FR3089187A1

FR3089187A1 - Procédé et dispositif d’aide à la conduite pour véhicule automobile

Info

Publication number: FR3089187A1
Application number: FR1872220A
Authority: FR
Inventors: Florian Theel; Paul Hendi; Audrey Rizzo; Celine Etcheverry
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2018-12-03
Filing date: 2018-12-03
Publication date: 2020-06-05

Abstract

Procédé et dispositif d’aide à la conduite pour véhicule automobile L’invention concerne un procédé de détection d’un panneau de signalisation routière et le dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé. Le procédé comprend la détection (21) du panneau de signalisation dans une image d’un environnement routier dans lequel évolue un véhicule. Une première information représentative d’une distance entre le véhicule et le panneau détecté est déterminée (22) à partir d’information ou de données obtenues ou reçues d’un ou plusieurs capteurs embarqués dans le véhicule. La première information est comparée (23) avec une deuxième information qui est représentative de la distance entre le véhicule et une intersection. Le panneau détecté est validé (24) ou non (25), en fonction du résultat de la comparaison (23). Figure pour l’abrégé : Fig. 2

Description

Titre de l'invention : Procédé et dispositif d’aide à la conduite pour véhicule automobile

Domaine technique [0001] L’invention concerne les véhicules, notamment de type automobile, et plus précisément les procédés d’aide à la conduite qui permettent de détecter et d’identifier un ou des panneaux de signalisation routière.

Technique antérieure [0002] Les systèmes ou fonctions d’aide à la conduite automobile fournissent aux conducteurs de véhicules qui en sont équipés des informations sur leur environnement et/ou une assistance active dans la conduite du véhicule.

[0003] Un système d’aide à la conduite embarqué dans un véhicule assiste par exemple le conducteur du véhicule dans sa perception de l’environnement, notamment routier, qui l’entoure, par exemple par la détection d’information de signalisation routière (comprenant notamment les panneaux, balises, feux de signalisation, bornes, feux tricolores ou encore les marquages au sol et les plots).

[0004] Certains systèmes d’aide à la conduite peuvent permettre aux véhicules qui en sont équipés de percevoir un risque et de réagir automatiquement, par exemple de manière anticipée par rapport aux réflexes du conducteur. Les systèmes d’aide à la conduite les plus aboutis assurent le contrôle du véhicule qui devient un véhicule dit autonome, c’est-à-dire un véhicule apte à rouler dans l’environnement routier sans intervention du conducteur.

[0005] Le document ER 2 959 719 Al, publié le 11 novembre 2011, fournit un exemple de système ou dispositif d’aide à la conduite.

[0006] On connaît également dans l’état de la technique le document DE 10 2008 043 155 Al qui divulgue un dispositif d’aide à la conduite fournissant des informations à destination du conducteur et qui permet notamment d’afficher sur un dispositif d'affichage un panneau de signalisation ainsi que la trajectoire d'une voie de circulation.

[0007] Dans ce document, il est prévu une unité d'évaluation qui affecte au panneau de signalisation une voie de circulation.

[0008] Il existe cependant certaines configurations de l’environnement routier dans lequel évolue un véhicule qui peuvent poser un éventuel problème quant à la détection d’une information correcte de signalisation routière. Par exemple, un ou des panneaux associés à des voies secondaires peuvent être détectés comme s’appliquant à la voie principale sur lequel évolue le véhicule équipé d’un tel système d’aide à la conduite, fournissant une information erronée au conducteur.

[0009] [0010] [0011] [0012] [0013] [0014] [0015] [0016] [0017] [0018]

Résumé de l’invention

Un objet de la présente invention est d’améliorer les systèmes ou fonctions d’aide à la conduite existants.

Un autre objet de l’invention est d’améliorer la fiabilité des informations de signalisation routière détectées dans l’environnement routier dans lequel évolue un véhicule équipé d’un tel système ou dispositif d’aide à la conduite, par exemple les panneaux de signalisation s’appliquant à la voie de circulation sur laquelle évolue le véhicule.

Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de détection d’un ou plusieurs panneaux de signalisation routière. A cet effet, le procédé comprend les étapes de :

- détection du panneau de signalisation à partir de données représentatives d’un environnement routier selon un point de vue associé à un véhicule ;

- détermination d’une première information représentative d’une distance entre le véhicule et le panneau de signalisation à partir de données obtenues d’au moins un capteur embarqué dans le véhicule ;

- première comparaison de la première information avec une deuxième information représentative d’une distance entre le véhicule et une intersection, la deuxième information étant obtenue à partir de premières données de cartographie de l’environnement routier ;

- première validation de la détection du panneau de signalisation en fonction du résultat de la première comparaison.

Selon une variante, le procédé comprend en outre les étapes de :

- réception de données représentatives de conditions de circulation dans l’environnement routier ;

- deuxième comparaison des données représentatives de conditions de circulation avec des deuxièmes données de cartographie de l’environnement routier ou avec une première valeur seuil ;

- deuxième validation de la détection du panneau de signalisation en fonction du résultat de la deuxième comparaison.

Selon une autre variante, les données représentatives de conditions de circulation appartiennent à un ensemble de données comprenant :

- des données représentatives d’une vitesse moyenne ; et/ou

- des données représentatives d’un nombre de véhicules à l’arrêt.

Selon encore une variante, la détection du panneau de signalisation est validée si la différence entre la première information et la deuxième information est inférieure à une deuxième valeur seuil.

Selon une autre variante, le panneau de signalisation appartient à un ensemble de [0019] [0020] [0021] [0022] [0023] [0024] [0025] [0026] [0027] panneaux de signalisation comprenant :

- un panneau « STOP » ; et/ou

- un panneau « CEDEZ LE PASSAGE » ; et/ou

- un panneau indiquant une limite de vitesse.

Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de détection d’un ou plusieurs panneaux de signalisation routière, un tel dispositif étant configuré pour détecter au moins un panneau de signalisation routière et comprenant :

- des moyens de détection du panneau de signalisation à partir de données représentatives d’un environnement routier selon un point de vue associé à un véhicule ;

- des moyens de détermination d’une première information représentative d’une distance entre le véhicule et le panneau de signalisation à partir de données obtenues d’au moins un capteur embarqué dans le véhicule ;

- des moyens de comparaison de la première information avec une deuxième information représentative d’une distance entre le véhicule et une intersection, la deuxième information étant obtenue à partir de premières données de cartographie de l’environnement routier ;

- des moyens de validation de la détection du panneau de signalisation en fonction du résultat de la comparaison de la première information avec la deuxième information.

Selon une variante, le dispositif comprend en outre :

- des moyens de réception de données représentatives de conditions de circulation dans l’environnement routier ;

- des moyens de comparaison des données représentatives de conditions de circulation avec des deuxièmes données de cartographie de l’environnement routier ou avec une première valeur seuil ;

- des moyens de validation de la détection du panneau de signalisation en fonction du résultat de la comparaison entre les données représentatives de conditions de circulation avec des deuxièmes données de cartographie de l’environnement routier ou avec la première valeur seuil.

- des données représentatives d’une vitesse moyenne ; et/ou

- des données représentatives d’un nombre de véhicules à l’arrêt.

Selon une autre variante, le panneau de signalisation appartient à un ensemble de panneaux de signalisation comprenant :

[0028] - un panneau « STOP » ; et/ou

- un panneau « CEDEZ LE PASSAGE » ; et/ou

- un panneau indiquant une limite de vitesse.

[0029] Selon un troisième aspect, l’invention concerne un système de détection comprenant au moins un capteur d’image configuré pour acquérir au moins une image d’un environnement routier d’un véhicule et le dispositif de détection d’un ou plusieurs panneaux de signalisation routière tel que décrit ci-dessus qui est configuré pour détecter au moins un panneau de signalisation routière selon le deuxième aspect de l’invention.

[0030] Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant le dispositif de détection d’un ou plusieurs panneaux de signalisation routière qui est configuré pour détecter au moins un panneau de signalisation routière selon le deuxième aspect de l’invention.

[0031] Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.

[0032] Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.

[0033] Selon un sixième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.

[0034] D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, par exemple un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.

[0035] D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.

[0036] Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.

