DE102009011675B4

DE102009011675B4 - Werkstückmagazin und Bearbeitungsmaschine sowie Ablageverfahren zur automatischen Ablage eines Werkstücks

Info

Publication number: DE102009011675B4
Application number: DE200910011675
Authority: DE
Inventors: Jörg Evertz; Manfred Föhrenbach; Mathias Seitz; Klaus Dierolf; Dr. Both Holger von
Original assignee: Ivoclar Vivadent AG
Current assignee: Ivoclar Vivadent AG
Priority date: 2009-02-24
Filing date: 2009-02-24
Publication date: 2014-10-16
Anticipated expiration: 2029-02-25
Also published as: DE102009011675A1

Abstract

Werkstückmagazin (30) zur automatisierten Bereitstellung von Werkstücken (80) für eine Bearbeitungsmaschine (10) mit – einem ortsfesten Rahmen, – einer Mehrzahl von Aufnahmeplätzen (42) für Werkstücke (80), – einer Antriebseinrichtung zur gemeinsamen automatisierten Bewegung der Aufnahmeplätze (42) entlang eines Magazinbewegungspfades (6) in Form einer Kreisbahn, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest entlang eines Teilabschnitts des Magazinbewegungspfades (6) rahmenfeste Führungsmittel (60, 62) zur formschlüssigen Sicherung der Werkstücke (80) gegen eine Bewegung der Werkstücke (80) radial nach außen orthogonal zur jeweiligen Ausrichtung des Magazinbewegungspfads (6) vorgesehen sind.

Description

Anwendungsgebiet und Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Werkstückmagazin zur automatisierten Bereitstellung von Werkstücken für eine Bearbeitungsmaschine mit einem ortsfesten Rahmen, einer Mehrzahl von Aufnahmeplätzen für Werkstücke und einer Antriebseinrichtung zur gemeinsamen automatisierten Bewegung der Aufnahmeplätze entlang eines Magazinbewegungspfades. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Bearbeitungsmaschine mit einem solchen Werkstückmagazin sowie ein Verfahren zum Ablegen eines Werkstücks in einem Werkstückmagazin.
Gattungsgemässe Werkstückmagazine weisen Aufnahmeplätze auf, die gegenüber einem ortsfesten Rahmen beweglich sind, damit die in den Aufnahmeplätzen aufgenommenen Werkstücke bis in eine spezielle Übergabeposition gebracht werden können. Ein Werkstück, welches sich in der Übergabeposition befindet, kann zum Zwecke der nachfolgenden Bearbeitung von dort durch eine Handhabungseinheit entnommen werden, um einer nachfolgenden spanenden, beispielsweise fräsenden, bohrenden oder schleifenden, Bearbeitung durch eine Bearbeitungsmaschine zugeführt zu werden.
Bei bekannten gattungsgemässen Werkstückmagazinen sind die Werkstücke stets nur in Kontakt mit solchen Bauteilen, die gemeinsam entlang des Magazinbewegungspfades bewegt werden. Sofern der Magazinbewegungspfad derart verläuft, dass die Werkstücke während der Bewegung auch in Teilbereiche des Magazinbewegungspfads gelangen können, in denen sie durch ihre eigene Gewichtskraft aus den Aufnahmeplätzen heraus kraftbeaufschlagt werden, bedarf es einer zusätzlichen Sicherung, um das Herausfallen der Werkstücke aus den Aufnahmeplätzen zu verhindern. Eine solche Sicherung kann beispielsweise in Form von mitbewegten auslenkbaren Rastmitteln vorgesehen werden oder aber in Form von ansteuerbaren Riegelelementen, die ein Herausfallen der Werkstücke aus ihren jeweiligen Aufnahmeplätzen verhindern. Im Falle solcher Riegelelemente sind jedoch zusätzlich zu dem Antrieb des Werkstückmagazins zum Zwecke der Bewegung der Werkstücke zusätzliche Aktoren erforderlich, die die Aufnahmeplätze nach Einsetzen eines Werkstücks derart verschliessen, dass das Werkstück bis zur bestimmungsgemässen Entnahme nicht aus dem Aufnahmeplatz herausfallen kann. Eine solche Gestaltung mit separaten Aktoren zur Sicherung der Werkstücke in den jeweiligen Aufnahmeplätzen wird in Hinblick auf die hohen Herstellkosten als nachteilig angesehen.
Ein gattungsgemässes Werkstückmagazin aus der DE 10 2007 036 270 A1 weist Aufnahmeplätze auf, welche entlang eines kreisförmigen Magazinbewegungspfades bewegbar sind. Um die Bewegung des Werkstücks radial nach außen zu verhindern, ist ein mitdrehender Außenring bei der DE 10 2007 036 270 A1 vorgesehen, welcher Außenring die Kammern abschließt, in denen die Werkstücke (Pleuel) angeordnet sind. Jedoch bietet das Werkstückmagazin gemäß der DE 10 2007 036 270 A1 keine Möglichkeit, ein radialer Zugang zu den Aufnahmeplätzen vorzusehen.
Ein anderes gattungsgemässes Werkstückmagazin ist aus der DE 31 15 481 A1 bekannt. Dort sind die Werkstücke in Form von Paletten und wirken die Aufnahmeplätze (Palettenträger) unmittelbar mit den Paletten zusammen. Mittels der fluchtenden horizontalen Palettenführungen gemäß der DE 31 15 481 A1 können die Palette in die Palettenhalterungen geschoben werden.
Die DE 299 23 033 U1 offenbart eine Werkzeugschleifmaschine zum Schleifen von Werkzeugen (Werkstücken) für die spanende Bearbeitung mittels Werkzeugmaschinen. Die Maschine umfasst ein Werkstückmagazin mit mehreren Speicherplätten zum Aufnehmen und Halten mehrerer Werkstücke und eine Werkstückspindel zum Aufnehmen und zum automatischen Spannen eines zu schleifenden Werkzeuges.
Beide DE 31 15 481 A1 und DE 299 23 033 U1 können dennoch nicht eine wirksame Sicherung dagegen gewährleiten, dass bei in Form einer Kreisbahn beweglichen Aufnahmeplätzen eine Bewegung des Werkstücks, insbesondere radial nach außen, verhindert werden kann.
Aufgabe und Lösung
Aufgabe der Erfindung ist es daher primär, ein gattungsgemässes Werkstückmagazin mit einer preisgünstigen Sicherung der Werkstücke gegen ein Herausfallen (radial nach außen) aus den jeweiligen Aufnahmeplätzen zu versehen, wobei insbesondere die Zahl der an dem Magazin erforderlichen Motoren oder Aktoren gering sein soll.
