DE102017201996B4

DE102017201996B4 - Feedback from an automated vehicle to road users

Info

Publication number: DE102017201996B4
Application number: DE102017201996.4A
Authority: DE
Inventors: Lenja SOROKIN
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-02-08
Filing date: 2017-02-08
Publication date: 2024-02-15
Anticipated expiration: 2037-02-09
Also published as: DE102017201996A1

Abstract

Steuervorrichtung zur Kommunikation eines automatisierten Fahrzeugs (100) mit einem nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmer (110), wobei die Steuervorrichtung eine Steuereinheit (120) umfasst, die eingerichtet ist, zum:
Erkennen des Verkehrsteilnehmers (110) im Umfeld des automatisierten Fahrzeugs (100) mittels zumindest eines ersten, mit der Steuereinheit (120) verbundenen Sensors (130),
Überwachen des Verhaltens des Verkehrsteilnehmers (110) mittels eines mit der Steuereinheit (120) verbundenen Verhaltens-Auswertungsmoduls (140), und
bei Erkennen einer kooperativen Aktion im Verhalten des Verkehrsteilnehmers (110), Versenden einer optischen Systemnachricht des automatisierten Fahrzeugs (100) an den Verkehrsteilnehmer (110),
wobei die optische Systemnachricht durch einen Aktor versendet wird, der zum Versenden optischer Signale eingerichtet ist, und
wobei die kooperative Aktion eine temporäre oder dauerhafte Vergrößerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs (100) durch den Verkehrsteilnehmer (110) ist.

Control device for communicating an automated vehicle (100) with a non-automated road user (110), the control device comprising a control unit (120) which is set up to:
Detecting the road user (110) in the environment of the automated vehicle (100) by means of at least one first sensor (130) connected to the control unit (120),
Monitoring the behavior of the road user (110) by means of a behavior evaluation module (140) connected to the control unit (120), and
upon recognizing a cooperative action in the behavior of the road user (110), sending an optical system message from the automated vehicle (100) to the road user (110),
wherein the optical system message is sent by an actuator that is set up to send optical signals, and
wherein the cooperative action is a temporary or permanent increase in the range of motion of the automated vehicle (100) by the road user (110).

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung und ein Verfahren zum Erzeugen einer Rückmeldung eines automatisierten Fahrzeugs an Verkehrsteilnehmer.The invention relates to a control device and a method for generating feedback from an automated vehicle to road users.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad, insbesondere ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes oder fahrerloses Fahren. Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren übernimmt das System die Längs- und Querführung, wobei der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren übernimmt das System die Längs- und Querführung, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Beim fahrerlosen Fahren kann das System während der ganzen Fahrt alle Situationen automatisch bewältigen; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. The term “automated driving” includes automated driving with any degree of automation, in particular assisted, partially automated, highly automated, fully automated or driverless driving. During assisted driving, the driver permanently performs longitudinal or lateral guidance while the system takes over the other function. In partially automated driving, the system takes over longitudinal and lateral guidance, whereby the driver must constantly monitor the system. In highly automated driving, the system takes over longitudinal and lateral guidance without the driver having to permanently monitor the system; However, the driver must be able to take over control of the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving, the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; A driver is no longer required for this application. With driverless driving, the system can automatically handle all situations throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Auf dem Weg zu einem vollautomatisierten Straßenverkehr werden vermehrt Situationen auftreten, in denen sich menschliche Verkehrsteilnehmer automatisierten Fahrzeugen gegenüber sehen. Kommunikationsweisen, die im konventionellen, nicht-automatisierten Straßenverkehr bisher benutzt wurden, können dann gegebenenfalls nicht mehr funktionieren.On the way to fully automated road traffic, situations will increasingly arise in which human road users find themselves confronted with automated vehicles. Communication methods that were previously used in conventional, non-automated road traffic may then no longer work.

Druckschrift DE 10 2014 200 896 A1 offenbart ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerassistenz für einen bevorstehenden Fahrspurwechsel eines Eigenfahrzeugs. Eine Fahrerassistenzvorrichtung des Eigenfahrzeugs hält zum Spurwechselzeitpunkt während des Fahrspurwechsels bei einem Einscheren des Eigenfahrzeugs vor einem Partnerfahrzeug eine Zeitlücke ein, die mindestens gleich einer vorbestimmten Mindestzeitlücke ist. Vorher ermittelt die Fahrerassistenzvorrichtung eine zum Spurwechselzeitpunkt benötigte, ein vorbestimmtes Sicherheitskriterium erfüllende Eigengeschwindigkeit und abhängig von der benötigten Eigengeschwindigkeit eine Mindestbeschleunigung zum Erreichen der Eigengeschwindigkeit. Um einen Fahrer bei einem bevorstehenden Fahrspurwechsel zu unterstützen und damit potentielle Spurwechselmöglichkeiten effizient genutzt werden können, prädiziert die Fahrerassistenzvorrichtung hierzu eine zukünftige Partnergeschwindigkeit und eine zukünftige Partnerbeschleunigung des Partnerfahrzeugs für den Spurwechselzeitpunkt und ermittelt die benötigte Eigengeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Partnergeschwindigkeit und der Partnerbeschleunigung.Pamphlet DE 10 2014 200 896 A1 discloses a method for providing driver assistance for an upcoming lane change of an own vehicle. A driver assistance device of the own vehicle maintains a time gap at the time of lane change during the lane change when the own vehicle cuts in front of a partner vehicle, which is at least equal to a predetermined minimum time gap. Beforehand, the driver assistance device determines an airspeed required at the time of lane change that meets a predetermined safety criterion and, depending on the required airspeed, a minimum acceleration to reach the airspeed. In order to support a driver with an impending lane change and so that potential lane change options can be used efficiently, the driver assistance device predicts a future partner speed and a future partner acceleration of the partner vehicle for the time of lane change and determines the required airspeed depending on the partner speed and the partner acceleration.