Brève description des dessins [0037] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :

[0038] [fig.l] illustre de façon schématique une représentation d’un environnement routier dans lequel circule un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;

[0039] [fig.2] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détection d’un panneau de signalisation routière, par exemple présent dans l’environnement routier de la figure 1, selon un premier exemple de réalisation particulier de la présente invention ;

[0040] [fig.3] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détection d’un panneau de signalisation routière, par exemple présent dans l’environnement routier de la figure 1, selon un deuxième exemple de réalisation particulier de la présente invention ;

[0041] [fig.4] illustre schématiquement un dispositif de détection d’un panneau de signalisation routière, par exemple présent dans l’environnement routier de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention.

Description des modes de réalisation [0042] Un procédé de détection d’un ou plusieurs panneaux de signalisation routière ainsi que le dispositif et/ou le système associés vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4.

[0043] Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de détection d’un panneau de signalisation routière, par exemple un panneau de type « STOP », « CEDEZ LE PASSAGE » et/ou un panneau indiquant une limite de vitesse, comprend la détection du panneau de signalisation de données représentatives d’un environnement routier dans lequel évolue un véhicule, par exemple de type automobile. Les données représentatives de l’environnement routier correspondent par exemple à des données d’une ou plusieurs images de l’environnement (par exemple des données de couleur associées aux pixels de la ou les images), à des données d’une ou plusieurs cartes de profondeurs (par exemple des données de profondeur associées aux pixels de la ou les cartes de profondeurs) et/ou à des données (par exemple la couleur et/ou la profondeur) associées aux points d’un ou plusieurs nuages de points.

L’environnement routier est représenté selon le point de vue associé au véhicule. [0044] Une première information représentative d’une distance entre le véhicule et le panneau détecté est déterminée à partir d’information ou de données obtenues ou reçues d’un ou plusieurs capteurs embarqués dans le véhicule, par exemple un capteur de profondeur ou un radar.

[0045] La première information est comparée avec une deuxième information qui est représentative de la distance entre le véhicule et une intersection, par exemple une intersection entre la voie de circulation, dite principale, sur laquelle évolue le véhicule et une voie secondaire rejoignant la voie principale. La deuxième information est par exemple obtenue, c’est-à-dire déterminée, calculée ou mesurée, à partir de données de cartographie de l’environnement routier. Les données de cartographie sont par exemple obtenues à partir d’une application de navigation basée sur un système de navigation satellitaire, par exemple de type Galileo ou GPS (de l’anglais « Global Positioning System », ou « Système mondial de positionnement » en français).

[0046] Le panneau détecté est validé ou non, en fonction du résultat de la comparaison.

[0047] La comparaison de la distance entre le panneau et le véhicule déterminée à partir de capteur(s) embarqué(s) dans le véhicule avec une distance entre le véhicule et une intersection permet de déterminer si le panneau détecté peut potentiellement concerner une voie différente de celle sur laquelle le véhicule circule. Une telle comparaison permet donc d’écarter au moins une partie des panneaux détectés pour que le système d’aide à la conduite ne le (ou les) prenne pas en compte car il(s) ne concerne(nt) pas la voie sur laquelle évolue le véhicule.

[0048] Un dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé est également décrit.

[0049] La figure 1 illustre une représentation d’un environnement routier dans lequel circule un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.

[0050] L’environnement routier est représenté par une image 1 selon l’exemple de la figure 1. L’image 1 est par exemple acquise par un dispositif d’acquisition, par exemple une caméra, embarqué dans le véhicule circulant ou évoluant dans l’environnement routier. Selon un autre exemple, l’image 1 est acquise par une caméra d’un dispositif mobile de type téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone ») ou tablette, le dispositif mobile étant par exemple embarqué dans le véhicule. Le point de vue de l’image 1 correspond au point de vue du véhicule, c’est-à-dire que l’environnement routier représenté sur l’image 1 est vu depuis le véhicule, dans le sens de circulation du véhicule.

