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Die
Erfindung betrifft eine Sensoranordnung gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Eine
derartige Sensoranordnung ist aus der
EP 1 344 973 B1 bekannt. Diese Sensoranordnung umfasst
ein Lichtgitter mit zwei ersten Gehäusen, in welchen Sensorkomponenten
integriert sind. Im ersten dieser Gehäuse ist eine Anordnung
von Lichtstrahlen emittierenden Sendern vorgesehen, im anderen Gehäuse
eine Anordnung von Lichtstrahlen empfangenden Empfängern.
Mit diesem Lichtgitter wird ein flächiger Überwachungsbereich überwacht. Jedem
Sender ist jeweils ein Empfänger zur Ausbildung einer Strahlachse
zugeordnet, so dass die Lichtstrahlen des Senders bei freiem Überwachungsbereich
auf den zugeordneten Empfänger treffen. Ein Eindringen
des Objekts in den Überwachungsbereich wird dadurch erkannt,
dass wenigstens eine Strahlachse unterbrochen ist. Mit dem so ausgebildeten Lichtgitter
wird typischerweise zu Zwecken des Personenschutzes ein Gefahrenbereich
an einer Maschine überwacht. Um Gefährdungen für
Personen zu vermeiden, wird die Maschine abgeschaltet, wenn mit
dem Lichtgitter ein Objekteingriff registriert wird.
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Durch
den Überwachungsbereich können jedoch nicht nur
zu schützende Personen treten, sondern z. B. auch Transportwagen
und dergleichen, um Materialien der Maschine zuzuführen
oder von dieser wegzutransportieren. Derartige Objekte sind nicht
sicherheitskritisch. Ein Abschalten der Maschine bei Detektion derartiger
nicht sicherheitskritischer Objekte wäre unerwünscht,
da dies zu unnötigen Maschinenstillstandszeiten führen
würde.
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Um
dies zu vermeiden, sind bei der Sensoranordnung der
EP 1 334 973 B1 Überbrückungssensoren,
das heißt Mutingsensoren vorgesehen, mittels derer derartige
nicht sicherheitskritische Objekte im Vorfeld erkannt werden können,
um das Lichtgitter für eine vorgegebene Zeit stumm zu schalten,
das heißt zu deaktivieren, damit das nicht sicherheitskritische Objekt
den vom Lichtgitter erfassten Überwachungsbereich passieren
kann, ohne dass ein Abschaltbefehl für die Maschine erzeugt
wird.
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Bei
der Sensoranordnung der
EP
1 334 973 B1 sind die ersten Gehäuse des Lichtgitters
von Profilen gebildet, deren Längsachsen in vertikaler
Richtung orientiert sind, so dass der mit dem Lichtgitter erfasste Überwachungsbereich
in einer vertikalen Ebene orientiert ist.
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Die
Sensorkomponenten der Mutingsensoren sind in zweiten Gehäusen
integriert, die ebenfalls von Profilen gebildet sind. An jedem Profil
des Lichtgitters sind ein oder zwei Gehäuse der Mutingsensoren
befestigt, so dass diese eine L- oder T-förmige Anordnung
bilden, um das Ein- und/oder Ausfahren eines nichtsicherheitskritischen
Objekts zu kontrollieren. Dabei sind die Längsachsen der
Profile der Mutingsensoren senkrecht zu den Längsachsen
der Profile des Lichtgitters orientiert.
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Um
die Sensorkomponenten der Mutingsensoren justieren zu können,
ist jedes Profil der Mutingsensoranordnung mittels einer Befestigungsvorrichtung
am jeweiligen Profil so gelagert, dass in einem Einstellvorgang
eine Höhenverstellung und eine Drehung des Profils der
Mutingsensoranordnung um seine Längsachse vorgenommen werden
kann.
