DE102008011539B3 - Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung - Google Patents

Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung Download PDF

Info

Publication number
DE102008011539B3
DE102008011539B3 DE102008011539A DE102008011539A DE102008011539B3 DE 102008011539 B3 DE102008011539 B3 DE 102008011539B3 DE 102008011539 A DE102008011539 A DE 102008011539A DE 102008011539 A DE102008011539 A DE 102008011539A DE 102008011539 B3 DE102008011539 B3 DE 102008011539B3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
steering
laser
straddle carrier
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102008011539A
Other languages
English (en)
Inventor
Reinhard Dipl.-Ing. Bauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Noell Mobile Systems GmbH
Original Assignee
Noell Mobile Systems GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Noell Mobile Systems GmbH filed Critical Noell Mobile Systems GmbH
Priority to DE102008011539A priority Critical patent/DE102008011539B3/de
Priority to AU2009200433A priority patent/AU2009200433A1/en
Priority to US12/378,744 priority patent/US7983808B2/en
Priority to EP09002409A priority patent/EP2096074B1/de
Priority to AT09002409T priority patent/ATE524407T1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102008011539B3 publication Critical patent/DE102008011539B3/de
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0263—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
    • B60L15/38—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles with automatic control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B60L2200/44—Industrial trucks or floor conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen vollautomatischen, fahrerlosen Portalhubstapler zum Transportieren und Stapeln von Frachtcontainern, ausgerüstet mit mehreren verschiedenen Sensorsystemen zur Fahrzeugortung und Navigation, deren Signale in einem elektronischen Sensorfusionssystem ausgewertet, überwacht und die so ermittelten aktuellen Ortskoordinaten des Fahrzeuges dann einem System von elektronischen Steuerungen übermittelt werden zum automatischen Lenken, Fahren und Positionieren des Fahrzeuges auf vorgegebenen, in einer elektronischen Bahnsteuerung gespeicherten Bahnen, wobei Laserscanner zur automatischen Lenkung des Fahrzeuges über einem Containerstapel am Fahrzeug angeordnet sind, bei dem eines der absoluten Sensorsysteme zur Fahrzeugortung aus einem lokalen Funkortungssystem (22) besteht, welches als eine mobile Funk-Basisstation auf dem Fahrzeug (1) angebracht ist und eine Vielzahl von Funktranspondern (7) ortsfest auf der zu befahrenden Betriebsfläche angeordnet sind, wobei eine automatische Umschalteinrichtung (28) die Lenkung von der automatischen Lenkung durch die Navigation auf die automatische Lenkung durch Laserscanner (2, 11, 12) und umgekehrt dann umschaltet, wenn das Fahrzeug (1) einen Containerstapel (4) erreicht, diesen überfährt oder verlässt.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen vollautomatischen fahrerlosen Portalhubstapler zum Transportieren und Stapeln von Frachtcontainern nach den Merkmalen des ersten Patentanspruches. Die Erfindung betrifft Portalhubstapler (Straddle Carrier), wie sie weltweit in Seehäfen und Containerterminals zum Transportieren und Stapeln von Frachtcontainern eingesetzt werden. Wie im Design Patent US D526,932 S gezeigt, bestehen sie aus 2 Fahrträgern mit Rädern, die rechts und links vom Containerstapel fahren, und darauf aufgesetzten senkrechten Stützen, die mit der darüber liegenden Maschinenbühne ein Portal bilden. Dieses Portal überfährt die Container und nimmt sie mit seinem Hubwerk auf oder setzt sie ab. Die Portalstapler haben dieselelektrischen oder dieselhydraulischen Antrieb und meist eine elektro-hydraulische Lenkung, wobei ein Lenkrechner nach Vorgabe des Lenkradeinschlags durch den Fahrer die hydraulischen Proportionalventile regelt, welche wiederum über Hydraulikzylinder die Räder zum Lenkeinschlag bewegen. Auch fahrerlose, vollautomatische Straddle Carrier sind bekannt. Sie benutzen meist die allgemein bekannten Verfahren, wie Sie zur Navigation für alle autonomen, fahrerlosen Flurförderfahrzeuge angewandt werden, nämlich Einzelsysteme oder Kombinationen aus absoluten und relativen Navigationssensoren.
  • Als absolute Navigationssysteme sind bekannt:
    • • Satellitennavigation (differentielles GPS, DGPS),
    • • Radarnavigation (mit einem Radargerät mit rotierender Antenne auf dem Fahrzeug und ortsfesten passiven Reflektoren in der Umgebung)
    • • Transpondernavigation (mit im Boden vergrabenen Transpondern oder Magneten),
  • Als relative Navigationssysteme sind bekannt:
    • • Trägheitsnavigation (Gyroskope, Inertial Measuring Units (IMU)),
    • • Koppelnavigation mit Odometrie (Wegmessung über Drehgeber an den Rädern) und evtl. zusätzlicher Messung des Lenkwinkels über einen weiteren Geber an der Lenkung.