[0051] L’environnement routier comprend une première voie de circulation 10, dite principale, sur laquelle circule le véhicule. La voie de circulation 10 est dénommée principale car elle correspond à celle utilisée par le véhicule, sans préjuger de la taille de cette voie 10 ou de son aspect prioritaire ou non par rapport aux autres voies de cir culation. L’environnement routier comprend une deuxième voie de circulation 11, dite secondaire, intersectant la première voie de circulation 10. Un panneau 110 de type « STOP » apparaît sur l’image au niveau de l’intersection entre la première voie de circulation 10 et la deuxième voie de circulation 11. Le panneau 110 est associé à la deuxième voie de circulation, c’est-à-dire que l’information de signalisation routière (c’est-à-dire marquer un arrêt) associée au panneau 110 concerne les véhicules circulant sur la deuxième voie de circulation 11 et pas ceux circulant sur la première voie de circulation 10.

[0052] Bien entendu, l’environnement routier dans lequel circule le véhicule ne se limite pas à l’exemple de la figure 1. Selon un autre exemple, l’environnement routier correspond à une autoroute ou une voie rapide sur laquelle circule le véhicule avec sur la droite de l’autoroute une voie d’accélération, un panneau « CEDEZ LE PASSAGE » étant associé à la voie d’accélération mais visible par le véhicule. Selon encore un exemple, l’environnement routier comprend une voie de circulation principale avec une voie de décélération permettant de quitter la voie principale, un panneau indiquant une limitation de vitesse étant associée à la voie de décélération mais visible par le véhicule. Selon encore un autre exemple, l’environnement routier comprend une unique voie de circulation sur laquelle circule le véhicule, un panneau indiquant une limite de vitesse étant associé à cette voie de circulation. Selon un exemple supplémentaire, l’environnement routier comprend une voie principale de circulation débouchant sur un rond-point ; une piste cyclable fait le tour du rond-point, un des panneaux « CEDEZ LE PASSAGE » étant associés à la piste cyclable mais visible depuis le véhicule circulant sur la voie principale.

[0053] Les figures 2 et 3 illustrent chacune un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détection d’un panneau de signalisation routière, par exemple présent dans l’environnement routier de la figure 1, selon deux exemples de réalisation particuliers de la présente invention.

[0054] La figure 2 illustre un premier mode de réalisation non-limitatif du procédé selon l’invention. Ce premier mode de réalisation du procédé est par exemple mis en œuvre dans un dispositif tel que décrit en regard de la figure 4.

[0055] Dans une première étape 21, un panneau de signalisation routière est détecté à partir de données représentatives d’un environnement routier, par exemple à partir d’une ou plusieurs images 1 d’un environnement routier dans lequel circule un véhicule embarquant un dispositif tel que le dispositif 3 de la figure 3 mettant en œuvre le procédé. L’image 1 est par exemple acquise via une ou plusieurs caméra(s) associée(s) au dispositif 3, c’est-à-dire soit intégrée(s) au dispositif 3 soit déportée(s) du dispositif 3 mais connectée(s) au dispositif 3 via une connexion filaire (par exemple de type USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ou sans fil (par exemple de type Wi-Fi® ou Bluetooth®). Le panneau de signalisation est par exemple détecté en analysant l’image 1, par exemple par segmentation de l’image en objets (par exemple une segmentation basée sur la couleur et/ou la profondeur associées aux pixels de l’image) et en comparant chaque objet avec une bibliothèque d’images positives (c’est-à-dire des images représentant des panneaux de signalisation routière) et une bibliothèque d’images négatives (c’est-à-dire des images ne représentant pas de panneau de signalisation routière).

[0056] Dans une deuxième étape 22, une première information représentative de la distance entre le véhicule et le panneau de signalisation détecté est déterminée à partir de données obtenues d’un ou plusieurs capteurs embarqués dans le véhicule. Le ou les capteurs correspondent par exemple à des odomètres, c’est-à-dire des capteurs adaptés pour mesurer le déplacement du véhicule et/ou des distances entre le véhicule et un ou des objets de l’environnement du véhicule. La première information correspond par exemple à une mesure de la distance entre le véhicule et le panneau, exprimée par exemple en mètre(s) ou à une mesure de la disparité (exprimée par exemple en pixels, et correspondant à la distance en pixels entre la position du panneau dans une image gauche et une image droite d’une image stéréoscopique de l’environnement routier).