Erfindungsgemäss wird dies dadurch erreicht, dass zumindest entlang eines Teilabschnitts des Magazinbewegungspfades rahmenfeste Führungsmittel zur formschlüssigen Sicherung der Werkstücke gegen eine Bewegung der Werkstücke orthogonal zur jeweiligen Ausrichtung des Magazinbewegungspfads vorgesehen sind.
Ein erfindungsgemässes Werkstückmagazin weist einen Rahmen auf, der beim bestimmungsgemässen Gebrauch ortsfest zu einem Aufstellort des Magazins bzw. der mit dem Magazin versehenen Bearbeitungsmaschine verbleibt. Gegenüber diesem Rahmen sind die Aufnahmeplätze des Werkstückmagazins gemeinsam beweglich. Sie können zu diesem Zweck beispielsweise ortsfest zueinander an einem durch die Antriebseinrichtung gegenüber dem Rahmen bewegten Aufnahmekörper vorgesehen sein. Sie können jedoch auch entlang eines Bandes oder entlang einer Kette angeordnet sein und somit zueinander variable Relativpositionen einnehmen. Zur Bewegung der Aufnahmeplätze reicht eine gemeinsame Antriebseinrichtung aus, die die Aufnahmeplätze entlang des Magazinbewegungspfades bewegt.
Damit die in den Aufnahmeplätzen aufgenommenen Werkstücke während der Bewegung entlang des Magazinbewegungspfades nicht aus den Aufnahmeplätzen herausfallen, beispielsweise aufgrund ihrer Gewichtskraft oder aufgrund von Trägheitskräften bei einer Richtungsänderung auf dem Magazinbewegungspfad, sind die rahmenfesten Führungsmittel vorgesehen. Diese rahmungsfesten Führungsmittel erstrecken sich zumindest entlang eines Teilabschnitts des Magazinbewegungspfades und verhindern zumindest entlang dieses Teilabschnitts, dass die Werkstücke aus den Aufnahmeplätzen herausfallen können. Vorzugsweise umfassen die rahmenfesten Führungsmittel mindestens eine Führungsschiene, die sich entlang des Teilabschnitts des Magazinbewegungspfades erstreckt.
Um ein Herausfallen der Werkstücke aus den Aufnahmeplätzen zu verhindern, gehen die rahmenfesten Führungsmittel mit den Werkstücken vorzugsweise eine formschlüssige Verbindung ein, wobei diese formschlüssige Verbindung dergestalt ist, dass sie eine Bewegung der Werkstücke entlang des Magazinbewegungspfades nicht blockiert, jedoch verhindert, dass die Werkstücke orthogonal zur Erstreckungsrichtung des Magazinbewegungspfades aus ihrem Aufnahmeplatz entweichen können. Die Werkstücke liegen vorzugsweise zumindest entlang von Teilbereichen des Magazinbewegungspfades unmittelbar an den rahmenfesten Führungsmitteln an und werden durch diese gestützt.
Bei den Werkstücken handelt es sich vorzugsweise um Rohlinge zur Herstellung von Zahnersatzteilen oder Gebissmodellen. Diese Rohlinge sind vorzugsweise als flächige Rohlinge mit einer Stärke zwischen 8 mm und 40 mm und/oder einem Durchmesser zwischen 60 mm und 150 mm ausgebildet.
Die Werkstücke können jeweils in einem Werkstückhalter festgelegt sein, wobei die Aufnahmeplätze und/oder die rahmenfesten Führungsmittel zum unmittelbaren Zusammenwirken mit den Werkstückhaltern ausgebildet sind. Diese Verwendung von Werkstückhaltern mit daran befestigtem Werkstück erlaubt es in einfacher Weise, Anschlussmittel beispielsweise zum Wechselwirken mit dem Magazin an den Werkstücken anzubringen, ohne dass die Werkstücke selbst hierzu eine besondere Formgebung aufweisen müssen. Es wird daher als vorteilhaft angesehen, wenn die Werkstücke in Werkstückhaltern vorgesehen sind.
Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung sowie der zu dieser Erfindung gehörenden Ansprüche ist die Bezugnahme auf das Werkstück stets als alternative Bezugnahme auf das Werkstück selbst oder aber auf den Werkstückhalter mit eingefügtem Werkstück zu verstehen, sofern sich aus dem Kontext nichts Gegenteiliges ergibt.
Der Magazinbewegungspfad ist vorzugsweise nichtlinear ausgebildet. Insbesondere weist er vorzugsweise eine Kreisform auf. Durch die nichtlineare Gestaltung des Magazinbewegungspfades lassen sich auf eng begrenztem Raum eine Vielzahl von zu bearbeitenden und schon bearbeiteten Werkstücken lagern. Die Ausgestaltung des Magazinbewegungspfades als Kreisbahn ist darüber hinaus konstruktiv sehr einfach zu gestalten, da hierfür die Aufnahmeplätze an einem gemeinsamen Aufnahmekörper vorgesehen sein können, der mittels der Antriebseinrichtung des Werkstückmagazins rotativ bewegt wird.
Vorzugsweise sind die rahmenfesten Führungsmittel zumindest entlang eines Teilabchnitts des Magazinbewegungspfades vorgesehen, der derart ausgerichtet ist, dass die Werkstücke durch ihre Gewichtskraft aus den Aufnahmeplätzen heraus kraftbeaufschlagt werden. Entlang dieses genannten Teilabschnitts werden die Werkstücke beispielsweise durch ihre Gewichtskraft entgegen einer Einsteckrichtung aus den Aufnahmeplätzen heraus kraftbeaufschlagt, so dass es einer zusätzlichen Sicherung bedarf, damit die Werkstücke nicht aus den Aufnahmeplätzen herausfallen. Diese zusätzliche Sicherung wird durch die rahmenfesten Führungsmittel zur Verfügung gestellt. Eine einfache Gestaltung, bei der diese zusätzliche Sicherung vorteilhaft ist, sieht vor, dass die Aufnahmeplätze um eine horizontale Achse rotativ bewegbar sind, wobei sie jeweils in radialer Richtung nach aussen offen sind. Bei einer solchen Gestaltung erfolgt die Kraftbeaufschlagung der Werkstücke aus den Aufnahmeplätzen heraus, sobald die Werkstücke sich unterhalb der Drehachse befinden. In dieser Situation wird durch die rahmenfesten Führungsmittel das Herausfallen der Werkstücke verhindert, da diese sich nur soweit radial nach aussen und damit aus den Aufnahmeplätzen heraus bewegen können, bis sie an den rahmenfesten Führungsmitteln in diesem Bereich anschlagen und dann bei Weiterführung der Bewegung an den rahmenfesten Führungsmitteln entlanggleiten.