  • Zur vollautomatischen Lenkung, Fahrt und Positionierung müssen diese bekannten Navigationssysteme die Ortung der Fahrzeugposition sehr zuverlässig und im Zentimeterbereich ermöglichen. Die Navigation ist daher sehr aufwendig und die Anforderungen werden nur durch eine Kombination von verschiedenen redundantdiversitären, absoluten und relativen Navigationsverfahren miteinander erreicht.
  • In "Kalmar launches Autoshuttle" WorldCargo News (31. Jan. 2008) http://www.worldcargonews.com/htm/w20080131.534586.htm wird eine Lösung für vollautomatische Straddle Carrier beschrieben. Das System arbeitet mit einer Transpondernavigation nach dem FROG-Verfahren, Free Ranging On Grid, bei dem Antennen bzw. Magnetfeldsensoren unter dem Fahrzeug angebracht sind, welche die in der Fahrbahn vergrabenen Transponder bzw. Magnete detektieren und damit die Odometrie nacheichen.
  • Die dem Oberbegriff darlegende Schrift:
    "An Autonomous Straddle Carrier for Movement of Shipping Containers" IEEE Robotics & Automation Magazine Sep. 2007 setzt eine Kombination aus DGPS (Satellitengestütztes globales Positioniersystem), rotierendem Millimeterwellen- Radar, Trägheitsnavigation und Odometrie ein. Die Ortungssignale dieser einzelnen Navigationssysteme werden in einem Sensorfusionsystem, bestehend aus Kalman-Filtern, zusammengeführt und zu einem zuverlässigen und genauen Ortungssignal ausgewertet, da jeder einzelne Sensor für sich alleine zu unzuverlässig oder zu ungenau für einen vollautomatischen Fahrbetrieb wäre.
  • In DE 103 36 084 A1 ist ein lokales Positionsmeßsystem mit einer Basisstation beschrieben, die an einem mobilen Objekt angeordnet ist, dessen Position zu bestimmen ist, während eine Vielzahl von Transpondern im Raum verteilt ist.
  • Diese bekannten Verfahren zur vollautomatischen Fahrzeugführung bei Straddle Carriern haben einige Nachteile:
    Lösungen wie die nach dem FROG-Verfahren haben den Nachteil, dass ein erheblicher Aufwand zur Installation der Magnete im Boden betrieben werden muss. Da die FROG-Antennen unter dem Fahrzeug nicht breiter als die beiden Fahrträger je Fahrzeugseite sein können, also etwa nur 70 cm, braucht man eine sehr hohe Transponderdichte, damit bei wegdriftender Odometrie rechtzeitig zur Nacheichung mindestens ein Transponder bzw. Magnet auf diesen 2 × 70 cm erfasst wird. Tausende Löcher müssen also auf allen Fahrbahnen des Terminals gebohrt werden, um die Magnete im Boden zu installieren. Abgesehen von diesem erheblichen Arbeitsaufwand wird der Umschlagbetrieb des Terminals während der Installation behindert.
  • Lösungen aus einer Kombination von DGPS mit Radar haben den Nachteil, dass bei dem auf dem Fahrzeug installierten Millimeterwellen-Navigationsradar mit rotierender Antenne die Mechanik aufwendig und störanfällig ist, und der notwendige Aufwand an Elektronik in einem solchen Radargerät wirtschaftlich kaum vertretbar ist.
  • Beide Lösungen haben außerdem den Nachteil, dass die Fahrzeuge, wenn sie über einem Containerstapel fahren, sich nicht am Containerstapel selbst orientieren, sondern an externen Marken, wie Satelliten bei DGPS, Reflektoren bei rotierendem Radar, Magneten bei FROG. Von Ihnen wird das Fahrzeug auf einer nur theoretischen, in der elektronischen Steuerung gespeicherten Bahn, auf welcher der Containerstapel theoretisch stehen sollte, entlang gelenkt. Sind die Container in Wirklichkeit nicht genau auf diesem theoretischen Pfad abgesetzt, kann es zu Anstreifungen, Kollisionen, Beschädigungen und damit Betriebsunterbrechungen kommen.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die Nachteile des bekannten Standes der Technik zu beseitigen, und einen vollautomatischen, fahrerlosen Portalhubstapler mit vollautomatischer Lenkung anzugeben, dessen absolute Navigationssensorik einen erheblich geringeren Aufwand als bisherige Lösungen benötigt, und welcher sich bei Fahrt über dem Containerstapel direkt am Containerstapel selbst orientiert.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des ersten Patentanspruches gelöst.
  • Unteransprüche geben vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung wieder.
