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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur synchronen Durchführung von
Steuerbefehlen sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens.
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Im
Bereich der Fahrzeugtechnik ist es bekannt, Steuergeräte über einen
Datenbus, beispielsweise einen CAN-Bus miteinander zu verbinden.
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Darüber hinaus
ist es bekannt, zum Ansteuern von mehreren elektrischen Einrichtungen
ein lokales Steuergerät,
ein so genanntes LIN-Steuergerät zu
verwenden, das selber wiederum mit den elektrischen Einrichtungen über einen
Bus kommuniziert und insbesondere Steller ansteuert.
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Die
LIN-Steuergeräte
arbeiten dabei unabhängig
voneinander und können
unabhängig
voneinander Ansteuerungen von elektrischen Einrichtungen vornehmen.
Dabei können
Signale, die ein Durchführen
einer Ansteuerung von elektrischen Einrichtungen durch das entsprechende
LIN-Steuergerät
zur Folge haben, sowohl direkt über
dem LIN-Steuergerät
verbundene Bedienelemente als auch über den CAN-Datenbus an das
Steuergerät übermittelt
werden.
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Ein
Beispiel für
ein solches lokales LIN-Steuergerät ist ein Steuergerät, das alle
Funktionalitäten auf
einer Fahrzeugseite steuert, beispielsweise das Ver- und Entriegeln der
Fahrzeugtüren,
das Ansteuern der elektrischen Fensterheber und beispielsweise das
Ansteuern einer Außenspiegelverstellung.
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Es
ist nunmehr ein häufige
Aufgabe, nicht nur die entsprechenden Steller auf einer Fahrzeugseite,
sondern die Steller auf beiden Fahrzeugseiten anzusteuern. Diese
Aufgabe entsteht beispielsweise bei der Anforderung einer Zentralverriegelungsfunktion,
wenn vorgegeben wird, dass alle Türen des Fahrzeugs, also sowohl
die der linken als auch der rechten Fahrzeugseite, ver- bzw. entriegelt
werden sollen. Bei einer solchen Funktionalität soll sichergestellt werden,
dass die Befehle durch das LIN-Steuergerät der rechten Fahrzeugseite
gleichzeitig mit den entsprechenden Befehlen des LIN-Steuergerätes der linken
Fahrzeugseite generiert werden, so dass die Türen auf beiden Fahrzeugseiten
mindestens in der Wahrnehmung des Bedieners ver- bzw. entriegelt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, solche synchronen Durchführungen
von Steuerbefehlen an mehreren LIN-Steuergeräten zu ermöglichen.
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Diese
Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch
ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch
gelöst,
wobei solche Verfahren gemäß der Erfindung
vorzugsweise bei einer Vorrichtung durchgeführt werden, die erfindungsgemäß gestaltet
ist. Ein Verfahren gemäß der Erfindung
zum synchronen Durchführen
von Steuerbefehlen durch wenigstens zwei voneinander unabhängig arbeitende
Steuergeräte
erfolgt dabei so, dass die Steuergeräte miteinander mittels eines
CAN-Busses verbunden sind und andererseits jedes der LIN-Steuergeräte mit mehreren
elektrischen Einrichtungen über
einen Bus kommunizieren, dabei insbesondere Steller ansteuert. Zum
Erzeugen eines synchronen Ansteuern von mit unterschiedlichen LIN-Steuergeräten verbundenen elektrischen
Einrichtungen wird von einem der LIN-Steuergeräte über den CAN-Bus ein Signal
ausgesandt. In allen LIN-Steuergeräten, an
die das Signal adressiert ist, wird bei Empfang des Signals eine Ansteuerung
von dem entsprechenden LIN-Steuergerät zugeordneten elektrischen
Einrichtungen durchgeführt.
Gemäß der Erfindung
wird das Signal, welches von dem einen LIN-Steuergerät ausgesandt wird
an wenigstens ein weiteres LIN-Steuergerät und das eine, aussendende
LIN-Steuergerät selbst adressiert.
