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Die
vorliegende Erfindung betrifft das oberbegrifflich Beanspruchte
und bezieht sich somit auf die Förderung von Gegenständen.
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Die
Förderung von Gegenständen ist bekannt. Sie kann
relativ komplexe Verteilungsaufgaben umfassen, beispielsweise beim
Transport von Koffern aus den Schalterhallen eines Flughafens zu den
entsprechenden Terminals. Erstrebenswert ist hier ein schneller
Transport, der fehlerfrei sein soll, auch wenn von einem einzelnen
Schalter Koffer zu unterschiedlichen Terminals geschickt werden
müssen.
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Ein
weiteres Beispiel ist der Transport von Fertigungsmaterialien in
produzierenden Unternehmen. Dabei müssen zu verarbeitende
Gegenstände aus einem Lager zu den verarbeitenden Stationen gesandt
werden. Die jeweiligen Ausgangsprodukte, wie beispielsweise Schrauben
bestimmter Größe, müssen dabei oftmals
zu wechselnden Stellen transportiert werden, etwa unterschiedlichen
Endmontageplätzen; dies geschieht häufig unter
Verwendung von Transportbehältern wie Kisten, die nach
Entnahme der zu transportierenden Gegenstände wieder als Leergut
zurücktransportiert werden müssen. Dies wird typisch
durch einen Kreistransport der Behälter realisiert.
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Die
Steuerung solcher Transportsysteme ist komplex und, allein schon
aufgrund ihrer Komplexität, störungsanfällig.
Dies gilt umso mehr, wenn weitere Anforderungen an das Transportsystem
gestellt werden, beispielsweise jene, bestimmte Gegenstände
mit höherer Dringlichkeit zu transportieren.
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Ein
Fördersystem mit einer Bandförderung ist aus der
US 2007/0,059,144
A1 bekannt. Dabei wird vorgeschlagen, Gegenstände
von einem Quellförderband auf ein Zielförderband
mittels eines Liftes individuell zu versetzen.
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Die
US 2004/0,084,284 beschreibt
eine mit angetriebenen Walzen versehene Förderstrecke,
wobei eine Steuerung die Walzen gruppenweise antreibt.
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Die
US 2007/0,222,612 beschreibt
ein Förderband aus raupenkettenartigen Elementen, die jeweils
mit einem RFID-Transponder ausgestattet sind.
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Die
US-PS 6,021,888 beschreibt
ein Fördersystem aus in Reihe geschalteten Förderelementen, die
die Anwesenheit von Gegenständen auf den Walzen der Fördermittel
erfassen können und im Ansprechen darauf die Antriebseinheiten
für das Fördermittel aktivieren oder anhalten.
Die einzelnen benachbarten Einheiten können Informationen
miteinander austauschen. Es wird ausgeführt, dass bei Systemen mit
zentraler Steuerung, bei welchen jede Fördereinheit einzeln
angesprochen werden soll, ein hoher Verkabelungsaufwand erforderlich
sei. Es werden in dieser Schrift auch Systeme angesprochen, nach welchen
in einzelnen Transportmodulen selektierbare Programme abgelegt werden
können und ein geeignetes Programm durch Anwahl geeigneter
Speicher, in denen die Förderprogramme abgelegt sind, gewählt
werden kann.
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Mit
dem System der
US-PS 6,021,888 soll erreicht
werden, dass bei ausgedehnten Fördersystemeinheiten eine
Feinsteuerung der Positionierung ermöglicht wird und auch
die Förderlinien kurzfristig geändert werden können.
Es wird im übrigen vorgeschlagen, den Antrieb einer Fördereinheit
abhängig davon anzusteuern, ob stromabwärts Sensoren
Gegenstände erfassen oder nicht.
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Die
US-PS 3,880,298 schlägt
ein Endlosförderband vor, bei welchem Gegenstände
mit identifizierbaren Zielcodes ausgestattet sind und vom Band entsprechend
ihrer Zielcodes in quer zum Band verlaufende Ableitstrecken abgeleitet
werden.
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Aus
der
EP 1 362 645 A1 ist
eine Anlage zum Verarbeiten von Retouren bekannt, wobei mindestens
eine Bewertungsstation, an der die Retouren von einem Zubringförderband
zur Bewertung entnommen werden, und ein Abfuhrförderband
zum Abtransportieren der Retouren von der Bewertungsstation sowie
eine Eingabeeinrichtung vorgesehen sein sollen, und wobei das Abfuhrförderband
in identifizierbare Segmente unterteilt sein soll und die Steuereinrichtung
ein Auswahlmodul für das Abfuhrför dermittel aufweist,
das dazu ausgebildet sein soll, mittels des Datensatzes ein Zielsegment
auf dem Abfuhrförderband für jede Retoure zu bestimmen
und eine Ausgabevorrichtung vorgesehen sein soll, die von der Steuereinrichtung
angesteuert ist, um das Zielsegment auszugeben.
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Aus
der
US-PS 4,240,538 ist
eine Förderanordnung bekannt, mit welcher einlaufende Magazine auf
einen von drei Ausgängen verteilt werden können.
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Aus
der
US 2003/0,075,416
A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Messen und
Sortieren von Paketen einschließlich des Konzepts der Bestimmung
von zumindest einer Komponente des Schwerpunktes der Pakete bekannt,
wobei die Bestimmung der Schwerpunktskomponente die Anwendung einer
Neigebetätigung in Verbindung mit dem Gebrauch von Sensoren
zur Erfassung der Bewegung der Pakete während des Neigens
umfasst. Die bekannte Vorrichtung zielt auf Hochgeschwindigkeitssortiersysteme.