  • Die erfindungsgemäße Lösung sieht einen automatischen fahrerlosen Portalhubstapler zum Transportieren und Stapeln von Frachtcontainern vor, der mit mehreren verschiedenen Sensorsystemen zur Fahrzeugortung und Navigation ausgerüstet ist, wobei deren Signale in einem elektronischen Sensorfusionssystem ausgewertet und überwacht werden und die so ermittelten aktuellen Ortskoordinaten des Fahrzeuges dann einem System von elektrischen Steuerungen zum automatischen Lenken, Fahren und Positionieren des Fahrzeuges übermittelt werden, damit das Fahrzeug auf vorgegebenen, in einer elektronischen Bahnsteuerung gespeicherten Bahnen gelenkt, gefahren und positioniert wird, wobei Laserscanner zur automatischen Lenkung des Fahrzeuges über Containerstapeln dienen.
  • Erfindungsgemäß besteht eines der absoluten Sensorsysteme zur Fahrzeugortung aus einem lokalen Funkortungssystem, wobei eine mobile Funkbasisstation auf dem Fahrzeug angeordnet ist und eine Vielzahl von Funktranspondern ortsfest auf der zu befahrenden Betriebsfläche angeordnet sind. Vorteilhaft ist es, die Funktransponder erhöht über dem Boden anzuordnen. Weiterhin ist eine automatische Umschalteinrichtung vorhanden, die die Lenkung von einer automatischen Lenkung durch die Navigation auf die automatische Lenkung durch den Laserscanner dann umschaltet, wenn das Fahrzeug über oder kurz vor einem Containerstapel verfährt.
  • Der erfindungsgemäße Portalhubstapler kann mit einem Navigationssystem ausgerüstet sein, welches zusätzlich zum lokalen Funkortungs- und Positioniersystem besteht. Dazu kann ein mobiler DGPS-Empfänger des satellitengestützten differentiellen globalen Positioniersystems am Portalhubstapler angeordnet sein. Der Portalhubstapler weist weiterhin eine elektronische Bahnsteuerung auf. Weiterhin sind Laserscanner, vorzugsweise mindestens zwei Laserscanner, zur automatischen Lenkung vorhanden. Die Laserscanner liefern über ihre Umgebung Rohdaten und übermitteln diese an die Lasersteuerelektronik. Sofern der Portalhubstapler nahe genug an einem Container oder eine Containerwand herangefahren ist, gibt die Lasersteuerelektronik ein Umschaltsignal an die Umschalteinrichtung für den Lenkwinkel-Sollwert, so dass die Umschalteinrichtung ein Signal an den Lenkrechner gibt, dass dieser entweder auf die automatische Lenkung durch Laserscanner umschaltet, oder, sofern der Portalhubstapler sich von einem Container oder einer Containerwand entfernt, auf die automatische Lenkung durch Navigation und Bahnsteuerung umschaltet. Die rechte und die linke Lasersteuerelektronik tauschen untereinander Plausibilitätssignale zur Containerdetektion aus. Weiterhin erfolgt von der Lasersteuerelektronik die Weitergabe eines Lenkwinkel-Sollwertes an den Umschalter und von diesem an den Lenkrechner. Die Lasersteuerelektronik gibt auch die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Minimumsauswertung vor, die der Fahrwerkssteuerung zugeht, welche die Drehzahl-Sollwerte für die Fahrantriebe vorgibt. Den Fahrmotoren sind vorteilhafterweise Frequenzumrichter vorgeschaltet.
  • Lokale Funkortungssysteme sind in verschiedenen Dokumenten offenbart und müssen daher nicht weiter beschrieben werden. Anwendungen dieses Funkortungssystems für Fahrzeuge sind bekannt, insbesondere sind Funkortungssysteme auf Straddle Carriern bekannt, um die Container beim Transport zu verfolgen, Containertracking. Dieses Funkortungssystem ersetzt im vorliegenden Fall das DGPS, welches fallweise, z. B. beim Abschatten der Sichtverbindung zu den Satelliten durch Krane, Schiffe, hohe Gebäude oder ähnliches unzuverlässig oder ungenau arbeitet. Ein Straddle Carrier, der mit einem solchen lokalen Funkortungssystem auch automatisch gelenkt und gefahren wird, ist nicht bekannt.
  • DGPS-Systeme sind in verschiedenen Dokumenten beschrieben und werden daher nicht weiter erläutert. Die Daten aus dem Funkortungssystem und ggf. dem DGPS-Navigationssystem zur Fahrposition (x, y, Kurswinkel) werden als Istwerte zur Fahrzeugposition an ein Sensorfusionssystem gegeben. Das Sensorfusionssystem sieht vor, daß messfehlerbehaftete und unzuverlässige Signale von verschiedenen Sensoren durch spezielle Softwareprogramme, z. B. Kalman-Filter, ausgewertet werden und der daraus resultierende wahrscheinlichste Messwert für die aktuelle Fahrzeugposition errechnet wird. Bei einem einfachen System zur Sensorfusion werden Signale nur auf Plausibilität geprüft und die relativen Sensoren mit den Signalen der absoluten Sensoren nachgeeicht. Drehzahlgeber an den Fahrzeugrädern geben Wegmessdaten zur Sensorfusion, die aktuelle Istwerte an die Bahnsteuerung geben.
