance for an imminent lane change of an own vehicle (14). A driver assistance device (28) of the own vehicle (14) stops a time gap (T) at least equal to a predetermined minimum time gap (Tmin) at the lane change time point (t0) during lane change when the own vehicle (14) is collapsed in front of a partner vehicle (22) , Previously, the driver assistance device (28) determines an own speed (Vef) required for the lane change time (t0), fulfilling a predetermined safety criterion, and a minimum acceleration (Amin) for achieving the airspeed (Vef) depending on the required airspeed (Vef). The invention is based on the object to support a driver in an imminent lane change, so that potential lane change options can be used efficiently. The driver assistance device predicts for this a future partner speed (Vpf) and a future partner acceleration (Apf) of the partner vehicle (22) for the lane change time (t0) and determines the required airspeed (Vef) as a function of the partner speed (Vpf) and the partner acceleration (Apf) ,
Description
Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren, um mittels der Fahrerassistenzvorrichtung einem Fahrer bei einem bevorstehenden Fahrspurwechsel zu assistieren. Das mit der Fahrerassistenzvorrichtung ausgestattete Kraftfahrzeug wird im Folgenden auch als Eigenfahrzeug bezeichnet. Um den Fahrer zu unterstützen, wird eine Mindestbeschleunigung ermittelt, die nötig ist, um eine Eigengeschwindigkeit für den Fahrspurwechsel zu erreichen, mit der sicher vor einem Partnerfahrzeug eingeschert werden kann.The invention relates to a driver assistance device for a motor vehicle and to a method for assisting a driver in the event of an imminent lane change by means of the driver assistance device. The motor vehicle equipped with the driver assistance device is also referred to below as an own vehicle. In order to assist the driver, a minimum acceleration is determined, which is necessary in order to achieve an airspeed for the lane change, with which can be sheared in front of a partner vehicle safely.
In der
In der
Aus der
Systeme zur Unterstützung oder automatischen Durchführung des Einfädelns in den fließenden Verkehr, beispielsweise der Wechsel des Fahrstreifens oder das Auffahren auf eine Autobahn, haben mit sensorischen Grenzen zu kämpfen. Beispielsweise werden für Spurwechselassistenzsysteme in der Regel Radarsensoren genutzt, deren Reichweite zur Detektion rückwärtiger Verkehrsteilnehmer regelmäßig 100 m unterschreitet. Darüber hinaus ist es äußerst schwierig, Lücken im rückwärtigen Verkehr, auch auf benachbarten Fahrstreifen, zu erkennen. Im Regelfall steht daher nur die Information über höchstens ein Fahrzeug im rückwärtigen Verkehrsraum zur Verfügung, das überdies erst dann erkannt wird, wenn es innerhalb der Sensorreichweite liegt.Systems for assisting or automatically implementing threading into flowing traffic, such as lane change or highway access, have sensory limitations. For example, radar sensors are generally used for lane change assistance systems whose range for the detection of rear road users regularly falls below 100 m. In addition, it is extremely difficult to detect gaps in the rear traffic, even on adjacent lanes. As a rule, therefore, only the information about at most one vehicle in the rear traffic area is available, which, moreover, is only recognized when it lies within the sensor range.
Weiterhin sind beim Einfädeln in den fließenden Verkehr, insbesondere beim Auffahren auf eine Autobahn, teilweise hohe Geschwindigkeitsdifferenzen zu überwinden. Schon ein Lastkraftwagen ist im Regelfall etwa 40 km/h schneller als das auffahrende Kraftfahrzeug am Beginn des Beschleunigungsstreifens, wenn der Lastkraftwagen durch die Umfeldsensorik erkannt werden kann.Furthermore, when threading in the flowing traffic, especially when driving on a highway, sometimes high speed differences to overcome. Even a truck is usually about 40 km / h faster than the approaching motor vehicle at the beginning of the acceleration strip when the truck can be detected by the environment sensors.
Es werden also sensorisch bedingt erst spät Fahrzeuge, die sich von hinten annähern, erkannt, und diese können sich mit hoher Relativgeschwindigkeit annähern. Aufgrund der beschränkten Sensorreichweite und der hohen Geschwindigkeitsdifferenz werden so häufig hohe Beschleunigungen erforderlich, um ein Einfädeln zu ermöglichen. Diese können – je nach Systemausprägung – selbst gesetzte Komfortgrenzen (bei informierenden Systemen) oder Beschränkungen der
Gleichzeitig ist es aber so, dass viele Teilnehmer am Straßenverkehr sich kooperativ gegenüber anderen Verkehrsteilnehmern verhalten. So ist regelmäßig zu beobachten, dass Fahrer auf dem rechten Fahrstreifen einer Bundesautobahn ihr Fahrzeug verlangsamen, beschleunigen oder den Fahrstreifen wechseln, um einem Fahrer auf dem Beschleunigungsstreifen das Einfädeln zu ermöglichen oder zu erleichtern.At the same time, however, many road users are cooperative with other road users. Thus, it is regularly observed that drivers on the right-hand lane of a federal highway slow down their vehicle, accelerate or change the lane in order to enable or facilitate a driver on the acceleration lane threading.
Aus der
Aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Fahrer bei einem bevorstehenden Fahrspurwechsel zu unterstützen, damit potentielle Spurwechselmöglichkeiten effizient genutzt werden können. The invention is based on the object of supporting a driver in the event of an imminent lane change, so that potential lane change options can be used efficiently.
