-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen
einer Verdrängermaschine.
-
Verdrängermaschinen
sind Maschinen, die die potentielle Energie eines Fluids, d. h.
eines Gases oder einer Flüssigkeit, durch Zufuhr oder Entnahme
mechanischer Energie mit Hilfe eines Verdrängers, in der
Regel eines Kolbens, entweder erhöhen oder vermindern.
Die Verdrängermaschinen lassen sich dabei unterteilen in
Fluidenergiemaschinen, die als Arbeitsmaschinen mechanische Energie
verbrauchen, und Kraftmaschinen, die mechanische Energie als Nutzarbeit
freisetzen. Fluidenergiemaschinen sind z. B. Verdrängerkompressoren
oder Verdrängerpumpen. Für die Arbeitsweise von
Verdrängermaschinen ist charakteristisch, dass durch die
Bewegung eines Verdrängers ein sich periodisch verändernder
Arbeitsraum entsteht.
-
Zur Überwachung
von Verdrängermaschinen, insbesondere zum Feststellen von
Fehlern oder Beschädigungen, werden verschiedene Verfahren eingesetzt.
Um die Funktion von Verdrängerpumpen oder Verdrängerkompressoren
zu überwachen, werden insbesondere die Verunreinigungen
im Druckmedium erfasst. Die Überwachung des Druckmediums
auf Partikel erfordert jedoch eine sehr kostspielige Sensorik und
ermöglicht darüber hinaus eine nur unzureichende
Fehlerdiagnose, da die Verunreinigungen in der Regel aus einer Reihe
von unterschiedlichen Quellen stammen können, so dass eine eindeutige
Zuordnung schwierig ist.
-
Zur Überwachung
und Fehlerdiagnose bei Verdrängermaschinen wird häufig
auch der Systemdruck in der Verdrängermaschine erfasst.
So ist aus der
DE
103 34 817 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fehlererkennung
bei Verdrängerpumpen be kannt, bei der der Systemdruck einer
Frequenzanalyse unterworfen wird, um eine charakteristische Frequenz
zu bestimmen, die mit einer Referenzfrequenz verglichen wird, um
aus diesem Vergleich einen Pumpenfehler zu ermitteln. Das Fehlerdiagnoseverfahren
ist jedoch aufwändig, da zur Frequenzanalyse eine komplexe
Fouriertransformation ausgeführt werden muss, was auch
zu entsprechend hohen Hardwarekosten führt. Zudem ermöglicht
auch die Frequenzanalyse des Systemdruckes nur eine begrenzte Ursachenbestimmung
bei Auftreten eines Fehlers, da sich nicht alle Pumpenfehler im
Frequenzspektrum des Systemdrucks abbilden. Dies gilt insbesondere
für Fehler im Antrieb der Pumpe.
-
Weitere
Möglichkeiten zur Überwachung von Verdrängermaschinen,
insbesondere Verdrängerpumpen, sind in der
DE 10 2005 059 564 A1 beschrieben,
bei der in der Verdrängermaschine verschiedenste Sensoren
zur Erfassung und Überwachung von Betriebsdaten angeordnet
sind, deren Daten mit Hilfe einer Diagnoseeinheit ausgewertet werden.
Dabei werden vorzugsweise die Oberflächenvibrationen und
der Druckmedienverschmutzung in der Verdrängermaschine
erfasst und mit Erwartungswerten verglichen, um Funktionsfehler
festzustellen. Die Messwerte, insbesondere die auch erfassten Systemdruckwerte,
werden dabei jedoch über die periodische Bewegung des Verdrängers
im Arbeitsraum gemittelt, so dass nur gravierende Schäden,
nicht jedoch bereits ein frühzeitiger Ausfall, erkannt
werden kann.
-
Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum Überwachen einer Verdrängermaschine bereitzustellen,
mit dem sich auf einfache und kostengünstige Weise bereits sehr
frühzeitig ein Schadensfall an der Verdrängermaschine
feststellen lässt.
-
Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren
gemäß Anspruch 1 und eine Vorrichtung gemäß Anspruch
8 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den abhängigen
Ansprüchen angegeben.
