FR3135944A1 - Procédé de détection de franchissement d’un panneau de signalisation routière par un véhicule - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé mis en œuvre par un véhicule pour déterminer une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d'un réseau routier comprenant des étapes de transmission (200) à un serveur d'une localisation géographique et d'une orientation du véhicule, de réception (201) d'un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, de détermination (203) de la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l'au moins un point de passage reçu, de détermination (204) d'un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, et de configuration (205) d'au moins un équipement du véhicule lorsqu'un changement de limite de vitesse est déterminé. L’invention vise aussi un dispositif pour mettre en œuvre le procédé. Figure 2.
Description
L’invention appartient au domaine de l’assistance à la conduite de véhicules routiers et concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de détection de franchissement d’un objet routier tel qu’un panneau de signalisation.
La vitesse des véhicules, et notamment leur vitesse excessive, est depuis longtemps reconnue comme l’un des principaux facteurs de mortalité sur les routes. Ainsi, contrôler la vitesse des véhicules est un moyen efficace pour améliorer la sécurité.
Dans ce but, la Commission Européenne a proposé de nouveaux standards de sécurité obligatoires, imposant notamment aux constructeurs l’intégration d’un système ISA (pour Intelligent Speed Assist en anglais) aux nouveaux véhicules vendus sur le territoire européen.
Le système ISA utilise des caméras équipant un véhicule pour détecter et reconnaître en temps réel les panneaux de limitation de vitesse au cours de la circulation d’un véhicule. Il est ainsi possible d’afficher sur le tableau de bord du véhicule la limite de vitesse légale en vigueur sur le segment routier sur lequel il circule et/ou configurer un régulateur ou un limiteur de vitesse.
De façon complémentaire ou en alternative à un système de caméra, un véhicule peut utiliser une carte routière numérique sur laquelle sont géolocalisés des panneaux de limitation de vitesse. L’utilisation d’une carte permet de de pallier l’absence de caméra sur le véhicule, ou un défaut de visibilité d’un panneau. Ainsi, en comparant sa propre localisation avec celle des panneaux de signalisation sur la carte routière, un véhicule peut détecter l’entrée en vigueur d’une limitation de vitesse particulière ou de toute autre règle de conduite à observer, comme une interdiction de dépassement. Plus précisément, un véhicule peut déterminer qu’il a franchi un panneau particulier en calculant régulièrement la distance qui le sépare d’un panneau particulier. La distance calculée décroit jusqu’au panneau et augmente de nouveau après son franchissement, l’instant de franchissement correspondant alors à l’instant auquel cette distance est minimale.
Une telle technique manque toutefois de précision. En effet, l’instant de franchissement ne peut être déterminé qu’après le franchissement effectif du panneau, c’est-à-dire lorsque la distance augmente de nouveau après le franchissement. Or, il est important pour qu’un système ISA de connaître l’instant précis d’entrée en vigueur d’une nouvelle limite de vitesse pour présenter une indication correcte au conducteur ou configurer un équipement tel qu’un limitateur ou un régulateur de vitesse.
La situation peut être améliorée par une mise en correspondance cartographique au cours de laquelle la localisation du véhicule est mise en correspondance avec une représentation numérique du réseau routier dans le but d’identifier le segment routier sur lequel circule un véhicule et de corriger les imprécisions d’un récepteur GNSS (Global Navigation Satellite system). Toutefois, une telle étape de mise en correspondance cartographique, qu’elle soit effectuée par un serveur d’un réseau de communication ou bien par un calculateur du véhicule, est coûteuse en ressources de calcul notamment lorsqu’elle est répétée régulièrement.
Enfin, des solutions ont été proposée selon lesquelles un véhicule transmet régulièrement sa position géographique à un service en ligne de type « cloud », et reçoit en retour une liste de segments routiers que le véhicule est susceptible d’emprunter depuis sa position. Un segment routier est défini par un point de départ et un point d’arrivée et comprend des attributs, comme une limite de vitesse sur le segment, permettant au véhicule de connaître la limite de vitesse en vigueur sur le segment sur lequel il circule. L’utilisation d’un tel service en ligne présente l’avantage que les données sont régulièrement mises à jour, par rapport à une cartographie embarquée. En revanche, une telle solution génère un trafic réseau important qui représente un coût.