Die vorliegende Erfindung bietet hierzu ein Verfahren, damit ein kooperatives Entgegenkommen anderer Verkehrsteilnehmer erkannt und algorithmisch berücksichtigt werden kann, um die Verfügbarkeit der Fahrerassistenz zu steigern, ohne dabei zwingend auf Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(Car-to-Car) oder Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation angewiesen zu sein. For this purpose, the present invention offers a method so that a cooperative accommodation of other road users can be recognized and taken into account algorithmically, in order to avoid the Increase the availability of driver assistance without necessarily relying on vehicle-to-car or vehicle-infrastructure communication.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung, um eine Fahrerassistenz für einen bevorstehenden Fahrspurwechsel von einer Eigenspur auf eine Nachbarspur bereitzustellen. Das erfindungsgemäße Verfahren geht dabei davon aus, dass auf der Nachbarspur ein Fremdfahrzeug oder Partnerfahrzeug fährt, vor dem durch den Fahrspurwechsel eingeschert werden soll. The method according to the invention serves to operate a driver assistance device in order to provide driver assistance for an imminent lane change from an own lane to an adjacent lane. The method according to the invention is based on the assumption that a third party vehicle or partner vehicle is traveling on the adjacent lane, before which the lane change is to be cut.
Während des Fahrspurwechsels soll beim Einscheren des Eigenfahrzeugs vor das Partnerfahrzeug zum und nach dem Spurwechselzeitpunkt eine Zeitlücke eingehalten werden können, die mindestens gleich einer vorbestimmten Mindestzeitlücke ist. Dies gilt sowohl für den Fall, dass der Fahrer selbst fährt, als auch für eine Fahrzeugführung durch einen Autopiloten. Unter dem Begriff „Zeitlücke“ wird hier das aus dem Stand der Technik bekannte Maß zum Angeben eines geschwindigkeitsproportionalen Abstandes zwischen zwei Fahrzeugen verstanden. Mit anderen Worten wird durch die Fahrerassistenzvorrichtung sichergestellt, dass während des Fahrspurwechsels ein geschwindigkeitsabhängiger Sicherheitsabstand oder Mindestabstand, der durch die Mindestzeitlücke definiert ist, eingehalten wird.During lane change, a time gap that is at least equal to a predetermined minimum time gap should be able to be maintained when the own vehicle is scrapped in front of the partner vehicle at and after the lane change time. This applies both in the event that the driver drives himself, as well as for a vehicle tour by an autopilot. The term "time gap" is understood here to be the measure known from the prior art for indicating a speed-proportional distance between two vehicles. In other words, it is ensured by the driver assistance device that a speed-dependent safety distance or minimum distance, which is defined by the minimum time gap, is maintained during the lane change.
Durch eine Fahrerassistenzvorrichtung wird vor dem Fahrspurwechsel eine zum Spurwechselzeitpunkt mindestens benötigte Eigengeschwindigkeit ermittelt, d. h. die Eigengeschwindigkeit muss ein vorbestimmtes Sicherheitskriterium erfüllen. Beispielsweise würde eine viel zu geringe Eigengeschwindigkeit das Partnerfahrzeug sofort ausbremsen. Bevorzugt wird durch das Sicherheitskriterium deshalb vorgegeben, dass die Zeitlücke im zeitlichen Verlauf nach dem Spurwechselzeitpunkt nicht sinkt. Bevorzugt soll nach dem Sicherheitskriterium sowohl zum als auch nach dem Spurwechselzeitpunkt die Zeitlücke stets gleich der oder größer als die Mindestzeitlücke sein.By means of a driver assistance device, an at least required intrinsic speed is determined before the lane change, that is, at the lane change time. H. the airspeed must meet a predetermined safety criterion. For example, a much too low airspeed would slow down the partner vehicle immediately. Preference is therefore given by the safety criterion that the time gap does not decrease over time after the lane change time. Preferably, according to the safety criterion both at and after the lane change time, the time gap should always be equal to or greater than the minimum time gap.
Abhängig von der ermittelten Eigengeschwindigkeit wird dann durch die Fahrerassistenzvorrichtung eine Mindestbeschleunigung zum Erreichen der Eigengeschwindigkeit ermittelt. Die Beschleunigung muss dabei auf der Eigenspur durchgeführt werden, die in der Regel nur noch eine begrenzte verfügbare Weglänge aufweist, weil beispielsweise auf einer Autobahnauffahrt beschleunigt werden muss oder auf der Eigenspur ein langsameres Fremdfahrzeug vorausfährt.Depending on the determined airspeed, a minimum acceleration for achieving the airspeed is then determined by the driver assistance device. The acceleration must be carried out on the own lane, which usually has only a limited available path length, because for example, must be accelerated on a highway ramp or ahead of the natural lane on a slower foreign vehicle.
Um nun auch solche Einschermöglichkeiten vor ein Partnerfahrzeug nutzen zu können, die auf den ersten Blick nicht genutzt werden sollten, weil sich dann beim Einscheren beispielsweise ein zu geringer Fahrzeugabstand zu ergeben scheint, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass durch die Fahrerassistenzvorrichtung eine zukünftige Fahrgeschwindigkeit und eine zukünftige Fahrzeugbeschleunigung des auf der Nachbarspur fahrenden Partnerfahrzeugs für den Spurwechselzeitpunkt prädiziert oder vorhergesagt oder geschätzt wird. Diese Werte werden im Folgenden als Partnergeschwindigkeit und Partnerbeschleunigung bezeichnet. In order to be able to use such Einschermöglichkeiten before a partner vehicle, which should not be used at first glance, because then seems to result in the shearing too small vehicle spacing, the invention provides that by the driver assistance device a future driving speed and a future Vehicle acceleration of the driving on the neighboring lane partner vehicle for the lane change timing predicted or predicted or estimated. These values are referred to below as partner speed and partner acceleration.