-
Gemäß der
Erfindung wird zum Überwachen einer Verdrängermaschine
mit einem periodisch seine Position in einem Arbeitsraum ändernden
Verdränger ein Systemdruck als Funktion einer Verdrängerposition
mit Hilfe eines Positionsgebers und eines Druckaufnehmers erfasst,
wobei die erfassten Verdrängerpositionen mit den erfassten
Systemdruckwerten korreliert werden, um einen verdrängerpositionsabhängigen
Systemdruckverlauf zu bestimmen. Der sich ergebende verdrängerpositionsabhängige Systemdruckverlauf
wird mit einem erwarteten verdrängerpositionsabhängigen
Systemdruckverlauf dann in einer Auswerteeinheit verglichen, um
Funktionsstörungen festzustellen.
-
Mit
der Korrelation der Verdrängerposition mit dem Systemdruck
wird ein vollständiges hochgenaues Abbild des Verdrängerbetriebes
erreicht, dessen Analyse alle möglichen Abweichungen in
der Funktion der Verdrängermaschine widerspiegelt. Es lässt
sich dann schon sehr frühzeitig auf sich abzeichnende Ausfälle
und Schäden der Verdrängermaschine reagieren.
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise ist darüber
hinaus mit geringem Kostenaufwand unter Einsatz herkömmlicher
Sensoren ausführbar, wobei die Auswertung im Rahmen der
Maschinensteuerung erfolgen kann.
-
Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform werden die erfassten Systemdruckwerte
gefiltert, wobei die Systemdruckwerte in einem Tabellenspeicher erfasst
werden, der als Index die aktuelle Verdrängerposition benutzt.
Die Tabellenplätze werden dabei mit der Filterfunktion
des Filters aktualisiert. Die Verwendung der Verdrängerposition
zur Adressierung der Tabellenplätze sorgt dafür,
dass alle nicht zur periodischen Verdrängerbewegung synchronen
Signalanteile quasi zufällig auf die Filter verteilt und
ausgemittelt werden. Hierdurch wird ein zeitliches Verschleifen der
Systemdruckdarstellung vermieden. Das korrelierte Filter lässt
dann nur Störanteile durch, deren Frequenz ein ganzzahliges
Vielfaches der periodischen Verdrängerfrequenz ist.
-
Gemäß einer
weiteren bevorzugten Ausführungsform wird der Systemdruck über
eine volle Periode der Verdrängerposition im Arbeitsraum
exakt von zeitlich äquidistant abgetasteten Systemdruckwerten
erfasst, wobei pro Erfassungspunkt ein Satz zeitlich äquidistant
abgetasteter Werte bereitgestellt wird. Durch die Herstellung eines
Zeitstempels, der nicht an die Zykluszeit der Verdrängermaschinensteuerung
oder des unterlagerten Kommunikationssystems gebunden ist, wird
eine zeitlich hochaufgelöste hochgenaue Darstellung des
Systemdrucks und damit eine verbesserte Fehlerdarstellung ermöglicht.
-
Die
Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen näher
erläutert. Es zeigen
-
1 schematisch
eine Verdrängermaschine in Form einer Pumpe mit einer erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung;
-
2 eine
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung;
und
-
3 mit dem erfindungsgemäßen
Verfahren ermittelte Systemdruckverläufe für eine
Pumpe mit sechs Pumpenkammern, wobei 3A eine
korrekt funktionierende Pumpe und 3B eine
Pumpe beim Totalausfall einer Pumpenkammer zeigt.
-
Die
Erfindung wird am Beispiel einer Kolbenpumpe erläutert.
Es besteht jedoch die Möglichkeit, die erfindungsgemäße
Vorgehensweise zur Überwachung jeder Art von Verdrängermaschine
einzusetzen. Verdrängermaschinen zeichnen sich dadurch aus,
dass durch die Bewegung eines Verdrängers, im Weiteren
als Kolben bezeichnet, ein sich periodisch verändernder,
nach außen hin dichter Arbeitsraum entsteht, um einem Fluid,
d. h. einem Gas oder einer Flüssigkeit, im Arbeitsraum
mechanische Energie zuzuführen oder zu entnehmen. Abhängig
von der Art der Bewegung des Verdrängers unterscheidet
man zwischen einer Hub- und einer Rotationsverdrängermaschine.