  • Auch die elektronische Bahnsteuerung ist aus der Robotertechnik bekannt und braucht daher im Detail hier nicht beschrieben zu werden. In Ihr sind die Bahnen, auf denen das Fahrzeug fahren soll, in Form von Bahnsegmenten oder Bahnpunkten gespeichert. Die Bahnsegmente können Geradenstücke, Kreisbögen oder Kurven sein und werden jeweils durch einen Anfangs- und Endpunkt begrenzt, dessen jeweilige Ortskoordinaten gespeichert sind. Die Bahnsteuerung vergleicht stets die Istposition des Fahrzeuges mit seiner Sollposition auf der Bahnkurve und errechnet daraus einen Lenkwinkelsollwert, der dem Lenkrechner zugeführt wird, und einen Geschwindigkeitssollwert, der der Fahrwerkssteuerung zugeführt wird. Somit wird das Fahrzeug auf den gespeicherten Bahnen entlang gelenkt und positioniert. Von der Bahnsteuerung wird der errechnete Lenkwinkel-Sollwert über eine Umschalteinrichtung an den Lenkrechner gegeben.
  • Die automatische Lenkung mit Laserscannern erfolgt in der Weise, dass bei Fahrt über den Containerstapel mindestens ein Laserscanner die Entfernung zu einer Containerwand aus verschiedenen Winkeln mißt und die Messwinkel einer elektronischen Steuerung zuführt, welche daraus einen Lenkwinkel-Sollwert für die elektronisch geregelte Fahrzeuglenkung errechnet. Der Laserscanner kann einen 2D-Laserscanner darstellen. Weiterhin kann dieser vorn im Fahrzeugträger angeordnet sein. Selbstverständlich kann für Rückwärtsfahrten ein Laserscanner auch am Fahrzeugträger hinten angeordnet sein. Weiterhin kann der Laserscanner oder der 2D-Laserscanner im Rammpuffer angeordnet sein. Als Laserscanner sind robuste, handelsübliche 2D-Laserscanner geeignet.
  • Die Laserlenkung wird nicht manuell vom Fahrer eingeschaltet, sondern von einer automatischen Umschalteinrichtung, sobald die Laserscanner einen Container detektiert haben. Die Detektion eines Containers und Unterscheidung von einem anderen, allgemeinen Hindernis erfolgt dadurch, dass jeweils der linke und der rechte Laserscanner die aktuelle Distanz zwischen dem Fahrträger des Straddle Carriers und der linken bzw. rechten Containerwand vermessen. Aus den beiden Messwerten kann die elektronische Steuerung die Breite des Hindernisses berechnen. Entspricht diese der international genormten Containerbreite, so kann das Fahrzeug weiter über den Container fahren. Falls nicht, wird das Fahrzeug gestoppt.
  • Die Umschalteinrichtung kann eine elektronische Steuerung oder ein Softwareprogramm sein, welches im Softwarepaket der Sensorfusion integriert ist. Solche Softwareprogramme zur Signalumschaltung sind relativ einfach zu programmieren und dem Fachmann hinreichend bekannt. Sie sind daher im Detail nicht beschrieben.
  • Im Folgenden soll die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel und sechs Figuren erläutert werden. Die Figuren zeigen:
  • 1: Einen Portalhubstapler, welcher gerade einen Containerstapel überfährt, wobei ein Laserscanner am vorderen linken Fahrträger, geschützt im Rammpuffer, angebracht ist,
  • 2: Laserscanner in 1
  • 3: Das Funkortungssystem des Portalhubstaplers mit Funktranspondern
  • 4: Schematische Darstellung der Softwarefunktionen des Navigations- und Fahrzeugleitsystems für einen automatischen, fahrerlosen Straddle Carrier, dargestellt als Blockschaltbild und Signalflussplan.
  • 5: Hardwarestruktur des elektronischen Steuerungssystems des erfindungsgemäßen Portalhubstaplers mit einer Bustopologie und allen Busteilnehmern an 3 CAN-Bussen.
  • 6: Prinzipdarstellung der Laserlenkung.
  • Die 1 zeigt einen Portalhubstapler 1 über einem Containerstapel 4, wobei der Laserscanner 2 am Fahrzeugträger 3 vorn in einem Rammschutz angeordnet ist. Der Portalhubstapler 1 überfährt gerade einen Containerstapel 4.
  • Der Laserscanner 2 ist in der 2 als Detail dargestellt. Er stellt einen 2D-Laserscanner dar.