Die Fahrerassistenzvorrichtung ermittelt die genannte benötigte Eigengeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Partnergeschwindigkeit und der Partnerbeschleunigung. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass die Eigengeschwindigkeit zum zukünftigen Spurwechselzeitpunkt genauer an die dann vorliegende Fahrsituation angepasst ist und hierdurch auch Spurwechselmöglichkeiten genutzt werden können, die ohne die prädizierte Partnergeschwindigkeit und die prädizierte Partnerbeschleunigung nicht erkannt würden. Das Eigenfahrzeug kann entlang der Eigenspur auf einer vorausliegend noch verfügbaren Weglänge beschleunigt werden, und es besteht mit größerer Wahrscheinlichkeit dann tatsächlich am Ende des Beschleunigungsvorgangs die Möglichkeit, auf die Nachbarspur vor das Partnerfahrzeug einzuscheren, ohne dass beim Einscheren die Zeitlücke kleiner als die Mindestzeitlücke ist.The driver assistance device determines said required airspeed as a function of the partner speed and the partner acceleration. This results in the advantage that the airspeed for the future lane change time is more accurately adapted to the then existing driving situation and thus also lane change options can be used that would not be detected without the predicted partner speed and the predicted partner acceleration. The own vehicle can be accelerated along the inherent lane on a previously available path length, and it is more likely then actually at the end of the acceleration process the opportunity to einzeren on the adjacent lane in front of the partner vehicle, without the time gap is less than the minimum time gap at the Einscheren.
Bevorzugt ermittelt die Fahrerassistenzvorrichtung die Eigengeschwindigkeit derart, dass im Spurwechselzeitpunkt ein zeitlicher Verlauf der Zeitlücke eine mathematische Ableitung nach der Zeit aufweist, deren Wert gleich Null oder größer als Null ist. Dann ist in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass sich auch für die Zeit unmittelbar nach dem Spurwechselzeitpunkt keine Verkehrssituation ergibt, bei welcher die Mindestzeitlücke unterschritten wird. The driver assistance device preferably determines the airspeed in such a way that, in the lane change time, a temporal course of the time gap has a mathematical derivative with respect to time whose value is equal to zero or greater than zero. Then it is ensured in an advantageous manner that even for the time immediately after the lane change time no traffic situation results, in which the minimum time gap is exceeded.
Besonders bevorzugt ist die Eigengeschwindigkeit Vef des Eigenfahrzeugs die prädizierte Partnergeschwindigkeit Vpf des Partnerfahrzeugs zuzüglich dem Produkt aus der vorgegebenen Mindestzeitlücke Tmin und der prädizierten Partnerbeschleunigung Apf, also Vef = Vpf + Tmin·Apf. Die Partnerbeschleunigung Apf ist bei entschleunigendem Partnerfahrzeug kleiner als Null. Verlangsamt das Partnerfahrzeug seine Fahrt, so ergibt sich für die Partnerbeschleunigung Apf ein negativer Wert, so dass also die Eigengeschwindigkeit Vef kleiner als die Partnergeschwindigkeit Vpf ist. Mit anderen Worten kann also das Eigenfahrzeug auf die Nachbarspur vor das Partnerfahrzeug einscheren, obwohl es langsamer als das Partnerfahrzeug fährt. Dennoch wird die Zeitlücke im zeitlichen Verlauf nicht kleiner als die Mindestzeitlücke. Diese Spurwechselmöglichkeit wird von aus dem Stand der Technik bekannten Fahrerassistenzsystemen nicht genutzt. Genauso wird aber bei einem beschleunigenden Partnerfahrzeug dessen Geschwindigkeitszunahme nach dem Fahrspurwechsel berücksichtigt und eine entsprechend größerer räumlicher Abstand durch eine entsprechend größere Eigengeschwindigkeit sichergestellt. Particularly preferably, the intrinsic speed Vef of the own vehicle is the predicted partner speed Vpf of the partner vehicle plus the product of the predefined minimum time gap Tmin and the predicted partner acceleration Apf, that is Vef = Vpf + Tmin · Apf. The partner acceleration Apf is less than zero when the partner vehicle decelerates. If the partner vehicle slows down its travel, the partner acceleration Apf results in a negative value, so that the own velocity Vef is smaller than the partner velocity Vpf. In other words, therefore, the own vehicle may crash into the neighboring lane in front of the partner vehicle even though it is traveling slower than the partner vehicle. Nevertheless, the time gap over time does not become smaller than the minimum time gap. This lane change possibility is from not known from the prior art driver assistance systems. Equally, however, in an accelerating partner vehicle whose speed increase is taken into account after the lane change and a correspondingly greater spatial distance is ensured by a correspondingly greater airspeed.
Zum Prädizieren der Partnergeschwindigkeit und/oder der Partnerbeschleunigung ermittelt die Fahrerassistenzvorrichtung bevorzugt zumindest einen beobachteten Fahrgeschwindigkeitswert des Partnerfahrzeug und/oder zumindest einen beobachteten Beschleunigungswert des Partnerfahrzeugs, also Werte, die sich auf die Vergangenheit und/oder die Gegenwart beziehen, also z. B. tatsächliche Messwerte. Beispielsweise kann ein Geschwindigkeitswert und/oder ein Beschleunigungswert mittels eines Radarsensors in bekannter Weise ermittelt werden. Um mehrere Fahrgeschwindigkeitswerte und/oder mehrere Fahrbeschleunigungswerte zu berücksichtigen, kann ein Mittelwert aus mehreren beobachteten Werten gebildet werden. Diese Mittelwertbildung kann in vorteilhafter Weise ein gewichtetes Mittel sein, das den zuletzt beobachteten Messwert höher gewichtet als vorangegangene, ältere Messwerte, die beispielsweise eine Sekunde zurückliegen. Zum Ermitteln eines Fahrgeschwindigkeitswerts und/oder eines Beschleunigungswerts kann auch auf eine Car-to-Car-Kommunikation zurückgegriffen werden. For predicting the partner speed and / or the partner acceleration, the driver assistance device preferably determines at least one observed vehicle speed value of the partner vehicle and / or at least one observed acceleration value of the partner vehicle, ie values relating to the past and / or the present, ie, for example. Eg actual measurements. For example, a speed value and / or an acceleration value can be determined by means of a radar sensor in a known manner. In order to take into account a plurality of driving speed values and / or a plurality of driving acceleration values, an average of a plurality of observed values can be formed. This averaging can advantageously be a weighted average, which weights the last observed measured value higher than previous, older measured values, which are for example one second ago. For determining a vehicle speed value and / or an acceleration value, car-to-car communication can also be used.