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Aus
der
US 2002/0,010,527
A1 ist ein Steuersystem für ein modulares Fördersystem
mit einer angetriebenen Walze zur Bewegung von Objekten auf dem
modularen Fördersystem und einem Objektsensor zum Erfassen
von Objekten auf dem modularen Fördersystem bekannt, wobei
das Steuersystem eine Antriebssteuerung umfasst, die dazu angeordnet
ist, eine motorisierte Walze zu steuern; eine Kommunikationsschnittstelle,
die dazu angepasst ist, das Steuersystem mit einem adressbasierten
Netzwerk zu verbinden, um auslaufende adressierte Daten an andere
Vorrichtungen in dem adressbasierten Netzwerk auszusenden und adressierte
Daten aus dem adressbasierten Netzwerk zu empfangen; und ein Logiksystem,
das dazu angepasst ist, ein Signal von einem der Objektsensoren
und der Kommunikationsschnittstelle zu empfangen; und ein Walzensteuersignal
an der angetriebenen Walze gemäß dem Eingangssignal
vorzusehen. Es wird vorgeschlagen, dass eine zentrale Steuerung
vorgesehen ist, die nach der Konfiguration des Systems eliminiert
werden kann, so dass das System danach ohne zentrale Steuerung arbeiten
kann. Es wird zwar angegeben, dass Förderkontrollstrategien
wie Vereinzelung, Akkumulation und dergleichen ohne zentrale Steuerung automatisch
durch Kommunikation der Einzelelemente implementiert werden kann
und dass Zustände wie die Gegenwart eines Objektes an andere
Fördermodule kommuniziert werden können.
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Aus
der
US 2006/0,293,784
A1 ist ein automatisch verteilendes Verkaufssystem bekannt.
Dabei soll ein zentraler Computer, der das gesamte System steuert,
vorgesehen sein.
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Aus
der
WO 2006/102691 ist
eine elektrisch dezentral steuerbare Fördervorrichtung
für stückhaftes Fördergut bekannt, umfassend
zumindest eine elektrisch steuerbare Antriebsvorrichtung für
wenigstens ein Förderorgan und/oder zumindest eine elektrische
Erfassungsvorrichtung für betriebsrelevante Zustände,
wobei die Antriebsvorrichtung und/oder die Erfassungsvorrichtung
mit einer elektrischen Steuervorrichtung zur Steuerung der Abläufe
der Fördervorrichtung verbunden sind und die Steuervorrichtung
zumindest eine draht- beziehungsweise leitungsgebundene Kommunikationsschnittstelle
zur datentechnischen Verbindung mit der Steuervorrichtung einer
weiteren Fördervorrichtung aufweist, wobei vorgesehen sein
soll, dass mindestens eine Steuervorrichtung zumindest drei, bevorzugt
vier funktional identisch einheitlich ausgeführte Kommunikationsschnittstellen
zur datentechnischen Anbindung an kommunikationskompatible Steuervorrichtungen bevorzugt
unmittelbar benachbarter beziehungsweise die Förderstrecke
fortsetzender Fördervorrichtungen aufweist. Es wird dort
auch vorgeschlagen, dass die Kommunikationsschnittstellen durch
ETHERNET-Ports gebildet sind. Die Steuervorrichtung soll zur Ausführung
einer adressierbaren Routingfunktion für ankommende Datenpakete
ausgebildet beziehungsweise programmiert sein.
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Vorgeschlagen
wird dort auch, dass ein Mikrokontroller, der der Steuervorrichtung
der dezentral steuerbaren Fördervorrichtung zugeordnet
ist, bei Empfang mehrerer Datenpakete mit unterschiedlichen Prioritätskennzeichnungen
zur Bildung einer Prioritätenreihenfolge für die
Abarbeitung beziehungsweise Bearbeitung der Datenpakete ausgebildet
ist, dass der Mikrokontroller zum Empfangen und Auswerten sowie
zur Erstellung und Absendung von Datenpaketen ausgebildet ist und
dass die Steuervorrichtung zur Ermittlung der fördertechnischen Auslastung
oder der Fördergüterbelastung der Fördervorrichtung
und zur Protokollierung und/oder Weiterleitung der ermittelten Daten
ausgebildet ist. Mit diesem System soll eine elektrisch steuerbare
Fördervorrichtung zur Bildung eines zusammenhängenden,
verzweigten Fördersystems geschaffen werden, welches einen
einfachen Aufbau eines umfassenden Datennetzwerkes zwischen den
einzelnen Fördervorrichtungen ermöglicht und es
soll zudem oder dennoch eine erhöhte Verfügbarkeit
beziehungsweise Ausfallsicherheit einer aus mehreren Fördervorrichtungen
gebildeten Förderanlage erreicht werden.
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Mit
der bekannten Anordnung ist es möglich, den Materialfluss
entlang eines Fördersystems ohne Vorgabe der exakt an einer
einzelnen Stelle des Fördersystems erforderlichen Vorgänge,
wie Ein- und Ausschalten der Transportmittel eines Fördermo duls, das
Ein- und Ausschalten eines Längs- und Quertransportes usw.
zentral vorgeben zu müssen. Gleichwohl wird ein als Materialflussrechner
bezeichnetes zentrales System benötigt, welches die Wege bestimmt,
welche ein Gegenstand von einem Ausgangs- zu einem Zielort nehmen
soll. Die mit derartigen Modulen aufgebauten Systeme sind steuerungstechnisch
immer noch sehr kompliziert.
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Das
Erfordernis, auf einen zentralen Rechner zugreifen zu müssen,
der den Materialfluss steuert, erschwert immer noch die Einrichtung
von Fördersystemen. Gerade bei stark vernetzten Wegen zwischen
einer Vielzahl von potenziellen Versendestellen und einer Vielzahl
möglicher Empfangsstellen ergeben sich ausgesprochen komplexe,
zentral nur schwer zu steuernde Systeme, was insbesondere die Anpassung,
etwa durch Hinzufügen weiterer Quellen beziehungsweise
Sendestationen oder Sende- beziehungsweise Entnahmestellen erschwert, etwa
wenn in einem Industriebetrieb aufgrund einer hohen Auftragslage
plötzlich an mehr Arbeitsplätzen gefertigt werden
soll.
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Zwar
gibt es, wie das Internet zeigt, Netzwerke, in denen selbst organisiert Übertragungswege aufgebaut
werden können, aber die Übertragung von Daten
unterscheidet sich in vielerlei Hinsicht von dem Transport von Gegenständen.
So ist es bei der Datenübertragung üblich, große
Datenpakete aufzuteilen, nacheinander zu versenden und gegebenenfalls auch
unterschiedliche Wege für unterschiedliche Datenpaketteile
in Kauf zu nehmen; bei realen Gegenständen ist dies einleuchtenderweise
nicht möglich.
