DE102008045190A1 - Verfahren zur Steuerung von Sensoren an einem Fahrzeug - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Steuerung von Sensoren (2, 3), insbesondere für ultraschallbasierende Umfelderkennungssysteme in einem Fahrzeug (1), vorgeschlagen bei dem die Sensoren (2, 3) mit einem zentralen Steuergerät (4) über ein Bussystem (5) kommunizieren. Die Sensoren (2, 3) steuern den Messablauf mittels in den Sensoren (2, 3) fest hinterlegter Daten oder mittels in einer Aufdatphase während der Initialisierung des Umfelderkennungssystems jeweils hinterlegter Daten selbstständig, wobei Triggerimpulse zur Triggerung des Messablaufs mit jeweils einem eigenständigen Zeitmesser im jeweiligen Sensor (2, 3) erzeugt werden.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von Sensoren an einem Fahrzeug, zum Beispiel für ein ultraschallbasierendes Umfelderkennungssystem als Parkassistenz in einem Kraftfahrzeug, nach der Gattung des Hauptanspruchs.
  • Bei solchen ultraschallbasierenden Umfelderkennungssystemen werden mindestens ein Ultraschallsensor oder mehrere beispielsweise in der vorderen und/oder hinteren Stoßstange oder auch seitlich an einem Kraftfahrzeug verbaut. Jeder Ultraschallsensor sendet dabei ein Ultraschallsignal aus, welches von einem möglichen Objekt bzw. Hindernis reflektiert wird und von dem gleichen Ultraschallsensor und oder von weiteren Ultraschallsensoren empfangen und dann einer Signalauswertung zugeführt werden kann. Üblicherweise sind solche ultraschallbasierende Umfelderkennungssysteme mit Einzelverbindungen von einem Steuergerät zu jedem Sensor aufgebaut.
  • Aus der DE 101 44 829 A1 ist es aber auch bekannt, dass Ultraschallsensoren, die Bestandteil eines solchen Sensorsystems für ein Umfelderkennungssystem sind, über ein Bussystem mit einem zentralen Steuergerät in einem Fahrzeug kommunizieren. Hieraus ist ferner bekannt, dass in der Nähe der jeweiligen Sensoren, d. h. jeweils an der vorderen und an der hinteren Stoßstange dezentrale Steuereinheiten angebracht sind, die einerseits über das Bussystem mit dem zentralen Steuergerät und über Versorgungs- und Kommunikationsleitungen mit den Sensoren verbunden sind. In den dezentrale Steuereinheiten sind jeweils spezifische Daten für die im jeweiligen Bereich angeordneten Sensoren abgelegt und es werden eine Reihe von Funktionen hier ausgeübt, wie zum Beispiel Kommunikation mit den Sensoren, Spannungsversorgung, der Sensoren, Senden von Abstandsinformationen von den Sensoren über das Bussystem, Lesen und Verarbeiten von Aktivierungsinformationen sowie das Speichern von Codierdaten der Sensoren.
  • Bei solchen ultraschallbasierenden Umfelderkennungssystem in Fahrzeugen kommen beispielsweise die bei Fahrzeugen schon häufig installierten Systeme mit LIN-Bus Verbindungen in Betracht. Bei solchen Systemen ist die geringe Datenrate für diesen Anwendungsfall ein Nachteil, da der LIN-Bus nur bis 20 kBaud spezifiziert ist, wobei die Nettodatenrate noch deutlich geringer ist. Speziell bei Systemen ist mit vielen Sensoren führt die geringe Datenrate zu Funktionseinbußen bzw. durch Aufteilung des Bussystems zu höheren Systemkosten.
  • In den bekannten Systemen mit Einzelverbindungen oder mit einem Bussystem bestimmt dabei das zentrale Steuergerät den Messablauf. Durch Triggerimpulse bzw. Triggertelegramme bestimmt das Steuergerät, welcher Sensor welche Aktion durchführt. Beispiele für solche Aktionen sind: Erzeugen eines Ultraschallimpulses oder das Erfassen von eingehenden Ultraschallimpulsen. Üblicherweise definiert das System solche Triggerimpulse bzw. Triggerdaten für mehrere Sensoren synchron, um auch die Messaktionen synchron auszuführen. Eine Verzögerung zwischen Trigger und Aktion kann jedoch auch vorgesehen bzw. technisch bedingt sein.