Als geeignete Prädiktion der Partnergeschwindigkeit und/oder der Partnerbeschleunigung hat es sich erwiesen, dass davon ausgegangen wird, dass das Partnerfahrzeug seine Beschleunigung bis zum Fahrspurwechsel nicht ändert. Dies entspricht einem typischen Verhalten eines Fahrers eines Partnerfahrzeugs, der bei einem Fahrspurwechsel kooperiert. Mit anderen Worten wird bevorzugt der jeweilige aktuelle Messwert oder der aktuelle Mittelwert der Partnerbeschleunigung für die Prädiktion der Partnergeschwindigkeit verwendet. As a suitable prediction of the partner speed and / or the partner acceleration, it has been found that it is assumed that the partner vehicle does not change its acceleration until the lane change. This corresponds to a typical behavior of a driver of a partner vehicle, who cooperates in a lane change. In other words, the respective current measured value or the current mean value of the partner acceleration is preferably used for the prediction of the partner speed.
Durch die Erfindung wird zum anderen ein Verfahren vorgestellt, wie eine Bestätigung an andere Verkehrsteilnehmer kommuniziert werden kann, damit ein kooperatives Entgegenkommen des Partnerfahrzeugs ausgelöst oder ein erkanntes kooperatives Entgegenkommen des Partnerfahrzeugs angenommen wird, ohne dass hierzu auf die funkbasierte Car-to-Car-Kommunikation zurückgegriffen werden muss. Stattdessen signalisiert eine Steuereinrichtung der Fahrerassistenzvorrichtung, also ein Autopilot oder zumindest eine für die selbsttätige Querführung des Kraftfahrzeugs ausgelegte Steuereinrichtung, vor dem Fahrspurwechsel dem Partnerfahrzeug den Fahrspurwechsel. Insbesondere führt die Steuereinrichtung das Eigenfahrzeug hierzu spurmittenversetzt auf der Eigenspur des Eigenfahrzeugs. Mit anderen Worten wird der geplante Fahrspurwechsel durch eine Querablage des Eigenfahrzeugs bezüglich der Fahrspurmitte und insbesondere hin zur Nachbarspur signalisiert. On the other hand, a method is presented by the invention on how a confirmation can be communicated to other road users, so that a cooperative accommodation of the partner vehicle is triggered or a recognized cooperative accommodation of the partner vehicle is assumed, without radio-based car-to-car communication must be resorted to. Instead, a control device of the driver assistance device, that is to say an autopilot or at least one control device designed for the automatic lateral guidance of the motor vehicle, signals the lane change to the partner vehicle before the lane change. In particular, the control device leads the own vehicle to this end offset on the own lane of the own vehicle. In other words, the planned lane change is signaled by a transverse storage of the own vehicle with respect to the lane center and in particular towards the neighboring lane.
Um den Fahrer nicht in eine unerwünscht riskante Fahrsituation zu bringen, ist bevorzugt vorgesehen, dass die Fahrerassistenzvorrichtung überprüft, ob die ermittelte Mindestbeschleunigung größer als eine vorbestimmte Komfortbeschleunigung ist, beispielsweise größer als 2,5 m/s2. Ist dies der Fall, ist also die Mindestbeschleunigung größer, so wird der Fahrspurwechsel abgebrochen. Beispielsweise kann hierzu eine Selbstbremsung eingeleitet werden oder der Fahrer gewarnt werden, dass er nicht vor dem Partnerfahrzeug einscheren soll. In order not to bring the driver into an undesirably risky driving situation, it is preferably provided that the driver assistance device checks whether the determined minimum acceleration is greater than a predetermined comfort acceleration, for example, greater than 2.5 m / s 2 . If this is the case, ie if the minimum acceleration is greater, the lane change is aborted. For example, for this purpose, a self-braking be initiated or the driver to be warned that he should not einscheren in front of the partner vehicle.
Vor der Planung des Spurwechsel kann als eine weitere Sicherheitsüberprüfung durch die Fahrerassistenzvorrichtung überprüft werden, ob eine vorausliegend noch verfügbare Weglänge auf der Eigenspur kleiner als eine vorbestimmtes Mindestweglänge ist. Der Beschleunigungsweg kann beispielsweise auf einer Autobahnauffahrt oder bei einer Fahrspurverengung begrenzt sein, oder auch bei einem Überholvorgang durch ein vorausfahrendes, langsameres Fremdfahrzeug. Wäre der Beschleunigungsweg zu lang, so wird für diesen Fall der Fahrspurwechsel ebenfalls abgebrochen. Before planning the lane change, it can be checked as a further safety check by the driver assistance device whether a previously available path length on the own lane is less than a predetermined minimum path length. The acceleration path can be limited, for example, on a motorway entrance or in the case of a lane narrowing, or also in an overtaking process by a preceding, slower foreign vehicle. If the acceleration path is too long, the lane change is also aborted for this case.
Um bei Abbruch eines Fahrspurwechsels dennoch einen zügige Weiterfahrt zu ermöglichen, ist bevorzugt vorgesehen, dass die Fahrerassistenzvorrichtung nach dem Abbrechen des Fahrspurwechsels eine Folgelücke sucht, also das besagte Partnerfahrzeug passieren lässt und für ein nachfolgendes, nächstes Partnerfahrzeug erneut dessen Partnergeschwindigkeit und Partnerbeschleunigung prädiziert und daraus eine neue Eigengeschwindigkeit und Mindestbeschleunigung berechnet. In order to still allow a speedy onward journey when canceling a lane change, it is preferably provided that the driver assistance device searches for a following gap after canceling the lane change, ie lets the said partner vehicle pass and predicts its partner speed and partner acceleration again for a subsequent, next partner vehicle and from this a new airspeed and minimum acceleration calculated.