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Es
ist weiter möglich, in Datennetzwerken die einlaufenden
Datenpakete zwischenzuspeichern, bevor sie weitergesendet werden,
obwohl prinzipiell die Möglichkeit bestünde, ähnlich
wie bei Datenroutern und Datenswitches an Knotenpunkten eines Materialflusssystems
eine Zwischenspeicherung vorzunehmen, wäre dies extrem
aufwendig und ist im Regelfall nicht tragbar. Daher ist dafür
Sorge zu tragen, dass Materialpakete möglichst ungehindert
eine Strecke durchlaufen können. Andernfalls besteht die Gefahr,
dass längerfristig das ganze System zum Stillstand kommt.
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Zudem
kommt es bei typischen Datennetzen sehr häufig zu Kollision
von Daten, etwa wenn bei einer bidirektionalen Kommunikation beide
Teilnehmer versuchen, gleichzeitig zu sprechen. Da die kollidierten
Pakte beim jeweiligen Sender gespeichert bleiben, bis der störungsfreie
Empfang bestätigt wird, ist ein Neuversand jederzeit möglich
und eine Kollision insoweit unkritisch.
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Es
wäre wünschenswert, den Aufbau von Materialflusssystemen
vereinfachen zu können, den Betrieb störungsfreier
zu gestalten und dabei ein kostengünstiges Materialflusssystem
vorsehen zu können. Wünschenswert ist auch, zumindest
einen Teil dieser Forderungen wenigstens partiell zu erfüllen.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Neues für
die gewerbliche Anwendung bereitzustellen.
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Die
Lösung dieser Aufgabe wird in unabhängiger Form
beansprucht. Bevorzugte Ausführungsformen finden sich in
den Unteransprüchen.
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Ein
erster Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht somit darin,
bei einem multidirektionalen Fördermodul mit ei ner Steuerung
für die Warenpaketbewegungsrichtung und einer Schnittstelle zur
Kommunikation mit anderen Fördermodulen vorzusehen, dass
die Steuerung dazu ausgebildet ist, das Fördermodul für
den Transport zumindest eines Warenpaketes in einer gegebenen Warenpaketbewegungsrichtung
im Ansprechen auf über die Schnittstelle empfangene Signale
zu reservieren.
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Die
vorliegende Erfindung hat somit erkannt, dass ein autonomes, also
im vorliegenden Sinne nicht zwingend von einer zentralen Steuerung
hinsichtlich des Materialflusses zu steuerndes Fördersystem
für Materialflüsse erhalten werden kann, wenn
die einzelnen Module dazu ausgebildet sind, sich für den
Transport von Warenpaketen zu reservieren. Indem somit die einzelnen
Fördermodule in einem System vor dem eigentlichen Transport
der Waren, also dem physikalischen Fließen des Materials
miteinander darüber verhandeln, wie der Materialfluss erfolgen
soll, können Situation vermieden werden, in welchen andernfalls
eine wechselseitige Blockierung auftreten könnte. Als multidirektional wird
ein Fördermodul dabei bereits dann verstanden, wenn eine
Förderung in zwei entgegengesetzte Richtungen möglich
ist. Dies ist im einfachsten Fall gegeben, wenn eine lineare Förderstrecke
vorliegt, die von Warenpaketen in zwei Richtungen durchlaufen werden
kann; dass darüber hinaus eine Multidirektionalität
auch gegeben ist, wenn etwa ein dreiseitiges Fördermodul
ein aus einer Richtung empfangenes Warenpaket in eine der beiden
verbleibenden Richtungen weiterleiten kann, sei erwähnt.
Typisch und besonders bevorzugt sind die Fördermodule zur
Förderung von Warenpaketen in vier Richtungen, nämlich „vorwärts
und rückwärts” und „links und
rechts”, also in zwei zueinander quere Achsen ausgebildet. Dass
darüber hinaus andere Geometrien, etwa sechseckige Module
oder dergleichen möglich wären, sei jedoch der
Voll ständigkeit halber offenbart. Die Bevorzugung viereckiger,
insbesondere quadratischer Module ist darin begründet,
daß sich hier die motorische Ansteuerung für die
Bewegungsrichtungen besonders einfach in per se bekannter Weise
gestalten lässt. Dass zum eigentlichen Transport der Warenpakete
Fördermittel am Fördermodul vorgesehen sind, die
motorisch, typisch elektromotorisch angetrieben sind, wird einleuchtend
sein. Die Steuerung ist in einem solchen Fall dazu ausgebildet,
die entsprechenden Fördermittel des Fördermoduls
wie erforderlich und gegebenenfalls reserviert zu betätigen.
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Es
sei erwähnt, dass das Fördermodul mit einer lokalen
Intelligenz ausgestattet sein kann, die eine geeignete Ansteuerung
der Motoren vorsieht und/oder verbessert, beispielsweise durch Vermeidung
des ruckartigen Anfahrens, der Berücksichtigung zulässiger
Maximalbeschleunigungen, zulässiger Querbeschleunigungen,
warenpaketabhängiger Ansteuerungen und dergleichen.
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Besonders
bevorzugt ist es auch, wenn das Fördermodul ein zu förderndes
Warenpaket identifizieren kann. Dazu sind bevorzugt Identifikationsmittel
vorgesehen, wie Barcodeleser beziehungsweise, was hier gleichgesetzt
wird, Lesegeräte für andere graphische Identifikationsmarken,
RFID-Transponder, Gewichtssensoren zur Erfassung eines charakteristischen
Warenpaketgewichtes, Größensensoren, Farbsensoren
oder Kameras, insbesondere mit zur Warenpaketidentifikation geeigneter
Bilderkennung. Auf derartige Identifikationsmittel wird vorliegend
nicht näher eingegangen, da sie insoweit dem Fachmann bekannt
sind.
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Die
logische Schnittstelle, über welche die Steuerung Signale
empfangen und/oder senden kann, wird typisch eine Vielzahl physikalischer
Ein- und Ausgänge besitzen; besonders bevorzugt ist es, wenn
die Schnittstelle für jedes an das Fördermodul ansetzbare
Nachbarmodul einen eigenen Ein- und/oder Ausgang aufweist; dies
verringert den Verkabelungsaufwand bei Aufbau eines Materialflusssystemes
darauf, Nächste-Nachbar-Verbindungen vorzusehen. Eine Verkabelung
kann dann besonders einfach gestaltet werden. Die Kommunikation
erfolgt insbesondere in der bevorzugten Variante bevorzugt über
Nächste-Nachbar-Kommunikation. Dass statt dessen auch andere
Kommunikationsmöglichkeiten gegeben sind, sei erwähnt.