  • 3 zeigt einen Portalhubstapler 1, auf dem eine Basis-Funkstation angeordnet ist. Auf Masten in der Umgebung des Transportfahrzeuges 1 sind Funktransponder 7 angeordnet, die über Signale (d1, d2, d3, d4) mit der Basis-Funkstation in Verbindung stehen.
  • Die 4 zeigt als Blockschaltbild und Signalflussplan eine Übersicht über die Softwarefunktion des Navigations- und Fahrzeugleitsystems für einen vollautomatischen fahrerlosen Portalhubstapler. Auf dem Portalhubstapler sind die Basisstation des lokalen Funkortungssystems 22 des Fahrzeugs und der Empfänger für das satellitengestützte globale Positioniersystem 21 angeordnet. Die Empfänger 21, 22 empfangen die Signale des DGPS und des LPR (Lokales Funkortungssystem) und geben den Ist-Wert der Fahrzeugposition 101, 102 aus dem Funkortungssystem und aus dem DGPS zur Sensorfusion 23 weiter. Die Drehgeber 18, 19 am jeweils linken und am jeweils rechten Fahrzeugrad geben ein Signal zur Wegmessung 103, 104 des jeweiligen Raddrehgebers (Odometriesignal) zur Sensorfusion 23, von der ein ermittelter aktueller Ist-Wert 105 der Fahrzeugposition zur Bahnsteuerung 25 gegeben wird. Auf der rechten und auf der linken Fahrzeugseite sind Laserscanner 11, 12 angeordnet, die jeweils Rohdaten 110, 111 des vermessenen Umfeldes rechts und links des Portalhubstaplers an die Lasersteuerelektronik 13, 14 geben, und die Plausibilitätssignale 112, 113 zur Containerdetektion untereinander austauschen. Die Lasersteuerelektronik 14 auf einer Seite, im vorliegenden Fall auf der rechten Seite, errechnet den Lenkwinkel-Sollwert 107 der Laserlenkung und gibt ggf. das Umschaltsignal 108 an die Umschalteinrichtung 28 für den Lenkwinkel-Sollwert der Lasersteuerung, wenn das Fahrzeug sich dicht genug an einem Containerstapel befindet. Weiterhin kann von der Laserlenkung ein Signal zur Geschwindigkeitsbegrenzung 114 gegeben werden. Durch die Bahnsteuerung 25 kann ebenfalls ein Signal zur Geschwindigkeitsbegrenzung 115 erfolgen. Die Fahrwerksteuerung 27 gibt Drehzahl-Sollwerte 118 an die Fahrmotoren 16 der Räder. Die Umschalteinrichtung 28 für den Lenkwinkel-Sollwert wird auf der Basis des Umschaltsignals 108 und der Lenkwinkel-Sollwerte 106 107 gesteuert, wobei ein resultierender Lenkwinkel-Sollwert 109 von der Umschalteinrichtung 28 zum Lenkrechner 26 gegeben wird, der mit einem elektrischen Proportionalventil 17 für die hydraulische Lenkung in Verbindung steht. Mit diesem Navigations- und Fahrzeugleitsystem ist es möglich, einen Portalhubstapler automatisch zu lenken und zu fahren und bei Annäherung an einen Containerstapel auf die automatische Lenkung durch die Laserscanner 11, 12 umzuschalten.
  • Der Fahrzeuglenkrechner 26 wird durch den Lenkwinkel-Sollwert 106 der Bahnsteuerung 25 und dem Lenkwinkel-Sollwert 107 der Laserlenkung 13, 14 über die Umschalteinrichtung 28 für den Lenkwinkel-Sollwert 109 gesteuert, wobei der Lenkrechner 26 auf das elektrische Proportionalventil 17 für die hydraulische Lenkung wirkt.
  • Die 5 zeigt in prinzipieller Darstellung die Hardwarestruktur des elektronischen Steuersystems des Portalhubstaplers mit einer möglichen Bustopologie. Der Portalhubstapler weist Empfänger 21 für Signale eines satellitengestützten globalen Positioniersystems und Empfänger 22 für ein lokales Funkortungssystem auf. Auf der rechten und auf der linken Seite sind Laserscanner 11, 12, angeordnet, die die Umgebung detektieren und ihre Signale an die linke und die rechte Laserscanner-Elektronik 13, 14 weitergeben und einander vergleichen. Die Anordnung von folgenden drei CAN-Bussen sind in der Figur gezeigt:
    Der zentrale CAN-Bus 30 des Fahrzeuges,
    der CAN-Bus 31 der Fahrzeugantriebe und
    der CAN-Bus 32 der Automatisierung und der Navigation.