Vorzugsweise erstrecken sich die rahmenfesten Führungsmittel entlang des annähernd vollständigen Magazinbewegungspfades, wobei nur im Bereich mindestens eines Entnahmebereichs und/oder Einsetzbereichs des Werkstückmagazins mindestens eine Unterbrechung der Führungsmittel vorgesehen ist, um eine Entnahme bzw. ein Einsetzen eines Werkstücks im Wesentlichen orthogonal (+/–30[deg.]) zum Magazinbewegungspfad zu ermöglichen. Als annähernd vollständige Erstreckung der rahmenfesten Führungsmittel wird angesehen, wenn diese nur in den genannten Einsetzbereichen bzw. Entnahmebereichen unterbrochen sind, bezogen auf die Gesamtlänge des Magazinbewegungspfades vorzugsweise in einem Bereich von weniger als zwanzig Prozent. Die Führungsmittel, die sich annähernd entlang des vollständigen Magazinbewegungspfades erstrecken, führen nicht nur zu einer Sicherung in solchen Teilabschnitten des Magazinbewegungspfades, in denen aufgrund der Gewichtskraft der Werkstücke oder deren Trägheitskraft ein Herausfallen der Werkstücke aus den Aufnahmeplätzen zu befürchten ist, sondern verhindert anderenorts auch eine ungewollte manuelle Entnahme sowie ein ungewolltes manuelles Einsetzen von Werkstücken.
Lediglich in Entnahmebereichen und/oder Einsetzbereichen sind die rahmenfesten Führungsmittel unterbrochen, so dass an diesen Stellen ein Einfügen oder ein Entnehmen eines Werkstücks in einen Aufnahmeplatz bzw. aus einem Aufnahmeplatz heraus möglich ist. Dabei kann zwischen solchen Entnahmebereichen/Einfügebereichen unterschieden werden, die der manuellen Bestückung oder Entleerung des Werkstückmagazins dienen, und solchen, die bei der automatisierten Werkstückhandhabung der Entnahme eines Werkstücks zur nachfolgenden Bearbeitung oder dem Einfügen eines bereits bearbeiteten Werkstücks dienen. Vorzugsweise sind getrennte Bereiche zur manuellen Handhabung und zur automatisierten Handhabung vorgesehen. Die Entnahmebereiche bzw. Einsetzbereiche sind vorzugsweise an solchen Stellen des Magazinbewegungspfades angeordnet, an denen nicht zu befürchten ist, dass die Unterbrechungen in Führungsmitteln zu einem Herausfallen der Werkstücke aus ihren jeweiligen Aufnahmeplätzen führen. Die Einsetzrichtung ist in diesen Bereichen vorzugsweise horizontal oder nach unten bzw. schräg unten gerichtet vorgesehen. Die Entnahmerichtung ist in solchen Bereichen vorzugsweise horizontal oder nach oben bzw. schräg oben gerichtet vorgesehen.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist im Bereich einer Unterbrechung eines Entnahmebereichs und/oder Einsetzbereichs ein automatisiert zwischen einer Öffnungslage und einer Sperrlage bewegbares Sperrelement vorgesehen, welches in der Sperrlage die Unterbrechung derart verschliesst, dass ein Einsetzen und/oder eine Entnahme des Werkstücks nicht möglich ist. Ein solches Sperrelement dient demnach dem Zweck, die Unterbrechung im Regelfall geschlossen zu halten und sie nur fallweise zu öffnen, sobald eine Entnahme eines Werkstücks oder ein Einfügen eines Werkstücks vorgesehen ist. insbesondere ist vorgesehen, dass das Sperrelement nach dem Einfügen eines Werkstücks mittels einer Handhabungseinrichtung in die Sperrlage überführt wird, um eine zuverlässige Entkoppelung des eingefügten Werkstücks von der Handhabungseinrichtung zu gewährleisten. Das Sperrelement kann so gestaltet sein, dass es in der Sperrlage mit den rahmenfesten Führungsmitteln fluchtet, so dass die Werkstücke auf dem Magazinbewegungspfad an der Unterbrechung vorbeigeführt werden können, ohne dass die Bewegung durch Vorsprünge oder Stufen im Bereich der Unterbrechung gestört wird.
Das Werkstückmagazin ist vorzugsweise mit mindestens einem Werkstück bestückt, wobei an diesem Werkstück mindestens eine erste Aussparung vorgesehen ist, die sich bei einer Bewegung des Werkstücks bzw. des Werkstückhalters im formschlüssigen Eingriff mit den rahmenfesten Führungsmittel befindet. Diese erste Aussparung ist vorzugsweise an einem am Werkstückhalter vorgesehenen Kopplungsfortsatz angeordnet, der bestimmungsgemäss in einen Aufnahmeplatz des Magazins eingesteckt wird. Die Aussparung ist so ausgerichtet, dass dann, wenn die rahmenfesten Führungsmittel in die Aussparung hineingreifen, eine Entnahme des Werkstücks orthogonal zum Magazinbewegungspfad aus dem Aufnahmeplatz nicht mehr möglich ist.
Besonders bevorzugt ist es, wenn am Werkstück eine zweite Aussparung vorgesehen ist, die sich bei einer Bewegung des Werkstücks im formschlüssigen Eingriff mit einem aufnahmeplatzfesten Führungsmittel befindet. Diese zweite Ausnehmung ist vorzugsweise im Wesentlichen spiegelbildlich zur ersten Ausnehmung ausgebildet. Durch die Gestaltung mit zwei zusammenwirkenden Ausnehmungen brauchen die Ausnehmungen nicht sehr gross zu sein, um ein Herauskippen der Werkstücke um eine in Richtung des Magazinbewegungspfades erstreckte Drehachse zu verhindern. Die erste und die zweite Aussparungen sind jeweils in eine Richtung offen. An dieser offenen Seite können die rahmenfesten bzw. aufnahmeplatzfesten Führungsmittel in die Aufnahmen hineinreichen. Die offenen Seiten der Aussparungen weisen vorzugsweise in entgegengesetzte Richtungen.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung sind die Aufnahmeplätze an einem um eine Magazindrehachse drehbar gelagerten Aufnahmekörper vorgesehen, der mittels der Antriebseinrichtung antreibbar ist. Dies stellt einen besonders einfachen Aufbau dar, da das rotative Antreiben des Aufnahmekörpers lediglich eine einfache Kopplung des zum Antrieb vorgesehenen Motors an eine Antriebswelle des Aufnahmekörpers erfordert. In dem Aufnahmekörper sind die Aufnahmeplätze vorzugsweise als radial erstreckte Ausnehmungen am äusseren Umfang vorgesehen, wobei diese Ausnehmungen sich insbesondere vorzugsweise bis an die beiden Stirnseiten des Aufnahmekörpers erstrecken. Dies führt zu einer sehr einfachen Herstellbarkeit des Aufnahmekörpers.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Bearbeitungsmaschine mit einem Werkstückmagazin, wobei das Werkstückmagazin in der beschriebenen Art und Weise ausgestaltet ist. Die Bearbeitungsmaschine umfasst dabei ein Werkzeug zur spanenden Bearbeitung eines Werkstücks sowie einen Werkstückhalter, der mit dem zu bearbeitenden Werkstück bestückt werden kann.