Druckschrift DE 10 2015 219 469 A1 offenbart ein Verfahren zum Handhaben einer Regelkarte, wobei die Regelkarte von einem anderen Fahrzeug empfangen wird. Dies ermöglicht eine erhöhte Sicherheit bei zu regelnden Situationen, da ein Abgleich von Regelkarten unterschiedlicher Fahrzeuge und gegebenenfalls eine Abstimmung möglich ist.Pamphlet DE 10 2015 219 469 A1 discloses a method of handling a control card, wherein the control card is received from another vehicle. This enables increased safety in situations to be regulated, as it is possible to compare control cards from different vehicles and, if necessary, coordinate them.

Druckschrift DE 10 2010 018 331 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung, welche die Fahrzeugumgebung erfasst und daraus etwaige Gefahrensituationen erkennt, mit einer Signaleinrichtung, die bei Erfassen einer Gefahrensituation ein für den Fahrer wahrnehmbares Warnsignal aussendet, und mit einer Fahrerüberwachungseinrichtung, welche die Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal erfasst, wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung erkennt, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert und in diesem Fall die Gefahrensituation verifiziert.Pamphlet DE 10 2010 018 331 A1 discloses a device for detecting a dangerous situation for a vehicle with a detection device which detects the vehicle surroundings and detects any dangerous situations therefrom, with a signaling device which sends out a warning signal that can be perceived by the driver when a dangerous situation is detected, and with a driver monitoring device which monitors the reaction of the Driver's response to the warning signal is detected, wherein the driver monitoring device detects whether the driver's reaction represents a reaction that detects danger and in this case verifies the dangerous situation.

Druckschrift DE 10 2016 205 972 A1 offenbart ein Verfahren zur autonomen oder teilautonomen Durchführung eines kooperativen Fahrmanövers und ein Fahrzeug. Ein Manöverfahrzeug, welches die Ausführung eines Fahrmanövers plant, führt die folgenden Schritte aus: Ermitteln eines Manöverbereichs einer Straße, in welchem das Fahrmanöver potentiell ausführbar ist, Kommunizieren mit einem oder mehreren Fahrzeugen über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, um ein oder mehrere Kooperationsfahrzeuge zu erfassen, welche sich während der Ausführung des Fahrmanövers voraussichtlich innerhalb des Manöverbereichs befinden werden und Anpassen des eigenen Fahrverhaltens an das voraussichtliche Fahrverhalten des einen oder der mehreren Kooperationsfahrzeuge, um das geplante Fahrmanöver auszuführen.Pamphlet DE 10 2016 205 972 A1 discloses a method for autonomously or semi-autonomously carrying out a cooperative driving maneuver and a vehicle. A maneuver vehicle that plans to execute a driving maneuver performs the following steps: determining a maneuvering area of a road in which the driving maneuver is potentially executable, communicating with one or more vehicles via vehicle-to-vehicle communication to one or more cooperation vehicles to record which are expected to be within the maneuver area during the execution of the driving maneuver and to adapt one's own driving behavior to the expected driving behavior of the one or more cooperation vehicles in order to carry out the planned driving maneuver.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Steuervorrichtung und ein Verfahren anzugeben, um diese Problematik zu lindern.It is the object of the invention to provide a control device and a method to alleviate this problem.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The task is solved by the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It is noted that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention, independent of the combination of all the features of the independent patent claim, which forms the subject of an independent claim, a division registration or a subsequent registration can be made. This applies equally to technical teachings described in the description, which may constitute an invention independent of the features of the independent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zur Kommunikation eines automatisierten Fahrzeugs mit insbesondere einem nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmer. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuereinheit, die derart ausgestaltet ist, dass der insbesondere nicht-automatisierte Verkehrsteilnehmer im Umfeld des automatisierten Fahrzeugs mittels zumindest eines ersten, mit der Steuereinheit verbundenen Sensors erkennbar ist.A first aspect of the invention relates to a control device for communicating between an automated vehicle and, in particular, a non-automated road user. The control device comprises a control unit which is designed such that the particularly non-automated road user in the environment of the automated vehicle can be recognized by means of at least a first sensor connected to the control unit.

Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um einen optischen Sensor wie eine Kamera oder einen Laserscanner oder um einen elektromagnetischen Sensor wie ein Radar oder einen beliebigen anderen Sensor handeln. Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei dem Sensor auch um ein Empfangsmodul für Mobilfunk und/oder drahtlose Nahbereichskommunikation handeln. Insbesondere können die Daten von zumindest zwei Sensoren fusioniert werden, um die Erkennung des Verkehrsteilnehmers zu verbessern.The sensor can be, for example, an optical sensor such as a camera or a laser scanner or an electromagnetic sensor such as a radar or any other sensor. Alternatively or additionally, the sensor can also be a reception module for mobile radio and/or wireless short-range communication. In particular, the data from at least two sensors can be merged in order to improve the recognition of the road user.

Das Verhalten des Verkehrsteilnehmers ist mittels eines mit der Steuereinheit verbundenen Verhaltens-Auswertungsmoduls überwachbar. Insbesondere sind räumliche Bewegungen, Gesten und/oder die Blickrichtung des Verkehrsteilnehmers und deren zeitlicher Verlauf überwachbar. Beispielsweise können Bewegungen der Arme und/oder Beine des nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmers überwacht und insbesondere interpretiert werden, wenn es sich dabei um einen Fußgänger oder um den Fahrer eines Fahrzeugs handelt. Bei dem Verkehrsteilnehmer kann es sich aber auch um ein Fahrzeug an sich handeln. Wenn es sich beim dem Verkehrsteilnehmer um ein Fahrzeug an sich handelt, so kann das Verhalten des Verkehrsteilnehmers beispielsweise auch ein optisches Signal (z.B. Blinker) oder ein akustisches Signal (z.B. Hupe) sein.The behavior of the road user can be monitored using a behavior evaluation module connected to the control unit. In particular, spatial movements, gestures and/or the direction of gaze of the road user and their progression over time can be monitored. For example, movements of the arms and/or legs of the non-automated road user can be monitored and, in particular, interpreted if they are a pedestrian or the driver of a vehicle. The road user can also be a vehicle itself. If the road user is a vehicle itself, the behavior of the road user can, for example, also be a visual signal (e.g. turn signal) or an acoustic signal (e.g. horn).