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Diese
Befestigungsvorrichtung umfasst Rückhalteeinsätze,
die in einer Nut in Längsrichtung des Profils des Lichtgitters
eingeführt und dort in ihrer Höhenlage frei wählbar
angeordnet werden können. Weiterhin umfasst die Befestigungsvorrichtung
eine an einer Stirnseite des Profils der Mutingsensoranordnung befestigte
Platte mit zwei Löchern, durch die jeweils eine Schraube
ge führt ist. Diese Schrauben greifen in die Rückhalteinsätze
in der Nut des Profils des Lichtgitters. Durch die Vorgabe der Höhenlagen der
Rückhalteeinsätze wird die Höhenverstellung
des Profils der Mutingsensoranordnung vorgenommen. Zur Einstellung
der Drehposition ist eines der Löcher der Platte als gekrümmtes
Langloch ausgebildet. Solange die Schrauben nur lose in den Rückhalteeinsätzen
gelagert sind, kann so das Profil um seine Längsachse gedreht
werden, indem die Position der ersten Schraube in dem gekrümmten
Langloch bei fester Position der zweiten Schraube in dem kreisförmigen zweiten
Loch der Platte verstellt ist. Nach erfolgter Justage werden die
Schrauben angezogen, so dass die Position der Mutingsensoranordung
relativ zum Profil des Lichtgitters fixiert ist.
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Nachteilig
hierbei ist jedoch, dass die Einstellung der Drehposition nur in
einem sehr engen, durch die Länge des gekrümmten
Langlochs bestimmten Bereich möglich ist.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sensoranordnung der eingangs
genannten Art mit erhöhter Funktionalität bereitzustellen.
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Zur
Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1
vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
beschrieben.
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Die
erfindungsgemäße Sensoranordnung umfasst ein erstes
und zweites Gehäuse zur Aufnahme von Sensorkomponenten.
Das zweite Gehäuse ist am ersten Gehäuse mittels
einer Befestigungsvorrichtung befestigbar. Die Befestigungsvorrichtung weist
eine Befestigungsplatte auf, die an einem Flansch und einem Wandelement
des zweiten Gehäuses, welche fest miteinander verbunden
sind, gelagert ist. Die Befestigungsplatte ist mit Befestigungsmitteln
am ersten Gehäuse fixierbar. Bei gelöstem Befestigungsmittel
ist das zweite Gehäuse mit dem Flansch bezüglich
der Befestigungsplatte drehbar und bei mittels der Be festigungsmittel
am ersten Gehäuse fixierter Befestigungsplatte ist das
zweite Gehäuse mit dem Flansch in einer Drehposition fixiert.
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Ein
wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, dass durch die
Ausbildung des an dem Wandelement des zweiten Gehäuses
befestigten Flansches einerseits und der Befestigungsplatte andererseits
als relativ zueinander drehbaren Einheiten erreicht wird, dass das
zweite Gehäuse zu Justagezwecken im vollen Winkelbereich
bezüglich des ersten Gehäuses gedreht werden kann.
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Die
Justage erfolgt dabei in einem Einstellvorgang, bei welchem die
Befestigungsmittel zwar bereits in Eingriff mit dem ersten Gehäuse
sind, so dass das zweite Gehäuse zwar am ersten Gehäuse gehalten
ist, jedoch noch bezüglich diesem ausgerichtet werden kann,
das heißt das Befestigungsmittel ist noch gelöst,
das heißt nicht vollständig betätigt. Die
Einstellung der gewünschten Drehposition des zweiten Gehäuses
kann damit auf einfache Weise manuell dadurch durchgeführt
werden, dass das zweite Gehäuse von einer Bedienperson
um seine Längsachse gedreht wird.
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Der
Einstellvorgang wird dann einfach dadurch beendet, dass die Befestigungsmittel
vollständig betätigt werden, so dass das zweite
Gehäuse am ersten Gehäuse lagefixiert ist und
die zuvor eingestellte Drehstellung fixiert ist.
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Besonders
vorteilhaft ist die Befestigungsvorrichtung derart ausgebildet,
dass außer der Einstellung der Drehposition auch die Höhenposition des
zweiten Gehäuses eingestellt werden kann, wodurch die Einstellmöglichkeiten
für das zweite Gehäuse erheblich erweitert werden.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Längsachsen
der durch die Befestigungsvorrichtung verbundenen Gehäuse
senkrecht zueinander orientiert. Das zweite Gehäuse ist
bezüglich einer Längsachse drehbar am ersten Gehäuse
gelagert.
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Diese
Ausgestaltung liegt insbesondere dann vor, wenn die Sensoranordnung
ein Lichtgitter mit zwei ersten Gehäusen aufweist und an
jedem ersten Gehäuse des Lichtgitters ein wenigstens zweites
Gehäuse angeordnet ist, in welchem Sensorkomponenten von
Mutingsensoren integriert sind.