Il existe donc un besoin pour une technique permettant de déterminer avec précision et à moindre coût la limite de vitesse applicable au cours de la circulation d’un véhicule.
A cet effet, il est proposé un procédé de détermination d’une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d’un réseau routier, le procédé comprenant les étapes suivantes, mises en œuvre par un véhicule :
- Transmission à un serveur d’une localisation géographique et d’une orientation du véhicule,
- Réception d’un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation,
- Détermination de la mesure d’un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d’une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l’au moins un point de passage reçu,
- Détermination d’un changement de limite de vitesse lorsque l’angle déterminé est au moins égal à 90 degrés,
- Configuration d’au moins un équipement du véhicule lorsqu’un changement de limite de vitesse est déterminé.
Ainsi, ce ne sont pas des descripteurs de segments associés à des limites de vitesses qui sont transmis au véhicule, mais des localisation géographiques correspondant à un changement de limitation de vitesse. Une telle disposition permet d’optimiser la bande passante nécessaire pour transmettre les données au véhicule. En effet, de manière classique, des descripteurs de segments routiers sont transmis au véhicule. Or, un descripteur de segment comprend davantage de données, comme un point de départ, un point d’arrivée, une vitesse limite et des relations avec d’autres segments auquel il est interconnecté. En comparaison, la transmission d’un descripteur de point de passage, comprenant une localisation géographique et une limite de vitesse associé à une orientation permet de réduire considérablement la quantité de donnée échangée.
En outre, la détection est réalisée par un simple calcul d’angle, sans qu’il soit nécessaire d’embarquer une caméra ni d’effectuer de traitements complexes comme une analyse d’image ou une mise en correspondance cartographique.
De cette façon, un véhicule peut détecter avec précision un changement de limitation de vitesse en utilisant un minimum de ressource.
Dans cette description, on entend par point de passage un point particulier du réseau routier susceptible d’être franchi par un véhicule, auquel est associé une modification de la limite de vitesse légale. Le point de passage peut ainsi correspondre à l’emplacement d’un panneau de signalisation, d’une intersection ou de tout autre élément d’un réseau routier associé à une modification de la limite de vitesse légale, qu’il soit implicite ou explicite. Ainsi, un point de passage est associé à une localisation géographique, par exemple une latitude et une longitude, et à une limite de vitesse en vigueur après le franchissement du point de passage. Un point de passage pouvant être franchi dans un sens ou dans un autre, la limite de vitesse en vigueur après son franchissement est associée à une orientation.
Selon un mode de réalisation particulier, le message transmis au serveur comprend en outre une indication relative à une catégorie de véhicule.
Le fait de transmettre une catégorie de véhicule au serveur en plus de la localisation géographique du véhicule permet au serveur de transmettre au véhicule des emplacements de changement de limitation de vitesse qui sont pertinentes pour le véhicule en question. De cette façon, un véhicule reçoit des indications concernant les limites de vitesses qui correspondent à son gabarit.
Selon une réalisation particulière, la sélection d’un point de passage parmi l’au moins un point de passage reçu comprend les étapes suivantes :
- La détermination d’un premier angle formé par une orientation associée au point de passage et une orientation de référence,
- La détermination d’un deuxième angle formé par l’orientation du véhicule par rapport à l’orientation de référence,
- La sélection d’au moins un point de passage tel que la différence entre le premier angle et le deuxième angle est inférieure à un seuil, et que la distance séparant le véhicule et le point de passage est inférieure à un seuil.
Le véhicule sélectionne un point de passage qui est dans une direction sensiblement identique à celle suivie par le véhicule et qui est à une distance inférieure à un seuil. Les points de passages transmis par le serveur sont ainsi filtrés par le véhicule selon son orientation par rapport au point de passage et sa distance. Une telle disposition permet au véhicule de sélectionner un point de passage pertinent selon son emplacement et sa direction sans qu’il soit nécessaire d’utiliser une cartographie. Le procédé permet ainsi de limiter encore les ressources nécessaires à la détection d’un point de passage.
De façon complémentaire au procédé de détermination d’une limite de vitesse, il est proposé un procédé de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, mis en œuvre par un serveur, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- Réception d’un message en provenance d’un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d’un véhicule,
- Détermination, à partir d’une représentation d’un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d’au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d’être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation,
- Transmission au véhicule d’un message comprenant l’au moins un point de passage déterminé.