Bei Erkennen einer kooperativen Aktion im Verhalten des Verkehrsteilnehmers ist eine Systemnachricht des Fahrzeugs an den Verkehrsteilnehmer auslösbar.If a cooperative action is detected in the behavior of the road user, a system message from the vehicle to the road user can be triggered.

Die Erkennung der kooperativen Aktion kann insbesondere durch den Vergleich des Verhaltens des Verkehrsteilnehmers mit auf einem Speicherbaustein des Verhaltens-Auswertungsmoduls gespeicherten Verhaltensmustern erfolgen, insbesondere auch unter Berücksichtigung der Verkehrssituation. Für den Vergleich können beispielsweise Techniken aus dem Bereich der künstlichen Intelligenz wie Soft Computing, Neuronale Netze oder Support Vector Machines angewendet werden, um auch ein Verhalten des Verkehrsteilnehmers vergleichen zu können, das nicht exakt einem auf dem Speicherbaustein gespeicherten Verhalten entspricht sondern diesem nur ähnelt.The cooperative action can be recognized in particular by comparing the behavior of the road user with behavior patterns stored on a memory module of the behavior evaluation module, in particular also taking the traffic situation into account. For example, techniques from the field of artificial intelligence such as soft computing, neural networks or support vector machines can be used for the comparison in order to be able to compare behavior of the road user that does not exactly correspond to behavior stored on the memory module but is only similar to it.

Die System nachricht wird durch einen Aktor des automatisierten Fahrzeugs versendet, der optische Signale verschicken kann, wie beispielsweise ein aktiv lichtemittierendes Ausgabeelement, ein Scheinwerfer, ein von außen einsehbares Display, eine Änderung der Farbgebung einer Oberfläche oder ein Projektor. Die Systemnachricht kann unter anderem durch ein kurzes Aufblenden des lichtemittierenden Ausgabeelements, des Scheinwerfers oder durch Anzeige eines Symbols oder eines Schriftzugs im Display oder in einer Projektion versendet werden.The system message is sent by an actuator of the automated vehicle, which can send optical signals, such as an actively light-emitting output element, a headlight, a display that can be viewed from the outside, a change in the color of a surface or a projector. The system message can be sent, among other things, by briefly flashing the light-emitting output element, the headlight or by displaying a symbol or lettering on the display or in a projection.

Alternativ oder zusätzlich kann die Systemnachricht auch durch einen Aktor versendet werden, der digitale Signale verschicken kann, die von dem Verkehrsteilnehmer oder einem von dem Verkehrsteilnehmer mitgeführten Gerät empfangen werden können, beispielsweise über Mobilfunk oder drahtloser Nahbereichskommunikation. In dieser Ausgestaltung kann die Nachricht beispielsweise eine Text- oder Bildnachricht sein, die an ein Mobiltelefon des nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmers versendet wird. Alternatively or additionally, the system message can also be sent by an actuator that can send digital signals that can be received by the road user or a device carried by the road user, for example via mobile radio or wireless short-range communication. In this embodiment, the message can be, for example, a text or image message that is sent to a mobile phone of the non-automated road user.

Alternativ oder zusätzlich kann die System nachricht auch durch einen Aktor versendet werden, der akustische Signale verschicken kann, wie beispielsweise die Hupe des Kraftfahrzeugs oder ein Soundgenerator.Alternatively or additionally, the system message can also be sent by an actuator that can send acoustic signals, such as the motor vehicle horn or a sound generator.

Die System nachricht kann dabei insbesondere einen Dank an den Verkehrsteilnehmer für sein kooperatives Verhalten angeben, beispielsweise durch ein kurzes Aufblenden der Scheinwerfer, vergleichbar zum Verhalten eines menschlichen Autofahrers.The system message can in particular thank the road user for his cooperative behavior, for example by briefly flashing the headlights, comparable to the behavior of a human driver.

Alternativ oder zusätzlich kann die System nachricht auch eine Bestätigung an den Verkehrsteilnehmer angeben, um diesem zu verstehen zu geben, dass das automatisierte Fahrzeug seine Intention in Bezug auf das automatisierte Fahrzeug verstanden hat. Eine solche Bestätigung kann beispielsweise erfolgen, wenn der Verkehrsteilnehmer Bewegungsraum für das automatisierte Fahrzeug schafft (z.B. also Abstand hält) und dieses somit implizit auffordert, den geschaffenen Bewegungsraum auch zu nutzen.Alternatively or additionally, the system message can also provide a confirmation to the road user in order to make them understand that the automated vehicle is Intention regarding the automated vehicle has been understood. Such a confirmation can occur, for example, if the road user creates space for the automated vehicle to move (e.g. keeps a distance) and thus implicitly requests it to use the space created.

Alternativ oder zusätzlich kann die Systemnachricht speziell an die kooperative Aktion des Verkehrsteilnehmers angepasst sein und beispielsweise die kooperative Aktion angeben, um dem Verkehrsteilnehmer zu verstehen zu gehen, dass das automatisierte Fahrzeug die kooperative Aktion verstanden hat. Hält beispielsweise der Verkehrsteilnehmer an, um dem automatisierten Fahrzeug Bewegungsraum zu schaffen, kann das automatisierte Fahrzeug für diese Ausprägung der Systemnachricht mittels eines Projektors eine Haltelinie vor den Verkehrsteilnehmer projizieren.Alternatively or additionally, the system message can be specifically adapted to the cooperative action of the road user and, for example, indicate the cooperative action in order to make it clear to the road user that the automated vehicle has understood the cooperative action. For example, if the road user stops to give the automated vehicle room to move, the automated vehicle can use a projector to project a stop line in front of the road user for this form of the system message.

Alternativ oder zusätzlich kann die Systemnachricht auch an den Verkehrsteilnehmer versendet werden, indem eine andere Nachricht des automatisierten Fahrzeugs angepasst oder ausgelassen wird.Alternatively or additionally, the system message can also be sent to the road user by adapting or omitting another message from the automated vehicle.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die kooperative Aktion eine temporäre oder dauerhafte Vergrößerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs durch den Verkehrsteilnehmer.In an advantageous embodiment of the invention, the cooperative action is a temporary or permanent increase in the movement space of the automated vehicle by the road user.