Per se würde es ausreichen, jedes Fördermodul
an ein großes Netzwerk anzuschließen. Gerade bei
ausgedehnten Materialflusssystemen ergibt sich dann aber ein nicht
unerheblicher Verkabelungsaufwand mit entsprechend hoher Fehleranfälligkeit.
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Es
ist besonders bevorzugt, wenn die Steuerung dazu ausgebildet ist,
Topologieinformation über das Materialflussfördersystem,
in welchem sie angeordnet ist, zu speichern. Derartige Topologieinformation
könnte bei einer Einrichtung oder Konfiguration des Materialflussfördersystems
in das einzelne Fördermodul eingespielt, das heißt
einkonfiguriert, werden; allerdings ist es bevorzugt, wenn die Steuerung beziehungsweise
das einzelne Fördermodul in der Lage ist, Topologieinformation über
das Gesamtsystem zumindest in dem erforderlichen Ausmaß zu
erhalten und autark aufzubauen; dies verringert den Aufwand bei
Inbetriebnahme und/oder Änderungen des Systems insbesondere
auch im Versagensfall einzelner Module erheblich.
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Die
Steuerung wird demgemäß bevorzugt dazu ausgebildet
sein, von ihr gespeicherte Topologieinformation durch Kommunikation
mit anderen Modulen zu ergänzen und/oder zu aktualisieren,
insbesondere durch Austausch von Routingtabellen. Dabei kann in
einem ersten Initialisierungsschritt zunächst jedem Nachbarmodul
nur die eigene Identifikationsnummer mitgeteilt werden und eine
entsprechende Identifikationsnummer empfangen werden, die Port-
d. h. entsprechend der Ein-Ausgangsbezeichnung zugeordnet mit dem
Abstand abgelegt wird; es kann herstellungsseitig darauf geachtet
werden, dass jedes Fördermodul eine eineindeutige Fördermodulkennzeichnung
erhält; alternativ wären verschiedene Verfahren
anwendbar, wenn eine Identifikationsnummer doppelt vergeben wäre;
darauf braucht hier aber nicht näher eingegangen werden.
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Nach
dem ersten Austausch mit einem Nachbarmodul wird dann die Routingtabelle
um die Information der in einzelnen Richtungen liegenden Nachbarmodule
ergänzt und gegebenenfalls in der Routingtabelle auch eingetragen,
mit welchen Nachbarmodulen die eigenen Nachbarn wiederum verbunden
sind. Wenn dieser Schritt oft genug wiederholt wird, erhält
jedes Modul einen vollständigen Überblick über
die Gesamttopologie des Materialflusssystems; dabei wird davon ausgegangen,
dass die Gesamttopologie beherrschbar und überschaubar
ist; bei typischen Materialflussfördersystemen, wie sie
etwa auch in komplexen Fällen sehr großer Industriebetriebe
oder in hochausgedehnten Flughäfen gegeben ist, kann dieser
Förderung noch ohne weiteres genügt werden, da
selbst dort die Anzahl der einzelnen Module überschaubar
bleibt und die Routingtabellen angesichts heutiger Preise für
Speicher nahezu kostenfrei abgespeichert werden können.
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Es
sei darauf hingewiesen, dass es besonders bevorzugt ist, die Topologieinformation
nicht nur in einem Initialisierungsschritt zu sammeln, sondern auch
regelmäßig zu überprüfen, ob
eine einmal erhaltene Topologieinformation noch aktuell ist. Dies braucht
nicht immer der Fall zu sein, etwa dann, wenn Teile des Systems
abgebaut wurden, wenn Ergänzungen und/oder Erweiterungen
vorgenommen wurden und/oder wenn einzelne Module defekt geworden
sind, was entweder unmittelbar mitgeteilt werden kann, beispielsweise
nur an Nachbarmodule oder, per Broadcast, an alle Module des Systems und/oder
wenn die defekt gewordenen Systeme nicht mehr in einer erwarteten
Zeit antworten, was gleichfalls für eine Störung
spricht. Es sei in diesem Zusammenhang darauf hingewiesen, dass
es ohne weiteres möglich ist, ein Modul gegebenenfalls
von Hand für den dauerhaften Transport in eine einzelne
Richtung vorzusehen und dies auch entsprechend codiert anderen,
insbesondere benachbarten und/oder allen Modulen mitzuteilen bzw.
mitteilen zu lassen, etwa durch ein geeignetes Broadcastsignal oder
Propagation aktualisierter Topologieinformation, um die Gesamtstörung
eines Systems zu minimieren, wenn Probleme auftreten.
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Die
Steuerung wird bevorzugt so ausgebildet sein, dass das Modul für
den Transport eines ganz bestimmten Warenpaketes reserviert wird.
Dies es erlaubt insbesondere, das Modul nach dem Transport des identifizierten
Warenpaketes freizugeben. Es sei darauf hingewiesen, dass die Steuerung
die Reservierung nicht sofort vornehmen muss, wenn eine Reservierungsanfrage
eintrifft und auch nicht eine vorgenommene Reservierung nur ab sofort
bis Eintreffen des Warenpaketes erfolgen muss. Vielmehr kann es
ausreichen, wenn die Reservierung für einen bestimmten,
zukünftigen Zeitraum vorgesehen wird. Dies ist insbesondere
bei ausgedehnten Systemen relevant, in welchen die Strecken und
damit die im Materialfluss ohnehin erheblichen Transportzeiten groß sind.
Hier kann vorab angefragt werden, ob im ungefähr erwarteten
oder vorbestimmten Zeitraum die Strecke frei sein wird. Eine Berücksichtigung
der durch ein Modul tatsächlich gegebenen Verzögerung kann
autark vorgenommen werden, wenn bei der Vorreservierungsanfrage
der erwartete Zeitraum der Ankunft des Warenpaketes am Fördermodul
mitcodiert wird und bei Anfrage an den Nachbarmodulen hinsichtlich
der Abnahme des erwarteten Warenpaketes, für das die Reservierung
vorgenommen werden soll, angefragt wird, ob diese zu einem Zeitpunkt bereit
sind, das Warenpaket abzunehmen, welcher dem erwarteten Ankunftszeitpunkt
im anfragenden Modul zuzüglich der erwarteten oder für
ein gegebenes Warenpaket bestimmten Transferzeit durch das Modul
entspricht. Wenn Beschränkungen hinsichtlich der maximalen
Beschleunigung, der Transportgeschwindigkeit aufgrund zu hoher Lasten
und endlicher Motorleistung usw. gegeben sind und diese bei der
Anfrage bereits mitgeteilt werden, kann sogar die eigene Transferzeit
entsprechend vorbestimmt werden. Auf diese Weise wird in ganz besonderer
Weise von der der Erfindung allgemein zugrundeliegenden Erkenntnis
Gebrauch gemacht, dass es im Warenpaketfluss darauf ankommt, die
endlichen Laufzeiten der Warenpakete zu berücksichtigen.