De cette façon, les données cartographiques relatives aux limitations de vitesses légales en vigueur sur les différents segments routiers composant un réseau sont converties par le serveur dans un format permettant de réduire nettement la bande passante nécessaire à leur transmission. En outre, seuls les prochains changements de limitation de vitesse susceptibles d’être franchies par le véhicule en question sont transmises, de sorte que la quantité de données transmises est encore réduite.
L’invention concerne aussi un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d’un réseau routier, le dispositif comprenant un processeur et une mémoire dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur :
- Transmission à un serveur d’une localisation géographique et d’une orientation du véhicule,
- Réception d’un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation,
- Détermination de la mesure d’un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d’une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l’au moins un point de passage reçu,
- Détermination d’un changement de limite de vitesse lorsque l’angle déterminé est au moins égal à 90 degrés,
- Configuration d’au moins un équipement du véhicule lorsqu’un changement de limite de vitesse est déterminé.
L’invention concerne également, de façon complémentaire au dispositif de détermination d’une limite de vitesse décrit ci-avant, un dispositif de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, le dispositif comprenant un processeur et une mémoire dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur :
- Réception d’un message en provenance d’un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d’un véhicule,
- Détermination, à partir d’une représentation d’un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d’au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d’être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation,
- Transmission au véhicule d’un message comprenant l’au moins un point de passage déterminé.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un serveur comprenant un dispositif de transmission tel que décrit précédemment.
L’invention concerne aussi un véhicule comprenant un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable tel que décrit précédemment.
Selon encore un autre aspect, l’invention vise un système de détermination d’une limite de vitesse légale pour un véhicule en circulation sur un réseau routier comprenant un serveur de détermination de points de passage et au moins un véhicule comprenant un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable.
Enfin, l’invention concerne également un support d’information comportant des instructions de programme d’ordinateur configurées pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé de détermination d’une limite de vitesse applicable et/ou un procédé de détermination d’au moins un point de passage associé à un changement de limite de vitesse tels que décrits précédemment, lorsque les instructions sont exécutées par un processeur.
Le support d'information peut être un support d'information non transitoire tel qu'un disque dur, une mémoire flash, ou un disque optique par exemple.
Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker des instructions. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), PROM (Programmable Read Only Memory), EPROM (Eraseable Programmable Read Only Memory), EEPROM (electronic EPROM), NVM (Non Volatile Memory), FLASH et autres dispositifs de stockage par usb (clef, disque dur externe), ou stockage en eSATA (external SATA), un CD ROM ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple un disque dur.
D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens.
Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution des procédés en question.
Les différents modes ou caractéristiques de réalisation précités peuvent être ajoutés indépendamment ou en combinaison les uns avec les autres, aux étapes des procédés auxquels ils se rapportent. Les serveurs, dispositifs véhicules, systèmes et supports d’information présentent au moins des avantages analogues à ceux conférés par les procédés auquel ils se rapportent.
Le montre un réseau routier 100 sur lequel circule un véhicule 101. Le véhicule est par exemple un véhicule de tourisme configuré pour échanger des messages avec un serveur 102 d’un réseau de communication 103, par l’intermédiaire d’un réseau d’accès cellulaire 104. Pour cela, le véhicule comprend par exemple des moyens de communication sans fil, par exemple une interface WiFi®, WiMAX®, 2G, 3G, 4G ou 5G. Le véhicule 101 comprend en outre un dispositif de géolocalisation, par exemple un récepteur GNSS configuré pour déterminer une longitude et une latitude à partir de signaux transmis par des satellites. Le véhicule 101 comprend enfin une mémoire et une unité de traitement adapté pour exécuter des instructions de programme d’ordinateur enregistrée dans la mémoire.
Le serveur 102 est par exemple un serveur de traitement d’un service de type « cloud computing » adapté pour recevoir des requêtes en provenance de véhicules tels que le véhicule 101 et de transmettre des réponses. Le serveur dispose d’une base de données 105 dans laquelle est enregistrée une représentation numérique du réseau routier 100. La représentation mémorisée dans la base de données 105 comprend des descripteurs de segments routiers auxquels sont associés à des attributs.