Eine temporäre oder dauerhafte Vergrößerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs als kooperative Aktion kann beispielsweise im mehrspurigen Verkehr auf einer Autobahn erfolgen, wenn Verkehrsteilnehmer für einen Spurwechsel des automatisierten Fahrzeugs Platz schafft, indem er seine Geschwindigkeit verringert. Wenn in diesem Fall das automatisierte Fahrzeug den Spurwechsel durchgeführt hat und sich direkt vor dem Verkehrsteilnehmer in den fließen Verkehrs eingeordnet hat, kann sich das automatisierte Fahrzeug beispielsweise durch kurzes Ansteuern des Warnblinklichts als Systemnachricht bei Verkehrsteilnehmer bedanken.A temporary or permanent increase in the movement space of the automated vehicle as a cooperative action can occur, for example, in multi-lane traffic on a highway when road users create space for the automated vehicle to change lanes by reducing their speed. In this case, if the automated vehicle has changed lanes and joined the flow of traffic directly in front of the road user, the automated vehicle can thank the road user as a system message, for example by briefly activating the hazard warning lights.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung folgt die kooperative Aktion, beispielsweise eine Vergrößerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs, auf eine temporäre Verkleinerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs durch den Verkehrsteilnehmer.In a further advantageous embodiment of the invention, the cooperative action, for example an increase in the movement space of the automated vehicle, follows a temporary reduction in the movement space of the automated vehicle by the road user.

So kann beispielsweise in der genannten Autobahn-Spurwechselsituation der Verkehrsteilnehmer den Spurwechselwunsch des automatisierten Fahrzeugs erst verspätet erkennen und dessen Bewegungsraum temporär unbewusst verkleinern, bevor es diesen dann bewusst vergrößert. Diese spezielle Situation tritt häufig im dichten Autobahnverkehr auf, wenn sich das automatisierte Fahrzeug und der Verkehrsteilnehmer nahezu nebeneinander auf ihren jeweiligen Fahrspuren befinden, da in diesem Fall das automatisierte Fahrzeug sich nicht direkt im Blickfeld des Fahrers des Fahrzeugs befindet.For example, in the above-mentioned highway lane change situation, the road user can only recognize the automated vehicle's desire to change lane with a delay and temporarily unconsciously reduce its movement space before consciously increasing it. This special situation often occurs in heavy highway traffic when the automated vehicle and the road user are almost next to each other in their respective lanes, since in this case the automated vehicle is not directly in the field of vision of the driver of the vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die kooperative Aktion ein temporärer oder dauerhafter Verzicht auf ein Vorfahrtsrecht durch den Verkehrsteilnehmer.In a further advantageous embodiment of the invention, the cooperative action is a temporary or permanent waiver of a right of way by the road user.

Insbesondere kann sich das Vorfahrtsrecht aus einer geschriebenen Rechtsnorm wie etwa einem Gesetz oder einer Rechtsverordnung ergeben, etwa der deutschen Straßenverkehrs-Ordnung. Wenn beispielsweise das automatisierte Fahrzeug von einer Vorfahrtsstraße links abbiegen will, ihm aber auf der Vorfahrtsstraße der Verkehrsteilnehmer entgegen kommt, dann hat der Verkehrsteilnehmer gemäß Straßenverkehrs-Ordnung ein Vorfahrtsrecht. Verzichtet er zugunsten des automatisierten Fahrzeugs aber im Sinne einer kooperativen Aktion auf dieses Vorfahrtsrecht, so kann sich das automatisierte Fahrzeug durch kurzes Aufblenden der Scheinwerfer bei dem Verkehrsteilnehmer bedanken.In particular, the right of way can arise from a written legal norm such as a law or a legal regulation, such as the German Road Traffic Regulations. For example, if the automated vehicle wants to turn left from a priority road, but a road user is coming towards it on the priority road, then the road user has the right of way in accordance with the road traffic regulations. If he waives this right of way in favor of the automated vehicle in the spirit of a cooperative action, the automated vehicle can thank the road user by briefly flashing its headlights.

Alternativ oder zusätzlich kann sich ein Vorfahrtsrecht auch aus einem ungeschriebenen Gewohnheitsrecht ergeben. Auch in diesem Fall kann der Verkehrsteilnehmer zugunsten des automatisierten Fahrzeugs im Sinne einer kooperativen Aktion auf sein Vorfahrtsrecht verzichten und das automatisierte Fahrzeug kann deshalb die Systemnachricht an den Verkehrsteilnehmer schicken.Alternatively or additionally, a right of way can also arise from an unwritten customary law. In this case too, the road user can waive their right of way in favor of the automated vehicle in the sense of a cooperative action and the automated vehicle can therefore send the system message to the road user.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die kooperative Aktion ein Vorlassen des automatisierten Fahrzeugs durch den Verkehrsteilnehmer in einer Verkehrssituation ohne eindeutige Vorfahrtsregelung, wie beispielsweise bei einem sogenannten All-Way Stop in Namibia und Südafrika.In a further advantageous embodiment of the invention, the cooperative action is the road user letting the automated vehicle ahead in a traffic situation without clear right-of-way regulations, such as in a so-called all-way stop in Namibia and South Africa.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist von der Steuereinheit mittels zumindest eines zweiten Sensors eine Kooperationspartner-Nachricht von dem Verkehrsteilnehmer an das automatisierte Fahrzeug erkennbar und auch das Vorliegen einer kooperativen Aktion ist durch Auswertung der Kooperationspartner-Nachricht erkennbar.In a further advantageous embodiment of the invention, a cooperation partner message from the road user to the automated vehicle can be recognized by the control unit using at least a second sensor and the existence of a cooperative action can also be recognized by evaluating the cooperation partner message.