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Dem über ein
CAN-Bus ein Signal aussendenden LIN-Steuergerät ist es aufgrund der vorgenommenen
Priorisierungen und der ihm nicht bekannten anderen anstehenden
Datenübermittlungen auf
dem CAN-Bus nicht bekannt, zu welchem exakten Zeitpunkt das ausgesendete
Signal über
den CAN-Bus an die anderen LIN-Steuergeräte mitgeteilt wird. Dadurch,
dass das ausgesandte Signal jedoch auch an das aussendende LIN-Steuergerät adressiert
ist, empfängt
dieses Steuergerät
auch das von ihm ausgesandte Signal und zwar aufgrund der Übertragung
in dem CAN-Bus synchron mit allen anderen LIN-Steuergeräten, an
die dieses Signal adressiert ist. Durch diese Maßnahme wird sichergestellt,
dass alle LIN-Steuergeräte
das ausgesendete Signal gleichzeitig erhalten und dadurch auch ein
wenigstens nahezu zeitgleiches Durchführen der entsprechenden Befehle,
welche an die elektrischen Einrichtungen übermittelt werden, die den
LIN-Steuergeräten
zugeordnet sind, ermöglicht
wird.
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Es
entspricht einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung, wenn
die Kommunikation jedes der LIN-Steuergeräte mit den zugeordneten elektrischen
Einrichtungen in jeweils einem zyklisch ausgeführten Schedule erfolgt, welches
vorzugsweise aus einer Folge von Slots gebildet wird. Durch diese
Einteilung der Abfolge von Befehlen in eine Folge von Slots, die
jeweils einem Zeitfenster entsprechen, wird eine Befehlsfolgestruktur
von fester Länge
erreicht, wobei hierdurch ermöglicht
wird, eine sequentielle Befehlsabarbeitung in bestimmter Reihenfolge
zu ermöglichen,
bevor neue Befehle generiert werden.
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In
weiterführender
Ausgestaltung ist insbesondere vorgesehen, dass innerhalb eines
Schedules mehrere Slots gegeben sind, wobei mindestens einer davon
ein Synchronisationsslot ist und wobei vorzugsweise darüber hinaus
in jedem Schedule für jede
an das LIN-Steuergerät
angeschlossene elektrische Einrichtung wenigstens ein weiterer Slot
vorgesehen ist. Dadurch, dass für
jede elektrische Einrichtung ein Slot vorgesehen ist, kann während eines Schedules
jede der elektrischen Einrichtungen wenigstens einmal angesteuert
werden. Andererseits kann natürlich
auch während
eines Slots ein Ansteuern mehrerer der elektrischen Einrichtungen
gleichzeitig erfolgen. Demgegenüber
sind die Synchronisationsslots innerhalb des Schedules dafür reserviert, dass
Ansteuerungen durchgeführt
werden, die in mehreren LIN-Steuergeräten gleichzeitig durchführbar sind.
Während
der Synchronisationsslots finden also Ansteuerungen statt, die von
mehreren LIN-Steuergeräten
synchron zueinander durchgeführt
werden sollen. Liegen keine solchen Ansteuerungen vor, erfolgt für die Dauer
dieses Slots innerhalb des Schedules keine Ansteuerung. Auch andere Slots
innerhalb eines Schedules können
so genannte Leerfelder sein, während
denen nicht zwingend oder nie Ansteuerungen von elektrischen Einrichtungen erfolgen.
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Gemäß besonders
bevorzugter Ausgestaltung wird zum Synchronisieren der Durchführung von Steuerbefehlen
in den einzelnen Schedules der LIN-Steuergeräte die Platzierung der Synchronisationsslots
so vorgenommen, dass sie in allen Schedules in einander entsprechender
Position platziert sind. Dies ist beispielsweise dann der Fall,
wenn in allen Schedules der LIN- Steuergeräte das dritte
oder fünfte
Slot ein Synchronisationsslot ist. Es ist dabei durchaus möglich, dass
ein Schedule mehrere Synchronisationsslots enthält. In manchen Ausgestaltungen
kann es auch von Vorteil sein, wenn der letzte der Slots ein Synchronisationsslot
ist.