Un segment routier correspond à une portion de route délimitée par un point de départ et un point d’arrivé. Les points de départ et d'arrivée d'un segment routier peuvent être définis par, des intersections avec d‘autres routes, y compris des routes passant à un autre niveau, par exemple sur/sous un pont, des intersections avec d’autres objets tels que des voies ferrées ou des cours d'eau lorsque ces autres objets ont une incidence sur le fonctionnement du réseau routier, ou un changement de valeur de l'une des caractéristiques du segment routier, par exemple une modification d’une limite de vitesse légale, du nombre de voies, etc. Les segments routiers dont les descripteurs sont mémorisés dans la base de données sont associés à des attributs, en particulier à des limites légales de vitesse en vigueur sur le segment en question. Différentes limites de vitesses peuvent être associées à un segment, selon le sens de circulation, ou du type et/ou du gabarit de véhicule.
Les points de départ et d’arrivée d’un segment routier sont associés dans la base de données 105 avec des points de départ et d’arrivée d’autres segments routiers pour correspondre à la configuration réelle du réseau routier.
Les procédés de détermination d’une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d’un réseau routier et de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, vont maintenant être décrits en référence aux figures 2 et 3.
La est un ordinogramme illustrant les principales étapes d’un procédé de détermination selon un mode particulier de réalisation. La est un ordinogramme illustrant les principales étapes d’un procédé de détermination de points de passage selon un mode particulier de réalisation.
Lors d’une première étape 200, le véhicule 101 obtient sa localisation géographique et son orientation à partir d’un récepteur GNSS et transmets ces données de localisation à au serveur 102. Par exemples, ces données sont transmises par l’intermédiaire d’une interface de communication sans fil permettant au véhicule 101 d’échanger des messages avec le serveur 102. Les messages sont par exemple échangés selon un protocole TCP/IP.
Le serveur 102 reçoit le message lors d’une étape 300 au cours de laquelle il détermine un segment routier sur lequel est situé le véhicule. Pour cela, le serveur 102 consulte la base de données 105 dans laquelle est enregistrée une représentation numérique du réseau routier et met en œuvre une technique de mise en correspondance cartographique (map-matching en anglais) pour déterminer, à partir des coordonnées géographiques transmises par le véhicule, le segment routier correspondant. Comme on l’a indiqué, les descripteurs de segments de la base de données 105 comprennent une ou plusieurs limites de vitesse légales associées à un segment, selon le sens de circulation ou le type de véhicule. Ainsi, à partir des coordonnées géographiques et de l’orientation transmises par le véhicule, le serveur peut déterminer une limite de vitesse en vigueur sur le segment sur lequel circule le véhicule.
Le serveur 102 détermine alors, au cours d’une étape 301, des points de passages caractéristiques d’un changement de limite de vitesse. Pour cela, le serveur 102 parcourt les segments du réseau routier à partir du segment sur lequel est localisé le véhicule jusqu’à découvrir un segment associé à une limite de vitesse différente de la limite de vitesse en vigueur sur le segment sur lequel se trouve le véhicule. Pour cela, le serveur peut mettre en œuvre un algorithme de parcours de graphe consistant à explorer les sommets d'un graphe (les points de connexions entre segments consécutifs) de proche en proche à partir d'un sommet initial correspondant par exemple à au point d’arrivée du segment courant. Ainsi, pour chaque chemin qu’il est possible de suivre depuis la position du véhicule, le serveur 102 détermine l’emplacement du premier changement de limitation de vitesse rencontré.
Par exemple, en référence à la , le serveur 102 détermine les caractéristiques des points de passages 106 à 109 chaque point de passage étant associé à une localisation géographique, comme une latitude et une longitude, une direction de franchissement et une vitesse applicable après le franchissement du point de passage dans la direction indiquée.
Dans un mode particulier de réalisation, un point de passage comprend une localisation géographique associée à plusieurs directions de franchissement et limitations de vitesse. Par exemple, les points de passage 106 et 108 comprennent par exemple les coordonnées géographiques du point de passage, comme une latitude et une longitude, et deux orientations, en l’espèce Ouest et Est, chacune étant associée à une limitation de vitesse particulière applicable lorsque le point de passage est franchi selon l’orientation indiquée.