  • Es kann daher als eine Aufgabe der Erfindung angesehen werden, dass ein ultraschallbasierendes Umfelderkennungssystem vorzugsweise mit einem LIN-Bus so ausgebildet ist, dass es keine Funktionseinbußen gegenüber einem System mit konventioneller Datenübertragung hat.
  • Darstellung der Erfindung
  • Die Erfindung geht von einem Verfahren zur Steuerung von Sensoren, insbesondere für ultraschallbasierende Umfelderkennungssysteme in einem Kraftfahrzeug, aus, bei dem die Sensoren mit einem zentralen Steuergerät über ein Bussystem kommunizieren. Erfindungsgemäß steuern die Sensoren den Messablauf mittels in den Sensoren fest hinterlegter Daten oder mittels in einer Aufdatphase während der Initialisierung des Umfelderkennungssystems jeweils hinterlegter Daten selbstständig, wobei Triggerimpulse zur Triggerung des Messablaufs mit jeweils einem eigenständigen Zeitmesser im jeweiligen Sensor erzeugt werden. Mit der Erfindung ist somit in vorteilhafter Weise erreicht, dass der Datenaustausch über das Bussystem hinsichtlich der Übertragung von Messdaten optimiert ist, da die Triggerung in den Sensoren erfolgt.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Zeitmesser der jeweiligen Sensoren untereinander synchronisiert werden, wobei die Synchronisierung mittels einer Datenübertragung während der Initialisierungsphase oder mittels einer Datenübertragung während des Betriebs des Umfelderkennungssystems zu Zeiten, in denen das Umfelderkennungssystem nicht voll ausgelastet ist, vorgenommen werden kann.
  • Vorzugsweise kann die Synchronisierung durch eine Definition vorgegebener Telegramme als Synchronisationsereignis vorgenommen werden, wobei entweder das Synchronisationsereignis die Systemzeit des Sensors vollständig festlegt oder einen Feinabgleich durchführt, bei dem davon ausgegangen wird, dass die Zeitmesser in den Sensoren synchronisiert sind und lediglich Zeitabweichungen durch die Toleranz der Zeiterzeugung ausgeglichen werden müssen.
  • Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn der Messablauf als Tabelle mit relativen oder bezüglich des jeweiligen Zeitmessers absoluten Zeiten und den zugehörigen Messaktionen in den jeweiligen Sensoren hinterlegt ist. Andererseits kann aber auch der Messablauf als Algorithmus zur Errechnen der nächsten Messaktion und des dazugehörigen Zeitpunktes in den jeweiligen Sensoren hinterlegt sein.
  • Außerdem können mehrere Messabläufe in den jeweiligen Sensoren hinterlegt werden, wobei der jeweils gültige Messablauf durch eine Statusinformation als Datum oder Adresse in einem Bustelegramm des zentralen Steuergeräts oder des jeweiligen Sensors festgelegt ist.
  • Ein vorteilhafte Anwendung der Erfindung ergibt sich, wenn das zuvor beschriebene Verfahren als Computerprogrammprodukt auf einem computerverwendbaren Medium gespeichert ist, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung des Verfahrens veranlassen.
  • Zusammenfassend ist festzustellen, dass bei dem erfindungsgemäßen Verfahren keine speziellen Telegramme für die Triggerung des Messablaufs der Sensoren erforderlich sind, sodass bei gleicher Datenrate mehr Messdaten über das Bussystem übertragen werden können. Ferner ist das Messtiming unabhängig z. B. vom (LIN)-Bustiming, sodass auch bei komplexem Messtimings (z. B. bei einer Variation von Messdauer und Zeitpunkten) das (LIN)-Bustiming relativ einfach bleiben kann. Das Messtiming braucht sich dabei nicht nach den Einschränkungen des (LIN)-Bustiming zu richten, z. B. hinsichtlich der zeitlichen Auflösung der (LIN)-Bus-Messablauftabelle.