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Es
entspricht einer bevorzugten Ausführung, wenn die Anzahl der
Slots in den Schedules der unterschiedlichen LIN-Steuergeräte einander
entsprechen. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass alle LIN-Steuergeräte für die Durchführung eines Schedules
immer die gleiche Zeit benötigen.
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Alternativ
hierzu kann vorgesehen sein, dass die Anzahl der Slots in den Schedules
der LIN-Steuergeräte
gemeinsame Vielfache voneinander sind und die Synchronisationsslots
in den Schedules so positioniert sind, dass stets alle LIN-Steuergeräte einen
Synchronisationsslot ausführen.
In diesem Fall führt
ein Teil der LIN-Steuergeräte
mehrere Schedules hintereinander aus, bis das Steuergerät, welches das
längste
Schedule aufweist, sein nächstfolgendes Schedule
beginnt. So kann es beispielsweise sein, dass ein Steuergerät vier Slots
in seinem Schedule aufweist, während
das andere Steuergerät
ein Schedule von acht Slots aufweist. Ist nun beim ersten Steuergerät der letzte,
vierte Slot der Synchronisationsslot, so sind dementsprechend bei
dem längeren Schedule
das vierte und das achte Slot als Synchronisationsslot auszugestalten.
Auch in diesem Fall ist gewährleistet,
dass dann, wenn eines der LIN-Steuergeräte zu einem Synchronisationsslot
gelangt, alle anderen Steuergeräte
ebenfalls einen Synchronisationsslot ausführen.
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Es
entspricht einer weiteren alternativen Ausgestaltung der Erfindung,
wenn die Anzahl der Slots in den Schedules der voneinander unabhängig arbeitenden
LIN-Steuergeräte
voneinander abweicht. Durch Mitzählen
der ausgeführten
Schedules der einzelnen LIN-Steuergeräte kann unter Berücksichtigung
der Position der Synchronisationsslots innerhalb der Schedules festgestellt
werden, wann alle erforderlichen LIN-Steuergeräte zugleich einen Synchronisationsslot
aufweisen. Es muss dann sichergestellt sein, dass das Aussenden
des Signals durch eines der LIN-Steuergeräte so erfolgt, dass das Signal rechtzeitig,
aber nicht zu früh
die LIN-Steuergeräte erreicht,
so dass das Ausführen
der dem Signal entsprechenden Befehle in dem Synchronisationsslot erfolgt,
welches zugleich bei allen LIN-Steuergeräten ausgeführt wird. Diese Vorgehensweise
benötigt
eine gewisse Planung und Verwaltung der Abfolge der Schedules in
den einzelnen Steuergeräten
und eine gewisse Berechnungskapazität, um festzustellen, wann eines
der LIN-Steuergeräte ein Signal
aussenden kann, das von mehreren LIN-Steuergeräten zeitgleich ausführbar ist.
Dafür ist
es möglich,
die Anzahl der Slots in den Schedules der einzelnen LIN-Steuergeräte und auch
die Platzierung der Synchronisationsslots innerhalb der Folge der
Slots bei einem der Schedules vollkommen unabhängig voneinander zu gestalten.
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Gemäß vorteilhafter
Ausgestaltung der Erfindung sendet eines der LIN-Steuergeräte ein Synchronisationssignal
aus, wobei das Synchronisationssignal den Beginn des nächstfolgenden
Schedules für
alle LIN-Steuergeräte
synchronisiert. Hierzu wird das Synchronisationssignal bei vorteilhafter, weiterführender
Ausgestaltung nicht nur an die anderen LIN-Steuergeräte ausgesendet,
sondern auch an das LIN-Steuergerät, welches das Synchronisationssignal
aussendet. Beim Eintreffen des Synchronisationssignals in den einzelnen
Steuergeräten über den CAN-Bus
wird die Ausführung
des nächstfolgenden Schedules
gestartet. Durch diese Maßnahme
wird sichergestellt, dass der erste Slot des nächsten Schedules in allen LIN-Steuergeräten zugleich
aufgerufen wird. Da die Slots alle durch eine gemeinsame Zeitdauer
miteinander verbunden sind, ist somit die Abfolge der Slots unter
den LIN-Steuergeräten insoweit synchronisiert,
dass alle zu einem bestimmten Zeitpunkt die gleiche Anzahl von Slots
eines Schedules ausgeführt
haben.