Der zweite Sensor kann insbesondere eine akustische oder optische Kooperationspartner-Nachricht entgegennehmen, beispielsweise ein Licht- oder Rufzeichen. Diese Kooperationspartner-Nachricht kann dabei das Vorliegen einer kooperativen Aktion anzeigen oder eine in naher Zukunft erfolgende kooperative Aktion ankündigen. Somit kann die Kooperationspartner-Nachricht zeitlich vor, nach oder zeitgleich zum Beginn der kooperativen Aktion liegen.The second sensor can in particular receive an acoustic or optical cooperation partner message, for example a light or call sign. These cooperation partners Message can indicate the existence of a cooperative action or announce a cooperative action that will take place in the near future. The cooperation partner message can therefore be before, after or at the same time as the start of the cooperative action.

Bei der Kooperationspartner-Nachricht kann es sich beispielsweise um eine Handbewegung des Fahrers des Verkehrsteilnehmers handeln, mittels der er dem automatisierten Verkehrsteilnehmer mitteilt, dass er zugunsten des automatisierten Fahrzeugs auf seine Vorfahrt verzichten wird.The cooperation partner message can, for example, be a hand gesture by the driver of the road user, by means of which he informs the automated road user that he will give up his right of way in favor of the automated vehicle.

Wenn eine kooperative Aktion auf diese Weise mittels der Kooperationspartner-Nachricht angekündigt wird, kann das automatisierte Fahrzeug bereits frühzeitig reagieren und muss nicht erst das faktische Eintreten der kooperativen Aktion abwarten, sondern kann beispielsweise vor Eintritt der kooperativen Aktion oder zeitgleich mit Beginn der kooperativen Aktion die Systemnachricht an den Verkehrsteilnehmer verschicken, um sich bei diesem zu bedanken, beispielsweise durch ein Lichtzeichen mittels der Scheinwerfer.If a cooperative action is announced in this way using the cooperation partner message, the automated vehicle can react early and does not have to wait for the cooperative action to actually occur, but can, for example, before the cooperative action occurs or at the same time as the cooperative action begins Send a system message to the road user to thank them, for example by sending a light signal using the headlights.

Der zweite Sensor kann ein von dem ersten Sensor verschiedener Sensor sein, es kann sich dabei aber auch um den gleichen Sensor handeln.The second sensor can be a different sensor from the first sensor, but it can also be the same sensor.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Trajektorie des automatisierten Fahrzeugs durch die Steuereinheit mittels eines Fahrerassistenz-Moduls in Abhängigkeit von der kooperativen Aktion anpassbar, wobei die Trajektorie neben der Beschreibung einer Bahnkurve beispielsweise auch den zeitlichen Verlauf der Bewegung des automatisierten Fahrzeugs beschreiben kann.In a further advantageous embodiment of the invention, the trajectory of the automated vehicle can be adjusted by the control unit using a driver assistance module depending on the cooperative action, whereby the trajectory can, in addition to describing a trajectory, also describe, for example, the time course of the movement of the automated vehicle.

Insbesondere wenn es sich bei der kooperativen Aktion um eine Vergrößerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs handelt, kann die Steuereinheit mittels des Fahrerassistenz-Moduls die Trajektorie des automatisierten Fahrzeugs derart anpassen, dass dieses den vergrößerten Bewegungsraum nutzt.In particular, if the cooperative action involves increasing the range of motion of the automated vehicle, the control unit can use the driver assistance module to adjust the trajectory of the automated vehicle in such a way that it uses the increased range of motion.

Alternativ oder zusätzlich kann das automatisierte Fahrzeug beispielsweise zeitlich vor, während oder nach der Anpassung der Trajektorie mittels des Fahrerassistenz-Moduls dem Verkehrsteilnehmer eine Nachricht übermitteln, um diesem zu bestätigen, dass das automatisierte Fahrzeug die kooperative Aktion erkannt hat. Beispielsweise kann hierfür die Hupe des automatisierten Fahrzeugs angesteuert werden oder die Darstellung der Intention des automatisierten Fahrzeugs angepasst werden, wenn das automatisierte Fahrzeug seinen vergrößerten Bewegungsraum nutzt.Alternatively or additionally, the automated vehicle can, for example, transmit a message to the road user before, during or after the adjustment of the trajectory using the driver assistance module in order to confirm that the automated vehicle has recognized the cooperative action. For example, the horn of the automated vehicle can be activated or the representation of the intention of the automated vehicle can be adjusted when the automated vehicle uses its increased movement space.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist ein von dem Verhaltens-Auswertungsmodul erkanntes Verhalten des Verkehrsteilnehmers durch Betätigung eines Bedienelements durch einen Passagier des automatisierten Fahrzeugs als kooperative Aktion klassifizierbar, wobei dieses Verhalten anschließend als neues Verhaltensmuster auf dem Speicherbaustein des Verhaltens-Auswertungsmodul abspeicherbar ist.In a further advantageous embodiment of the invention, a behavior of the road user recognized by the behavior evaluation module can be classified as a cooperative action by actuating a control element by a passenger of the automated vehicle, with this behavior subsequently being able to be saved as a new behavior pattern on the memory module of the behavior evaluation module.

Das Bedienelement kann insbesondere ein mechanisches Bedienelement sein, wie beispielsweise ein Schalter. Alternativ oder zusätzlich kann es sich dabei auch um ein kapazitives Bedienelement, wie beispielsweise ein Touchscreen, handeln. Alternativ oder zusätzlich kann es sich dabei insbesondere um jegliche andere Form eines Bedienelements handeln, wie beispielsweise ein Spracheingabe-Bedienelement.The control element can in particular be a mechanical control element, such as a switch. Alternatively or additionally, this can also be a capacitive control element, such as a touchscreen. Alternatively or additionally, this can in particular be any other form of control element, such as a voice input control element.