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Generell
kann die erfindungsgemäße Befestigungsvorrichtung
für Sensoranordnungen beliebiger Art eingesetzt werden.
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Die
Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen erläutert.
Es zeigen:
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1:
Schematische Darstellung einer Sensoranordnung mit einem Lichtgitter
und einer zugeordneten Anordnung von Mutingsensoren.
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2:
Darstellung eines Profils des Lichtgitters gemäß 1 und
einem mittels einer Befestigungsvorrichtung daran befestigten Profil
der Anordnung der Mutingsensoren.
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3.
Einzeldarstellung der Komponenten der Befestigungsvorrichtung und
der Profile gemäß 2.
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4:
Vergrößerte Darstellung eines Ausschnitts von 3.
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1 zeigt
schematisch eine Sensoranordnung 1 mit einem Lichtgitter 2 und
einer Anordnung von Mutingsensoren 3. Das Lichtgitter 2 weist
zwei Gehäuse 4, 4' auf, deren Längsachsen
in vertikaler Richtung verlaufen und die an gegenüberliegenden Rändern
des vom Lichtgitter 2 überwachten Überwachungsbereichs
angeordnet sind.
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In
einem der Gehäuse 4 des Lichtgitters 2 ist eine
Anordnung von Lichtstrahlen 5 emittierenden Sendern 6 angeordnet,
im anderen Gehäuse 4' sind eine Anordnung von
Lichtstrahlen 5 empfangenden Empfängern 7,
sowie eine nicht dargestellte Auswerteeinheit zur Auswertung der
Empfangssignale der Empfänger 7 angeordnet. Jeweils
ein Sender 6 ist einem Empfänger 7 zur
Ausbildung einer Strahlachse zugeordnet, so dass bei freiem Überwachungsbereich
die Lichtstrahlen 5 eines Senders 6 auf den zugeordneten
Empfänger 7 dieser Strahlachse treffen. In der
Auswerteeinheit wird ein Objekteingriff in den Überwachungsbereich
dadurch erkannt, dass wenigstens eine der Strahlachsen unterbrochen
ist.
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Die
Sensoranordnung 1 gemäß 1 wird typischerweise
im Bereich des Personenschutzes eingesetzt, wobei der vom Lichtgitter 2 überwachte Überwachungsbereich
einen Gefahrenbereich an einer Maschine bildet. In diesem Fall wird
ein mit dem Lichtgitter 2 registrierter Objekteingriff
als Schaltsignal an die Maschine ausgegeben, durch welches die Maschine
abgeschaltet wird. Mit dieser Schutzeinrichtung erfolgt ein wirksamer
Personenschutz dadurch, dass bei Eintritt einer Person in den Gefahrenbereich
das Lichtgitter 2 eine Objektmeldung generiert, durch welche
die Maschine stillgesetzt wird, das heißt in den sicheren
Zustand übergeht.
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Jedoch
können auch nicht sicherheitskritische Objekte vorhanden
sein, bei welchen ein Eindringen in den Überwachungsbereich
keine Gefährdung darstellt, sondern sogar erwünscht
ist, beispielsweise an die Maschine Material anzuliefern. Ein Beispiel
hierfür ist die in 1 dargestellte
Palette 8, die mittels einer nicht dargestellten Fördereinrichtung
in einer Förderichtung F bewegt wird und so durch den Überwachungsbereich
hindurch zur Maschine geführt wird. Bei Durchfahrt durch
den Überwachungsbereich wäre ein Abschalten der
Maschine durch das im Lichtgitter 2 generierte Schaltsignal
des Lichtgitters 2 unnötig und unerwünscht.
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Um
ein derartiges Generieren eines Schaltsignals des Lichtgitters 2 zum
Abschalten der Maschine bei einem Eingriff eines derartigen nicht
sicherheitskritischen Objekts zu vermeiden, weist die Sensoranordnung 1 die
Mutingsensoren 3 auf.