Im ersten Fall bewegt sich als Verdränger ein Kolben in
einem Zylinder zwischen zwei Endlagern, den Totpunkten. Bei der
Rotationsverdrängermaschine bewirkt ein rotierender Verdränger
das Verändern des Arbeitsraumvolumens.
-
Bei
Verdrängermaschinen unterscheidet man weiter zwischen Arbeitsmaschinen,
bei denen Arbeit von außen auf das Fluid der Verdrängermaschine übertragen
wird, und Kraftmaschinen, bei denen dem Fluid Energie entzogen wird,
die nach außen als mechanische Arbeit abgegeben wird. Als Kraftmaschinen
eingesetzte Verdrängermaschinen sind z. B. Verbrennungsmotoren.
In die Kategorie der als Arbeitsmaschinen eingesetzten Verdränger
fallen Pumpen und Verdichter. Verdrängerpumpen bzw. -verdichter
kapseln das von einer Saugleitung in einen Arbeitsraum geflossene
Fördermedium ab und verschieben es dann mit Hilfe eines
Verdrängers im Arbeitsraum in eine Druckleitung. Die Verschiebarbeit
des Verdrängers erhöht die Energie des Fördermediums
und deckt die Vorverluste ab. Zur Verkapselung und Ein- und Auslasssteuerung
des Fördermediums werden Ventile oder Schieber eingesetzt. Nach
der Verdrängerkinematik werden dabei oszillierende oder
rotierende Verdrängerpumpen unterschieden. Der Verdränger
der Verdrängerpumpe wird über einen Motor angetrieben,
wobei die Verdrängerpumpe oft mehrere Arbeitsvolumen aufweist,
die gemeinsam angetrieben werden.
-
1 zeigt
schematisch eine Verdrängerpumpe, die einen Pumpenarbeitsraum 1 mit
Verdränger 2 aufweist, wobei das Volumen des Arbeitsraums periodisch
durch die Verdrängerbewegung verändert wird. Während
einer Ansaugphase wird der Arbeitsraum mit einer Saugleitung 3 verbunden
und füllt den Arbeitsraum mit dem Fördermedium.
Durch Bewegung des Verdrängers 2 wird das Fördermedium dann
komprimiert zu einer Druckleitung 4 transportiert und dort
in einer Ausstoßphase abgegeben. Der Verdränger 2 kehrt
dann wieder in seine Ansaugphasenposition zurück, so dass
sich der Pumpvorgang periodisch wiederholt. Zwischen Ansaugphase
und Ausstoßphase erhöht sich der Druck im Arbeitsraum, um
dann wieder in der nächsten Ansaugphase auf den Ausgangswert
abzufallen.
-
Der
Verdränger wird von einem an den Arbeitsraum angeflanschten
Motor 5 angetrieben, vorzugsweise über eine mit
dem Verdränger verbundene Antriebswelle 6. Bei
einer mehrere Arbeitsvolumina aufweisenden Verdrängerpumpe
sind die Arbeitsvolumina in der Regel regelmäßig
um die rotierende Antriebswelle des Motors angeordnet, um die den
jeweiligen Arbeitsvolumina zugeordneten Verdränger versetzt
zu betreiben. Pro Umdrehung der Antriebswelle treten deshalb zu
bestimmten Winkeln Druckspitzen in der Druckleitung auf, die von
Phasen sinkenden Drucks getrennt sind.
-
Die
Veränderung der Arbeitsvolumina durch die Verdränger
ist immer mit einer Relativbewegung von Teilen der Pumpenkonstruktion
verbunden. Dabei muss der Austritt des komprimierten Fördermediums
durch unvermeidbare Spalten verhindert werden. Die in den Pumpen
eingesetzten Dichtungen sind deshalb hohen Belastungen ausgesetzt.