Besonders von Vorteil ist es in Hinblick auf eine solche Bearbeitungsmaschine, wenn ein Handhabungsschlitten zur Handhabung eines Werkstücks ausserhalb seines Aufnahmeplatzes vorgesehen ist, wobei der Handhabungsschlitten derart gegenüber einem ortsfesten Rahmen der Bearbeitungsmaschine bewegbar ist, dass er ein angekoppeltes Werkstück bis in eine Übergabeposition auf dem Magazinbewegungspfad transportieren kann. Der Handhabungsschlitten der Bearbeitungsmaschine kann demnach ein Werkstück aufnehmen, welches im angekoppelten Zustand gemeinsam mit dem Handhabungsschlitten bewegbar ist. Der Schlitten ist dabei in einem Masse beweglich, welches es ihm gestattet, das angekoppelte Werkstück bis in die Übergabeposition auf den Magazinbewegungspfad zu transportieren. Als eine solche Übergabeposition wird eine Lage des Werkstücks angesehen, von der aus dieses entlang des Magazinbewegungspfades weiterbewegt werden kann, sobald das Werkstück vom Handhabungsschlitten entkoppelt ist.
Dabei ist es besonders von Vorteil, wenn die Bearbeitungsmaschine dafür ausgebildet ist, das Werkstück in einem an dem Handhabungsschlitten angekoppelten Zustand zu bearbeiten. Dies lässt die Notwendigkeit entfallen, das Werkstück vom Handhabungsschlitten nochmals zu entkoppeln, um es nachfolgend bearbeiten zu können. Stattdessen erfolgt die Bearbeitung unmittelbar in dem am Handhabungsschlitten angekoppelten Zustand. Dies erlaubt es darüber hinaus, die zum Zwecke der Bearbeitung des Werkstücks vorgesehen Bewegungsfreiheitsgrade des Handhabungsschlittens und des angekoppelten Werkstücks gegenüber dem Handhabungsschlitten auch zu verwenden, um die Werkstückübergabe zum Werkstückmagazin zu realisieren.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Ablageverfahren zur automatisierten Ablage eines Werkstücks in einem Werkstückmagazin mit automatisiert bewegbaren Aufnahmeplätzen mittels eines automatisiert bewegbaren Handhabungsschlittens, an dem das Werkstück ankoppelbar ist. Vorzugsweise handelt es sich um ein Verfahren, welches mit einem Werkstückmagazin der oben beschriebenen Art durchgeführt wird.
Das Ablageverfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass in einem Verfahrensschritt A das an einem Kopplungsabschnitt des Handhabungsschlittens angekoppelte Werkstück in einer Ablagerichtung bis in einen Aufnahmeplatz des Werkstückmagazins bewegt wird, dass anschliessend in einem Verfahrensschritt B eine Bewegung des Aufnahmeplatzes des Werkstückmagazins und/oder des Kopplungsabschnitts des Handhabungsschlittens durchgeführt wird, während das Werkstück weiterhin am Kopplungsabschnitt des Handhabungsschlittens angekoppelt ist, bis das Werkstück in einer Lage ist, in der eine Rückverlagerung des Werkstücks entgegen der Ablagerichtung durch einen rahmenfesten Sperrabschnitt verhindert wird, und dass in einem Verfahrensschritt C das Werkstück vom Handhabungsschlitten entkoppelt wird und eine Bewegung des Handhabungsschlittens entgegen der Ablagerichtung erfolgt.
Die Besonderheit dieses Verfahrens liegt dahin, dass nach Einführen des Werkstücks in den vorgesehene Aufnahmeplatz und noch vor dem Entkoppeln des Werkstücks von dem Kopplungsabschnitt des Handhabungsschlittens eine Bewegung des Werkstücks mittels des Handhabungsschlittens und/oder des Aufnahmeplatzes durch das Werkstückmagazin erfolgt, so dass der Rückweg entgegen der Ablagerichtung für das Werkstück gesperrt wird. Hierdurch wird es möglich, nach dem Entkoppeln des Werkstücks vom Handhabungsschlitten den Handhabungsschlitten entgegen der Ablagerichtung vom Aufnahmeplatz zu entfernen, ohne dass das Werkstück aufgrund eines auch nach dem Entkoppeln bestehenden Kraftschlusses zum Handhabungsschlitten ungewünschter Weise wieder aus dem Aufnahmeplatz herausgezogen wird und ohne dass hierfür ein aktives Sperrelement der beschriebenen Art erforderlich ist. Stattdessen streift der Handhabungsschlitten nach dem Entkoppeln und bei seiner Bewegung entgegen der Ablagerichtung das Werkstück zwangsläufig an dem rahmenfesten Sperrabschnitt ab, so dass das Werkstück im Aufnahmeplatz verbleibt. Der Sperrabschnitt, der das Werkstück bei diesem Ablageverfahren im Aufnahmeplatz sichert, ist vorzugsweise Teil der oben genannten rahmenfesten Führungsmittel.