Die Anfrage, ob eine Strecke frei ist, ist im Regelfall selbst bei komplexen
Systemen und hoher Auslastung sehr viel schneller als der eigentliche
Transport und stellt damit, insbesondere bei hinreichend schnellen
Kommunikationswegen und ausreichenden Rechengeschwindigkeiten in
den Fördermodulen keine begrenzende Größe
dar.
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Bevorzugt
kann die eigentliche Reservierung dergestalt vorgenommen werden,
dass zunächst ein Vorreservierungstoken von einem Nachbarmodul, welches
ein Warenpaket gerne senden möchte, angenommen wird, eine
Vorreservierung vorgesehen wird, und das Vorreservierungstoken gegebenenfalls mit
Veränderungen etwa hinsichtlich der Transferzeit, an eine
zielnäher gelegene Nachbarstation weitergereicht wird.
Die zielnäher gelegene Nachbarstation kann dabei gemäß einer
gespeicherten Topologie bestimmt werden. Wenn das angesprochene
stromabwärtige Fördermodul das Vorreservierungstoken empfängt,
wird dort ein entsprechender Prozess ablaufen und das Vorreservierungstoken
wird, bei vollständig freier vorgesehener Förderstrecke
bis zum Zielmodul gereicht, wo es bestätigt und als bestätigt zurück
geschickt wird. Die Bestätigung des Vorreservierungstokens
lässt dann die Vorreservierung zur Reservierung erstarken.
Dass bei Eintreffen mehrerer Vorreservierungen eine später
eintreffende unbeantwortet und/oder unbearbeitet bleibt, bis über
die Erstarkung der früher eingetroffenen zur Reservierung
und/oder deren Ablehnung als unausführbar entschieden ist,
sei als bevorzugte Möglichkeit offenbart. Dass gegebenenfalls
auch eine später eintreffende Vorreservierungsanfrage aufgrund
einer Priorisierung bevorzugt behandelt werden kann, sei erwähnt.
Es kann sogar trotz Autarkie eine Priorisierung von bestimmten Waren
des Gesamtwarenverkehrs erreicht werden, wenn z. B. für
hoch priorisierte Waren ungeachtet einer bereits an einen Port weitergereichten
Vorreservierungsanfrage noch ein zweites, höher priorisiertes
nachgesendet werden kann.
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Es
sei erwähnt, dass ein Nachbarmodul als zielnäher
angesehen wird, wenn sich über dieses Nachbarmodul das
Ziel erreichen lässt; dabei ist nicht zwingend gesagt,
dass unbedingt die Gesamtwegstrecke oder die Gesamtlaufzeit, wie
sie insbesondere auch in der Routingtabelle mitabgespeichert sein kann,
kürzer geworden sein muss. Vielmehr ist denkbar, dass ein
Ziel längs eines Kreises liegt, zu dem auch das Fördermodul
gehört, dass aber eine Umlaufrichtung entlang der längeren
Kreisbahn gewählt werden muss, weil die Weiterleitung in
Richtung des kürzeren Weges an bereits reservierten Modulen scheitert.
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Es
ist aus dem Vorstehenden einsichtig, dass das Modul typisch dazu
ausgebildet ist, im Falle der eigenen Reserviertheit die Annahme
eines Vorreservierungstokens zu verweigern. Es ist im übrigen bevorzugt,
die Vorreservierung nur auf Bestätigung durch das Zielmodul
zur Reservierung erstarken zu lassen, weil auf diese Weise sichergestellt
wird, dass nicht durch einen Versagensfall schweigende und nur deshalb
eine Annahme nicht verweigernde Module auf dem vorgesehenen Transportweg
angeordnet sind.
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Die
Steuerung wird, wie aus dem Vorstehenden ersichtlich ist, also typisch
dazu ausgebildet sein, ein Vorreservierungstoken entsprechend des
darin codierten Warenpaketziels und der in der Steuerung gespeicherten
Topologieinformation, insbesondere der in einer Routingtabelle abgelegten
beziehungsweise gespeicherten Topologieinformation weiterzuleiten.
Es wird weiter einsichtig sein, dass die Steuerung bevorzugt so
ausgebildet ist, dass dann, wenn stromabwärtige Fördermodule
besetzt sind oder aus anderen Gründen die Vorreservierung
verweigern, das jeweilige Fördermodul einerseits die eigene
Vorreservierung aufhebt und dies andererseits dem anfragenden, stromaufwärtigen
Fördermodul mitteilt.
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Es
kann im übrigen vorgesehen sein, dass eine Vorreservierung
bereits dann verweigert wird, wenn das jeweilige Modul bereits einmal
entsprechende Token erfolglos an alle oder eine hinreichend große
Zahl Nachbarmodule gesandt hat, ohne dass von dort eine Vorreservierung
als zur Reservierung erstarkt bestätigt wurde; es sei allerdings
darauf hingewiesen, dass dies nicht deshalb bei einem Token nur
deshalb völlig automatisch geschehen muss, weil eine entsprechende
Anfrage bereits einmal eingetroffen ist. So kann beispielsweise
der Transport zu einem gegebenen Fördermodul über
unterschiedliche und damit auch unterschiedlich lange Wege geschehen.
Gerade dann, wenn nicht nur eine einfache Reservierung in den Modulen
erfolgt, sondern die Reservierung auch für eine bestimmte
zukünftige Zeit beziehungsweise einen erwarteten Transportzeitraum
vorgenommen wird, kann durch die Wahl anderer Wege und insbesondere
dadurch bedingte, vor dem Fördermodul eingetretene Verzögerungen
des Warenpaketempfangs ein Fall eintreten, bei dem die zuvor reservierten,
stromabwärtigen Fördermodule für die
jetzt später liegende Warenpaketabnahme wieder frei geworden
sind. Dies wird gegebenenfalls autark vom System berücksichtigt.