Kommt es zu einer Beschädigung der Dichtung oder der Gleitflächen
sinkt Leistung oder Wirkungsgrad der Pumpe durch innere Leckage
ab. Die Leistung bzw. der Wirkungsgrad der Pumpe kann jedoch auch durch
verschiedene andere Gründe, z. B. undichte Ventile oder
Schieber am Eingang zur Ansaugleitung bzw. am Ausgang zur Druckleitung
hervorgerufen werden. Auch Beschädigungen am Antrieb der
Pumpe können zu einer Leistungsminderung oder einem Ausfall
der Pumpe führen. Wichtig bei der Überwachung
von Verdrängerpumpen, aber auch anderen Verdrängermaschinen,
ist es deshalb, frühzeitig auf einen sich abzeichnenden
Ausfall bzw. eine Beschädigung der Verdrängermaschine
aufmerksam zu werden.
-
Zur Überwachung
und Fehlererkennung der Verdrängermaschine ist erfindungsgemäß vorgesehen,
einen Systemdruck in der Verdrängermaschine als Funktion
einer Verdrängerposition zu erfassen, und den sich ergebenden
verdrängerpositionsabhängigen Systemdruckverlauf
mit einem erwarteten verdränger positionsabhängigen
Systemdruckverlauf zu vergleichen, um Funktionsstörungen
festzustellen. Der verdrängerpositionsabhängige
Systemdruckverlauf gibt hochgenau und detailliert Funktionsveränderungen
im Verdrängermaschinenbetrieb wieder, so dass sich bei
einer Analyse des verdrängerpositionsabhängigen
Systemdruckverlaufs Funktionsfehler frühzeitig feststellen
und gegebenenfalls dann auch beheben lassen. Die Erfassung eines
verdrängerpositionsabhängigen Systemdruckverlaufes
lässt sich darüber hinaus mit einer einfachen
und kostengünstigen Hardware durchführen, in der
Regel mit den üblicherweise bereits vorhandenen Druckaufnehmern zur
Ermittlung des Systemdrucks bzw. von Positionsgebern zur Erfassung
der Antriebswellenrotation.
-
1 zeigt
eine mögliche Auslegung der erfindungsgemäßen
Vorrichtung zur Überwachung der Verdrängerpumpe,
wobei ein Druckaufnehmer 7 an der Druckleitung 6 vorgesehen
ist. Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit, den
Druckaufnehmer direkt am Ausgang des Arbeitsvolumens der Pumpe vorzusehen.
Ein Positionsgeber 8 ist in der in 1 dargestellten
Ausführungsform der Verdrängerpumpe an der Antriebswelle 6 des
Verdrängers 2 angeordnet. Es besteht jedoch auch
die Möglichkeit, den Positionsgeber direkt am Verdränger
anzuordnen. Die vom Druckaufnehmer bzw. Positionsgeber erfassten
Signale werden an eine Überwachungsvorrichtung 9 weitergeleitet.
Diese Überwachungsvorrichtung 9 kann gleichzeitig
Teil der Pumpensteuerung sein.
-
Als
Positionsgeber zur Erfassung der Verdrängerposition im
Arbeitsraum kann ein Inkrementalgeber, insbesondere ein niedrigauflösender,
kostengünstiger Inkrementalencoder eingesetzt werden. Der
Inkrementalgeber ist an einem rotierenden Konstruktionselement,
das in Verbindung mit dem Verdränger im Arbeitsvolumen
der Verdrängerpumpe steht, gekoppelt, z. B. der Antriebswelle
oder auch einem Getriebe oder einer Kupplung und kann eine Lageänderung
erfassen. Der Inkrementalgeber besitzt eine Maßverkörperung
mit einer sich wiederholen den periodischen Zählspur, wobei
der Zählwert eine Information über eine Wegstrecke,
z. B. einen Relativwinkel innerhalb einer Umdrehung, und eine Wegrichtung,
z. B. den Drehwinkel, liefert. Bei einem rotierenden Konstruktionselement
ergibt der ermittelte Zählwert des Inkrementalgebers somit
eine Information über den Relativwinkel innerhalb einer
Umdrehung und über die Winkelgeschwindigkeit, und somit über die
Drehzahl der Pumpe. Inkrementalgeber können das rotierende
Konstruktionselement photoelektrisch, magnetisch oder mit Schleifkontakten
abtasten.