Besonders von Vorteil ist es, wenn im Verfahrensschritt B sowohl eine Bewegung des Aufnahmeplatzes des Werkstückmagazins als auch eine Bewegung des Kopplungsabschnitts des Handhabungsschlittens stattfindet, wobei es sich bei den Bewegungen vorzugsweise um gegensinnige Schwenkbewegungen handelt. Die Bewegung des Handhabungsschlittens ist dabei eine von der Translativbewegung in Ablagerichtung abweichende Bewegung. Insbesondere kann es sich um eine translative Bewegung orthogonal zur Ablagerichtung oder aber um eine Schwenkbewegung um die durch die Anbindung des Kopplungsabschnitts an den Handhabungsschlitten vorgegebene Drehachse handeln. Durch die gemeinsame Bewegung des Aufnahmeplatzes und des Werkstücks im angekoppelten Zustand kann eine besonders zuverlässige Positionierung des Werkstücks hinter dem Sperrabschnitt gewährleistet werden, so dass die Gefahr, dass das Werkstück nach dem Entkoppeln gemeinsam mit dem Handhabungsschlitten entgegen der Ablagerichtung aus dem Aufnahmeplatz herausgezogen wird, weiter verringert wird.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung ergeben sich ausser aus den Ansprüchen auch aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung, welches nachfolgend anhand der Figuren erläutert wird. Dabei zeigen:
1 eine erfindungsgemässe Bearbeitungsmaschine mit einem erfindungsgemässen Werkstückmagazin,
2 die Kernkomponenten des Werkstückmagazins der 1,
3 eine Aufnahmescheibe mit Aufnahmeplätzen sowie eine rahmenfeste und eine aufnahmeplatzfeste Scheibe des Werkstückmagazins der 1,
4a bis 4c einen Aufnahmeplatz der Aufnahmescheibe der 3 in geschnittenen Darstellungen in verschiedenen Positionen entlang des Magazinbewegungspfades,
5a und 5b schematische Darstellungen der Aufnahmescheibe, der rahmenfesten Scheibe sowie eines Werkstückhalters mit Werkstück und
6a bis 6c verschiedene Stadien beim automatisierten Ablegen eines Werkstücks in einem Aufnahmeplatz.
Detaillierte Beschreibung des Ausführungsbeispiels
1 zeigt eine erfindungsgemässe Bearbeitungsmaschine 10 mit einem erfindungsgemässen Werkstückmagazin 30.
Die Bearbeitungsmaschine 10 weist einen Handhabungsschlitten 12 mit einem Kopplungsabschnitt 14 auf, an dem ein Werkstück 80 mit Werkstückhalter 82 angekoppelt ist. Der Kopplungsabschnitt 14 weist zu diesem Zweck nicht näher dargestellte automatisiert betätigbare Kopplungsmittel auf, die im gekoppelten Zustand eine formschlüssige Verbindung mit dem Werkstückhalter 82 herstellen.
Der Handhabungsschlitten 12 ist in seiner Gesamtheit gemeinsam mit de Kopplungsabschnitt 14 und dem daran angekoppelten Werkstück 80, 82 entlang der Achse 2 in die Richtungen 2a, 2b bewegbar. Der Kopplungsabschnitt 14 zum Ankoppeln des Werkstückhalters 82 ist zusätzlich in der durch den Pfeil 4 verdeutlichten Art und Weise um die Achse 2 gegenüber dem Handhabungsschlitten 12 verschwenkbar.
Weiterhin weist die Bearbeitungsmaschine eine Bearbeitungsspindel 20 mit einem nicht näher dargestellten rotierenden Werkzeug auf, wobei diese Bearbeitungsspindel 20 in mehreren hier nicht näher erläuterten Richtungen translativ und rotativ bewegbar ist.
Die Bearbeitungsspindel 20 und der Handhabungsschlitten 12 können zum Zwecke der spanenden Bearbeitung des Werkstücks 80 flexibel relativ zueinander bewegt werden, wobei dies im Zusammenhang mit dieser Erfindung nicht näher erläutert wird.
Das genannte Werkstückmagazin 30 ist zur Aufnahme einer Vielzahl von weiteren Werkstücken 80 ausgebildet, die jeweils in Werkstückhaltern 82 vorgesehen sind. Wie der 1 zu entnehmen ist, sind die Werkstücke 80 mit den Werkstückhaltern 82 entlang eines kreisförmigen Magazinbewegungspfades 6 angeordnet und entlang dieses Magazinbewegungspfades 6 in Richtungen 6a, 6b bewegbar.
Unter Bezugnahme auf 2 ist dies näher erläutert. Kern des Werkstückmagazins 30 ist eine gegenüber dem Rahmen um die Achse 2 drehbare Aufnahmescheibe 40, welche an ihrem äusseren Umfang 40a eine Vielzahl von Ausnehmungen aufweist, die als Aufnahmeplätze 42 für die Werkstücke 80 dienen. Diese Aufnahmeplätze 42 sind als in axialer Richtung 2 erstreckte durchgehende Nuten in die Umfangsfläche 40a eingebracht. Bezogen auf die Perspektive der 1 und 2 ist rechtsseitig der Aufnahmescheibe 40 eine aufnahmeplatzfeste Führungsmittelscheibe 50 vorgesehen. Wie aus den im folgenden noch näher erläuterten 4a bis 4c hervorgeht, weist diese Führungsmittelscheibe 50 an einer in Richtung der Aufnahmescheibe 40 weisenden Seite eine umlaufende Nut 52 auf, deren Zweck im Weiteren noch näher erläutert wird.
Gegenüberliegend zur ersten aufnahmeplatzfesten Führungsmittelscheibe 50 ist linksseitig der Aufnahmescheibe 40 eine zweite rahmenfeste Führungsmittelscheibe 60 vorgesehen. Wie sich auch aus den 4a bis 4c ergibt, weist auch diese zweite Führungsmittelscheibe 60 eine in Richtung der Aufnahmeplätze 42 weisende Nut 62 auf.
Die erste Führungsmittelscheibe 50 ist fest mit der Aufnahmescheibe 40 verbunden und dadurch gemeinsam mit dieser um die Achse 5 drehbar. Bei einer solchen Drehbewegung werden auch alle Werkstückstückhalter 82 mitbewegt, die in die Aufnahmeplätze 42 eingeschoben sind.
Die zweite Führungsmittelscheibe 60 ist mit der Aufnahmescheibe 40 und der ersten Führungsmittelscheibe 50 nicht fest verbunden. Sie ist dagegen rahmenfest am Werkstückmagazin 30 vorgesehen. Wenn die Aufnahmescheibe und die erste Führungsmittelscheibe 50 mittels eines nicht dargestellten Elektromotors und Kettentriebs um die Achse 5 gedreht werden, dreht sich die zweite Führungsmittelscheibe 60 daher nicht mit.