Das Verhaltens-Auswertungsmodul ist dabei insbesondere derart eingerichtet, dass es den Beginn und den Abschluss von einzelnen Verhaltensweisen im Verhalten eines Verkehrsteilnehmers erkennen kann, wobei eine Verhaltensweise ein atomarer Bestandteil des Verhaltens eines Verkehrsteilnehmers ist. Beispielsweise kann der Beginn oder der Abschluss einer Verhaltensweise zeitgesteuert erkannt werden. Hierfür kann etwa eine Annahme über die typische Dauer einer Verhaltensweise getroffen werden. Mittels eines Ringspeichers kann dann das tatsächliche Verhalten des Verkehrsteilnehmers auf das Auftreten von Verhaltensweisen hin untersucht werden.The behavior evaluation module is in particular set up in such a way that it can recognize the beginning and end of individual behaviors in the behavior of a road user, with a behavior being an atomic component of the behavior of a road user. For example, the start or completion of a behavior can be recognized in a time-controlled manner. For this purpose, an assumption can be made about the typical duration of a behavior. Using a ring memory, the actual behavior of the road user can then be examined for the occurrence of behaviors.

Alternativ oder zusätzlich lässt sich der Beginn oder der Abschluss einer Verhaltensweise auch ereignisgesteuert erkennen. Beispielsweise kann hierfür eine Metrik bestimmt werden, mittels derer das Verhalten des Verkehrsteilnehmers dauerhaft bewertet wird. Ergibt sich gemäß der Metrik eine sprunghafte Änderung im Verhalten des Verkehrsteilnehmers, so kann der Beginn oder der Abschluss einer Verhaltensweise angenommen werden.Alternatively or additionally, the beginning or end of a behavior can also be recognized event-controlled. For example, a metric can be determined for this purpose, which can be used to permanently evaluate the behavior of the road user. If there is a sudden change in the behavior of the road user according to the metric, the beginning or end of a behavior can be assumed.

Alternativ oder zusätzlich lässt sich der Beginn oder der Abschluss einer Verhaltensweise auch durch Anwendung von Mustererkennungstechniken auf den Sensordaten des ersten Sensors bestimmen.
Darüber hinaus kann das Verhaltens-Auswertungsmodul mit einem Speicherbaustein ausgestattet sein, auf dem Verhaltensweisen, Merkmale von Verhaltensweisen oder Folgen von Verhaltensweisen gespeichert werden können.Alternatively or additionally, the beginning or end of a behavior can also be determined by applying pattern recognition techniques to the sensor data from the first sensor.
In addition, the behavior evaluation module can be equipped with a memory chip on which behaviors, characteristics of behaviors or consequences of behaviors can be stored.

Bei Betätigung des Bedienelements kann beispielsweise eine durch das Verhaltens-Auswertungsmodul erkannte Verhaltensweise auf dem Speicherbaustein abgespeichert werden. Somit kann das Verhaltens-Auswertungsmodul lernen, welche Verhaltensweisen eine kooperative Aktion darstellen, und es ist nicht notwendig, alle potentiell möglichen kooperativen Aktionen vorab auf dem Speicherbaustein zu hinterlegen.When the control element is actuated, for example, a behavior recognized by the behavior evaluation module can be saved on the memory memory module can be saved. The behavior evaluation module can thus learn which behaviors represent a cooperative action, and it is not necessary to store all potentially possible cooperative actions in advance on the memory chip.

Alternativ oder zusätzlich kann bei Betätigung des Bedienelements auch die Systemnachricht von dem automatisierten Fahrzeug an den Verkehrsteilnehmer ausgelöst werden, beispielsweise um sich bei dem Verkehrsteilnehmer für eine kooperative Aktion zu bedanken oder um dem Verkehrsteilnehmer zu bestätigen, dass das automatisierte Fahrzeug dessen kooperatives Verhalten verstanden hat.Alternatively or additionally, when the control element is actuated, the system message can also be triggered from the automated vehicle to the road user, for example to thank the road user for a cooperative action or to confirm to the road user that the automated vehicle has understood their cooperative behavior.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kommunikation mit insbesondere einem nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmer für ein automatisiertes Kraftfahrzeug, wobei der insbesondere nicht-automatisierte Verkehrsteilnehmer im Umfeld des automatisierten Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines ersten, mit einer Steuereinheit verbundenen Sensors erkannt wird, das Verhalten des insbesondere nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmers mittels eines mit der Steuereinheit verbundenen Verhaltens-Auswertungsmoduls überwacht wird, und bei Erkennen einer kooperativen Aktion im Verhalten des insbesondere nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmers eine Systemnachricht an den insbesondere nicht-automatisierten Verkehrsteilnehmer ausgelöst wird.A second aspect of the invention relates to a method for communication with, in particular, a non-automated road user for an automated motor vehicle, wherein the particularly non-automated road user in the environment of the automated motor vehicle is recognized by means of at least a first sensor connected to a control unit, the behavior of the In particular, non-automated road users are monitored by means of a behavior evaluation module connected to the control unit, and when a cooperative action in the behavior of the particularly non-automated road users is detected, a system message is triggered to the particularly non-automated road users.

Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung.The above statements regarding the control device according to the invention according to the first aspect of the invention also apply in a corresponding manner to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. Advantageous exemplary embodiments of the method according to the invention that are not explicitly described at this point and in the patent claims correspond to the advantageous exemplary embodiments of the control device according to the invention described above or described in the patent claims.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand zweier Ausführungsbeispiele unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug mit beispielhaften Komponenten für die Anwendung des Verfahrens.
2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
3 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.

The invention is described below using two exemplary embodiments with the aid of the accompanying drawings. Show in these:

1 a motor vehicle with exemplary components for using the method.
2 an embodiment of the method according to the invention.
3 a further exemplary embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug mit beispielhaften Komponenten für die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows a motor vehicle with exemplary components for the application of the method according to the invention.

Das automatisierte Fahrzeug 100 ist dabei mit der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung ausgestattet. Diese umfasst eine Steuereinheit 120, die mit einem ersten Sensor 130, beispielsweise einem Laserscanner, verbunden ist. Mittels des Sensors 130 ist der Verkehrsteilnehmer 110 im Umfeld des automatisierten Fahrzeugs 100 erkennbar.The automated vehicle 100 is equipped with the control device according to the invention. This includes a control unit 120, which is connected to a first sensor 130, for example a laser scanner. By means of the sensor 130, the road user 110 can be recognized in the environment of the automated vehicle 100.