Selon un mode de réalisation particulier, les points de passages sont précalculés par le serveur pour au moins une partie du réseau routier. De cette façon, il n’est pas nécessaire d’effectuer un calcul à chaque requête reçue. On améliore ainsi le temps de réponse.
Les points de passages 106 à 109 ainsi déterminés sont transmis au véhicule 101 au cours d’une étape 302, par exemple dans un message de réponse au message reçu à l’étape 300. Pour chaque point de passage identifié, le message comprend au moins des coordonnées géographiques du point de passage et une limite de vitesse légale en vigueur après le franchissement du point de passage dans une direction particulière. A cet effet, un point de passage peut comprendre une direction de franchissement associé à la limite de vitesse.
Cette réponse est reçue par le véhicule au cours d’une étape 201. La réponse reçue comprend au moins un point de passage déterminé par le serveur 102.
A l’étape 202, le véhicule sélectionne un point de passage parmi les points de passages reçus. Le point de passage sélectionné correspond au prochain point de passage susceptible d’être franchi par le véhicule. Ainsi par exemple sur la , étant donné la position du véhicule, le point de passage 108 peut être sélectionné. Pour cela, le véhicule compare son orientation avec les différentes orientations associées aux points de passage reçus à l’étape 201 pour ne conserver que les points de passage qui sont associés à une direction de franchissement qui correspond à la direction suivie par le véhicule. Les orientations associées aux points de passage sont par exemple des directions de franchissement associées à des limites de vitesse dans un descripteur du point de passage, ou bien une orientation de la chaussée à l’emplacement du point de passage. Le véhicule 101 calcule ensuite une distance le séparant des points de passage conservés, de façon à sélectionner le point de passage le plus proche. Ainsi, le véhicule détermine, parmi les points de passage reçus, le point de passage le plus proche dont la direction de franchissement sensiblement égale à celle suivie par le véhicule.
Par exemple, la montre le véhicule 101 circulant en direction du point de passage 108, matérialisé dans cet exemple à un panneau de signalisation de limite de vitesse. Le véhicule compare son orientation 400 avec une orientation de franchissement 401 associée au point de passage et calcule une distancedle séparant du point de passage. Lorsque la mesure de l’angle formé par l’orientation du véhicule 400 et l’orientation 401 associée au point de passage 108 est inférieure à un premier seuil, par exemple inférieure à 10°, et que la distance d calculée est inférieure à un deuxième seuil, par exemple 150 mètres, le point de passage est sélectionné par le véhicule.
Au cours d’une étape 203, le véhicule 102 détermine la mesure d’un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d’une direction vers au moins un point de passage particulier sélectionné à l’étape 202.
En référence à la , le véhicule calcule la mesure d’un angle α formé par une première demi-droite 402 issue de sa position géographique et dont la direction correspond à celle du véhicule, et une deuxième demi-droite 403 issue de la localisation du véhicule et passant par la localisation du point de passage 108.
La mesure de l’angle est régulièrement calculée au fur et à mesure que le véhicule 101 s’approche du point de passage 108 et tant que la mesure d’angle calculée est inférieure à 90°.
La montre le véhicule 101 à un emplacement tel que la mesure d’angle calculée est égale à 90°. Une telle valeur de l’angle correspond au point de dépassement du panneau 108.
Ainsi, lorsque l’angle est au moins égal à 90°, le procédé comprend une étape 205 de configuration d’au moins un dispositif du véhicule à partir de la vitesse limite associée au point de passage et à l’orientation de franchissement. Par exemple, le véhicule peut configurer un limitateur ou un régulateur de vitesse, ou bien configurer un avertisseur sonore ou visuel afin d’informer le conducteur qu’une nouvelle limite de vitesse entre en vigueur.
La représente l’architecture d’un dispositif 500 adapté pour mettre en œuvre le procédé de détermination d'une limite de vitesse selon une réalisation particulière.
Le dispositif 500 comprend un espace de stockage 502, par exemple une mémoire MEM, une unité de traitement 501 équipée par exemple d’un processeur PROC. L’unité de traitement peut être pilotée par un programme 503, par exemple un programme d’ordinateur PGR, mettant en œuvre le procédé de détermination d'une limite de vitesse décrit en référence à la et en particulier les étapes de transmission à un serveur d'une localisation géographique et d'une orientation du véhicule, de réception d'un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, de détermination de la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l'au moins un point de passage reçu, de détermination d'un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, et de configuration d'au moins un équipement du véhicule lorsqu'un changement de limite de vitesse est déterminé.