Darüber hinaus bestehen weitere Unterschiede zwischen der ersten Führungsmittelscheibe 50 und der zweiten Führungsmittelscheibe 60. Während die Nut 52 der ersten Führungsmittelscheibe 50 sich über den gesamten Umfang der Führungsmittelscheibe 50 erstreckt, weist die zweite Führungsmittelscheibe einen Bereich 66 zur manuellen Einfügung bzw. Entnahme von Werkstücken und einen Bereich 64 zur automatisierten Entnahme oder Einfügung von Werkstücken auf, durch die die Nut 62 jeweils unterbrochen ist.
Wie auch der 3 gut zu entnehmen ist, ist im Bereich 64 der zweiten Führungsmittelscheibe 60 eine sich etwa über 60[deg.] erstreckende Öffnung 66a vorgesehen, in der Nut 62 vertieft und in radiale Richtung offen ausgebildet ist. Zwei Schrägen 66b bilden die Grenzen der Öffnung 66a, an denen die Nut 62 wieder in ihren radial geschlossenen Zustand übergeht.
Der zur automatisierten Entnahme bzw. Einfügung vorgesehene Bereich 64 ist durch eine schlitzartige Durchbrechung 68 gekennzeichnet, die sich vom äusseren Umfang der zweiten Führungsmittelscheibe 60 soweit radial nach innen erstreckt, dass sie über den Grund eines im Bereich 66 angeordneten Aufnahmeplatzes 42 der Aufnahmescheibe 40 hinausragt und somit diesen Aufnahmeplatz 42 in axialer Richtung 2a vollständig öffnet.
Die Aufnahmeplätze 42 dienen der Festlegung von Werkstückhaltern 82. Diese Festlegung erfolgt anhand von Kopplungsfortsätzen 84 an den Werkstückhaltern 82. Ein solcher Kopplungsfortsatz 84 ist insbesondere der 2 zu entnehmen. Diese Kopplungsfortsätze 84 erstrecken sich von den Werkstückhaltern 82 nach aussen. Sie weisen beidseitig Ausnehmungen 86a, 86b auf, die in Richtung der ersten Führungsmittelscheibe 50 bzw. der zweiten Führungsmittelscheibe 60 offen sind.
4a zeigt in einer geschnittenen Darstellung, wie mittels der beiden Führungsmittelscheiben 50, 60 die Werkstückhalter 82 mit den Werkstücken 80 im Werkstückmagazin 30 gehalten werden, sofern sie sich weder im Bereich 64 noch im Bereich 66 befinden. Es ist ersichtlich, dass der Kopplungsfortsatz 84 des dargestellten Werkstückhalters 80 in einen Aufnahmeplatz 42 der Aufnahmescheibe 40 eingeschoben ist. Der Kopplungsfortsatz 84 ist dabei breiter als die Aufnahmescheibe 40 ausgebildet, so dass er sich bis in die Nuten 52, 62 der Führungsmittelscheiben 50, 60 erstreckt. Hierdurch wird eine formschlüssige Verbindung geschaffen, durch die wirksam verhindert wird, dass der Werkstückhalter 82 in Radialrichtung 8a nach aussen aus dem Aufnahmeplatz 42 herausfallen kann oder herausgezogen werden kann. Dies gilt insbesondere auch für den Fall, dass der Werkstückhalter 82 mit dem Werkstück 80 in Richtung 8a nach aussen kraftbeaufschlagt wird, wie es beispielsweise aufgrund der Gewichtskraft der Fall ist, wenn sich der entsprechende Aufnahmeplatz 42 unterhalb der Drehachse 5 der Aufnahmescheibe 40 befindet. Aufgrund der Führungsmittelscheiben 50, 60 kann der Werkstückhalter 82 darüber hinaus auch nicht axial in Richtung 2a oder Richtung 2b aus seinem Aufnahmeplatz 42 entfernt werden.
Um den Werkstückhalter 82 in die Lage der 4a zu bringen, muss dieser in den Aufnahmeplatz 42 eingesteckt werden. Dies kann manuell im Bereich 66 erfolgen. 4b zeigt einen Schnitt durch die Aufnahmescheibe 40 und die Führungsmittelscheiben 50, 60 im Bereich 66. Es ist erkennbar, dass in diesem Bereich die Nut 62 der festen Führungsmittelscheibe 60 in axialer Richtung vertieft ausgebildet ist und über die Öffnung 66a radial nach aussen offen ist.
Diese Gestaltung gestattet es, dass die Werkstückhalter 82 in diesem Bereich 66 in einen Aufnahmeplatz 42 eingeschoben werden können. Dies erfolgt, indem der Kopplungsfortsatz 84 ausgehend von einer gepunktet dargestellten Ausgangslage zunächst in Radialrichtung 8b in den Aufnahmeplatz 42 eingefügt wird, so dass er die gestrichelt dargestellte Lage einnimmt.
Anschliessend kann er manuell in Richtung 2b nach rechts gedrückt werden, so dass er anschliessend die mit durchgezogenen Linien dargestellte Lage einnimmt. Wenn der Aufnahmeplatz 42 anschliessend mittels der Aufnahmescheibe 40 weiterbewegt wird, gelangt der Aufnahmeplatz 42 aus dem Bereich 66 heraus, so dass sich für den eingefügten Werkzeughalter 82 der gesicherte Zustand der 4a einstellt.
Alternativ zum manuellen Bewegen des Werkstückhalters in Richtung 2b ist es auch möglich, den Werkstückhalter 82 nach dem Einstecken zunächst in der durch die gestrichelte Linie in 4b dargestellten Lage zunächst zu belassen. Sobald danach der Aufnahmeplatz 42 gemeinsam mit der Aufnahmescheibe 40 entlang des Magazinbewegungspfades 6 weiterbewegt wird, gelangt der Kopplungsfortsatz 84 in den Bereich der Schrägen 66b, durch welche er in Richtung 2b in die Nut 52 hineingedrückt wird. Hierdurch ergibt sich ebenfalls der gesicherte Zustand der 4a.
Die 4c zeigt ein Schnitt im Bereich 64, der als Übergabeposition der automatisierten Entnahme/Einfügung von Werkstückhaltern 82 mittels des Handhabungsschlittens 12 dient. Wie oben bereits erläutert, ist in diesem Bereich 64 die zweite rahmenfeste Führungsmittelscheibe 60 durch eine schlitzartige Durchbrechung 68 unterbrochen, so dass sie einer Verlagerung des Werkstückhalters 82 in Richtung des Pfeils 2a nicht entgegensteht. Allerdings ist bei der hier beschriebenen Ausgestaltung in der Durchbrechung ein Sperrriegel 70 vorgesehen, der in Richtung 8a, 8b zwischen der dargestellten Sperrlage und der gepunktet angedeuteten Öffnungslage beweglich ist.