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Wird
vor Beginn entsprechend einer weiterführenden Ausgestaltung das Synchronisieren
jedes einzelnen Schedules vorgenommen, so werden die Schedules der
voneinander unabhängig
arbeitenden LIN-Steuergeräte
stets synchron zueinander ausgeführt.
Diese Maßnahme
ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Länge der Schedules der LIN-Steuergeräte voneinander
abweicht, aber die Längenunterschiede
nicht im Bereich der gemeinsamen Vielfachen liegen. Das Aussenden
des Synchronisationssignals kann insbesondere der im letzten Slot
eines der LIN-Steuergeräte
auszuführende
Befehl sein.
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Gemäß vorteilhafter
Ausgestaltung der Erfindung erfolgt das Ausführen von den signalentsprechenden
Befehlen in allen LIN-Steuergeräten,
an welche das Signal adressiert ist, zum nächstfolgenden Synchronisationsslot.
Hierdurch wird es ermöglicht,
einen festen Bezug zwischen dem Empfang des Signals und der Befehlsausführung zu
schaffen.
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Eine
Vorrichtung zur Durchführung
eines erfindungsgemäßen Verfahrens
ist durch mehrere unabhängige
LIN-Steuergeräte
gekennzeichnet, die über
einen CAN-Bus miteinander kommunizieren. Charakteristisch für eine solche
Anordnung ist es, dass kein Mastersteuergerät vorgesehen ist, welches das
Synchronisieren der LIN-Steuergeräte und das Abwickeln von Befehlen übernimmt,
welche in mehreren LIN-Steuergeräten
möglichst
zeitgleich durchgeführt
werden sollen. Diese Architektur ermöglicht also insbesondere eine
dezentrale Gestaltung des Systems, das sich dann weitergehend selbst
verwaltet und zur Synchronisation von Befehlen keine gesonderten
Maßnahmen
benötigt.
Die LIN-Steuergeräte
sind dabei vorzugsweise in einem Fahrzeug angeordnet und jedem der
LIN-Steuergeräte
sind elektrische Einrichtungen zugeordnet, die in bestimmter räumlicher
und nicht funktionaler Beziehung zum LIN-Steuergerät im Fahrzeug
angeordnet sind. So kann beispielsweise ein LIN-Steuergerät zum Ansteuern
der Steller im Bereich der linken Fahrzeugseite, ein weiteres Steuergerät zum Ansteuern
der Steller im Bereich der rechten Fahrzeugseite und ein drittes
LIN-Steuergerät
zum Ansteuern der Steller im Bereich des Fond- und Heckraumes des
Fahrzeugs gegeben sein. Beispiele für Steller, die dabei von LIN-Steuergeräten angesteuert
werden können,
sind Verstelleinrichtungen, Fahrzeugsbeleuchtungseinrichtungen,
Scheiben- oder Stellantriebe, Türver- bzw.
-entriegelungseinrichtungen und dergleichen.
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Im Übrigen ist
die Erfindung im Folgenden auch anhand des in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels
näher erläutert; dabei
zeigt:
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1 ein
Beispiel für
eine erfindungsgemäße Vorrichtung,
ein Fahrzeug mit zwei unabhängig voneinander
arbeitenden LIN-Steuergeräten, die
jeweils Funktionen an unterschiedlichen Fahrzeugseiten ansteuern,
wobei die Funktionen einander entsprechen;
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2 ein
Beispiel für
ein erfindungsgemäßes Verfahren,
wobei die Schedules zweier voneinander unabhängiger Steuergeräte untereinander
die gleiche Länge
aufweisen;
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3 ein
Ausführungsbeispiel
eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
wobei ein Steuergerät genau
doppelt so viele Slots in einem Schedule aufweist wie das andere
aufweist; und
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4 ein
Ausführungsbeispiel
eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
wobei die Schedules der Steuergeräte eine unterschiedliche Anzahl
an Slots aufweisen.