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Mit
diesen Mutingsensoren 3, das heißt Überbrückungssensoren,
werden nicht sicherheitskritische Objekte von sicherheitskritischen
Objekten unterschieden, und zwar bevor diese in den Überwachungsbereich
eintreten. Wird mit den Mutingsensoren 3 ein derartiges
nicht sicherheitskritisches Objekt erkannt, wird das Lichtgitter 2 für
eine vorgegebene Zeit stumm geschaltet, das heißt überbrückt,
so dass es trotz einer Objektregistrierung kein Schaltsignal, das
heißt keinen Abschaltbefehl erzeugt. So kann das nicht
sicherheitskritische Objekt den Überwachungsbereich passieren,
ohne dass die Maschine abgeschaltet wird.
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Die
Mutingsensoren 3 sind im vorliegenden Fall von zwei Lichtschranken
gebildet, wobei deren Sendeelemente 9 und Empfangselemente 10 in
zwei Gehäusen 11, 11' so angeordnet sind,
dass ein gekreuzter Strahlengang der von den Sendeelementen der
Lichtschranken emittierten Sendelichtstrahlen 12 erhalten
wird. Mit dieser Anordnung von Mutingsensoren 3 kann eine
Palette 8 als sicherheitsunkritisches Objekt von einer
Person als sicherheitskritischem Objekt unterschieden werden.
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Jeweils
eines der Gehäuse 11, 11' der Mutingsensoren 3 ist
an einem der Gehäuse 4, 4' so befestigt,
dass die Längsachsen der Gehäuse 11, 11' in horizontaler
Richtung verlaufen.
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Die
Gehäuse 11, 11' bilden mit den Gehäusen 4, 4' somit
jeweils eine L-förmige Anordnung, wobei die Gehäuse 11, 11' im
Vorfeld des Lichtgitters 2 angeordnet sind, so dass die
Palette 8 vor Eindringen in den Überwachungsbereich
mit den in den Gehäusen 4, 4', 11, 11' integrierten
Mutingsensoren 3 erfasst werden kann.
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Diese
Anordnung kann auf eine T-förmige Anordnung derart erweitert
werden, dass außer der Anordnung der Mutingsensoren 3 im
Vorfeld des Überwachungsbereichs zudem eine zweite entsprechende
Anordnung von Mutingsensoren 3 hinter den Überwachungsbereich
vorgesehen ist. Mit dieser zweiten Anordnung von Mutingsensoren 3 kann
kontrolliert werden, wann die Palette 8 vollständig
aus dem Überwachungsbereich ausgefahren ist, um dann die
Stummschaltung des Lichtgitters 2 wieder aufzuheben.
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In
den 2 bis 4 ist die Befestigung eines
Gehäuses 11, 11' der Anordnung von Mutingsensoren 3 an
einem Gehäuse 4, 4' des Lichtgitters 2 dargestellt.
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Die 2 und 3 zeigen
ein in vertikaler Richtung orientiertes, als Säulenprofil 13 ausgebildetes
Profil, in welchem Sensorkomponenten des Lichtgitters 2 integriert
sind. Weiterhin zeigen die 2 und 3 ein
als Auslegerprofil 14 ausgebildetes Profil, dessen Längsachse
in horizontaler Richtung orientiert ist und welches zur Aufnahme
von Sensorkomponenten des Lichtgitters 2 dient.
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Zur
Befestigung des Auslegerprofils 14 am Säulenprofil 13 ist
eine Befestigungsvorrichtung 15 vorgesehen. 2 zeigt
das mit der Befestigungsvorrichtung 15 am Säulenprofil 13 befestigte
Auslegerprofil 14. 3 zeigt
eine Einzeldarstellung der Komponenten der Befestigungsvorrichtung 15 mit dem
Säulenprofil 13 und dem Auslegerprofil 14.
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Die
Befestigungsvorrichtung 15 umfasst einen Flansch 16,
der mittels einer Schraube 17 fest mit einer Endkappe 18 verbunden
werden kann, die eine stirnseitige Öffnung des Auslegerprofils 14 abschließt.
Weiterhin umfasst die Befestigungsvorrichtung 15 eine Befestigungsplatte 19,
welche mit zwei Befestigungsmittel bildenden Schrauben 20 am
Säulenprofil 13 befestigt werden kann. Die Schrauben 20 können
durch Bohrungen 19a der Befestigungsplatte 19 geführt
werden.