In der in 4c dargestellten Sperrlage des Sperrriegels 70 wird verhindert, dass der Werkstückhalter 82 in Richtung 2a entnommen werden kann. Wenn der Sperrriegel 70 durch einen elektrischen Aktor in die gestrichelt dargestellte Freigabelage gebracht wird, so kann der Werkstückhalter 82 in Richtung des Pfeils 2a aus dem Aufnahmeplatz 42 entnommen werden, nachdem er hierfür zunächst an dem Kopplungsabschnitt 14 des Handhabungsschlittens 12 angekoppelt wurde. Zu diesem Zweck sind die dargestellten Kopplungsmittel 88 vorgesehen.
Die dargestellte Gestaltung des Werkstückmagazins 30 erlaubt ein einfaches Einfügen neuer Werkstücke bzw. eine Entnahme bereits bearbeiteter Werkstücke im beschriebenen Bereich 66. Sobald die Werkstücke durch eine gemeinsame Drehbewegung der Aufnahmescheibe 40 sowie der ersten Führungsmittelscheibe 50 bis in diesen Bereich 66 gebracht wurden, können sie in einfacher Art und Weise entnommen werden und durch andere Werkstücke 80 in Werkstückhaltern 82 ersetzt werden.
Die neu eingesetzten Werkstückhalter 82 werden nach dem Einsetzen gemeinsam mit dem zuvor schon im Werkstückmagazin 30 aufgenommenen Werkstücken entlang des Magazinbewegungspfades 6 bewegt. Sobald die neu eingelegten Werkstückhalter 82 den Bereich 66 verlassen, werden sie in der zu 4a beschriebenen Art und Weise gegen Herausfallen gesichert.
Zum Zwecke der automatisierten Entnahme der Werkstücke ist der Bereich 64 vorgesehen, der nach Überführung des Sperrriegels 70 in seine Freigabestellung die automatisierte Entnahme der Werkstücke in Richtung 2a ermöglicht. Diese Entnahme erfolgt, nachdem der entsprechende Werkstückhalter 82 an den Handhabungsschlitten 12 bzw. dessen Kopplungsabschnitt 14 angekoppelt wurde.
Während der Sperrriegel 70 für eine automatisierte Entnahme eines Werkstücks 80 mit Werkstückhalter 82 aus dem Magazin 30 nicht zwingend vonnöten ist, da der Handhabungsschlitten 12 zum Zwecke des Ankoppelns des Werkstückhalters 82 diesen gegen die erste Führungsmittelscheibe 50 drücken kann, ist der Sperrriegel 70 bei der dargestellten Gestaltung hilfreich, um nach Ablegen eines Werkstücks durch die Durchbrechung 68 hindurch in einen Aufnahmeplatz 42 mittels des Handhabungsschlittens 12 gewährleisten zu können, dass nach dem Entkoppeln des Werkstückhalters 82 vom Kopplungsabschnitt 14 dieser nicht aufgrund eines verbleibenden Kraftschlusses mit dem Kopplungsabschnitt 14 des Handhabungsschlittens 12 ungewollt wieder aus dem Aufnahmeplatz 42 in Richtung 2a herausgezogen wird. Dies wird verhindert, indem nach Einfügung des Werkstückhalters in Richtung 2b in den Aufnahmeplatz 42 der Sperrriegel 70 in die Sperrlage bewegt wird, so dass der Werkstückhalter 82 bei einer nachfolgenden Bewegung des Handhabungsschlittens 12 in Richtung 2a zuverlässig vom Kopplungsabschnitt 14 des Handhabungsschlittens 12 getrennt wird.
Anhand der 5a, 5b sowie 6a bis 6c wird nachfolgend erläutert, wie bei ansonsten gleichbleibendem Aufbau des Werkstückmagazins ein zuverlässiges Ablegen auch ohne einen Sperrriegel 70 erfolgen kann.
Die 5a und 5b zeigen in schematischer Art und Weise die feststehende zweite Führungsmittelscheibe 60 mit der Durchbrechung 68. Dabei ist zusätzlich die Lage der Aufnahmeplätze 42 der Aufnahmescheibe 40 gestrichelt verdeutlicht. Weiterhin sind in den 5a und 5b ein Werkstückhalter 82 mit einem Werkstück 80 dargestellt.
Die 6a bis 6c verdeutlichen die Ablage des Werkstückhalters 82 in einem Aufnahmeplatz 42. Dabei ist die in den 6a bis 6c dargestellte Perspektive eine Perspektive aus Richtung des Handhabungsschlittens 12 in Richtung des Pfeiles 2b.
Bei dem Ausgangszustand der 6a ist ein Aufnahmeplatz 42 jenseits des Einführungsschlitzes 68 der Führungsmittelscheibe 60 angeordnet. Der Werkstückhalter 82 wird in dieser Situation angekoppelt an den Kopplungsabschnitt 14 des Handhabungsschlittens 12 in Richtung des Pfeils 2b verfahren, bis der Kopplungsfortsatz 84 in der Aufnahme 42 angeordnet ist.
Statt ausgehend von diesem Zustand mittels eines Sperrriegels eine Sicherung des Werkstückhalters 82 vorzunehmen, wird einerseits die Aufnahmescheibe 40 mit den Aufnahmen 42 gegen den Uhrzeigersinn gedreht und gleichzeitig der Werkstückhalter 82 mittels des Kopplungsabschnitts 14 im Uhrzeigersinn verschwenkt. Hierdurch wird der Zustand der 6b dargestellt. Wie anhand der zum Teil gepunkteten Darstellung des Kopplungsabschnitts 84 ersichtlich ist, ist der Kopplungsabschnitt 84 in dieser Lage zum Teil jenseits eines Sperrabschnitts 69 angeordnet, der durch einen Randbereich der Führungsmittelscheibe 60 angrenzend an die Durchbrechung 68 gebildet wird. Dies gestattet es, ausgehend von dem Zustand der 6b den Werkstückhalter 82 vom Kopplungsabschnitt 14 des Handhabungsschlittens 12 zu entkoppeln und den Handhabungsschlitten 12 mit dem Kopplungsabschnitt 14 in Richtung des Pfeils 2a zurück zu verfahren, ohne dass dadurch die Gefahr besteht, dass der Werkstückhalter 82 kraftschlüssig ebenfalls in Richtung des Pfeils 2a aus der Aufnahme 42 herausgezogen wird. Stattdessen wird der Werkstückhalter 82 durch den Sperrabschnitt 69 zurückgehalten.