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Schutz
wird auch beansprucht für ein komplettes Materialflusssystem
mit wenigstens einem, bevorzugt einer Mehrzahl multidirektionaler
Fördermodule der Erfindung. Es sei darauf hingewiesen, dass
derartige Materialflusssysteme völlig autark betrieben
werden können. Gleichwohl wäre es denkbar, die
Autarkie nur für den Fall zu nutzen, dass ein Zentralsystem
ausfällt und/oder nur einige der mit der erfindungsgemäßen
Ausbildung der Fördermodule erhältlichen Vorteile
genutzt werden.
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Das
Materialflusssystem wird typisch Verzweigungen aufweisen, wobei
typisch genau an diesen Verzweigungen die multidirektionalen Fördermodule
angeordnet sind. Typisch werden wenigstens einige der Module zumindest
drei, bevorzugt vier Nachbarn aufweisen; dort, wo Module mit vier
Nachbarn vorgesehen sind, ist es bevorzugt, diese nicht in Doppelkreisen
anzuordnen, also überwiegend für den Quertransport
einzusetzen. Der Hintergrund hierfür ist, dass in Topologien
entsprechend einer „8” besondere Probleme bei
sehr großer Auslastung des Materialflusssystems entstehen
können. Hier kann es durch hohe Besetzung der Förderstrecke
eher zu einem zum Teil erheblichen Abfall der Förderleistung kommen.
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Wenn
Elemente vorgesehen werden, an denen Warenpakete einbeziehungsweise
ausgeschleust werden, so ist es bevorzugt, diese Elemente temporär
für ihre jeweilige Benutzung als entweder nur Einschleuselement
oder als nur Ausschleuselement zu reservieren. Zugleich ist es bevorzugt,
die Einschleus- beziehungsweise Ausschleuselemente nicht in eine
lineare Förderstrecke sondern in einer Querstrecke, die
auf eine lineare Förderstrecke führt, einzusetzen,
um Stockungen des Warenpakettransfers zu verringern. Besonders bevorzugt
ist es, wenn Einschleus- beziehungsweise Ausschleusmodule von anderen
Modulen, insbesondere von allen Modulen des Materialflusssystems
Informationen über den Benutzungsgrad beziehungsweise Reservierungszustand
erhalten und dazu ausgebildet sind, das Einschleusen beziehungsweise
Ausschleusen von Warenpaketen abhängig vom Füll-
beziehungsweise Nutzungsgrad des Systems zu gestalten. Der Hintergrund
hierfür ist, dass die Gesamtförderleistung eines
Materialflusssystems bei nahezu vollbesetzten Modulen deutlich zurückgeht.
Es kann in kritischen Fällen insbesondere vorgesehen sein,
dass Ausschleusvorgänge priorisiert behandelt werden. Dies ist
vor allem dann wichtig, wenn ein Teil der Warenpakete dauernd umläuft,
während ein anderer Teil der Warenpakete ein- beziehungsweise
ausgeschleust wird. Hier kann ein priorisiertes Ausschleusen bewirken,
dass der Füllgrad so weit verringert wird, dass die Transportleistung
des Gesamtsystems wieder ansteigt. Eine Priorisierung kann insbesondere
dadurch erreicht werden, dass Vorreservierungen wieder aufgehoben
werden und/oder Ripp-up-Signale stromaufwärts und stromabwärts
gesandt werden.
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Schutz
wird auch für ein Verfahren zur Steuerung eines Materialflusssystems
beansprucht, bei welchem die Module untereinander kommunizieren und
im Wege der Kommunikation Materialflusswege von einem Warenpaketstart
zu einem Warenpaketziel autonom untereinander aushandeln, wobei
insbesondere die Protokolle so gestaltet sind, dass durch gegeneinander
laufende Warenpakete verursachte Deadlock-Situationen vermieden
werden.
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Es
sei darauf hingewiesen, dass es nicht zwingend erforderlich ist,
die gesamte Wegstrecke bereits vor Lossenden des Warenpaketes vom
Start weg zu reservieren; vielmehr ist es auch möglich,
an einem einzelnen Modul erst bei Eintreffen eines Paketes über
dessen tatsächliche Weiterleitung zu entscheiden; bei bidirektional
arbeitenden Modulen könnte allerdings dann das Problem
entstehen, dass zwei unmittelbar benachbarte Module sich wechselseitig
Pakete zusenden wollen, was zu einer klassischen Deadlock-Situation
führt.
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In
besonderen Fällen können auch beide Verfahren,
also Vorreservierung und Reservierung in Echtzeit kurz vor Weitergabe
des Warenpakets miteinander kombiniert werden. Dies ist etwa bevorzugt, weil
so zunächst eine Strecke reserviert werden kann; vor Weiterleiten
eines Warenpaketes von einem jeweiligen Modul kann dann aber noch
einmal überprüft werden, ob die zuvor vereinbarte
Weiterleitung tatsächlich erfolgen soll oder ob etwa zwischenzeitlich
ein stromabwärtiges Modul defekt geworden ist und/oder
ob es z. B. zum Ausschleusen von Warenpaketen aus einem hochbelasteten
System zur Verbesserung der Gesamtperformance zwischenzeitlich benötigt
wird und insoweit entweder ein Weitertransport verzögert
oder eine Wegneuwahl erfolgen soll.
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Durch
die Autarkie ist es problemfrei möglich, das System schnell
aufzubauen und in Betrieb zu nehmen oder zu modifizieren.
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Es
sei im Übrigen erwähnt, dass als Warenpaket alle
als Einheit verschickten Materialien verstanden werden, was z. B.
Körbe mit einer Vielzahl unterschiedlicher Güter
etc. umfasst.
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Es
sei darauf hingewiesen, dass es möglich ist, bei Aufbau
eines Systems nach Erfassung der Topologie durch die Module untereinander
die von diesen erhaltene Topologieinformation gegebenenfalls abzufragen
und auf eine Simulatoreinheit aufzuspielen, die verschiedene Förderaufgabenfälle
durchspielt und gegebenenfalls vor und/oder während der eigentlichen
Inbetriebnahme auf Schwachstellen des Aufbaus hinweist und/oder
bei deren Analyse ergänzend eingesetzt wird. Hier kann
gegebenenfalls etwa eine Streckenverdoppelung an kritischen Stellen
vorgenommen werden oder dergleichen. Durch eine solche Massnahme
können vorhandene Ressourcen optimiert verwendet werden.