  • Die Definitionsmöglichkeiten des Messtimings werden bei der Erfindung nicht durch die Datenübertragungstelegramme eingeschränkt, da ansonsten ein Triggertelegramm in die Lücke von Datenübertragungstelegrammen eingefügt werden muss und dadurch Pausen auftreten, die die mögliche Datenübertragungsrate verringern.
  • Durch die erfindungsgemäße Messung im Hintergrund können somit kontinuierlich Telegramme zur Messdatenübertragung zum zentralen Steuergerät übermittelt werden und die Datenrate wird somit optimal ausgenutzt. Außerdem muss die Datenübertragung beim Start der nächsten Messung nicht abgeschlossen sein, d. h. bei abwechselnd kurzen und langen Messungen können Messdaten der kurzen Messung noch zu Beginn des nächsten Messintervall übertragen werden.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnung
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der Figur der Zeichnung erläutert. Es zeigt:
  • 1 zeigt ein schematisches Bild eines Fahrzeugs mit Ultraschallsensoren und einem Steuergerät im Kraftfahrzeug zur Signalverarbeitung der Signale der Ultraschallsensoren.
  • Weg zur Ausführung der Erfindung
  • Aus 1 ist schematisch ein Fahrzeug 1 mit Sensoren 2 und 3, insbesondere Ultraschallsensoren für ein ultraschallbasierende Umfelderkennungssystem, im hinteren und im vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 gezeigt. Die Sensoren 2 und 3 sind mit einem zentralen Steuergerät 4 über ein Bussystem 5, vorzugsweise ein LIN-Bus, verbunden. Außerdem sind noch Anzeigemittel 6 hier schematisch angedeutet, die die vom Umfelderkennungssystem aufbereiteten Daten optisch und/oder akustisch dem Fahrer des Fahrzeugs 1 zur Verfügung stellen.
  • Weiterhin sind die Sensoren 2 und 3 mit geeigneten computertechnischen Mitteln 7 ausgestattet, die den Messablauf, hier die Ultraschallabtastung des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 1 vorn und hinten, zum Beispiel für ein Parkassistenzsystem, mittels in den Sensoren 2 und 3 bzw. in den hier integrierten computertechnischen Mitteln 7 fest hinterlegter Daten steuern. Alternativ kann dies auch mit in einer Aufdatphase während der Initialisierung des Umfelderkennungssystems jeweils hinterlegter Daten bzw. einer Programmierung durch das Steuergerät 4 erfolgen, wobei Triggerimpulse zur Triggerung des Messablaufs mit jeweils einem eigenständigen Zeitmesser im jeweiligen Sensor 2, 3 erzeugt werden. Auf die Übertragung von Triggertelegrammen zum Auslösen von Messaktionen durch das Steuergerät 4 kann hier somit verzichtet werden, da jeder Sensor 2 und 3 einen Zeitmesser (Timer) besitzt, mit dem er selbstständig die im Messablauf definierten Triggerzeitpunkte erkennt.
  • Die Synchronisierung der Zeitmesser in den Sensoren 2 und 3 kann wie folgt erfolgen: Durch eine Datenübertragung der Systemzeit während der Initialisierungsphase, durch eine Datenübertragung der Systemzeit zu Zeiten, in denen das System nicht voll ausgelastet ist oder durch Definition bestimmter Telegramme als Synchronisationsereignis.
  • Die Daten oder Adressen eines solchen Telegramms haben üblicherweise nichts mit der Timersynchronisation zu tun, aber das Auftreten des Telegramms kann als Ereignis zur Synchronisierung festgelegt werden. Der genaue Zeitpunkt kann dann der Start (bzw. „Sync.Break” für LIN-Bussysteme) oder das Ende des Telegramms sein, ein bestimmtes Byte bzw. eine Flanke darin oder der Mittelwelt über mehrere Flanken.
  • Dieses Synchronisationsereignis kann dann eine Systemzeit komplett neu festlegen, oder einen Feinabgleich durchführen. Beim Feinabgleich wird davon ausgegangen, dass die Zeitmesser in den Sensoren 2 und 3 schon synchronisiert sind, jedoch Abweichungen durch die Toleranz der Zeiterzeugung regelmäßig ausgeglichen werden müssen.