Zu der Erfindung gehört auch eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung ist dazu ausgelegt, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. The invention also includes a driver assistance device for a motor vehicle. The driver assistance device according to the invention is designed to carry out an embodiment of the method according to the invention.
Ebenfalls zur Erfindung gehört ein Kraftfahrzeug, das eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrerassistenzvorrichtung aufweist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgestaltet. Also part of the invention is a motor vehicle having an embodiment of the driver assistance device according to the invention. The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car.
Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt: In the following an embodiment of the invention is described. This shows:
Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen aber die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, however, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention, which are to be considered independently of each other, which also develop the invention independently of one another and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.
In
Bei dem Kraftfahrzeug
Das Eigenfahrzeug
Die Sensoreinrichtung
Die Fahrerassistenzvorrichtung
Die Fahrerassistenzvorrichtung
Zunächst wird ein Einfädelassistenzsystem des Fahrerassistenzsystems
In einem Schritt S10 kann eine noch verfügbare Weglänge Deffs auf dem aktuell befahrenen Fahrstreifen, dem Einfädelstreifen
Bei ausreichender Weglänge Deffs wird in einem Schritt S14 mithilfe der Sensoreinrichtung
Bei erkanntem Partnerfahrzeug
Sodann wird überprüft, ob die in Schritt S18 bestimmte erforderliche Mindestbeschleunigung Amin’ zulässig ist. Hierzu wird sie mit einer zulässigen Maximalbeschleunigung (z. B. entweder aus Komfortgründen oder im Hinblick auf Konformität mit der
Es kann jedoch sein, dass die erforderliche Mindestbeschleunigung aus Schritt S18 die zulässige Maximalbeschleunigung überschreitet. In diesem Falle kann ein Einfädeln vor dem Partnerfahrzeug
Daher wird in einem Schritt S20 die Absicht des Partnerfahrzeugs
In einem Schritt S22 wird erneut eine erforderliche Mindestbeschleunigung Amin berechnet. Grundlage ist wiederum die zur Verfügung stehende Restwegstrecke im eigenen Einfädelstreifen
Es wird für das Eigenfahrzeug
Im Falle eines kooperativen Einfädelvorgangs kann aufgrund der Verzögerung Apf des Partnerfahrzeugs
Die explizite Berücksichtigung von dessen kooperativer Absicht ermöglicht also ein komfortableres Einfädelmanöver. Deshalb kann sie in einem optionalen Schritt S22’ auch für den Fall genutzt werden, dass das Eigenfahrzeug
Ein beispielhaftes Manöver mit kooperativem Partnerfahrzeug und geringerer Geschwindigkeit vom Einfädeln ist in
Trotz einer um eine Differenzgeschwindigkeit dVlc geringeren Fahrgeschwindigkeit V des Eigenfahrzeugs
Gleichzeitig kann die Erkennung der kooperativen Absicht des Partnerfahrzeugs
In
Überschreitet jedoch auch die in Schritt S22 unter Berücksichtigung einer kooperativen Absicht des Partnerfahrzeugs berechnete erforderliche Mindestbeschleunigung Amin den zulässigen Maximalwert, wird das Partnerfahrzeug verworfen, d. h. der Fahrspurwechsel in einem Schritt S24 abgebrochen und der dem Partnerfahrzeug
Wird in einem Schritt S26 ein nachfolgendes Fahrzeug im Zielfahrstreifen erkannt, beginnt der Algorithmus mit Schritt S18 von vorne, nachdem in einem Schritt S28 die geeignete Relativlage der nächsten Fahrzeuglücke abgewartet wurde (WAIT).If a following vehicle in the destination lane is detected in a step S26, the algorithm starts from the beginning with step S18, after the appropriate relative position of the next vehicle gap has been waited for in a step S28 (WAIT).
Ist innerhalb der Sensorreichweite kein Fahrzeug erkennbar, wird ein virtuelles Fahrzeug im Abstand der Sensorreichweite hinter dem eigenen Fahrzeug erzeugt, das sich mit einer Lkw-typischen Geschwindigkeit (bspw. 90 km/h) bewegt, und es erfolgt stattdessen in einem Schritt S30 eine Manöverplanung im Hinblick auf das virtuelle Fahrzeug.If no vehicle is detectable within the sensor range, a virtual vehicle is generated at a distance of the sensor range behind the own vehicle, which moves at a typical truck speed (for example 90 km / h), and instead a maneuver planning takes place in a step S30 with regard to the virtual vehicle.
Schließlich stellt beispielsweise im Falle eines Einfädelstreifens das Ende des eigenen Fahrstreifens eine zusätzliche Randbedingung dar. Daher wird während der gesamten Dauer der Einfädelassistenz berechnet, ob ein Halt noch im Einfädelfahrstreifen möglich ist. Dabei werden Randbedingungen an die maximale Beschleunigung berücksichtigt (beispielsweise – 3,5 m/s2,
Insgesamt soll ermittelt werden, ob das Eigenfahrzeug
Dazu wird in zwei Schritten geprüft:
- 1) Liegt die Zeitlücke T zum Spurwechselzeitpunkt t0 über Tmin? Dazu wird angenommen, dass das Partnerfahrzeug mit der ermittelten Verzögerung Apf weiterfährt,
das Eigenfahrzeug 14 beschleunigt dabei beispielsweise mit einer Eigenbeschleunigung Aef = 2,5 m/s2 also der Grenze ausISO 15622 Das Eigenfahrzeug 14 muss sich dann mindestens im Abstand Vpf·Tminvor dem Partnerfahrzeug 22 befinden. - 2) Wird die Zeitlücke T unmittelbar nach dem Fahrspurwechsel größer? Die Zeitlücke T wird dann größer, wenn ihre zeitliche Ableitung positiv ist. Das ist der Fall, wenn die Geschwindigkeit Vef des Eigenfahrzeugs
14 beim Fahrspurwechsel mindestens Vpf + Tmin·Apf beträgt. Bei Verzögerung (Apf < 0) ist Vef dann kleiner als Vpf.