[0057] La première information de distance est par exemple obtenue par des données reçues d’un capteur de type lidar (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français). Selon un autre exemple, la première information de distance est obtenue à partir de l’image 1 et d’une carte de profondeur associée à cette image, la carte de profondeur étant par exemple obtenue via un capteur de profondeur associé à la caméra utilisée pour acquérir l’image 1. Selon encore un exemple, la première information de distance est obtenue par l’analyse d’une image stéréoscopique de l’environnement routier, l’image stéréoscopique étant obtenue par acquisition simultanée de deux images gauche et droite de l’environnement routier par une caméra stéréoscopique ou deux caméras ayant des points de vue différents (un point de vue gauche et un point de vue droit), la comparaison des images droite et gauche de l’environnement permettant de déterminer la disparité pour chaque objet de l’environnement et par voie de conséquence la distance entre l’objet et la caméra stéréoscopique, et donc la distance entre l’objet (par exemple le panneau) et le véhicule embarquant la caméra stéréoscopique. Dans une troisième étape 23, la première information de distance déterminée à l’étape 22 est comparée avec une deuxième information représentative de la distance entre le véhicule et la prochaine intersection sur la voie de circulation principale (sur laquelle le véhicule circule), c’est-à-dire la prochaine intersection entre la voie de circulation principale et une autre voie de circulation, dite secondaire. Une intersection correspond à un lieu de jonction ou de croisement au niveau de deux ou plusieurs chaussées. Une intersection correspond par exemple à un carrefour, un carrefour giratoire (rond-point) ou un échangeur. La deuxième information de distance est obtenue à partir de données de cartographie de l’environnement routier. Les données de cartographie sont par exemple obtenues à partir d’une application de navigation basée sur un système de navigation satellitaire et de la position du véhicule dans cette même application de navigation (par exemple GPS). Les données de cartographies sont par exemple stockées dans une mémoire du dispositif mettant en œuvre l’application de navigation. Selon un autre exemple, les données de cartographies sont reçues d’un espace de stockage distant (par exemple du « cloud ») via une connexion sans fil utilisée dans un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 - version 10) ou 5G. Selon un autre exemple, les données de cartographies sont reçues pour partie d’une mémoire du dispositif mettant en œuvre l’application de navigation et pour une autre partie d’un espace de stockage distant. Les données de cartographie comprennent par exemple, de manière non exclusive, la catégorie de la voie sur laquelle évolue le véhicule, du type parking, voie d’accès, voie de service, sortie d’usine ou autres.

[0058] Le résultat de la comparaison de l’étape 23 permet de valider 24 ou de rejeter / ne pas valider 25 le panneau de signalisation détecté à l’étape 21.

[0059] Par exemple, si le panneau de signalisation détecté à l’étape 21 est de type « STOP » (de type AB4) ou « CEDEZ LE PASSAGE » (de type AB3a, AB3b ou AB5) et que la valeur absolue de la différence entre la première information de distance et la deuxième information de distance est supérieure à une première valeur seuil (par exemple supérieure à 5 m, 10 m ou 20 m) alors la détection du panneau de signalisation n’est pas validée 25. Cela correspond par exemple au cas de figure où un panneau « STOP » ou « CEDEZ le PASSAGE » associé à une sortie de parking ou une sortie d’usine a été détecté, la sortie d’un parking ou d’une usine n’étant pas considérée comme une intersection dans les applications de cartographie.

[0060] Selon un autre exemple, si le panneau de signalisation détecté à l’étape 21 est de type indiquant une limite de vitesse (de type B14) et que la différence que la valeur absolue de la différence entre la première information de distance et la deuxième information de distance est supérieure à la valeur seuil (par exemple supérieure à 5 m, 10 m ou 20 m) alors la détection du panneau de signalisation est validée 24. La différence entre les deux informations de distance étant supérieure à une deuxième valeur seuil, cela signifie qu’aucune intersection n’est à proximité du panneau et qu’il est donc très probable que le panneau de limite de vitesse détecté s’applique à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule. La première et la deuxième valeurs seuils sont égales ou différentes.