À l’initialisation, les instructions du programme d’ordinateur 503 sont par exemple chargées dans une mémoire RAM (Random Access Memory en anglais) avant d’être exécutées par le processeur de l’unité de traitement 501. Le processeur de l’unité de traitement 501 met en œuvre les étapes du procédé de détermination d'une limite de vitesse selon les instructions du programme d’ordinateur 503.
Pour cela, outre la mémoire et le processeur, le dispositif 500 comprend des moyens de communication 504, comme une interface réseau COM. L’interface réseau est par exemple une interface réseau sans fil permettant au dispositif de se connecter à un réseau de communication par l’intermédiaire d’un réseau d’accès cellulaire, tel qu’un réseau 2G, 3G, 4G, 5G ou encore un réseau WiFi®, et d’échanger des messages avec d’autres dispositifs.
En particulier, les moyens de communication 504 permettent notamment au dispositif 500 de transmettre un message à un serveur comprenant au moins une localisation géographique et une orientation d’un véhicule dans lequel est intégré le dispositif. Pour cela, le dispositif communique avec un récepteur GNSS 505 adapté pour obtenir une longitude, une latitude et une orientation. Le récepteur est par exemple un récepteur GNSS d’un véhicule et communique avec le dispositif au travers d’un bus CAN (Controller Area Network). Les données ainsi obtenues sont formattées de manière adaptée, par exemple dans un document XML ou JSON (pour Javascript Object Notation en anglais) ou en paramètre d’une URL, et transmis dans un message conforme à un protocole de communication tel que TCP/IP. Par exemple, le message peut être une requête http.
Le module de communication 504 est en outre configuré pour recevoir une réponse d’un serveur comprenant au moins un descripteur d’un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation. Le message reçu est par exemple une réponse http 200 OK dont le corps du message comprend un document structuré, comme un document XML ou JSON, dans lequel sont insérée un ou plusieurs descripteurs de point de passage susceptibles d’être franchis par le véhicule. Le module 504 est par exemple piloté par des instructions de programme d’ordinateur enregistrées dans la mémoire 502 du dispositif. Les instructions sont configurées pour mettre en œuvre un analyseur syntaxique permettant d’extraire les données transmises dans le message, et en particulier de récupérer au moins un point de passage, sa localisation géographique, et des limites de vitesses associées à des directions de franchissement.
Le dispositif 500 comprend aussi un module de sélection 505 adapté pour sélectionner un point de passage parmi les points de passage reçus par le module de communication 504. Le module est par exemple mis en œuvre par des instructions de programme d’ordinateur configurées pour comparer une orientation associée à un point de passage, par exemple l’orientation de la chaussée à l'emplacement du point de passage ou une orientation comprise dans le descripteur du point de passage, avec une orientation du véhicule, et pour sélectionner le point de passage lorsque la différence entre le premier angle et le deuxième angle est inférieure à un seuil, et lorsque la distance séparant le véhicule et le point de passage est inférieure à un seuil.
Le dispositif 500 comprend aussi un module de détection 506 configuré pour détecter le franchissement d’un point de passage par le véhicule. Le module est par exemple mis en œuvre par des instructions de programme configurées pour déterminer la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule dans lequel est intégré le dispositif, obtenue par l’intermédiaire d’un récepteur GNSS 505, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné par le module de sélection 505, et détecter un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés.
Enfin, le dispositif 500 comprend un module de configuration 507 adapté pour configurer au moins un équipement du véhicule dans lequel le dispositif 500 est intégré. Le module 507 est par exemple mis en œuvre par des instructions de programme d’ordinateur configurées pour commander un équipement, par exemple un limitateur ou un régulateur de vitesse 508, par l’intermédiaire d’un bus CAN.
Dans une réalisation particulière, le dispositif est intégré à un véhicule routier.
La représente l’architecture d’un dispositif 600 adapté pour mettre en œuvre le procédé de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale selon une réalisation particulière.