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Die 1 zeigt
ein Fahrzeug, das zwei unabhängig
voneinander arbeitende Steuergeräte
SGn und SGm aufweist. Dabei sind die beiden Steuergeräte SGn und
SGm mit einem CAN-Bus 11 miteinander verbunden. Die beiden
lokal arbeitenden LIN-Steuergeräte
SGn nun SGm steuern dabei jeweils elektrische Einrichtungen 1, 2, 3, 4 an,
welche jeweils über
einen Datenbus, beispielsweise über ebenfalls
einen CAN-Bus 12 mit dem Steuergerät verbunden sind, von welchem
sie angesteuert werden. Dabei sind die elektrischen Einrichtungen
entsprechend ihrer Lage im Fahrzeug, nämlich ihrer Positionierung
auf einer der beiden Fahrzeugseiten dementsprechend angeordneten
LIN-Steuergerät SGn
bzw. SGm zugeordnet.
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Die
beiden Steuergeräte
SGn und SGm arbeiten jeweils unabhängig voneinander, können aber über den
CAN-Bus 11 miteinander kommunizieren. An dem CAN-Bus ist
kein weiteres Steuergerät
angeordnet, welches Aufgaben bearbeitet, die von den Steuergeräten SGn
oder SGm zu übernehmen
sind und beispielsweise auch von diesen beiden Steuergeräten SGn,
SGm synchron voneinander auszuführen
sind.
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Durch
Verwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens
ist es jedoch möglich,
dass die beiden Steuergeräte
SGn und SGm synchron zueinander Befehle ausführen und beispielsweise gleichzeitig
die ihnen zugeordnete elektronische Einrichtung 4 ansteuern,
wodurch beispielsweise ein gleichzeitiges Verriegeln der beiden
vorderen Türen
des Fahrzeugs auf der linken und rechten Fahrzeugseite erfolgt.
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Die 2 zeigt
ein erstes Ausführungsbeispiel
eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die beiden Steuergeräte
SGn und SGm führen
dabei jeweils ein Schedule SC aus, der jeweils sechs Slots S1, ... S5,
Sy aufweist, wobei einer der Slots der Synchronisationsslot Sy ist.
Jeder der Slots entspricht einem Arbeitstakt des entsprechenden
Steuergeräts. Über eine
passende Synchronisation wird dabei sichergestellt, dass der zeitliche
Beginn der Schedules zueinander synchron ist, wodurch auch die Ausführung der einzelnen
Slots synchron ist. In der Liste der Slots einer der Schedules ist
das zweite ausgeführte
Slot für das
Synchronisationsslot Sy reserviert, in dem die Befehle ausgeführt werden,
die synchron zueinander im Steuergerät SGn und SGm erzeugt werden
und an entsprechende, diesen Steuergeräten zugeordnete elektrische
Einrichtungen übermittelt
werden, welche hierdurch angesteuert werden und beispielsweise Stellbefehle,
wie das Betätigen
eines Stellers, der einen Verriegelungs- bzw. Entriegelungsvorgang
einer Fahrzeugtüre
durchführt,
reserviert.
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Im
dargestellten Beispiel wird beispielsweise nach Abarbeitung des
Slots S3 im Steuergerät
SGn ein Signal generiert, das der Erzeugung eines synchron in den
Steuergeräten
SGn und SGm auszuführenden
Befehls dient. Hierzu wird das Signal S über den CAN-Bus von dem Steuergerät SGn an
das Steuergerät
SGm und an sich selbst, also auch das Steuergerät SGn gesendet. Da in dem derzeit
ausgeführten
Schedule kein Synchronisationsslot mehr folgt, wird mit der Ausführung gewartet,
bis die beiden Steuergeräte
das nächste
Schedule begonnen haben und in der Abarbeitung bei ihrem zweiten
Slot angelangt sind, nämlich
dem Synchronisationsslot Sy. Während
des Ablaufs dieses Synchronisationsslots geben nun die beiden Steuergeräte SGn und
SGm die entsprechenden Steuerbefehle an die elektrischen Einrichtungen
weiter, die synchron angesteuert werden sollen, wodurch beispielsweise synchron
zueinander Steller sowohl auf der linken als auch auf der rechten
Fahrzeugseite angesteuert werden und eine Betätigung eines Funktionselements erfolgt.
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Die 3 zeigt
ein anderes Ausführungsbeispiel
eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Dabei weisen die Schedules SC des Steuergerätes SGn und SGm unterschiedliche
Längen
auf, wobei die Länge
des einen Steuergerätes
ein Vielfaches der Slotlänge
des anderen Steuergerätes
beträgt.
Im konkreten Ausführungsbeispiel
ist dargestellt, dass das Steuergerät SGn ein Schedule SC aufweist,
das fünf
Slots S1, Sy, S2, S3, S4 aufweist, während das Steuergerät SGm ein
Schedule SC aufweist, das zwei Synchronisationsslots Sy besitzt
und im Übrigen acht
weitere Slots S1, ... S8. Damit beträgt die Länge eines Schedules im Steuergerät SGn fünf Slots
oder Arbeitstakte, und im Steuergerät SGm zehn Slots oder Arbeitstakte.
Durch entsprechende Synchronisation ist sichergestellt, dass immer
dann, wenn das Steuergerät
SGm ein neues Schedule startet, auch das Steuergerät SGn ein
neues Schedule startet. Dadurch, dass die Dauer eines Schedules
beim Steuergerät
SGn nur die Hälfte
der Zeit desjenigen beim Steuergerät SGm beträgt, führt das Steuergerät SGn zwei
Schedules aus, während
das Steuergerät
SGm nur ein Schedule abarbeitet. Im Steuergerät SGn ist nach dem ersten Slot
S1 ein Synchronisationsslot Sy platziert. Um die Synchronität der Durch führung von Synchronisationsslots
zwischen den beiden Steuergeräten
zu gewährleisten,
weist das Schedule des Steuergeräts
SGn dementsprechend nicht nur an zweiter Position ein Synchronisationsslot
Sy auf, sondern auch an siebter Position, also nach dem Slot S5.
Während
der Slot S5 des Steuergeräts
SGm abgearbeitet wird, hat das Steuergerät SGn schon das erste Schedule
abgearbeitet und auch das zweite Schedule gestartet und dabei den
Slot S1 abgearbeitet und gelangt nun zu dem darauffolgenden Synchronisationsslot
Sy. Somit ist sichergestellt, dass immer dann, wenn das Steuergerät SGn einen
Synchronisationsslot Sy aufweist auch beim Steuergerät SGm ein
Synchronisationsslot Sy vorliegt. Entsprechend dem Verhältnis der
Anzahl an Slots zwischen den Schedules muss die Anzahl und Positionierung der
Synchronisationsslots innerhalb der Schedules aneinander angepasst
sein.
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Erfolgt,
wie im Beispiel dargestellt, das Aussenden eines Signals, welches
synchron auszuführende
Befehle ansteuern soll, zu einem Zeitpunkt, in dem das erste Schedule
des Steuergeräts
SGn abgearbeitet ist, so wird dieses Signal S sowohl an das Steuergerät SGn als
auch an das Steuergerät
SGm ausgesandt. In beiden Steuergeräten wird zum nächtsverfügbaren Synchronisationsslot
eine entsprechende Ansteuerung der zugeordneten elektronischen Baueinheiten
durchgeführt.
Der nächste
verfügbare
Synchronisationsslot ist dabei beim Steuergerät SGn der Synchronisationsslot
Sy, der auf den Slot S1 des zweiten Schedules im Arbeitsablauf folgt, während es
beim Steuergerät
SGm der Synchronisationsslot Sy ist, der auf den Slot S5 folgt.