- 1) Is the time gap T at the lane change time t0 above Tmin? For this purpose, it is assumed that the partner vehicle continues with the determined delay Apf, the
own vehicle 14 accelerates, for example, with an intrinsic acceleration Aef = 2.5 m / s 2 so the limitISO 15622 own vehicle 14 must be at least a distance Vpf · Tmin before thepartner vehicle 22 are located. - 2) Will the time gap T increase immediately after the lane change? The time gap T becomes greater when its time derivative is positive. That is the case when the speed Vef of the
own vehicle 14 at the lane change is at least Vpf + Tmin · Apf. With delay (Apf <0) Vef is then smaller than Vpf.
Das heißt: Obwohl nur mit Minimalabstand, d. h. bei der Mindestzeitlücke Tmin, vor dem Partnerfahrzeug
Im Folgenden ist die Herleitung der Berechnungsformel
Für die Zeit nach dem Einfädelmanöver soll die Zeitlücke T wachsen, d. h. ihre zeitliche Ableitung soll zum Spurwechselzeitpunkt t0 positiv sein:
Die Zeitlücke T wird durch den Quotienten aus Abstand Dlc zwischen Folge- und Führungsfahrzeug und der Geschwindigkeit Vpf des Folgefahrzeugs beschrieben. Das Folgefahrzeug stellt in diesem Betrachtungsfall das Partnerfahrzeug
Somit ergibt sich die obige Formel zu:
Es gilt: Vpf2 > 0 für Vpf ungleich Null.Vpf 2 > 0 for Vpf not equal to zero.
Der Abstand Dlc im Spurwechselzeitpunkt t0 lässt sich durch die geforderte Minimalzeitlücke Tmin formulieren als:
Damit ergibt sich für den Spurwechselzeitpunkt t0:
Da Vpf > 0 ergibt sich weiterhin:
Und damit folgt die herzuleitende Berechnungsformel:
Die erfindungsgemäße Lösung kann drei vorteilhafte Unterschiede zu bekannten Lösungsansätzen bringen:
- 1. Es wird aus der Beschleunigung des Partnerfahrzeugs auf dessen Absicht eines kooperatives Entgegenkommens geschlossen. Hierzu wird ein zeitlicher Mittelwert der Beschleunigung des Partnerfahrzeugs mit einem Grenzwert verglichen und daraus eine kooperative Absicht identifiziert. Insbesondere bedarf es vorteilhafterweise keiner besonderen Kommunikation (z. B. Car-to-Car-Kommunikation), um diese Absichten zu identifizieren. Zwar ist denkbar, die Absichtserkennung durch die Nutzung direkter Kommunikation weiter zu verbessern, sie ist jedoch nicht erforderlich. Insofern bedarf es keiner besonderen Infrastruktur.
- 2. Durch ein außerfahrstreifenmittiges Fahren im Einfädelstreifen kann dem kooperationswilligen Fahrer auf dem Zielfahrstreifen gezielt eine Art "Aknowledge-Botschaft" übermittelt werden. Dem Fahrer des Partnerfahrzeugs kann so – wiederum ohne die Nutzung von Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation – bestätigt werden, dass seine kooperative Absicht erkannt wurde und eine gemeinsame Absicht (Einfädeln vor dem Partnerfahrzeug) vorliegt.
- 3. Es wird ermöglicht, mit einer geringeren Geschwindigkeit als der Geschwindigkeit des Partnerfahrzeugs vor diesem einzuscheren. Unter Berücksichtigung kooperativer Verzögerung (z. B. Ausrollenlassen) ist es nämlich möglich, mit einer um Tmin·Apf geringeren Geschwindigkeit vor das Partnerfahrzeug zu wechseln. Es reduziert sich dadurch im Anschluss an den Spurwechsel zwar anfänglich der absolute Abstand zwischen den Fahrzeugen, aufgrund der Verzögerung des Partnerfahrzeugs sinkt jedoch nicht die Zeitlücke.
- 1. It is concluded from the acceleration of the partner vehicle on its intention of a cooperative accommodation. For this purpose, a temporal mean value of the acceleration of the partner vehicle is compared with a limit value and from this a cooperative intention is identified. In particular, advantageously no special communication (eg car-to-car communication) is needed to identify these intentions. Although it is conceivable to further improve the recognition of intent by using direct communication, it is not necessary. In this respect, no special infrastructure is needed.
- 2. By a driving off-center in Einfädelstreifen the cooperative driver on the destination lane targeted a kind of "Aknowledge message" are transmitted. The driver of the partner vehicle can thus - again without the use of vehicle-vehicle communication - be confirmed that his cooperative intent was recognized and a common intention (threading in front of the partner vehicle) is present.
- 3. It is possible to scoot in front of it at a speed lower than the speed of the partner vehicle. In fact, taking into account cooperative deceleration (eg, uncoiling), it is possible to move ahead of the partner vehicle at a speed lower by Tmin · Apf. Although this initially reduces the absolute distance between the vehicles after the lane change, due to the delay of the partner vehicle, the time gap does not drop.
Insgesamt ergeben sich damit eine Erweiterung des Handlungsspielraums durch die Berücksichtigung kooperativer Absichten anderer Verkehrsteilnehmer und ein autarkes System, das nicht auf die Ausstattung anderer Fahrzeug mit Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtungen oder die besondere Ausprägung der Infrastruktur angewiesen ist. Durch die Kommunikation einer Aknowledge-Botschaft an andere Fahrzeuge werden Unklarheiten im Straßenverkehr vermieden. Die Botschaft ist für alle Verkehrsteilnehmer sichtbar.Overall, this results in an expansion of the scope of action by taking into account the cooperative intentions of other road users and a self-sufficient system that does not rely on the equipment of other vehicle with vehicle-vehicle communication equipment or the specific nature of the infrastructure. By communicating an Aknowledge message to other vehicles, ambiguity in traffic is avoided. The message is visible to all road users.
Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem zum automatischen Einfädeln unter Berücksichtigung kooperativen Verhaltens anderer Verkehrsteilnehmer realisiert werden kann. Overall, the example shows how can be realized by the invention, a driver assistance system for automatic threading taking into account cooperative behavior of other road users.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102011106746 A1 [0002] DE 102011106746 A1 [0002]
- DE 102012006882 A1 [0003] DE 102012006882 A1 [0003]
- DE 102011016770 A1 [0004] DE 102011016770 A1 [0004]
- EP 2042398 B1 [0009] EP 2042398 B1 [0009]
- DE 102009046826 A1 [0010] DE 102009046826 A1 [0010]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- ACC-Norm ISO 15622 [0007] ACC standard ISO 15622 [0007]
- ISO 15622 [0046] ISO 15622 [0046]
- ISO 15622 [0060] ISO 15622 [0060]
- ISO 15622 [0062] ISO 15622 [0062]
Claims (11)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014200896.4A DE102014200896A1 (en) | 2014-01-20 | 2014-01-20 | Lane change assistance for a motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014200896.4A DE102014200896A1 (en) | 2014-01-20 | 2014-01-20 | Lane change assistance for a motor vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014200896A1 true DE102014200896A1 (en) | 2015-07-23 |
Family
ID=53497784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014200896.4A Pending DE102014200896A1 (en) | 2014-01-20 | 2014-01-20 | Lane change assistance for a motor vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102014200896A1 (en) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3208786A1 (en) * | 2016-02-22 | 2017-08-23 | Volvo Car Corporation | Method and system for evaluating inter-vehicle traffic gaps and time instances to perform a lane change manoeuvre |
DE102016212148A1 (en) * | 2016-07-04 | 2018-01-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Driver assistance system for a vehicle |
DE102017201996A1 (en) | 2017-02-08 | 2018-08-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Feedback from an automated vehicle to road users |
US20190315361A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
CN111231952A (en) * | 2020-02-28 | 2020-06-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | Vehicle control method, device and equipment |
US10733887B2 (en) | 2016-05-04 | 2020-08-04 | Volkswagon Aktiengesellschaft | Method and device for road user interaction |
CN111688695A (en) * | 2019-03-13 | 2020-09-22 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | Adaptive control of automatic lane change for vehicles |
CN112319470A (en) * | 2019-08-05 | 2021-02-05 | 本田技研工业株式会社 | Control device and vehicle |
CN112389430A (en) * | 2020-11-06 | 2021-02-23 | 北京航空航天大学 | Method for judging time period for switching lane of vehicle into fleet based on offset rate |
US11027736B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-06-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for anticipatory lane change |
WO2021189090A1 (en) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Avl List Gmbh | Method for controlling an at least partially autonomously driving ego vehicle |
US11529956B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-12-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
US11550317B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle |
US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
US11548525B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007007507A1 (en) * | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Robert Bosch Gmbh | Gap detector for the lane change of a motor vehicle on a multi-lane road |
DE102007008517A1 (en) * | 2007-02-21 | 2008-08-28 | Siemens Ag | Device for determining desired speed for lane change with reference vehicle, has traffic flow determination device for determining position and speed of foreign vehicles relative to reference vehicle |
DE102007046688A1 (en) * | 2007-09-28 | 2009-04-16 | Audi Ag | Method for operating at least one related to a lateral guidance of a motor vehicle driver assistance system and associated motor vehicle |
DE102009033800A1 (en) * | 2009-07-18 | 2010-03-25 | Daimler Ag | Driver assisting method for use during traffic lane change scheduling of vehicle i.e. car, from momentary to target lane, involves reducing distance of appropriate vehicle to target vehicles to distance after docking appropriate vehicle |
DE102009046826A1 (en) | 2009-11-18 | 2011-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Method for optimizing traffic flow, and for use as zipper closure method, involves linking of different lane exchange data through vehicle communication units installed on vehicles |
DE102011016770A1 (en) | 2011-04-12 | 2011-11-03 | Daimler Ag | Method for assisting vehicle driver for lane change from current lane to adjacent target lane, involves changing intervention into steering device, brake device and drive train if sufficient space for vehicle for lane change is established |
DE102012006882A1 (en) | 2012-04-03 | 2012-11-08 | Daimler Ag | Method for assisting driver of motor vehicle during contriving into lane, involves transmitting movement data comprising information about movement of vehicle to stationary measuring device for enabling convergence of motor vehicle |
DE102011106746A1 (en) | 2011-06-28 | 2013-01-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Lane change assistance system for motor vehicle, particularly ego vehicle for lane changing from lane to target lane, comprises environment detection unit for detecting surroundings of ego vehicle with respect to nearby vehicles |
-
2014
- 2014-01-20 DE DE102014200896.4A patent/DE102014200896A1/en active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007007507A1 (en) * | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Robert Bosch Gmbh | Gap detector for the lane change of a motor vehicle on a multi-lane road |
DE102007008517A1 (en) * | 2007-02-21 | 2008-08-28 | Siemens Ag | Device for determining desired speed for lane change with reference vehicle, has traffic flow determination device for determining position and speed of foreign vehicles relative to reference vehicle |
DE102007046688A1 (en) * | 2007-09-28 | 2009-04-16 | Audi Ag | Method for operating at least one related to a lateral guidance of a motor vehicle driver assistance system and associated motor vehicle |
EP2042398B1 (en) | 2007-09-28 | 2010-12-22 | Audi AG | Method of operating at least one driver assistance system for transverse guidance of a motor vehicle and corresponding motor vehicle |
DE102009033800A1 (en) * | 2009-07-18 | 2010-03-25 | Daimler Ag | Driver assisting method for use during traffic lane change scheduling of vehicle i.e. car, from momentary to target lane, involves reducing distance of appropriate vehicle to target vehicles to distance after docking appropriate vehicle |
DE102009046826A1 (en) | 2009-11-18 | 2011-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Method for optimizing traffic flow, and for use as zipper closure method, involves linking of different lane exchange data through vehicle communication units installed on vehicles |