Le dispositif 600 comprend un espace de stockage 602, par exemple une mémoire MEM, une unité de traitement 601 équipée par exemple d’un processeur PROC. L’unité de traitement peut être pilotée par un programme 603, par exemple un programme d’ordinateur PGR, mettant en œuvre le procédé de détermination de points de passage décrit en référence à la et en particulier les étapes de réception d'un message en provenance d'un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d'un véhicule, de détermination, à partir d'une représentation d'un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d'au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d'être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, et de transmission au véhicule d'un message comprenant l'au moins un point de passage déterminé.
Pour cela, outre la mémoire et le processeur, le dispositif 600 comprend des moyens de communication 604, comme une interface réseau COM. L’interface réseau est par exemple une interface réseau de type Ethernet permettant au dispositif de se connecter à un réseau de communication afin d’échanger des messages avec d’autres dispositifs.
En particulier, les moyens de communication 604 permettent au dispositif 600 d’échanger des messages avec un véhicule équipé d’un dispositif de détermination d’une limite de vitesse à un emplacement particulier d’un réseau routier. Pour cela, les moyens de communications peuvent être pilotés par des instructions de programme configurées pour recevoir un message en provenance d’un véhicule comprenant au moins sa localisation géographique, par exemple une latitude et une longitude. Dans une réalisation particulière, le module est en outre configuré pour recevoir une donnée représentative du type de véhicule, par exemple une numéro VIN (pour Vehicle Identification Number en anglais).
Le dispositif 600 comprend aussi un module de mise en correspondance cartographique 605. Le module 605 est par exemple mis en œuvre par des instructions de programme d’ordinateur configurées pour déterminer, à partir d'une représentation d'un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d'au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d'être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation. Pour cela, les instructions de programme sont configurées pour accéder à une base de données 607 comprenant une représentation numérique d’un réseau routier et obtenir, par mise en correspondance cartographique, un identifiant d’un segment routier sur lequel est localisé le véhicule dont les coordonnées géographiques ont été reçues par le module de communication.
Le dispositif comprend enfin un module 606 de détermination d’un ou plusieurs points de passage susceptibles d’être franchis par un véhicule en circulation sur le segment identifié par le module 605. Le module 606 est par exemple mis en œuvre par des instructions de programme d’ordinateur configurées pour mettre en œuvre un algorithme de parcours de graphe configuré pour explorer les segments routiers accessibles depuis le segment identifié et comparer la limite de vitesse légale associée à chaque segment exploré avec la limite de vitesse légale en vigueur sur le segment identifié, et pour stopper l’exploration d’une branche lorsqu’une limite vitesse différente est détectée. Les instructions sont en outre configurées pour déterminer les coordonnées géographiques du point de départ de chaque segment associé à une limite de vitesse différente celle associée au segment identifié et l’orientation du segment audit point de départ, et pour mémoriser, dans une structure de données adaptée, au moins un descripteur de point de passage comprenant les coordonnées géographiques et l’orientation déterminées ainsi que la limite de vitesse en vigueur sur le segment.
Le module de communication 604 est en outre adapté pour transmettre un message comprenant un ou plusieurs points de passage déterminé par le module de détermination 606. Pour cela, le module 604 peut être piloté par des instructions de programme d’ordinateur configurées pour générer un message comprenant au moins un descripteur de point de passage déterminé par le module 606. Par exemple, le module peut transmettre une réponse de type http 200 ok comprenant un corps de message au format XML ou JSON (pour Javascript Object Notation en anglais) dans lequel sont inséré les descripteurs de points de passage.
Dans une réalisation particulière, le dispositif est compris dans un serveur d’une architecture de type « Cloud Computing ».
Claims (10)
- Procédé de détermination d'une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d'un réseau routier, le procédé comprenant les étapes suivantes, mises en œuvre par un véhicule :
- Transmission (200) à un serveur d'une localisation géographique et d'une orientation du véhicule,
- Réception (201) d'un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation,
- Détermination (203) de la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l'au moins un point de passage reçu,
- Détermination (204) d'un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, et
- Configuration (205) d'au moins un équipement du véhicule lorsqu'un changement de limite de vitesse est déterminé.