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Prinzipiell
kann die Befestigungsplatte 19 mit den Schrauben 20 direkt
am Säulenprofil 13 festgeschraubt werden, wodurch
das Auslegerprofil 14 in einer bestimmten Höhenlage
am Säulenprofil 13 befestigt wird.
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Um
eine Höhenverstellung des Säulenprofils 13 zu
erreichen, sind als Aufnahmen für die Schrauben 20 im
vorliegenden Fall zwei Nutensteine 21 vorgesehen, die in
einer Nut 22 des Säulenprofils 3 verschiebbar
gelagert sind.
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Die
Nut 22 verläuft in einer Seitenwand des Säulenprofils 13 in
vertikaler Richtung. Die Nut 22 weist einen keilförmigen, über
die gesamte Höhe konstanten Querschnitt auf. Damit verjüngt
sich der Querschnitt der Nut 22 vom Boden zu seiner Öffnung an
der Seitenwand des Säulenprofils 13 hin, so dass die
Nutensteine 21 gegen ein Herausfallen aus der Nut 22 gesichert
sind.
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Die
Nutensteine 21 weisen Gewindebohrungen 21a auf,
in welche die Schrauben 20 der Befestigungsplatte 19 eingeschraubt
werden können.
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4 zeigt
das in 3 mit A bezeichnete Teil der Befestigungsvorrichtung 15,
wobei dort eine durch eine Bohrung 19a der Befestigungsplatte 19 geführte
Schraube 20, die in eine Gewindebohrung 21a eines
Nutensteins 21 eingeschraubt ist, dargestellt ist.
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Wie
aus 1 dargestellt, ist an der Unterseite des Nutensteins 21 ein
Federelement 21b vorgesehen, das den Nutenstein 21 gegen
die Ränder der Nut 22 drückt, so dass
der Nutenstein 21 in einer durch eine Bedienperson vorgebbaren
Sollposition ohne Hilfsmittel gehalten ist. Durch die Wahl der Sollposition
der Nutensteine 21 in der Nut 22 wird die Höhenlage
des zu befestigenden Auslegerprofils 14 vorgegeben, das
heißt dadurch erfolgt eine Höheneinstellung des
Auslegerprofils 14.
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Wie
aus den 2 und 3 ersichtlich,
besteht der Flansch 16 aus zwei aufeinander liegenden kreisscheibenförmigen
Flanschsegmenten 16a, b. Der Durchmesser des ersten Flanschsegments 16a ist
größer als der Durchmesser des zweiten Flanschsegments 16b.
Die Stirnseite des ersten Flanschsegments 16a bildet eine
ebene Auflagefläche zur Auflage am Säulenprofil 13.
Die Stirn seite des zweiten Flanschsegments 16b bildet eine
ebene Auflagefläche zur Auflage auf der Endkappe 18 am
Auslegerprofil 14.
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Die
Befestigungsplatte 19 weist einen Durchbruch 23 auf,
deren Kontur an die Kontur der Mantelfläche des Flansches 16 angepasst
ist. Dementsprechend liegt der über dem zweiten Flanschsegment 16b hervorstehende,
einen Bund bildende Teil des ersten Flanschsegments 16a in
einer Aussparung der Befestigungsplatte 19, die eine Verbreiterung
des Durchbruchs 23 zu der dem Säulenprofil 13 zugewandten
Seite der Befestigungsplatte 19 bildet.
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In 4 ist
mit A die Höhe des Bunds des ersten Flanschsegments 16a bezeichnet
und mit B die Höhe der Aussparung des Durchbruchs 23.
Wie aus 4 ersichtlich, ist die Höhe
A des Bunds etwas größer als die Höhe
B der Aussparung.
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2 zeigt
die Einzelteile der Befestigungsvorrichtung 15 vor der
Montage. Dabei sind die Nutensteine 21 in der Nut 22 des
Säulenprofils 13 bereits in ihre Sollpositionen
eingebracht, welche der gewünschten Anbringhöhe
des Auslegerprofils 14 am Säulenprofil 13 entsprechen.
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Zur
Montage der Befestigungsvorrichtung 15 wird dann der Flansch 16 in
den Durchbruch 23 der Befestigungsplatte 19 eingeführt.