Die Steuereinheit 120 ist darüber hinaus mit einem Verhaltens-Auswertungsmodul 140 verbunden, dass derart gestaltet ist, dass es das Verhalten des Verkehrsteilnehmers 110 auswerten kann und einen Speicherbaustein umfasst, auf dem Verhaltensweisen in Form von Verhaltensmustern von Verkehrsteilnehmern 110 gespeichert werden können.The control unit 120 is also connected to a behavior evaluation module 140 that is designed in such a way that it can evaluate the behavior of the road user 110 and includes a memory module on which behavior in the form of behavior patterns of road users 110 can be stored.

Darüber hinaus ist die Steuereinheit 120 mit drei Aktoren 150, beispielsweise Scheinwerfern an Front und Heck des automatisierten Fahrzeugs 100, verbunden, mittels denen die Systemnachricht an den Verkehrsteilnehmer 110 versendet werden kann.In addition, the control unit 120 is connected to three actuators 150, for example headlights at the front and rear of the automated vehicle 100, by means of which the system message can be sent to the road user 110.

Außerdem ist die Steuereinheit 120 mit einem zweiten Sensor 160, beispielsweise einer Frontkamera, verbunden, mittels derer Kooperationspartner-Nachrichten des Verkehrsteilnehmers 110 an das automatisierte Fahrzeug 100 erkannt werden können.In addition, the control unit 120 is connected to a second sensor 160, for example a front camera, by means of which cooperation partner messages from the road user 110 to the automated vehicle 100 can be recognized.

Zusätzlich ist die Steuereinheit 120 mit einem Fahrerassistenz-Modul 170 verbunden, das eingerichtet ist, um die Längs- und Querführung des automatisierten Fahrzeugs 100 zu verändern.In addition, the control unit 120 is connected to a driver assistance module 170, which is set up to change the longitudinal and lateral guidance of the automated vehicle 100.

Die Steuereinheit 120 ist ebenfalls mit einem Bedienelement 180, beispielsweise einer Taste im Cockpit des automatisierten Fahrzeugs 100, verbunden, mittels dem der Passagier des automatisierten Fahrzeugs 100 das Vorliegen einer kooperativen Aktion des Verkehrsteilnehmers 110 kennzeichnen kann.The control unit 120 is also connected to a control element 180, for example a button in the cockpit of the automated vehicle 100, by means of which the passenger of the automated vehicle 100 can indicate the presence of a cooperative action by the road user 110.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das automatisierte Fahrzeug 100 befindet sich dabei auf einer zweispurigen Fahrbahn und fährt auf einen dritten Verkehrsteilnehmer 200 auf. Auf der Fahrspur neben dem automatisieren Fahrzeug 100 befindet sich leicht versetzt der Verkehrsteilnehmer 110. 2 shows an exemplary embodiment of the method according to the invention. The automated vehicle 100 is on a two-lane road and drives into a third road user 200. Road user 110 is located slightly offset in the lane next to the automated vehicle 100.

Die Geschwindigkeit v₁₀₀ des automatisierten Fahrzeugs 100 ist dabei höher als die Geschwindigkeit v₂₀₀ des dritten Verkehrsteilnehmers 200, weshalb das automatisierte Fahrzeug 100 den dritten Verkehrsteilnehmer 200 überholen will.The speed v ₁₀₀ of the automated vehicle 100 is higher than the speed v ₂₀₀ of the third road user 200, which is why the automated vehicle 100 wants to overtake the third road user 200.

Da auch die Geschwindigkeit v₁₁₀ des Verkehrsteilnehmers 110 größer ist als die Geschwindigkeit v200 des dritten Verkehrsteilnehmers 200, ist vor dem Verkehrsteilnehmer 110 nicht ausreichend Bewegungsraum für einen Spurwechsel des automatisierten Fahrzeugs 100.Since the speed v ₁₁₀ of the road user 110 is also greater than the speed v200 of the third road user 200, there is not enough space in front of the road user 110 for the automated vehicle 100 to change lanes.

Der Fahrer des Verkehrsteilnehmers 110 erkennt dieses Problem und verringert seine Geschwindigkeit v₁₁₀, um den Bewegungsraum des automatisierten Fahrzeugs 100 zu vergrößern und um diesem den Spurwechsel zu ermöglichen, nachdem ursprünglich die Geschwindigkeit v₁₁₀ des Verkehrsteilnehmers 110 sogar größer war als die Geschwindigkeit v₁₀₀ des automatisierten Fahrzeugs 100, was vor der Vergrößerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs 100 durch den Verkehrsteilnehmer 110 zu einer Verkleinerung des Bewegungsraums des automatisierten Fahrzeugs 100 geführt hat, da dem automatisierten Fahrzeug 100 dadurch die Möglichkeit genommen wurde, den dritten Verkehrsteilnehmer 200 zu überholen.The driver of the road user 110 recognizes this problem and reduces his speed v ₁₁₀ in order to increase the movement space of the automated vehicle 100 and to enable it to change lanes, after the speed v ₁₁₀ of the road user 110 was originally even greater than the speed v ₁₀₀ of the automated vehicle 100, which led to a reduction in the movement space of the automated vehicle 100 before the increase in the movement space of the automated vehicle 100 by the road user 110, since the automated vehicle 100 was thereby deprived of the opportunity to overtake the third road user 200.

Mittels des ersten Sensors 130 erkennt das automatisierte Fahrzeug 100, dass der Verkehrsteilnehmer 110 den Bewegungsraum für das automatisierte Fahrzeug 100 vergrößert.Using the first sensor 130, the automated vehicle 100 detects that the road user 110 is increasing the movement space for the automated vehicle 100.

In Reaktion darauf kann mittels des Fahrerassistenz-Moduls 170 die Trajektorie des automatisierten Fahrzeugs 100 derart angepasst werden, dass es den dritten Verkehrsteilnehmer 200 überholt, indem es sich vor dem Verkehrsteilnehmer 110 auf dessen Spur einreiht.In response to this, the trajectory of the automated vehicle 100 can be adjusted by means of the driver assistance module 170 such that it overtakes the third road user 200 by lining up in front of the road user 110 in his lane.