  • Die 6 zeigt hintereinander angeordnete Container 4, zwischen denen sich Gassen befinden, in denen der Portalhubstapler mit seinen Fahrträgern 3 verfährt, wobei ein Abstand A zur Containerwand 5 eingehalten werden muss. Die Laserscanner 11, 12 der rechten und der linken Fahrzeugseite vermessen mittels Laserstrahlen 6 den Abstand A zwischen Fahrträger 3 und Container und geben das Signal ihrer Messung an die Lasersteuerelektronik 13, 14 weiter, die in den 4 und 5 schematisch gezeigt ist, weiter.
  • Der vollautomatische Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung weist folgende Vorteile auf:
    • – Gegenüber den bekannten Lösungen mit im Boden vergrabenen Transpondern/Magneten ist der technische Aufwand geringer, da die Funktransponder einfach überirdisch z. B. an Lichtmasten befestigt werden können und auch die Anzahl der benötigten Transponder erheblich geringer ist.
    • – Die Betriebsbehinderungen auf dem Terminal, welche während der Installation von im Boden vergrabenen Transpondern/Magneten durch die Bohrarbeiten auftreten, entfallen bei der Installation von Funktranspondern an Lichtmasten.
    • – Gegenüber der anderen bekannten Lösung mit einem mobilen Navigationsradar, mit mechanisch rotierender Antenne und passiven überirdischen Reflektoren, ist der technische Aufwand ebenfalls geringer, da die verschleißende und störanfällige Mechanik sowie die Regel- und Auswerteelektronik für die rotierende Antenne entfällt.
    • – Bei Fahrt über dem Containerstapel wird das Fahrzeug von Laserscannern präzise am tatsächlichen Containerstapel entlang gelenkt, auch wenn die Container etwas versetzt oder schräg stehen, und nicht auf einer nur virtuellen, elektronisch gespeicherten Bahn wie bei den bisher bekannten Lösungen.
    • – Dadurch können weniger genaue damit weniger aufwendige Navigationssysteme eingesetzt werden, da nur außerhalb der Containerstapel, wo eine präzise Lenkung nicht erforderlich ist, durch das Navigationssystem gelenkt wird.
  • Signale:
    • 101
    Fahrzeugposition (Istwert) vom DGPS
    102
    Fahrzeugposition (Istwert) vom Funkortungssystem
    103
    Wegmesswert des linken Raddrehgebers (Odometriesignal)
    104
    Wegmesswert des rechten Raddrehgebers (Odometriesignal)
    105
    Von der Sensorfusion ermittelter aktueller Istwert der Fahrzeugposition
    106
    Lenkwinkel-Sollwert von der Bahnsteuerung
    107
    Lenkwinkel-Sollwert von der Laserlenkung
    108
    Umschaltsignal für den Lenkwinkel-Sollwert von der Lasersteuerung
    109
    Lenkwinkel-Sollwert für den Lenkrechner
    110
    Laserscanner-Rohdaten des vermessenen Umfeldes links
    111
    Laserscanner-Rohdaten des vermessenen Umfeldes rechts
    112
    Plausibilitätssignal zur Containerdetektion
    113
    Plausibilitätssignal zur Containerdetektion
    114
    Geschwindigkeitsbegrenzung von der Laserlenkung
    115
    Geschwindigkeitsbegrenzung von der Bahnsteuerung
    116
    Geschwindigkeitsbegrenzung für die Fahrwerkssteuerung
    117
    118
    Drehzahlsollwerte für die Fahrantriebe
  • Abkürzungen:
    • DGPS:
      Differential Global Positioning System (Satellitengestütztes globales Positioniersystem mit differentieller Fehlerkompensation der mobilen DGPS-Empfänger durch eine ortsfeste Basisstation)
      LPR:
      Local Positioning Radar (Lokales Funkortungssystem)
      SF:
      Sensorfusion
      VGC:
      Vehicle Guidance Controller (elektron. Bahnsteuerung, Fahrzeugleitsystem)
      SC:
      Steering Computer (Lenkrechner der elektrohydraulischen Lenkung)
      GDC:
      Gantry Drive Controller (elektron. Fahrwerkssteuerung)
      LCS_L
      Laser Control System Left (elektron. Lasersteuerung links )
      LCS_R
      Laser Control System Right (elektron. Lasersteuerung rechts)

Claims (9)

  1. Vollautomatischer, fahrerloser Portalhubstapler zum Transportieren und Stapeln von Frachtcontainern, ausgerüstet mit mehreren verschiedenen Sensorsystemen zur Fahrzeugortung und Navigation, deren Signale in einem elektronischen Sensorfusionssystem ausgewertet, überwacht und die so ermittelten aktuellen Ortskoordinaten des Fahrzeuges dann einem System von elektronischen Steuerungen übermittelt werden zum automatischen Lenken, Fahren und Positionieren des Fahrzeuges auf vorgegebenen, in einer elektronischen Bahnsteuerung gespeicherten Bahnen, wobei Laserscanner zur automatischen Lenkung des Fahrzeuges über einem Containerstapel am Fahrzeug angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass eines der absoluten Sensorsysteme zur Fahrzeugortung aus einem lokalen Funkortungssystem (22) besteht, welches als eine mobile Funk-Basisstation auf dem Fahrzeug (1) angebracht ist und eine Vielzahl von Funktranspondern (7) ortfest auf der zu befahrenden Betriebsfläche angeordnet sind, wobei eine automatische Umschalteinrichtung (28) die Lenkung von der automatischen Lenkung durch die Navigation auf die automatische Lenkung durch Laserscanner (2, 11, 12) und umgekehrt dann umschaltet, wenn das Fahrzeug (1) einen Containerstapel (4) erreicht, diesen überfährt oder verläßt.