- Procédé selon la revendication 1 dans lequel le message transmis au serveur comprend en outre une indication relative à une catégorie de véhicule.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la sélection d'un point de passage parmi l'au moins un point de passage reçu comprend les étapes suivantes :
- La détermination d'un premier angle formé par une orientation associée au point de passage et une orientation de référence,
- La détermination d'un deuxième angle formé par l'orientation du véhicule par rapport à l'orientation de référence, et
- La sélection d'au moins un point de passage tel que la différence entre le premier angle et le deuxième angle est inférieure à un seuil, et que la distance séparant le véhicule et le point de passage est inférieure à un seuil.
- Procédé de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, mis en œuvre par un serveur, le procédé comprenant les étapes suivantes:
- Réception d'un message en provenance d'un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d'un véhicule,
- Détermination, à partir d'une représentation d'un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d'au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d'être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation,
- Transmission au véhicule d'un message comprenant l'au moins un point de passage déterminé.
- Dispositif de détermination d'une limite de vitesse applicable à un emplacement particulier d'un réseau routier, le dispositif comprenant un processeur (501) et une mémoire (502) dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme (503) adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur :
- Transmission à un serveur d'une localisation géographique et d'une orientation du véhicule,
- Réception d'un message comprenant au moins un point de passage, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation,
- Détermination de la mesure d'un angle formé par deux demi-droites issues de la position du véhicule, une première demi-droite étant représentative de la direction suivie par le véhicule et une deuxième demi-droite étant représentative d'une direction vers un point de passage particulier sélectionné parmi l'au moins un point de passage reçu,
- Détermination d'un changement de limite de vitesse lorsque l'angle déterminé est au moins égal à 90 degrés, et
- Configuration d'au moins un équipement du véhicule lorsqu'un changement de limite de vitesse est déterminé.
- Dispositif de détermination de points de passage associés à un changement de limite de vitesse légale, le dispositif comprenant un processeur et une mémoire dans laquelle sont enregistrées des instructions de programme adaptées pour mettre en œuvre les étapes suivantes, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur :
- Réception d'un message en provenance d'un véhicule, le message comprenant au moins une localisation géographique d'un véhicule,
- Détermination, à partir d'une représentation d'un réseau routier dans laquelle un segment est associé à une limite de vitesse particulière, d'au moins un point de passage correspondant à un changement de limite de vitesse susceptible d'être franchi par le véhicule depuis sa localisation géographique, un point de passage comprenant au moins des coordonnées géographiques dudit point de passage, une orientation et une limite de vitesse applicable lorsque le point de passage est franchi selon ladite orientation, et
- Transmission au véhicule d'un message comprenant l'au moins un point de passage déterminé.
- Serveur comprenant un dispositif de détermination de points de passage selon la revendication 6.
- Véhicule comprenant un dispositif de détermination d’une limite de vitesse applicable selon la revendication 5.
- Système de détermination d’une limite de vitesse légale pour un véhicule en circulation sur un réseau routier comprenant un serveur selon la revendication 7 et au moins un véhicule selon la revendication 8.
- Support d’information comportant des instructions de programme d’ordinateur configurées pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé de détermination d’une limite de vitesse applicable selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 et/ou un procédé de détermination d’au moins un point de passage selon la revendication 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2204973A FR3135944A1 (fr) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | Procédé de détection de franchissement d’un panneau de signalisation routière par un véhicule |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2204973A FR3135944A1 (fr) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | Procédé de détection de franchissement d’un panneau de signalisation routière par un véhicule |
| FR2204973 | 2022-05-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3135944A1 true FR3135944A1 (fr) | 2023-12-01 |
Family
ID=82693937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2204973A Pending FR3135944A1 (fr) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | Procédé de détection de franchissement d’un panneau de signalisation routière par un véhicule |
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Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100217494A1 (en) * | 2009-02-20 | 2010-08-26 | Nissan Technical Center North America, Inc. | Adaptive speed control device |
| FR3096772A1 (fr) * | 2019-05-29 | 2020-12-04 | Continental Automotive | Procédé et dispositif de notification d’un évènement géolocalisé sur un réseau routier |
-
2022
- 2022-05-24 FR FR2204973A patent/FR3135944A1/fr active Pending
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| US20100217494A1 (en) * | 2009-02-20 | 2010-08-26 | Nissan Technical Center North America, Inc. | Adaptive speed control device |
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