-
Alternativ
zu einem Inkrementalgeber kann als Positionsgeber auch ein Digitalsensor
eingesetzt werden. Der Digitalsensor kann wiederum photoelektrisch,
magnetisch oder mit Schleifkontakten arbeiten, wobei der Digitalsensor
ausgelegt ist, ein Element zu erfassen, das mit der periodischen
Bewegung des Verdrängers korreliert ist, z. B. ein Punkt auf
der Antriebswelle des Verdrängers, das den Verdränger
einmal pro Umdrehung passiert. Am Digitaleingang des Digitalsensors
wird der Zeitpunkt des Durchgangs mit hoher Zeitauflösung
erfasst. Eine Positionseingangsschaltung 91 der Überwachungsvorrichtung 9,
von der eine mögliche Ausführungsform in 2 dargestellt
ist, ermittelt aus dem Signal des Positionsgebers die jeweilige
Ist-Position des Verdrängers. Die Positionsbestimmung ist
dabei mit einer besonders einfachen Hardware auszuführen, wenn
der Positionsgeber ein Digitalsensor ist. Die Positionseingangsschaltung 91 weist
dann eine lokale, hochauflösende, mit der Verdrängermaschinensteuerung
synchronisierte Uhr auf, die die Bildung eines Zeitstempels ermöglicht.
Dieser Zeitstempel wird dann mit dem Digitalsensor korreliert, um
hochgenau den Zeitpunkt der Änderung des Digitalsignals
zu bestimmen. Die Positionseingangsschaltung 91 der Überwachungsschaltung
kann weiterhin eine Totzeitkompensation aufweisen, um Totzeiten
in der Signalerfassung und -verarbeitung zu kompensieren. Der Pumpenantrieb
reagiert nämlich in der Regel auf eine Veränderung
der Pumpenleistung mit einer Drehzahländerung. Dadurch
wird eine Verschiebung des Systemdruckverlaufes relativ zur ermittelten
Verdrängerposition vorgetäuscht. Diese Totzeitkompensation kann
bei der Verdrängerpumpe unter Zuhilfenahme der ermittelten
Drehzahl durch die Totzeitkompensation kompensiert werden.
-
Der
Druckaufnehmer liefert über die periodische Verdrängerbewegung
eine hohe Anzahl von Messwerten. Bei einer Pumpenumdrehung werden dabei
mindestens 100, vorzugsweise 400 Werte, ermittelt. Die Systemdruckwerte
werden dabei in zeitlich äquidistanten Abständen über
einen vollen Durchlauf der Verdrängerbewegung abgetastet.
Die Systemdruckwerte werden dabei vorzugsweise paketweise von einer
Druckeingangsschaltung 92 erfasst, die eine lokal hochauflösende,
mit der Verdrängermaschinensteuerung synchronisierte Uhr
verwendet. Die Eingangsschaltung wird dadurch in die Lage versetzt,
pro Zyklus der Steuerung und des unterlagerten Kommunikationssystems
nicht nur einen Messwert zu übertragen, sondern einen Satz
von zeitlich äquidistant abgetasteten Systemdruckwerten bereitzustellen,
so dass eine hochaufgelöste detaillierte Darstellung möglich
ist.
-
Die Überwachungsvorrichtung 9 weist
weiter einen Tabellenspeicher 93 auf, der mit der Positionseingangsschaltung 91 zur
Bestimmung der Verdrängerposition und der Druckeingangsschaltung 92 zur
Erfassung der Systemdruckwerte verbunden ist. Der Tabellenspeicher 93 besitzt
eine Reihe von Speicherplätzen, wobei jeder Speicherplatz
einer bestimmten Verdrängerposition zugeordnet ist. Der
Tabellenspeicher speichert an jeder Ist-Position dann den zugehörigen
Systemdruckwert bzw. den zugehörigen Satz an Systemdruckwerten
und korreliert so die Verdrängerpositionen mit den Systemdruckwerten.