Sobald der Kontakt zwischen der Kopplungseinrichtung 14 des Handhabungsschlittens 12 und dem Werkstückhalter 82 verloren geht, ist der Zustand der 6c erreicht. In diesem Zustand ist der eingefügte Werkstückhalter 82 nur noch mittels einer Drehung der Aufnahmescheibe 40 im Werkstückmagazin 30 entlang des Magazinbewegungspfades 6 bewegbar.

Claims

Werkstückmagazin (30) zur automatisierten Bereitstellung von Werkstücken (80) für eine Bearbeitungsmaschine (10) mit – einem ortsfesten Rahmen, – einer Mehrzahl von Aufnahmeplätzen (42) für Werkstücke (80), – einer Antriebseinrichtung zur gemeinsamen automatisierten Bewegung der Aufnahmeplätze (42) entlang eines Magazinbewegungspfades (6) in Form einer Kreisbahn, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest entlang eines Teilabschnitts des Magazinbewegungspfades (6) rahmenfeste Führungsmittel (60, 62) zur formschlüssigen Sicherung der Werkstücke (80) gegen eine Bewegung der Werkstücke (80) radial nach außen orthogonal zur jeweiligen Ausrichtung des Magazinbewegungspfads (6) vorgesehen sind.
Werkstückmagazin nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstücke (80) jeweils in einem Werkstückhalter (82) festgelegt sind, wobei die Aufnahmeplätze (42) und/oder die rahmenfesten Führungsmittel (60, 62) zum unmittelbaren Zusammenwirken mit den Werkstückhaltern (82) ausgebildet sind.
Werkstückmagazin nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die rahmenfesten Führungsmittel (60, 62) zumindest entlang eines Teilabschnitts des Magazinbewegungspfades (6) vorgesehen sind, der derart ausgerichtet ist, dass die Werkstücke (80) durch ihre Gewichtskraft aus den Aufnahmeplätzen (42) heraus kraftbeaufschlagt werden.
Werkstückmagazin nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die rahmenfesten Führungsmittel (60, 62) sich entlang des annähernd vollständigen Magazinbewegungspfades (6) erstrecken, wobei nur im Bereich mindestens eines Entnahmebereichs (64, 66) und/oder Einsetzbereichs (64, 66) des Werkstückmagazins (30) eine Unterbrechung (64a, 68) der Führungsmittel (60, 62) vorgesehen ist, um eine Entnahme oder ein Einsetzen eines Werkstücks (80) orthogonal zum Magazinbewegungspfad (6) aus einem oder in einen Aufnahmeplatz (42) zu ermöglichen.
Werkstückmagazin nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der Unterbrechung (68) ein automatisiert zwischen einer Öffnungslage und einer Sperrlage bewegbares Sperrelement (70) vorgesehen ist, welches in den Sperrlage die Unterbrechung (68) derart verschließt, dass ein Einsetzen oder eine Entnahme des Werkstücks (80) nicht möglich ist.
Werkstückmagazin nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Werkstück (80), wobei an diesem Werkstück oder einem Werkstückhalter (82) des Werkstücks (80) mindestens eine erste Aussparung (86a) vorgesehen ist, die sich bei einer Bewegung des Werkstücks (80) im formschlüssigen Eingriff mit den rahmenfesten Führungsmitteln (60, 62) befindet.
Werkstückmagazin nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass am Werkstück (80) oder einem Werkstückhalter (82) des Werkstücks eine zweite Aussparung (86b) vorgesehen ist, die sich bei einer Bewegung des Werkstücks (80) im formschlüssigen Eingriff mit einem aufnahmeplatzfesten Führungsmittel (50, 52) befindet.
Werkstückmagazin nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeplätze (42) an einem um eine Magazindrehachse (5) drehbar gelagerten Aufnahmekörper (40) vorgesehen sind, der mittels der Antriebseinrichtung antreibbar ist.
Bearbeitungsmaschine (10) mit einem Werkstückmagazin (30), dadurch gekennzeichnet, dass das Werkstückmagazin (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch einen Handhabungsschlitten (12) zur Handhabung eines Werkstücks (80) außerhalb seines Aufnahmeplatzes (42), wobei der Handhabungsschlitten (12) derart gegenüber einem ortsfesten Rahmen der Bearbeitungsmaschine (10) bewegbar ist, dass er ein angekoppeltes Werkstück (80) bis in eine Übergabeposition auf dem Magazinbewegungspfad (6) transportieren kann.
Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsmaschine (10) dafür ausgebildet ist, das Werkstück (80) in einem an dem Handhabungsschlitten (12) angekoppelten Zustand zu bearbeiten.
Ablageverfahren zur automatisierten Ablage eines Werkstücks (80) in einem Werkstückmagazin (30) mit automatisiert gegenüber einem ortsfesten Rahmen um eine Drehachse (4) rotativ bewegbaren Aufnahmeplätzen (42), vorzugsweise in einem Werkstückmagazin (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, mittels eines gegenüber dem Rahmen automatisiert bewegbaren Handhabungsschlittens (12), an dem das Werkstück (80) direkt oder über einen Werkstückhalter (82) ankoppelbar ist, gekennzeichnet durch die Schritte: A. Bewegen des an einen Kopplungsabschnitt (14) des Handhabungsschlittens (12) angekoppelten Werkstücks (80) in einer Ablagerichtung (2b) bis in einen Aufnahmeplatz (42) des Werkstückmagazins (30), B. Rotatives Bewegen des Aufnahmeplatzes (42) des Werkstückmagazin (30) und damit des Werkstücks (80), während das Werkstück (80) oder der Werkstückhalter (82) weiterhin am Kopplungsabschnitt (14) des Handhabungsschlittens (12) angekoppelt ist, bis das Werkstück (80) in einer Lage ist, in der eine Rückverlagerung des Werkstücks (80) entgegen der Ablagerichtung (2b) durch einen rahmenfesten Sperrabschnitt (69) verhindert wird, und C. Entkoppeln des Werkstücks (80) oder des Werkstückhalters (82) vom Handhabungsschlitten (12) und Bewegen des Handhabungsschlittens (12) entgegen der Ablagerichtung (2b).
Ablageverfahren zur Ablage eines Werkstücks nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass in Verfahrensschritt B sowohl eine Bewegung des Aufnahmeplatzes (42) des Werkstückmagazins (30) als auch eine Bewegung des Kopplungsabschnitts (14) des Handhabungsschlittens (12) stattfindet, wobei es sich bei den Bewegungen vorzugsweise um gegensinnige Schwenkbewegungen handelt.