[0061] Selon encore un exemple, si le panneau de signalisation détecté à l’étape 21 est de type « STOP » ou « CEDEZ LE PASSAGE » et que la valeur absolue de la différence entre la première information de distance et la deuxième information de distance est inférieure à la première valeur seuil (par exemple inférieure à 5 m, 10 m ou 20 m) alors la détection du panneau de signalisation est validée 24 ou n’est pas validée 25, selon la paramétrisation du système. La différence entre les deux informations de distance étant inférieure à la première valeur seuil, cela signifie qu’une intersection est à proximité du panneau détecté. Une incertitude demeure cependant quant à savoir si ce panneau s’applique ou non à la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule, comme selon l’exemple de la figure 1. Il peut alors être décidé de valider 24 la détection ou d’affiner le processus de validation, par exemple selon le mode de réalisation de la figure 3.

[0062] Selon une variante optionnelle de réalisation, la validation de la détection dépend en outre du type d’intersection. Si le panneau de signalisation détecté à l’étape 21 est de type « STOP » et que la valeur absolue de la différence entre la première information de distance et la deuxième information de distance est inférieure à la première valeur seuil (par exemple inférieure à 5 m, 10 m ou 20 m) alors la détection du panneau de signalisation est validée 24 ou n’est pas validée 25, selon le type de l’intersection obtenu des données de cartographie. La différence entre les deux informations de distance étant inférieure à la première valeur seuil, cela signifie qu’une intersection est à proximité du panneau détecté. Par exemple, si l’intersection est de type « rond-point » alors la détection du panneau n’est pas validée 25, pour éviter de considérer un « STOP » qui concernerait une autre voie (par exemple une piste cyclable), un « STOP » n’étant jamais associé à une voie de circulation débouchant sur un rondpoint.

[0063] Selon une variante, les étapes 21 à 24 et/ou 25 sont mises en œuvre de manière itérative au fur et à mesure du déplacement du véhicule dans l’environnement routier. [0064] La figure 3 illustre un deuxième mode de réalisation non-limitatif du procédé selon l’invention. Ce deuxième mode de mise en œuvre du procédé est par exemple mis en œuvre dans un dispositif tel que décrit en regard de la figure 4. Les étapes de ce deuxième mode de réalisation sont par exemple réalisées à la suite des étapes du premier mode de réalisation de la figure 2, notamment lorsque la détection du panneau a été validée 24 et/ou lorsqu’une incertitude demeure quant à savoir si ce panneau s’applique ou non à la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule, comme expliqué en regard de la figure 2. Selon une variante, le deuxième mode de réalisation est mis en œuvre indépendamment du premier mode de réalisation. Selon cette variante, le panneau de signalisation routière est détecté comme dans l’étape 21 avant de mettre en œuvre / exécuter les étapes du deuxième mode de réalisation.

[0065] Dans une étape 26, des données représentatives des conditions de circulation dans l’environnement routier sont reçues, par exemple de l’application de navigation [0066] [0067] [0068] [0069] [0070] [0071] fournissant les données de cartographie ou de tout autre base de données ou application en ligne, par exemple d’une application de type Waze® ou Google Maps®. Les données représentatives des conditions de circulation comprennent par exemple :

- des informations temps réel du trafic routier, comme par exemple la densité du trafic et/ou la localisation des autres véhicules autour du véhicule recevant les données et/ou le nombre de véhicules à l’arrêt et/ou la vitesse instantanée ou moyenne d’autres véhicules localisés autour du véhicule recevant les données ; et/ou

- des informations statistiques du trafic routier, comme par exemple la vitesse moyenne statistique des véhicules circulant dans une zone déterminée de l’environnement routier sur un intervalle de temps donné (par exemple sur 1 jour, 1 semaine, 1 année ou plus).

Dans une étape 27, les données reçues à l’étape 26, ou au moins une partie des données reçues, sont comparées à des deuxièmes données de cartographie de l’environnement routier ou à au moins une valeur seuil. Les deuxièmes données de cartographie comprennent par exemple des données représentatives de la limite de vitesse sur la voie sur laquelle circule le véhicule.

Le résultat de la comparaison de l’étape 27 permet de valider 28 ou de rejeter / ne pas valider 29 le panneau de signalisation détecté à l’étape 21.