  2. Portalhubstapler nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass das lokale Funkortungssystem (22) als Basisstation des Portalhubstaplers (1) und der Empfänger (21) des Navigationssystems Istwerte zur Fahrzeugposition (101, 102) zur Sensorfusion (23) geben und Drehzahlgeber (18, 19) an den Fahrzeugrädern vorhanden sind, von denen Wegmesswerte (103, 104) zur Sensorfusion (23) gehen, von der der aktuelle Istwert (105) der Fahrzeugposition an die Bahnsteuerung (25) gegeben wird.
  3. Portalhubstapler nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umschalteinrichtung (28) für den Lenkwinkel-Sollwert (109) einen Lenkwinkel-Sollwert (106, 107) von der Bahnsteuerung (28) und der Lasersteuerelektronik (14, 15) erhält und der Lenkwinkel-Sollwert (109) an einen Lenkrechner (26) und das elektrische Proportionalventil (17) für die hydraulische Lenkung weitergibt.
  4. Portalhubstapler nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umschalteinrichtung (28) ein Umschaltsignal (108) für den Lenkwinkel-Sollwert (109) von der Lasersteuerelektronik (13, 14) erhält.
  5. Portalhubstapler nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Frequenzumrichter (15) an den Fahrmotoren (16) für die Räder einen Drehzahl-Sollwert (118) von der Fahrwerksteuerung (27) auf der Grundlage einer Minimumsauswertung (29) erhalten, in die die Geschwindigkeitsbegrenzungen (114, 115) von Bahnsteuerung (25) und Laserlenkung (13, 14) eingehen.
  6. Portalhubstapler nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktransponder (7) erhöht über dem Boden angeordnet sind.
  7. Portalhubstapler nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Umschalteinrichtung (28) für die Lenkung einen elektronischen Schalter oder ein Softwareprogramm für eine elektronische Steuerung darstellt.
  8. Portalhubstapler nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass am Portalhubstapler (1) mindestens zwei Laserscanner (2, 11, 12) angeordnet sind.
  9. Portalhubstapler nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (2, 11, 12) einen 2D-Laserscanner darstellt.
DE102008011539A 2008-02-28 2008-02-28 Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung Expired - Fee Related DE102008011539B3 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008011539A DE102008011539B3 (de) 2008-02-28 2008-02-28 Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
AU2009200433A AU2009200433A1 (en) 2008-02-28 2009-02-05 Fully automatic straddle carrier with local radio detection and laser steering
US12/378,744 US7983808B2 (en) 2008-02-28 2009-02-19 Fully automatic straddle carrier with local radio detection and laser steering
EP09002409A EP2096074B1 (de) 2008-02-28 2009-02-20 Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
AT09002409T ATE524407T1 (de) 2008-02-28 2009-02-20 Vollautomatischer portalhubstapler mit lokaler funkortung und laserlenkung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008011539A DE102008011539B3 (de) 2008-02-28 2008-02-28 Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008011539B3 true DE102008011539B3 (de) 2009-06-18

Family

ID=40578776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008011539A Expired - Fee Related DE102008011539B3 (de) 2008-02-28 2008-02-28 Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7983808B2 (de)
EP (1) EP2096074B1 (de)
AT (1) ATE524407T1 (de)
AU (1) AU2009200433A1 (de)
DE (1) DE102008011539B3 (de)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011035892A1 (de) * 2009-09-24 2011-03-31 Pfenning Elektroanlagen Gmbh Portalhubwagen zum einsatz in containerterminals und für allgemeine transportaufgaben
WO2012136664A1 (de) * 2011-04-06 2012-10-11 Gottwald Port Technology Gmbh Portalhubgerät mit elektrischen antrieben
WO2012136667A1 (de) * 2011-04-06 2012-10-11 Gottwald Port Technology Gmbh Portalhubgerät mit elektrischen antrieben
EP2715286A4 (de) * 2011-05-31 2015-05-20 John Bean Technologies Corp Navigationssystem für automatisch geführte fahrzeuge in tiefen fahrspuren
EP3118152A1 (de) * 2015-07-17 2017-01-18 STILL GmbH Verfahren zur geschwindigkeitssteuerung eines kommissionierflurförderzeugs