Dann wird mit der Schraube 17 der Flansch 16 an
der Endkappe 18 festgeschraubt, so dass der Flansch 16 mit
der Endkappe 18 und dem Auslegerprofil 14 drehfest
verbunden ist.
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Da
dabei ein Segment der Befestigungsplatte 19 zwischen dem
Bund des ersten Flanschsegments 16a und der Endkappe 18 liegt,
ist die Befestigungsplatte 19 zwischen Flansch 16 und
Endkappe 18 gehalten. Dabei bilden die Befestigungsplatte 19 einerseits
und die Endkappe 18 mit dem Auslegerprofil 14 und
dem daran drehfest befestigten Flansch 16 andererseits
zueinander drehbare Einheiten, wobei die Drehachse in der Längsachse
des Auslegerprofils 14 verläuft.
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Wie
aus den 2 bis 4 ersichtlich,
befinden sich die Bohrungen 19a der Befestigungsplatte 19 in
Randsegmenten der Befestigungsplatte 18 die über
das Auslegerprofil 14 hervorstehen. In die somit freiliegenden
Bohrungen 19a werden die Schrauben 20 eingeführt
und dann in jeweils eine Gewindebohrung eines Nutensteins 21 eingeschraubt.
Dabei werden zunächst die Schrauben 20 noch nicht
fest angezogen, so dass die Stirnseite des zweiten Flanschsegments 16b der
Befestigungsplatte 19 noch nicht fest gegen das Säulenprofil 13 gedrückt
ist.
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Damit
kann in einem Einstellvorgang das Auslegerprofil 14 mit
dem Flansch 16 relativ zur Befestigungsplatte 19 um
seine Längsachse gedreht werden, bis die richtige Arbeitsstellung
der Mutingsensoren 3 im Auslegerprofil 14 erhalten
ist. Da der Flansch 16 und der Durchbruch der Befestigungsplatte 19 jeweils
eine rotationssymmetrische Form aufweisen, kann das Auslegerprofil 14 prinzipiell
im vollen Winkelbereich von 360° gedreht werden, wodurch
ein unbegrenzter Einstellbereich der Drehlage des Auslegerprofils 14 erhalten
wird.
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Sobald
die gewünschte Drehposition des Auslegerprofils 14 erhalten
wurde, werden zur Fixierung dieser Drehposition die Schrauben 20,
die in der Befestigungsplatte 19 geführt sind,
fest angezogen. Da die Höhe des Bunds des ersten Flanschsegments 16a etwas
größer ist als die Aussparung des Durchbruchs
der Befestigungsplatte 19, steht der Flansch 16 mit
der Stirnseite des zweiten Flanschsegments 16b etwas über
die dem Säulenprofil 13 zugewandte Stirnseite
der Befestigungsplatte 19 hervor. Werden nun die Schrauben 20 angezogen,
so wird die Stirnseite des zweiten Flanschsegments 16b gegen
das Säulenprofil 13 gedrückt, wodurch
das Auslegerprofil 14 in seiner Drehposition lagefixiert
ist. Gleichzeitig ist das Auslegerprofil 14 auch in seiner
gewünschten Höhenlage mittels der Nutensteine 21 lagefixiert.
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- 1
- Sensoranordnung
- 2
- Lichtgitter
- 3
- Mutingsensor
- 4
- Gehäuse
- 4'
- Gehäuse
- 5
- Lichtstrahlen
- 6
- Sender
- 7
- Empfänger
- 8
- Palette
- 9
- Sendeelement
- 10
- Empfangselement
- 11
- Gehäuse
- 11'
- Gehäuse
- 12
- Sendelichtstrahlen
- 13
- Säulenprofil
- 14
- Auslegerprofil
- 15
- Befestigungsvorrichtung
- 16
- Flansch
- 16a
- Flanschsegment
- 16b
- Flanschsegment
- 17
- Schraube
- 18
- Endkappe
- 19
- Befestigungsplatte
- 19a
- Bohrung
- 20
- Schrauben
- 21
- Nutenstein
- 21a
- Gewindebohrung
- 21b
- Federelement
- 22
- Nut
- 23
- Durchbruch
- F
- Förderrichtung
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
-
- - EP 1344973
B1 [0002]
- - EP 1334973 B1 [0004, 0005]