  • Der zuvor erwähnte Messablauf der Sensoren 2 und 3 kann als Daten-Tabelle oder als Algorithmus in den computertechnischen Mitteln 7 hinterlegt sein, wobei die Tabelle mit relativen bzw. bezüglich eines Timers absoluten Zeiten und den dazugehörigen Messaktionen verknüpft ist und der Algorithmus zum Errechnen der nächsten Messaktion und des dazugehörigen Zeitpunktes dient.
  • Für das Hinterlegen des Messablaufs in den computertechnischen Mitteln 7 gibt es folgende Möglichkeiten. Der Ablauf ist fest in den Sensoren 2 und 3 und in dem Master (Steuergerät 4) programmiert als Tabelle oder Algorithmus oder in der Initialisierungsphase programmiert der Master (Steuergerät 4) die Sensoren 2 und 3 mit dem vorgesehenen Messablauf als Tabelle, Algorithmus oder über die Parameter eines Algorithmus.
  • Bei einem solchen Verfahren können dabei auch mehrere Messabläufe definiert sein, um die Messung an aktuelle Situation in dem zuvor beschriebenen Umfelderkennungssystem an einem Fahrzeug 1 anzupassen. Der aktuell gültige Messablaufs wird dabei beispielsweise durch eine spezielle Statusinformation als Datum in einem LIN-Telegramm, gesendet durch den LIN-Master (Steuergerät 4) oder einen LIN-Slave (Sensor 2, 3) und der Master (Steuergerät 4) wählt den Ablauf über die Verwendung bestimmter Telegramme aus, wobei die Daten selbst andere Informationen enthalten; geändert wird z. B. die Adressinformation. Informationen die über den LIN-Bus (Bussystem 5) überfragen werden bestimmen dabei den Messablauf, z. B. einen Abstand < 30 cm als Messablauf für den Nahbereich und ansonsten einen Messablauf für den Fernbereich im Umfelderkennungssystem.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 10144829 A1 [0003]

Claims (10)

  1. Verfahren zur Steuerung von Sensoren (2, 3), insbesondere für ultraschallbasierende Umfelderkennungssysteme in einem Fahrzeug (1), bei dem die Sensoren (2, 3) mit einem zentralen Steuergerät (4) über ein Bussystem (5) kommunizieren, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (2, 3) den Messablauf mittels in den Sensoren (2, 3) fest hinterlegter Daten und Adressen oder mittels in einer Aufdatphase während der Initialisierung des Umfelderkennungssystems jeweils hinterlegter Daten und Adressen selbstständig steuern, wobei Triggerimpulse zur Triggerung des Messablaufs mit jeweils einem eigenständigen Zeitmesser im jeweiligen Sensor (2, 3) erzeugt werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitmesser der jeweiligen Sensoren (2, 3) untereinander synchronisiert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisierung mittels einer Datenübertragung während der Initialisierungsphase vorgenommen wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisierung mittels einer Datenübertragung während des Betriebs des Umfelderkennungssystems zu Zeiten, in denen das Umfelderkennungssystem nicht voll ausgelastet ist, vorgenommen wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisierung durch eine Definition vorgegebener Telegramme als Synchronisationsereignis vorgenommen wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchronisationsereignis die Systemzeit des Sensors (2, 3) vollständig fest legt oder einen Feinabgleich durchführt, bei dem davon ausgegangen wird, dass die Zeitmesser in den Sensoren synchronisiert sind und lediglich Zeitabweichungen durch die Toleranz der Zeiterzeugung ausgeglichen werden.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Messablauf als Tabelle mit relativen oder bezüglich des jeweiligen Zeitmessers absoluten Zeiten und den zugehörigen Messaktionen in den jeweiligen Sensoren (2, 3) hinterlegt ist.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Messablauf als Algorithmus zur Errechnen der nächsten Messaktion und des dazugehörigen Zeitpunktes in den jeweiligen Sensoren (2, 3) hinterlegt ist.
  9. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Messabläufe in den jeweiligen Sensoren (2, 3) hinterlegt sind, wobei der jeweils gültige Messablauf durch eine Statusinformation als Datum oder Adresse in einem Bustelegramm des zentralen Steuergeräts (4) oder des jeweiligen Sensors (2, 3) ist.
  10. Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 veranlassen.
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