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Aufgrund
der Tatsache, dass zwischen den Längen der Schedules der beteiligten
LIN-Steuergeräte
jeweils ein festes Verhältnis
besteht, ist nicht eine andauernde Synchronisation des Beginns der Ausführung von
Schedules erforderlich. Gleichwohl kann es von Vorteil sein, wenn
nach dem Ausführen oder
während
des Ausführens
des letzten Slots des längsten
Schedules ein Synchronisationssignal erzeugt wird, das den Beginn
des nächstfolgenden Schedules
aller beteiligter LIN-Steuergeräte
SGn, SGm synchronisiert. Dies kann insbesondere dadurch erfolgen,
dass während
des Arbeitstaktes S8 des Steuergeräts SGm ein Synchronisationssignal über den
CAN-Bus 11 ausgesandt wird, und mit Erhalt dieses Signals
durch die Steuergeräte
SGn, SGm in den Steuergeräten
das jeweils nächste
Schedule gestartet wird.
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Die 4 zeigt
ein weiteres Ausführungsbeispiel,
wobei hier die Länge
der Schedules der beteiligten Steuergeräte SGn und SGm vollkommen voneinander
unabhängig
ist. Es ist lediglich gewährleistet,
dass die Dauer der Slots innerhalb der Schedules gleich ist. Darüber hinaus
ist in jedem der Schedules wenigstens ein Synchronisationsslot Sy
enthalten, wobei die Positionierung der Synchronisationsslots Sy
in den Schedules an jeweils entsprechender Stelle und Positionen
erfolgt, in denen in Schedules aller Steuergeräte noch Slots gegeben sind.
Im dargestellten Beispiel wird ein Synchronisationsslot Sy an zweiter
Stelle im Schedule geführt.
Während
Steuergerät
SGn noch die weiteren Slots S1, ... S9 aufweist, weist das Steuergerät SGm darüber hinaus
nur die Slots S1, ... S7 auf. Insgesamt umfasst also das Schedule
des Steuergeräts
SGn zehn Slots, während
sich das Steuergerät
SGm mit acht Slots begnügt.
Im dargestellten Beispiel wird von dem Steuergerät SGn nach dem Arbeitstakt
des Slots S3 ein Steuersignal S erzeugt und an das Steuergerät SGm und
an das Steuergerät
SGn übermittelt,
wobei die Übermittlung
insbesondere über
den CAN-Bus 11, der die beiden Steuergeräte miteinander
verbindet, erfolgt. Nach dem Erhalt des Steuersignals S durch die
Steuergeräte
SGn und SGm, der über
den CAN-Bus gleichzeitig erfolgt, wird bei beiden im nächsten verfügbaren Synchronisationsslot
Sy ein Befehl erzeugt, der die Ansteuerung der entsprechenden elektrischen
Einrichtungen 1, ... oder 4 im jeweiligen dem
Steuergerät
zugeordneten Bereich zur Folge hat. Nachdem weder im Schedule des Steuergeräts SGn noch
in dem Schedule des Steuergeräts
SGm nach dem Slot S3 ein weiteres Synchronisationsslot Sy vorhanden
ist, muss bis zum Start des nächsten
Schedules gewartet werden, um dort nach Abarbeitung des Slots S1
in dem darauffolgenden Synchronisationsslot Sy die Befehlserzeugung vornehmen
zu können.
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Damit
ein synchrones Abarbeiten der Schedules der Steuergeräte SGn und
SGm erfolgt, erzeugt das Steuergerät mit dem längstens Schedule, hier also
das Steuergerät
SGn, am Ende des letzten Slots S9 ein Synchronisationssignal Sy,
das an das Steuergerät
SGm, aber auch an sich selbst, nämlich an
das Steuergerät
SGn, adressiert ist und beispielsweise über den CAN-Bus 11 übermittelt wird. Mit Erhalt
dieses Synchronisationssignals SSy durch die Steuergeräte wartet
jedes der Steuergeräte
sein neues Schedule ab. Im dargestellten Fall muss also das Steuergerät SGm nach
Abarbeiten des Slots S7 warten, bis das Steuergerät SGn die
Slots S8 und S9 abgearbeitet hat, bevor das Synchronisationssignal
erzeugt wird und eintrifft. Es entstehen also im Steuergerät SGm jeweils
immer Wartezeiten.