DE102011016770A1 (en) | 2011-04-12 | 2011-11-03 | Daimler Ag | Method for assisting vehicle driver for lane change from current lane to adjacent target lane, involves changing intervention into steering device, brake device and drive train if sufficient space for vehicle for lane change is established |
DE102011106746A1 (en) | 2011-06-28 | 2013-01-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Lane change assistance system for motor vehicle, particularly ego vehicle for lane changing from lane to target lane, comprises environment detection unit for detecting surroundings of ego vehicle with respect to nearby vehicles |
DE102012006882A1 (en) | 2012-04-03 | 2012-11-08 | Daimler Ag | Method for assisting driver of motor vehicle during contriving into lane, involves transmitting movement data comprising information about movement of vehicle to stationary measuring device for enabling convergence of motor vehicle |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
ACC-Norm ISO 15622 |
ISO 15622 |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107103784A (en) * | 2016-02-22 | 2017-08-29 | 沃尔沃汽车公司 | Estimate the convoy spacing of track change operation and the method and system of time occasion |
US10317902B2 (en) | 2016-02-22 | 2019-06-11 | Volvo Car Corporation | Method and system for evaluating inter-vehicle traffic gaps and time instances to perform a lane change maneuver |
EP3208786A1 (en) * | 2016-02-22 | 2017-08-23 | Volvo Car Corporation | Method and system for evaluating inter-vehicle traffic gaps and time instances to perform a lane change manoeuvre |
US10733887B2 (en) | 2016-05-04 | 2020-08-04 | Volkswagon Aktiengesellschaft | Method and device for road user interaction |
DE102016212148A1 (en) * | 2016-07-04 | 2018-01-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Driver assistance system for a vehicle |
DE102017201996A1 (en) | 2017-02-08 | 2018-08-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Feedback from an automated vehicle to road users |
DE102017201996B4 (en) | 2017-02-08 | 2024-02-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Feedback from an automated vehicle to road users |
US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
US20190315361A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
US11772677B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-10-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
US11548525B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
CN110371118A (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-25 | 现代自动车株式会社 | Device and method for controlling the lane changing of vehicle |
US11550317B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle |
US11529956B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-12-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
US11027736B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-06-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for anticipatory lane change |
CN111688695A (en) * | 2019-03-13 | 2020-09-22 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | Adaptive control of automatic lane change for vehicles |
US20210039635A1 (en) * | 2019-08-05 | 2021-02-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Controlling apparatus and vehicle |
CN112319470A (en) * | 2019-08-05 | 2021-02-05 | 本田技研工业株式会社 | Control device and vehicle |
US11772639B2 (en) * | 2019-08-05 | 2023-10-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Controlling apparatus and vehicle |
CN112319470B (en) * | 2019-08-05 | 2024-04-05 | 本田技研工业株式会社 | Control device and vehicle |
CN111231952B (en) * | 2020-02-28 | 2021-08-03 | 北京百度网讯科技有限公司 | Vehicle control method, device and equipment |
CN111231952A (en) * | 2020-02-28 | 2020-06-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | Vehicle control method, device and equipment |
WO2021189090A1 (en) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Avl List Gmbh | Method for controlling an at least partially autonomously driving ego vehicle |
CN112389430A (en) * | 2020-11-06 | 2021-02-23 | 北京航空航天大学 | Method for judging time period for switching lane of vehicle into fleet based on offset rate |
CN112389430B (en) * | 2020-11-06 | 2024-01-19 | 北京航空航天大学 | Determination method for vehicle lane change cutting-in motorcade period based on offset rate |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102014200896A1 (en) | Lane change assistance for a motor vehicle | |
EP2888139B1 (en) | Driver assistance system, and method for operating said driver assistance system | |
EP2814704B2 (en) | Method for determining an emergency braking situation of a vehicle | |
EP1808350B1 (en) | Procedure for operating a longitudinal guiding system in a motor vehicle | |
EP3105093B1 (en) | Method for operating a safety system of a motor vehicle | |
DE102013210941A1 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
DE102014215980A1 (en) | Motor vehicle with cooperative autonomous driving mode | |
DE102015004478A1 (en) | A control system and method for enabling a shunting of another motor vehicle from a neighboring lane in the ACC operation of the own motor vehicle | |
EP3157793B1 (en) | Determining a state of a vehicle and assisting a driver in driving the vehicle | |
DE102011121260A1 (en) | A method for assisting a driver of a motor vehicle in the event of loss of attention with the aid of an error counter | |
WO2006122867A1 (en) | Lane change assistant for motor vehicles | |
DE102020112686A1 (en) | Adaptive autonomous emergency braking system taking into account the steering path and control method for the same | |
DE102009017152A1 (en) | Method and device for longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle | |
EP2978650A1 (en) | Method and device for an overtaking assistance system | |
DE102010020047A1 (en) | Method for adaptation of reference distance preset for distance control system of vehicle to momentary traffic situation, involves controlling potential movement of third party vehicles during non-existence of preset emergency situation | |
DE102013021813B4 (en) | Driver assistance system with adaptive reaction threshold | |
DE102009020647A1 (en) | Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object | |
EP3148855B1 (en) | Determining a critical vehicle state | |
DE102018209183A1 (en) | Method and device for assisting a driver in a vehicle | |
DE102009052773B3 (en) | Method for operating a congestion assistance system | |
EP1887540B1 (en) | Device and method for avoiding rear-end collisions | |
WO2012103970A1 (en) | Method for fixing a search corridor in a monitoring system in a vehicle | |
EP1531113A2 (en) | Driving assist system for supporting the tracking of a vehicle and apparatus for operating the driving assist system | |
DE102013008946A1 (en) | Device and method for detecting a critical driving situation of a vehicle | |
WO2022128012A1 (en) | Method for planning an at least partly automated driving process by means of a driver assistance system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication |