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Stand der Technik
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Die
Erfindung geht aus von einer Fahrerinformationseinrichtung und einem
Verfahren zur Darstellung eines Verkehrszeichens nach der Gattung
der nebengeordneten Ansprüche. Aus der
DE 101 31 720 A1 ist bereits
ein Head-Up-Display-System und ein Verfahren zur Darstellung eines
Objektes eines Fahrzeugaußenraums mit Mitteln zur Erfassung
einer Position eines Insassen des Fahrzeugs und Mitteln zur ortskorrekten
Darstellung des Objekts in Bezug auf die Fahrerposition bekannt.
Erfassungssensoren erfassen sowohl den Innenraum, als auch den Außenraum
des Fahrzeugs. Auf Basis dieser Erfassung werden ein Modell des
Fahrzeugaußenraums und ein Modell des Fahrzeuginnenraums
erzeugt. Auf Basis dieser Modelle werden fahrerrelevante Informationen
an ortskorrekten Positionen über eine Einspiegelung in
die Windschutzscheibe mittels einer Projektionseinheit angezeigt.
Beispielsweise wird ein Verkehrszeichen von den Erfassungssensoren
detektiert und eine Markierung wird von der Projektionseinheit ortskorrekt
um das Verkehrszeichen herum in die Windschutzscheibe projiziert,
um das Verkehrszeichen hervorzuheben. Zusätzlich kann das
erkannte Verkehrszeichen nochmals als ein Symbol in die Windschutzscheibe
eingeblendet werden.
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Offenbarung der Erfindung
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Vorteile der Erfindung
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Die
erfindungsgemäße Fahrerinformationseinrichtung
mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs hat demgegenüber
den Vorteil, dass zusätzlich eine Zuordnung des Verkehrszeichens
zu einer Fahrspur ermittelt und eine Darstellung des Verkehrszeichens
selbst in Bezug zu der ermittelten Fahrspur gesetzt wird. Hierdurch
ist es einem Fahrer des Fahrzeugs möglich, aus der Zuordnung
des Verkehrszeichens zu einer Fahrspur zu erkennen, für
welche Fahrspur ein jeweiliges Verkehrszeichen gilt. Ein Fahrer
kann durch die erfindungsgemäße Fahrerinformationseinrichtung
somit leicht erkennen, ob sich ein eingeblendetes Verkehrszeichen auch
auf diejenige Spur bezieht, auf der er sich befindet bzw. ob das
Verkehrszeichen gegebenenfalls für eine andere Fahrspur
von Relevanz ist. Somit kann eine Information des Fahrzeugführers
durch eine einer Fahrspur zugeordnete Darstellung eines Verkehrszeichens
verbessert werden. Insbesondere kann ein Fahrer auch erkennen, wenn
ein Verkehrszeichen, das für ihn sichtbar ist und gegebenenfalls auch
von einer Fahrerinformationseinrichtung dargestellt wird, für
seine Fahrspur nicht relevant ist. Entsprechende Vorteile ergeben
sich für ein erfindungsgemäßes Verfahren
zur Darstellung eines Verkehrszeichens gemäß dem
nebengeordneten Anspruch.
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Durch
die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten
Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen
der in den nebengeordneten Ansprüchen angegebenen Fahrerinformationsvorrichtung
und des Verfahrens möglich. So ist eine einfache Zuordnung
einer Fahrspurdarstellung zu einem dargestellten Verkehrszeichen
dann möglich, wenn bei der Darstellung die aktuell benutzte Fahrspur
des Fahrzeugs mit berücksichtigt wird. Durch eine Anpassung
der Darstellung an eine tatsächliche, von dem Fahrzeug
gerade benutzte Fahrspur kann auch entsprechend eine Darstellung
eines Bezuges des Verkehrszeichens entweder zu der benutzten oder
zu einer anderen Fahrspur für einen Betrachter erleichtert
werden. Ferner ist es vorteilhaft, die Darstellung einer ermittelten
Fahrspur insbesondere durch eine Darstellung oder eine Hervorhebung von
Fahrzeugmarkierungen zu verbessern. Somit kann ein Betrachter leichter
erkennen, welche Fahrspur er gerade benutzt. Damit wird auch gegebenenfalls
eine Zuordnung der gerade benutzten Fahrspur zu einem dargestellten
Verkehrszeichen erleichtert. Entsprechend wird gegebenenfalls auch
eine Erkennung erleichtert, dass ein dargestelltes Verkehrszeichen
einer anderen Fahrspur zugeordnet ist.
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Eine
intuitive Erfassung einer Zuordnung eines Verkehrszeichens zu einer
Fahrspur wird für einen Fahrer dadurch erreicht, dass das
Verkehrszeichen oberhalb einer dem Verkehrszeichen zugeordneten
Fahrspur angezeigt wird. Denn insbesondere bei mehrspurigen Straßen
werden Schilderbrücken als Verkehrszeichen benutzt, bei
denen jeweils die Verkehrszeichen oberhalb einer Fahrspur an der Schilderbrücke
angeordnet sind. Somit assoziiert ein Fahrer leicht eine Darstellung
eines Verkehrszeichens oberhalb einer Fahrspur mit einer Zuordnung dieses
Verkehrszeichens zu der jeweiligen Fahrspur.
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Es
ist weiterhin vorteilhaft, über eine Wegmesseinrichtung
einen zurückgelegten Abstand zu einem Ort zu ermitteln
und darzustellen, an dem das jeweilige Verkehrszeichen erfasst wurde.
Ein Fahrer kann sich somit anhand der zurückgelegten Entfernung
selbst einen Eindruck darüber verschaffen, ob das angezeigte
Verkehrszeichen gegebenenfalls überhaupt für seine
Fahrzeugführung noch von Relevanz ist.
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Ferner
ist es vorteilhaft, für eine Darstellung des Verkehrszeichens
ein Piktogramm zu verwenden. Der Fahrer ist damit nicht auf ein
eventuell erfasstes Verkehrszeichen selbst angewiesen, sondern kann
bei einer erfolgreichen Erkennung eines Verkehrszeichens auf eine
entsprechend klare und für ihn verständliche Verkehrszeichendarstellung
zurückgreifen, die in der Anzeige einer Fahrspur zugeordnet
dargestellt wird.
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Ferner
ist es vorteilhaft, ein entsprechendes Verkehrszeichen bildlich
zu erfassen und das Bild in der Anzeige dem Fahrer darzustellen.
Eine solche Darstellung ist insbesondere für derartige
Verkehrszeichen vorteilhaft, die von Standard-Verkehrszeichen abweichen
und für die daher beispielsweise kein geeignetes Piktogramm
hinterlegt ist. Dies kann gegebenenfalls bei Zusatzzeichen der Fall
sein, die zusätzlich zu einem herkömmlichen Verkehrszeichen angeordnet
sind und die im Vergleich zu den standardisierten Haupt-Verkehrszeichen
mitunter eine große Darstellungsvielfalt aufweisen.
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Es
ist ferner vorteilhaft, eine Darstellung eines einer Fahrspur zugeordneten
Verkehrszeichens zu beenden, wenn ermittelt wird, dass die dem Verkehrszeichen
zugeordnete Fahrspur endet. Unter dem Enden einer Fahrspur kann
einerseits verstanden werden, dass diese Fahrspur auf die übrigen Fahrspuren
eingeleitet wird oder dass diese Fahrspur von der von dem Fahrzeug
befahrenen Straße abzweigt.
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Es
ist ferner vorteilhaft, eine dem Fahrzeug oder dem Verkehrszeichen
zugeordnete Fahrspur hervorzuheben, um eine Orientierung des Betrachters
in einer Anzeige bezüglich seines Fahrzeugs und der befahrenen
Fahrspur zu erleichtern.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung
näher erläutert. Es zeigen
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1 eine
schematische Aufsicht auf ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen
Fahrerinformationseinrichtung,
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2 eine
Darstellung eines Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße
zur Erläuterung des erfindungsgemäßen
Verfahrens zur Darstellung eines Verkehrszeichens,
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3 ein
Ausführungsbeispiel zu einer Anzeigendarstellung einer
erfindungsgemäßen Fahrerinformationseinrichtung,
anhand der das erfindungsgemäße Verfahren erläutert
wird.
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Ausführungsformen
der Erfindung
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In
der 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt,
das eine Kameravorrichtung 2 aufweist, die eine Fahrszene
vor dem Fahrzeug 1 erfasst. Die erfassten Bilddaten werden
an eine Auswerteeinheit 3 weitergegeben, die mittels einer
Recheneinheit 4 die erfassten Bilddaten auswertet. Die
erfassten Bilddaten werden dabei insbesondere derart bearbeitet, dass
vor dem Fahrzeug 1 sich befindliche Verkehrszeichen während
der Fahrt von der Kamera 2 erfasst und von der Auswerteeinheit 3 analysiert
werden. Entsprechende Informationen zur Darstellung von Verkehrszeichen
werden an eine Anzeigeeinrichtung 5 zur Darstellung eines
oder mehrerer Verkehrszeichen weitergeleitet.
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In
einer ersten Ausführungsform können entsprechend
Verkehrszeichen von der Kamera 2 bildlich erfasst und eine
entsprechende Bilddarstellung des Fahrzeugs quasi fotografisch zur
Darstellung in der Anzeigeeinrichtung 5 weitergeleitet
werden, indem aus den erfassten Bilddaten quasi ein kleiner Rahmen
herausgeschnitten wird und dieser Rahmen, der im Wesentlichen das
Verkehrszeichen enthält, in die Anzeigeeinrichtung 5 eingeblendet
wird. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, das
erfasste Verkehrszeichen mit Verkehrszeichen in einer Datenbank 12 der
Auswerteeinheit 3 zu vergleichen. Wird eine Übereinstimmung
eines erfassten Verkehrszeichens mit einem in der Datenbank 12 abgelegten
Verkehrszeichen erkannt, so wird ein entsprechendes Piktogramm in
der Anzeigeeinrichtung 5 dargestellt.
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Erfindungsgemäß wird
dabei ein erfasstes Verkehrszeichen einer oder mehreren Fahrspuren der
vor dem Fahrzeug liegenden Straße zugeordnet. In einer
ersten Ausführungsform wird hierzu bei der Auswertung des
von der Kamera 2 gelieferten Bildes anhand der Auswertung
von Fahrbahnmarkierungen und der räumlichen Zuordnung von
Verkehrszeichen zu den durch die Fahrbahnmarkierung aufgeteilten Bereichen
der Fahrbahn eine räumliche Zuordnung des Verkehrszeichens
zu einer oder mehreren der Fahrbahnen ermittelt. In der Anzeige 5 wird
dann eine Darstellung des erfassten Verkehrszeichens in Bezug zu
den jeweiligen Fahrspuren gesetzt, auf die sich das Verkehrszeichen
in der realen Welt vor dem Fahrzeug bezieht. Hierzu kann das Verkehrszeichen für
jede relevante Fahrspur entsprechend zugeordnet dargestellt werden.
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Ferner
ist es auch möglich, aus den erfassten Bilddaten eine aktuelle
Position des Fahrzeugs auf einer Fahrspur zu ermitteln. In einer
weiteren Ausführungsform kann dann auch die Darstellung
eines Verkehrszeichens sich auf diejenige Fahrspur beschränkt
werden, auf der sich das Fahrzeug gerade befindet.
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In
einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich,
diejenige Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug gerade befindet, in
der Anzeige hervorzuheben. Hierzu kann die Fahrspur beispielsweise
farblich verändert dargestellt werden. Ferner ist es auch möglich,
Fahrbahnmarkierungen der aktuell von einem Fahrzeug benutzten Fahrspur
hervorzuheben oder zusätzliche Fahrbahnmarkierungen in
eine Darstellung in der Anzeige 5 einzublenden. Die Darstellung
der Fahrbahnbegrenzung derjenigen Fahrspur, die als diejenige ermittelt
wird, auf der das Fahrzeug fährt, kann in einer Ausführungsform
davon abhängen, wie zuverlässig die Messung zur
Feststellung der Fahrzeugpositionierung ist. Ist die zugrunde liegende
Information zuverlässig, kann eine entsprechende kräftigere
Darstellung der eigenen Fahrbahnbegrenzung erfolgen. Ansonsten kann
eine dünnere Darstellung oder eine gestrichelte Darstellung
von Begrenzungslinien erfolgen.
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Ergänzend
oder alternativ zu einer Spurzuordnung von einem erfassten Verkehrszeichen
bzw. dem Fahrzeug zu bestimmten Fahrspuren über die Kameravorrichtung 2 können
auch weitere Sensoren am Fahrzeug ergänzend oder alternativ
herangezogen werden. Dies können beispielsweise Sensoren 6 zur
Erfassung von Fahrspurmarkierungen sein, die beispielsweise optisch
arbeiten. Ferner kann auch eine Information eines Lenkwinkelsensors 7 herangezogen
werden, insbesondere um einen Wechsel einer Fahrspur zu detektieren.
Ferner können auch Daten einer Navigationseinrichtung 8 benutzt
werden, die beispielsweise über eine digitale Karte verfügt,
in der Informationen über den Straßenverlauf gespeichert
sind. So können beispielsweise aus der digitalen Karte
Informationen darüber abgerufen werden, wie viele Fahrspuren
insgesamt die gerade benutzte Straße aufweist. Diese Informationen
können zumindest zur Plausibilitätskontrolle herangezogen werden.
Zur Auswertung sind die Sensoren 6, 7 bzw. die
Navigationseinrichtung 8 mit der Auswerteeinheit 3 verbunden.
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Um
einen Fahrer darüber zu informieren, welche Strecke er
seit einer Detektion eines Verkehrszeichens zurückgelegt
hat, ist die Auswerteeinheit 3 in einer Ausführungsform
mit einem Wegstreckensensor 9 verbunden, der eine zurückgelegte Fahrstrecke
des Fahrzeugs beispielsweise durch eine Auswertung der Radsensoren
ermittelt. Wird ein Verkehrszeichen erkannt, so speichert die Auswerteeinheit 3 eine
Position, an der das Verkehrszeichen erkannt wurde, und ermittelt über
den Wegstreckensensor 9 die von dem Fahrzeug seither zurückgelegte
Strecke. Eine entsprechende Information wird dem Verkehrszeichen
zugeordnet in der Anzeige 5 dargestellt.
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Die
Auswerteeinheit 3 kann ferner mit einem oder mehreren Abstandssensoren 10 verbunden sein,
die eine Umgebung des Fahrzeugs überwacht. Die Abstandssensoren
können beispielsweise als optische Sensoren, als Radarsensoren
oder als Ultraschallsensoren ausgeführt sein. Sie überwachen eine
Umgebung des Fahrzeugs. Erfassen die Abstandssensoren plötzlich
ein Hindernis, beispielsweise ein einscherendes Fahrzeug, auf der
dem Fahrzeug zugeordneten Fahrspur, so ist die Auswerteeinheit in
einer Ausführungsform dazu ausgelegt, ein entsprechendes
warnendes Verkehrszeichen, beispielsweise ein Warndreieck, selbst
zu erzeugen und der Spur zugeordnet, für die eine entsprechende Warnung
gilt, in der Anzeige 5 einzublenden. Ergänzend
kann insbesondere bei einer Warnung vor einer kritischen Situation
eine akustische Warnung über einen Lautsprecher 11 ausgegeben
werden.
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Die
Anzeigeeinrichtung 5 kann auf verschiedene Weise ausgeführt
sein. In einer ersten Ausführungsform ist die Anzeige 5 beispielsweise
als eine Matrixanzeige ausgeführt, die in einer Mittelkonsole oder
in einer Instrumententafel vor dem Fahrer angeordnet ist. In dieser
Anzeige wird in einer ersten Ausführungsform ein von der
Kamera 2 aufgenommenes Bild der Fahrszene vor dem Fahrzeug
dargestellt. In einer ersten Ausführungsform kann die Kamera 2 hierzu
ein Bild im sichtbaren Bereich aufnehmen und darstellen. In einer
weiteren Ausführungsform ist es auch möglich,
die Kamera 2 als eine Nachtsichtkamera auszuführen,
die ein Infrarot-Bild aufnimmt, so dass auch bei Nacht eine entsprechende
Erfassung einer Straßenszenerie möglich ist. In
das von der Kamera 2 erfasste Bild werden nun entsprechend
Verkehrszeichen entweder als Piktogramm oder als Fotografie durch
die Kamera 2 mit einer entsprechenden Ausschnittsdarstellung
aus einem aufgenommenen Bild durch die Auswerteeinheit 3 in
der Anzeige 5 dargestellt. Zusätzliche Markierungen,
wie beispielsweise Fahrspurmarkierungen oder Pfeildarstellungen
zur Zuordnung des Verkehrszeichens, können rechnerisch
erzeugt und in das Bild der Anzeige 5 eingeblendet werden.
Durch die Position des Fahrzeugs und damit der Kamera 2 relativ
zu den vor dem Fahrzeug liegenden Fahrspuren ist eine Position des Fahrzeugs
gegenüber einer erfassten Fahrspur selber unmittelbar erkennbar.
Das erfasste Verkehrszeichen kann entsprechend über der
für das Verkehrszeichen relevanten Fahrspur in der Anzeige 5 eingeblendet
werden. Ferner ist es auch möglich, das Verkehrszeichen
quasi auf einen Fahrspurbelag projiziert in der Anzeige darzustellen.
In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich,
statt des von der Kamera 2 erfassten Bildes entsprechend
eine rechnerische Bearbeitung einer Fahrszenerie vor dem Fahrzeug
zu bestimmen und in vereinfachter Form ebenfalls piktogrammförmig
in der Anzeige darzustellen. Entsprechend werden die Verkehrszeichen in
die bearbeitete, piktogrammförmige Darstellung der Fahrszenerie
vor dem Fahrzeug eingeblendet.
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In
einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich,
die Anzeigeeinrichtung 5 als eine Head-Up-Anzeigeeinrichtung
auszuführen. Hierbei wird über eine Projektionseinrichtung
in dem Fahrzeug ein Bild in einen Combiner oder in eine Windschutzscheibe
so eingespiegelt, dass ein Fahrer ein virtuelles Bild sieht, das
vor dem Fahrzeug zu liegen scheint. Hierbei wird erfindungsgemäß ein
erfasstes Verkehrszeichen entweder piktogrammförmig oder als
eine erfasste Bilddarstellung derart in eine Fahrszenerie vor dem
Fahrzeug eingeblendet, dass in einer ersten Ausführungsform
das Verkehrszeichen über einer entsprechenden Fahrspur
vor dem Fahrer zu schweben scheint. In einer weiteren Ausführungsform
kann das Verkehrszeichen auch derart einprojiziert werden, dass
es auf der Fahrfläche vor dem Fahrzeug zu liegen scheint.
Weitere Zusatzinformationen können neben dem Verkehrszeichen
eingeblendet werden. Ebenfalls können entsprechende Fahrbahnmarkierungen
zum Hervorheben einer Fahrspur des Fahrzeugs oder einer Fahrspur,
auf der sich das Verkehrszeichen bezieht, in das virtuelle Bild einbezogen
werden.
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In
der 2 ist eine Fahrszenerie dargestellt, wobei eine
entsprechende Anzeige einer erfindungsgemäßen
Fahrinformationseinrichtung, wie sie in der 1 dargestellt
ist, anhand der 3 erläutert wird. Ein
Fahrzeug 20 fährt eine mehrspurige Straße 21 entlang.
Die Straße 21 weist eine erste Fahrspur 23,
eine zweite Fahrspur 24 und eine dritte Fahrspur 25 auf.
Das Fahrzeug 20 fährt in Pfeildarstellung 36 auf
der zweiten Fahrspur 24. Das Fahrzeug 20 ist gerade
an einer Verkehrszeicheneinrichtung 27 vorbeigefahren,
die aus einem Verkehrszeichen 28 und einem Zusatzschild 29 besteht.