Par exemple, la vitesse moyenne statistique est comparée à la limite de vitesse sur la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule. Si le panneau détecté est de type « STOP » ou « CEDEZ LE PASSAGE » et que la différence entre la vitesse moyenne statistique et la limitation de vitesse est significative (c’est-à-dire supérieure à une valeur seuil ou une valeur donnée), alors le panneau détecté est validé 28 comme étant un panneau de type « STOP » ou « CEDEZ LE PASSAGE ». Par exemple, si V_stat < 40% Vi_im, alors le panneau détecté est validé, où V_stat correspond à la vitesse moyenne statistique et V_Um correspond à la limitation de vitesse. Naturellement, la valeur seuil fixée peut être différente de 40%, par exemple 30% ou 50%. Si la différence entre V_statet V_Um n’est pas significative alors le panneau détecté n’est pas validé 29 (détection rejetée).

Selon un autre exemple, si la vitesse moyenne statistique constatée sur le tronçon de route ou de voie où un panneau de type « STOP » ou « CEDEZ LE PASSAGE » a été détecté à l’étape 21 est inférieure à une valeur seuil ou donnée, par exemple inférieure à 10 km/h ou inférieure à 20 km/h, alors le panneau détecté est validé 28 comme étant un panneau de type « STOP » ou « CEDEZ LE PASSAGE ». Sinon, le panneau détecté n’est pas validé 29 (détection rejetée).

Selon encore un exemple, le nombre de véhicules à l’arrêt (ou le pourcentage de véhicules à l’arrêt) sur le tronçon de route ou de voie où un panneau de type « STOP » ou « CEDEZ LE PASSAGE » a été détecté à l’étape 21 est supérieur à une valeur seuil ou donnée, par exemple supérieur à 5% ou 10%, alors le panneau détecté est validé 28 comme étant un panneau de type « STOP » ou « CEDEZ LE PASSAGE ». Sinon, le panneau détecté n’est pas validé 29 (détection rejetée).

[0072] La deuxième comparaison de l’étape 27 (via son résultat et son interprétation) permet de valider la détection d’un panneau déjà validé lors de l’étape 24 avec un niveau de confiance plus élevé que celui obtenu lors de la première validation 24. Un autre avantage est que cette deuxième comparaison permet de déterminer si un panneau détecté s’applique ou non à la voie sur laquelle circule le véhicule bénéficiant de la mise en œuvre du procédé décrit en regard des figures 2 et 3.

[0073] Selon une variante, les étapes 26 à 28 et/ou 29 sont mises en œuvre de manière itératives au fur et à mesure du déplacement du véhicule dans l’environnement routier.

[0074] La figure 4 illustre schématiquement un dispositif 3 de détection d’un panneau de signalisation routière, selon un exemple de réalisation particulier et non-limitatif de l’invention. Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des étapes des premier et/ou deuxième modes de réalisation du procédé décrit aux figures 2 et 3.

Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, différents appareils électroniques tels qu’un ordinateur portable, un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), une tablette, un dispositif de navigation de type GPS, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.

[0075] Le dispositif comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31, par une mémoire volatile at/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.

[0076] Le code informatique comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire ou le dispositif de stockage mémoire

31.

[0077] Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un dispositif d’acquisition d’image, un ou plusieurs capteurs de profondeur, des capteurs odométriques, un capteur GPS. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :

[0078] - interface radiofréquence RE, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi® ;

- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;

- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).

[0079] Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que des caméras, un ou plusieurs capteurs de profondeur, un point d’accès ou un routeur qui offre des accès à des réseaux externes comme l’Internet) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 comprend par exemple un modem et/ou une carte réseau et le canal de communication peut par exemple être mis en œuvre dans un medium filaire et/ou sans fil.

[0080] Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 3 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11 ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 - version 10) ou 5G.

[0081] Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 340, un ou des haut-parleurs 350 et/ou d’autres périphériques 360 (lecteur de DVD, un système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 34, 35 et 36. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 3.

[0082] Le dispositif 3 peut inclure tout ou partie des modules et/ou interfaces décrits selon un ou plusieurs des modes de réalisation particuliers décrits ci-dessus.

[0083] Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à une méthode d’aide à la conduite et au dispositif configuré pour la mise en œuvre d’une méthode d’aide à la conduite.

[0084] L’invention concerne également une méthode de rendu (affichage et/ou rendu par synthèse vocale) du ou des panneaux détectés une fois validés par l’intermédiaire du ou des procédés décrits ci-dessus, ainsi qu’un dispositif configuré pour le rendu.