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Es
sei im übrigen darauf hingewiesen, dass gerade dann, wenn
mit hochausgelasteten Materialflusssystemen zu rechnen ist, vorgesehen
sein kann, dass ein einzelnes Modul die Weiterleitung von Warenpaketen
besonders langsam oder verzögert vornimmt, um das Freiwerden
eines stromabwärtigen, zuvor noch blockierten Fördermoduls
abzuwarten. Dass eine Reservierung der gewünschten Wegstrecke
gegebenenfalls auch nur bis zum nächsten Knoten oder ein
Zwischenlager (Parkplatz) möglich ist, sei erwähnt.
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Es
ist also möglich, verschiedene Routingstrategien wie die
Weiterleitung der zu fördernden Einheit bei freier Strecke
zum zielnächsten Port, die Reservierung der Wegstrecke
lediglich bis zum nächsten Knoten, die durchgängige
Reservierung von Warenpaketquelle und Warenpaketsenke und/oder die
zeitdiskrete Reservierung vorzunehmen.
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Die
Erfindung wird im Folgenden nur beispielsweise anhand der Zeichnung
beschrieben. In dieser ist dargestellt durch
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1 ein
erfindungsgemäßes Materialflusssystem mit einem
erfindungsgemäßen Fördermodul,
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2 eine
Draufsicht auf eine beispielhafte Anordnung von Fördermodulen
zu einem Materialflussfördersystem und zur Veranschaulichung
der Vorteile einer Reservierung für eine bestimmte Zeit,
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3a weitere Beispiele für ein
Materialfluss- bis system mit einer Vielzahl von Quellen(das
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3c heißt Warenpaketstartplätzen)
und Senken (das heißt Warenpaketzielen) sowie einer Mehrzahl von
in unterschiedlichen Topologien angeordneten Fördermodulen,
die einzeln fortlaufend nummeriert sind,
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4 der
theoretisch ermittelte Durchsatz bei der im eingelegten Bild gezeigten
Topologie aus Einzelfördermodulen, weiteren Paketquellen
und Warenpaketsenken in Abhängigkeit vom Gesamtfüllgrad,
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5 eine
Topologie, in der durch Beschicken eines Umlaufkreises aus einer
Quelle e eine Deadlock-Situation auftreten kann (links) und dieselbe
Topologie, wobei aber das kritische Modul 7, das von mehreren
Warenpaketsendern Warenpakete erhalten soll, zur Verhinderung von
Deadlocks ausgebildet ist (rechts),
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6 die
jeweils mit den Anordnungen von 5 erhaltenen
Durchsätze in Abhängigkeit vom Systemfüllgrad.
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Nach 1 umfasst
ein allgemein mit 1 bezeichnetes Materialflusssystem 1 eine
Vielzahl von multidirektionalen Fördermodulen 2,
die mit einer Steuerung (nicht gezeigt) versehen sind, und eine Schnittstelle 3a, 3b zur
Kommunikation mit anderen Fördermodulen aufweist, wobei
das Fördermodul 2 für den Transport eines
Warenpaketes 4 in einer gegebenen Warenpaketbewegungsrichtung 5a, 5a', 5b, 5b' wie
durch Pfeile 5 angedeutet, ausgebildet ist.
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Das
Materialflusssystem der vorliegenden Erfindung kann durch Verkettung
und Nebeneinanderanordnung einer Vielzahl von multidirektionalen Fördermodulen 2 wie
gewünscht in unterschiedlichen Topologien aufgebaut werden,
wobei neben den erfin dungsgemäßen Fördermodulen 2 auch
weitere Förderstrecken, wie beispielsweise eine Rollbahn 6 vorgesehen
sein können; gegebenenfalls werden die entsprechenden konventionellen
Transportstrecken 6 hinsichtlich einer zu berücksichtigenden
Warenpakettransportzeit, einer Belegung usw. von einem ihnen zugeordneten
multidirektionalen Fördermodul mitangesprochen und/oder
verwaltet; dies verringert die Anzahl komplexer Fördermodule über
lange Strecken. Beispiele für Topologien sind ohne jedwede
Beschränkungsabsicht in den 3a bis 3c und in den 5 (links)
und 5 (rechts) dargestellt.
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Das
einzelne Fördermodul weist in der Steuerung eine logische
Schnittstelle auf, die über mehrere Ausgänge 3a, 3b und
nicht gezeigte entsprechende Ausgänge an den anderen beiden
Seiten mit jeweiligen Schnittstellen der Nachbarmodule kommunizieren
kann; der Austausch von Daten über diese Schnittstelle
wird weiter unten noch beschrieben.
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Das
Fördermodul 2 weist weiter einen RFID-Sensor 7 auf,
der zur Identifikation eines empfangenen Warenpaketes 4 dient,
wobei die RFID-Sensorsignale an die Steuerung gegeben werden, die
die Antriebe zur Weiterbewegung eines Warenpaketes 4 in
eine der Richtungen 5a oder hierzu gehörenden
Gegenrichtung 5a' oder der Richtung 5b oder der
hierzu gehörenden Gegenrichtung 5b ausgebildet
sind.
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Das
Fördermodul 2 ist insoweit autark und bedarf keiner
Anbindung an einen Zentralrechner; per se ist es möglich,
Energie über die Schnittstellen zu empfangen und/oder weiter
zu speisen; bevorzugt wird aber insbesondere dann, wenn schwerere
Pakete schnell zu transportieren sind, also hohe Antriebs leistungen
benötigt werden, dass die multidirektionalen Fördermodule 2 mit
einem eigenen Netzanschluss versehen sind.
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Die
Steuerung (nicht gezeigt) ist dazu ausgebildet, einerseits Topologieinformation über
die Topologie des Materialflusssystems, in dem das jeweilige Fördermodul
momentan verbaut ist, zu erhalten und andererseits ein Warenpaket
unter Ausnutzung der Topologieinformation und über die
Schnittstelle 3 an den physikalischen Ein- und Ausgängen 3a und 3b sowie
den nicht gezeigten physikalischen Ein- und Ausgängen von
Nachbarmodulen empfangene Information weiterzuleiten. Die Steuerung
kann z. B. kostengünstig durch Mikrokontroller realisiert
sein, denen jeweils ein entsprechender Speicher für die
Topologieinformation, für die Ansteuerung der Antriebe usw.
zugeordnet ist und die die moduleigenen Antriebe ordnungsgemäss
anzusteuern vermögen.