Durch das Zusatzschild 29, das einen Pfeil nach rechts
darstellt, und durch die Position der Verkehrszeicheneinrichtung 27 ausschließlich
an einem rechten Rand der dritten Fahrspur 25 ist es deutlich,
dass sich die Verkehrszeicheneinrichtung 27 lediglich auf
die dritte Fahrspur 25 bezieht. Die Kameravorrichtung 2,
die die Verkehrszeicheneinrichtung zuvor aufgenommen hat, gibt das
aufgenommene Bild an die Auswerteeinheit 3 weiter, die
entsprechend eine Zuordnung der Verkehrszeicheneinrichtung 27 ausschließlich
zu der dritten Fahrspur 25 feststellt. Entsprechend erfolgt eine
Anzeige 30, wie sie in der 3 dargestellt
wird. In der Anzeigendarstellung 30 ist die erste Fahrspur 23 links,
die von dem Fahrzeug befahrene, zweite Fahrspur 24 in der
Mitte und die dritte Fahrspur 25 rechts dargestellt. Die
Fahrbahnmarkierungen 26, die die zweite Fahrspur 24 jeweils
begrenzen, sind hervorgehoben in der Anzeigendarstellung 30 eingezeichnet.
Die Verkehrszeicheneinrichtung 27 ist oberhalb der dritten
Fahrspur 25 in der Anzeigendarstellung 30 dargestellt.
Das Verkehrszeichen 28, hier eine Geschwindigkeitsbeschränkung „50
km/h” ist ein standardisiertes Verkehrszeichen und wird
daher in Form eines Piktogramms 28' in die Anzeigendarstellung 30 eingeblendet.
Das Zusatzschild 29 „Pfeil nach rechts” wird
als nicht standardisiert von der Auswerteeinheit 3 erfasst,
so dass aus dem von der Kameravorrichtung 2 vor einem Vorbeifahren
an dem Zusatzschild 29 erfassten Bild ein entsprechender Bildausschnitt 31 erfasst
wird, in dem das Zusatzschild 29 dargestellt wird. Neben
der Verkehrszeicheneinrichtung 27 kann in einem Textfeld 32 eine
Information dargestellt werden, welche Strecke seit dem Erfassen
der Verkehrszeicheneinrichtung 27 vergangen ist. Ferner
ist es möglich, diejenige Fahrspur, also hier die zweite
Fahrspur 24, farblich in der Anzeige hervorzuheben, auf
der das Fahrzeug gerade fährt. Ferner ist es auch möglich,
in der Anzeige diejenige Fahrspur, also hier die dritte Fahrspur 25, der
die erfasste Verkehrszeicheneinrichtung 27 zugeordnet ist,
auf andere Weise hervorzuheben.
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In
einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich,
entsprechend Verkehrszeichen 33, die der ersten und der
zweiten Fahrspur 23, 24 zugeordnet sind, oberhalb
dieser jeweiligen Fahrspuren in die Anzeigendarstellung 30 einzublenden.
Entsprechende Symbole sind in der 3 gestrichelt
skizziert.
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Wie
es aus der 2 erkennbar ist, zweigt die
dritte Fahrspur 25 an einer Stelle 34 von den übrigen
beiden Fahrspuren 23, 24 ab. Vorausgesetzt dass
das Fahrzeug 20 seine aktuell befahrene Fahrspur beibehält,
so umfasst die ab der Position 34 von dem Fahrzeug 20 befahrene
Fahrspur lediglich noch zwei Fahrspuren. Die dritte Fahrspur 25,
für die die Verkehrszeicheneinrichtung 27 ausschließlich
gilt, zweigt ab. Stellt die Auswerteeinheit 3 fest, dass
nunmehr nur noch die erste und die zweite Fahrspur 23, 24 vorhanden
sind, so wird eine Darstellung der Verkehrszeicheneinrichtung 27 in
die Anzeigendarstellung 30 beendet.
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In
einer weiteren Ausführungsform würde beispielsweise
für den Fall, dass ein Fahrzeug plötzlich von
der ersten Fahrspur 23 auf die zweiter Fahrspur 24 entsprechend
der Pfeildarstellung 35 wechseln würde, ein Hindernis
auf der zweiten Fahrspur 24 vor dem Fahrzeug 20 erfasst.
Entsprechend kann dann beispielsweise an der Position 33 oberhalb
der zweiten Fahrspur 24 zum Hinweis auf ein Hindernis ein
Warnsymbol eingeblendet werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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