[0085] De même, l’invention concerne un système comprenant un dispositif d’acquisition d’image associé au dispositif 3.

[0086] L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 ou le système cidessus.

Claims

Revendications [Revendication 1] Procédé de détection d’un panneau de signalisation routière (110), ledit procédé comprenant les étapes de : - détection (21) dudit panneau de signalisation à partir de données représentatives d’un environnement routier selon un point de vue associé à un véhicule ; - détermination (22) d’une première information représentative d’une distance entre ledit véhicule et ledit panneau de signalisation (110) à partir de données obtenues d’au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule ; - première comparaison (23) de ladite première information avec une deuxième information représentative d’une distance entre ledit véhicule et une intersection, ladite deuxième information étant obtenue à partir de premières données de cartographie dudit environnement routier ; - première validation (24, 25) de la détection dudit panneau de signalisation (110) en fonction du résultat de ladite première comparaison. [Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, lequel comprend les étapes de : - réception (26) de données représentatives de conditions de circulation dans ledit environnement routier ; - deuxième comparaison (27) desdites données représentatives de conditions de circulation avec des deuxièmes données de cartographie dudit environnement routier ou avec une première valeur seuil ; - deuxième validation (28, 29) de la détection dudit panneau de signalisation (110) en fonction du résultat de ladite deuxième comparaison. [Revendication 3] Procédé selon la revendication 2, dans lequel lesdites données représentatives de conditions de circulation appartiennent à un ensemble de données comprenant : - des données représentatives d’une vitesse moyenne ; et/ou - des données représentatives d’un nombre de véhicules à l’arrêt. [Revendication 4] Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la détection dudit panneau de signalisation (110) est validée si la différence entre la première information et la deuxième information est inférieure à une deuxième valeur seuil. [Revendication 5] Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel ledit panneau de signalisation (110) appartient à un ensemble de panneaux de signalisation comprenant : - un panneau « STOP » ; et/ou

- un panneau « CEDEZ LE PASSAGE » ; et/ou - un panneau indiquant une limite de vitesse. [Revendication 6] Dispositif de détection (3) d’un panneau de signalisation routière (110) comprenant : - des moyens de détection dudit panneau de signalisation à partir de données représentatives d’un environnement routier selon un point de vue associé à un véhicule ; - des moyens de détermination d’une première information représentative d’une distance entre ledit véhicule et ledit panneau de signalisation à partir de données obtenues d’au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule ; - des moyens de comparaison de ladite première information avec une deuxième information représentative d’une distance entre ledit véhicule et une intersection, ladite deuxième information étant obtenue à partir de premières données de cartographie dudit environnement routier ; et - des moyens de validation de la détection dudit panneau de signalisation en fonction du résultat de la comparaison de ladite première information avec ladite deuxième information. [Revendication 7] Dispositif (3) selon la revendication 6, lequel comprend : - des moyens de réception de données représentatives de conditions de circulation dans ledit environnement routier ; - des moyens de comparaison desdites données représentatives de conditions de circulation avec des deuxièmes données de cartographie dudit environnement routier ou avec une première valeur seuil ; - des moyens de validation de la détection dudit panneau de signalisation en fonction du résultat de la comparaison entre lesdites données représentatives de conditions de circulation avec des deuxièmes données de cartographie dudit environnement routier ou avec une première valeur seuil. [Revendication 8] Dispositif (3) selon la revendication 7, dans lequel lesdites données représentatives de conditions de circulation appartiennent à un ensemble de données comprenant : - des données représentatives d’une vitesse moyenne ; et/ou - des données représentatives d’un nombre de véhicules à l’arrêt. [Revendication 9] Dispositif (3) selon l’une des revendications 6 à 8, dans lequel la détection dudit panneau de signalisation est validée si la différence entre la première information et la deuxième information est inférieure à une deuxième valeur seuil.

[Revendication 10] Dispositif (3) selon l’une des revendications 6 à 9, dans lequel ledit panneau de signalisation (110) appartient à un ensemble de panneaux de signalisation comprenant :

- un panneau « STOP » ;

- un panneau « CEDEZ LE PASSAGE » ; et

- un panneau indiquant une limite de vitesse.