-
Die
einzelnen Speicherplätze des Tabellenspeichers weisen vorzugsweise
zusätzlich eine Filterfunktion auf, mit der die Speicherplätze
aktualisiert werden. Als Filter wird vorzugsweise ein Tiefpass erster
Ordnung eingesetzt, der dann die Werte der einzelnen Speicher des
Tabellenspeichers wie folgt aktualisiert: Wert[Index]
= Wert[Index]·(1 – K) + Messwert·K.
-
K
ist der Kehrwert der Filterkonstante und kann dabei ein Wert von
0 bis 1 sein, wobei vorzugsweise ein kleiner K-Wert gewählt
wird. Mit der Filterfunktion wird dafür gesorgt, dass sich
Störwerte nur begrenzt auf den in den Speicherplätzen
abgespeicherten Tabellenwert auswirken. Die Verwendung der Verdrängerposition
zur Adressierung der Speicherplätze sorgt darüber
hinaus für eine zusätzliche Filterung, da alle
nicht mit der Periode der Verdrängerbewegung synchronen
Signalanteile quasi zufällig auf die Speicherplätze
des Tabellenspeichers verteilt und ausgemittelt werden. Nur die
zur periodischen Verdrängerbewegung synchronen Signalanteile
und somit die Nutzanteile werden in den Speicherplätzen
zugeordneten Filtern zugeführt. Hierdurch entsteht ein
korreliertes Filter, das ein zeitliches Verschleifen des Systemdruckverlaufs
vermeidet.
-
3A zeigt
einen mit Hilfe der Überwachungsvorrichtung gemäß 2 ermittelten
Systemdruckverlauf für eine Verdrängerpumpe mit
sechs Arbeitsvolumina und sechs Verdrängern, wobei ein
korrekter Pumpenbetrieb mit sechs Druckmaxima und sechs Druckminima
dargestellt ist. Durch das Korrelieren der erfassten Verdrängerposition
mit dem erfassten Systemdruck mit der in 2 gezeigten Überwachungsvorrichtung,
bei der eine paketweise Systemdruckerfassung mit Zeitstempel sowie
eine Filterung durchgeführt wird, wird eine hochdetailreiche
Abbildung des Systemdruckverlaufes erreicht. 3B zeigt
die gleiche Pumpe wie in 3A beim Totalausfall
des im Uhrzeigersinn dritten Druckpulses.
-
Der
im Tabellenspeicher 93 der Überwachungsvorrichtung 9 abgelegte
verdrängerpositionsabhängige Systemdruckverlauf
wird in einer Auswerteeinrichtung 94 mit einem erwarteten
verdrän gerpositionsabhängigen Systemdruckverlauf
verglichen, um Funktionsstörungen zu ermitteln. Aus dem
von der Auswerteeinrichtung 94 durchgeführten
Vergleich lassen sich Funktionsveränderungen sofort erkennen
und die zugehörigen Ursachen feststellen, da diese zu einer
charakteristischen Abweichung zwischen erfasstem und erwartetem
verdrängerpositionsabhängigen Systemdruckverlauf
führen. So können innere Leckagen, blockierte
Steuerelemente, Phasenausfall vom Motor und Schäden am
Lager der Motoren erkannt werden. Auch kann ein Windungsschluss
im Motor oder eine Asymmetrie in der Netzversorgung festgestellt
werden. Auf der Grundlage der von der Auswerteeinrichtung 94 durchgeführten Beurteilung
des Pumpenzustandes kann dann eine der Auswerteeinrichtung nachgeschaltete
Ausgabeeinrichtung 95 Meldung bzw. Alarme ausgeben.
-
- 1
- Pumpenarbeitsraum
- 2
- Verdränger
- 3
- Saugleitung
- 4
- Druckleitung
- 5
- Motor
- 6
- Antriebswelle
- 7
- Druckaufnehmer
- 8
- Positionsgeber
- 9
- Überwachungsvorrichtung
- 91
- Positionseingangsschaltung
- 92
- Druckeingangschaltung
- 93
- Tabellenspeicher
- 94
- Auswerteeinrichtung
- 95
- Ausgabeeinrichtung
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 10334817
A1 [0004]
- - DE 102005059564 A1 [0005]