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Es
kann das System betrieben werden wie folgt:
Zunächst
wird ein einzelnes Fördermodul seine eigene Identität
den jeweils angeschlossenen Nachbarmodulen mitteilen und im Gegenzug
die Identität der Nachbarmodule empfangen. In einem zweiten
Schritt wird dann die bis dahin erhaltene Information wiederum weitergegeben.
Ein links neben dem Modul sitzendes Nachbarmodul erhält
somit nicht nur die Identität des unmittelbar angrenzenden
Fördermoduls, sondern auch die Identität und Position
des rechts davon befindlichen sowie gegebenenfalls der oben und
unten angeordneten Module. Dies setzt sich fort, bis keine neuen
Module mehr erfasst werden, was anzeigt, dass die Topologie vollständig
erfasst wurde. Die entsprechenden Informationen können
abgelegt werden und zwar dergestalt, dass die Wege zu einem weiter
entfernten Modul vollständig abgelegt sind.
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Nun
kann die Steuerung des Moduls entscheiden, wenn es aufgefordert
wird, ein Warenpaket einem bestimmten Ziel zuzuleiten, welchen der
Modul-Nachbarn sie als potenziellen Abnehmer anspricht. Auf diese
Weise kann, ausgehend von einer Quelle, an der Warenpakete eingeschleust
werden, festgelegt werden, entlang welcher Route ein Waren-Paket
transportiert werden soll. Auf bekannte Routing-Algorithmen, z.
B. aus dem Elektroniklayout- und/oder IT-Bereich wird insoweit ausdrücklich
verwiesen. Dazu wird eine Warenpaketquelle an einem ersten Port
ein Vorreservierungstoken absetzen, mit welchem angefragt wird,
ob das Nachbarmodul bereit ist, ein Paket anzunehmen. Sofern dieses
Nachbarmodul nicht selbst das Ziel ist, wird das Nachbarmodul sich
vorreservieren, und bei einem wiederum ihm aufgrund der aufgebauten
Topologieinformation als geeignet erachteten Nachbarmodul anfragen,
ob dieses das Warenpaket gegebenenfalls abzunehmen bereit wäre.
Dies setzt sich fort, bis die Vorreservierungsanfrage letztlich
das Zielmodul erreicht hat. Sofern dies der Fall ist und das Zielmodul
zur Abnahme bereit ist, können entlang des aufgebauten
Weges die Vorreservierungen bestätigt werden, was sie zu Reservierungen
umwandelt und die Bestätigungen weiter zurück
zur Warenpaketquelle gegeben werden, worauf diese das Paket entlang
der bestätigten Route absetzt.
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Wenn
hingegen eines der mit der Vorreservierung angesprochenen Fördermodule
nicht zur Abnahme bereit ist, etwa weil zu dem erwarteten Eintreffzeitpunkt
das Modul bereits belegt ist, kann eine entsprechende Rückmeldung
zurück zum Startmodul gesandt werden. In einem solchen
Fall kann in einem näher zum Startmodul liegenden Fördermodul
versucht werden, eine andere Route aufzubauen. Dazu wird die Vorreservierungsanfra ge,
das heißt das Vorreservierungstoken an eine anderes Nachbarmodul als
das zuvor angesprochene abgesetzt. Auf diese Weise wird nach und
nach abgeklärt, ob ein Weg aufgebaut werden kann.
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Auf
diese Weise kann ein Weg gefunden werden für einen Transport
eines Warenpaketes von einer Quelle zu einem Ziel. Wenn dies nicht
bei einem ersten Versuch gelingt, etwa weil sämtliche Transportwege
aufgrund extrem hoher Auslastung des Materialflusssystems belegt
sind, wird typisch ein zweiter Versuch unternommen, eine Route aufzubauen. Dieser
zweite Versuch kann gegebenenfalls mit einer geringen Verzögerung
erfolgen, die sich an den Zeitkonstanten bemisst, mit welchen das
System seine Transport vornimmt, also beispielsweise abhängig von
den Wegstrecken und Transportgeschwindigkeiten entlang des Systems.
Gelingt auch nach mehrfachem Versuch ein Aufbau nicht, was beispielsweise dann
der Fall ist, wenn mehrere Fördermodule ausgefallen sind,
kann ein Alarm ausgegeben werden.
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Es
ist vorteilhaft, wenn mit der Reservierung mitgeteilt wird, wann
etwa mit dem Eintreffen des Warenpaketes zu rechnen ist. Dies ist
dargestellt in 2. Hier soll von einer Stelle
1 zu einer Stelle 9 ein Warenpaket geschickt werden, während
zugleich von einer Stelle 2 zu einer Stelle 5 ein Paket quer befördert
wird, und zwar über die Module 8, 7 und 6. Wenn beide Pakete
zeitgleich abgeschickt werden und jedes Modul die gleiche Zeit für
den Weitertransport des jeweiligen Warenpaketes benötigt,
tritt, wie die eingezeichneten Zeiten t1,
t2 auf den jeweiligen Modulen zeigen, keine
Beeinträchtigung auf. Beide Pakete können also
gleichzeitig transportiert werden, sofern bei der Modulreservierung
die Eintreff- und Auslaufzeiten berücksichtigt werden.
Dies ist daher bevorzugt.
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Mit
dem System können hohe Durchsätze erreicht werden.
Dies ist für die Topologie einer Fischgräte in 4 gezeigt.
Hierbei ist der Durchsatz einer bestimmten Fördergeschwindigkeit
in Abhängigkeit vom Füllgrad dargestellt. Der
Durchsatz erreicht ab etwa 25% sein Maximum, wo er ungefähr
verbleibt. Anders sieht dies aus, wenn Situationen auftreten können,
bei denen sich Module des Materialflusssystems wechselseitig behindern
können. In solchen Fällen kann es zu einem Deadlock
kommen, wenn keines der Module mehr in der Lage ist, noch ein Paket
abzunehmen. In dem gegebenenfalls bei wenigstens einem Modul, in 5 rechts
Modul 7, vermieden wird, dass weitere Warenpakete eingespeist werden,
kann ein solcher Deadlock verhindert werden. Der Effekt auf den
Durchsatz ist in 6 gezeigt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - US 2007/0059144
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- - US 2004/0084284 [0006]
- - US 2007/0222612 [0007]
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