Nach dem Spurwechsel sendet das automatisierte Fahrzeug 100 durch eine kurze Ansteuerung des Scheinwerfers 150 im Heck des automatisierten Fahrzeugs 100 eine Systemnachricht an den Verkehrsteilnehmer 110, um sich bei diesem für dessen kooperative Aktion zu bedanken, indem der Scheinwerfer 150 im Heck kurz aufleuchtet.After changing lanes, the automated vehicle 100 sends a system message to the road user 110 by briefly activating the headlight 150 in the rear of the automated vehicle 100 in order to thank them for their cooperative action by briefly lighting up the headlight 150 in the rear.

3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 shows a further exemplary embodiment of the method according to the invention.

Das automatisierte Fahrzeug 100 bewegt sich dabei auf einen Fußgängerüberweg 300 zu. Der Verkehrsteilnehmer 110, beispielsweise ein Fußgänger, bewegt sich ebenfalls auf den Fußgängerüberweg 300 zu.The automated vehicle 100 moves towards a pedestrian crossing 300. The road user 110, for example a pedestrian, also moves towards the pedestrian crossing 300.

Der Fußgänger 110 betritt den Fußgängerüberweg 300 allerdings nicht, sondern gibt dem automatisierten Fahrzeug 100 mittels einer Wink-Bewegung zu verstehen, dass er auf seine Vorfahrt verzichtet.However, the pedestrian 110 does not enter the pedestrian crossing 300, but rather indicates to the automated vehicle 100 by means of a waving movement that he is giving up his right of way.

Das automatisierte Fahrzeug 100 erkennt mittels des zweiten Sensors 160 die Wink-Bewegung des Fußgängers 110 als Kooperationspartner-Nachricht an das automatisierte Fahrzeug.The automated vehicle 100 uses the second sensor 160 to recognize the waving movement of the pedestrian 110 as a cooperation partner message to the automated vehicle.

Ein Passagier des automatisierten Fahrzeugs 100 betätigt nun den Schalter 180 im Cockpit des automatisierten Fahrzeugs 100, um auf dem Speicherbaustein des Verhaltens-Auswertungsmoduls 140 das Verhalten des Fußgängers 110 als kooperative Aktion abzuspeichern.A passenger of the automated vehicle 100 now operates the switch 180 in the cockpit of the automated vehicle 100 in order to save the behavior of the pedestrian 110 as a cooperative action on the memory module of the behavior evaluation module 140.

Das Verhaltens-Auswertungsmodul 140 erlernt somit das Wissen, dass ein Fußgänger 110 durch eine Wink-Bewegung den Verzicht auf seine Vorfahrt an einem Fußgängerüberweg 300 ankündigen kann. Auf dieses Wissen kann das Verhaltens-Auswertungsmodul 140 in zukünftigen, vergleichbaren Situationen zugreifen.The behavioral evaluation module 140 thus learns the knowledge that a pedestrian 110 can announce that he is giving up his right of way at a pedestrian crossing 300 by waving. The behavior evaluation module 140 can access this knowledge in future, comparable situations.

Zusätzlich zur Abspeicherung des Verhaltens des Fußgängers 110 und der somit erfolgten Klassifikation des Verhaltens als kooperative Aktion kann, wenn es sich bei den Scheinwerfern 150 an der Front des automatisierten Fahrzeugs 100 um hochaufgelöste Projektionsscheinwerfer handelt, die Steuereinheit 120 mittels dieser Scheinwerfer 150 als Systemnachricht eine Haltelinie 310 zwischen den Fußgänger 110 und den Fußgängerüberweg 300 projizieren, um dem Fußgänger 110 zu bestätigen, dass das automatisierten Fahrzeug 100 seine Nachricht in Form der Wink-Bewegung verstanden hat.In addition to storing the behavior of the pedestrian 110 and thus classifying the behavior as a cooperative action, if the headlights 150 at the front of the automated vehicle 100 are high-resolution projection headlights, the control unit 120 can use these headlights 150 to create a stop line as a system message 310 between the pedestrian 110 and the pedestrian crossing 300 to confirm to the pedestrian 110 that the automated vehicle 100 has understood its message in the form of the waving movement.

Claims

control device Claim 1 , wherein the cooperative action follows a temporary reduction in the movement space of the automated vehicle (100) by the road user (110).

Control device according to one of the preceding claims, wherein the cooperative action is a temporary or permanent waiver of a right of way by the road user (110).

Control device according to one of the preceding claims, wherein the cooperative action is a giving way of the automated vehicle (100) by the road user (110) in a traffic situation without clear right-of-way regulations.

Control device according to one of the preceding claims, wherein the control unit (120) is further set up to: Detecting, by means of at least a second sensor (160), a cooperation partner message from the road user (110) to the automated vehicle (100), and Detecting the existence of a cooperative action by evaluating the cooperation partner message.

Control device according to one of the preceding claims, wherein the control unit (120) is further set up to adapt the intention and/or the trajectory of the automated vehicle (100) by means of a driver assistance module (170) depending on the cooperative action.

Control device according to one of the preceding claims, wherein the control unit (120) is further set up to: Classifying a behavior of the road user (110) recorded by the behavior evaluation module (140) as a cooperative action by actuating a control element (180) by a passenger of the automated vehicle (100), and Saving the behavior of the road user (110), classified as a cooperative action, in the behavior evaluation module (140) as a behavior pattern.

Method for communicating between an automated vehicle (100) and a non-automated road user (110), comprising: Detecting the road users (110) in the environment of the automated vehicle (100) by means of at least one first sensor (130) connected to a control unit (120), Monitoring the behavior of the road user (110) by means of a behavior evaluation module (140) connected to the control unit (120), and upon recognizing a cooperative action in the behavior of the road user (110), sending an optical system message from the automated vehicle (100) to the road user (110), wherein the optical system message is sent by an actuator that is set up to send optical signals, and wherein the cooperative action is a temporary or permanent increase in the range of motion of the automated vehicle (100) by the road user (110).