US9569962B2 (en) 2012-10-30 2017-02-14 Audi Ag Method for identifying a vehicle detected by a sensor device
DE102016119839A1 (de) * 2016-10-18 2018-04-19 Terex Mhps Gmbh Verfahren zum automatischen Positionieren eines Portalhubstaplers für Container und Portalhubstapler dafür
DE102016121328A1 (de) * 2016-11-08 2018-05-09 Konecranes Global Corporation System zur Funkortung eines Portalhubstaplers für Container
WO2018087141A1 (de) 2016-11-08 2018-05-17 Konecranes Global Corporation System zur funkortung eines transportfahrzeugs für container
DE102017102117A1 (de) * 2017-02-03 2018-08-09 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug
DE102017102116A1 (de) * 2017-02-03 2018-08-09 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug
DE102018201893A1 (de) * 2018-02-07 2019-08-08 Jungheinrich Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Messen einer zurückgelegten Wegstrecke
CN110794834A (zh) * 2019-10-25 2020-02-14 北京星航机电装备有限公司 一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统
CN112130558A (zh) * 2020-08-20 2020-12-25 北京特种机械研究所 一种基于差速轮组agv的导航系统及控制方法
CN112697153A (zh) * 2020-12-31 2021-04-23 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质
CN113567998A (zh) * 2021-07-13 2021-10-29 合肥云息通信技术有限公司 一种基于无线通信的智能物流车辆监控终端
CN113759853A (zh) * 2021-09-18 2021-12-07 法兰泰克重工股份有限公司 一种物料自动搬运控制系统
US11242229B2 (en) * 2016-10-18 2022-02-08 Konecranes Global Corporation Arrangement of a gantry lifting device and of a row of spaced-apart marking elements
AT17512U1 (de) * 2021-03-18 2022-06-15 Hans Kuenz Gmbh Container-Transportfahrzeug
EP3990997B1 (de) 2019-06-25 2023-12-06 Eisenmann GmbH Freifahrender transportwagen und fördersystem zum fördern sowie behandlungsanlage zum behandeln von werkstücken
US12128976B2 (en) 2019-06-25 2024-10-29 Eisenmann Gmbh Free-moving transport carriage and conveying system for conveying and treatment system for treating workpieces

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5503419B2 (ja) * 2010-06-03 2014-05-28 株式会社日立製作所 無人搬送車および走行制御方法
US9410804B2 (en) 2011-04-21 2016-08-09 Konecranes Global Corporation Techniques for positioning a vehicle
US8655588B2 (en) * 2011-05-26 2014-02-18 Crown Equipment Limited Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle
DE102011111976A1 (de) * 2011-09-01 2013-03-07 Identec Solutions Ag Verfahren und Vorrichtung zur schnellen Ortsbestimmung von bewegten Objekten (z. B. Fahrzeugen) in Richtung auf ein Zielobjekt
TWI439834B (zh) 2011-12-29 2014-06-01 Ind Tech Res Inst 移動平台之導航方法與系統
US9923950B1 (en) 2012-07-24 2018-03-20 Ports America Group, Inc. Systems and methods involving features of terminal operation including TOS-agnostic and/or other features
CA2919151A1 (en) * 2012-07-24 2014-01-30 Ports America Group, Inc. Systems and methods involving features of terminal operation including user interface and/or other features
US8965641B2 (en) * 2012-09-19 2015-02-24 Caterpillar Inc. Positioning system using radio frequency signals
US9714159B2 (en) 2013-03-08 2017-07-25 Cargotec Finland Oy Method, an apparatus, and a computer program for controlling a container carrier
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
DE102014100833B3 (de) 2014-01-24 2015-03-19 Terex Mhps Gmbh Automatisch geführtes Container-Portalhubgerät mit bewegbarer Sensoranordnung
US9886036B2 (en) 2014-02-10 2018-02-06 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles
US9864371B2 (en) 2015-03-10 2018-01-09 John Bean Technologies Corporation Automated guided vehicle system
CN106200647A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 北京华力兴科技发展有限责任公司 自动导航系统和自动导航方法
DE102017107141A1 (de) 2017-04-03 2018-10-04 Konecranes Global Corporation Verfahren zum positionsgenauen Aufnehmen und Abstellen eines Containers durch einen Portalhubstapler und Portalhubstapler dafür
US11290470B2 (en) * 2018-03-16 2022-03-29 Onboard Security, Inc. Misbehavior protection for connected vehicle communication
CN113602975B (zh) * 2021-07-09 2024-02-09 温州市东风建筑工程公司 一种建筑材料加工用自动化吊装存放设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19916999A1 (de) * 1999-04-15 2000-10-19 Noell Stahl Und Maschinenbau G Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Fahrzeuges
WO2004015510A1 (de) * 2002-07-30 2004-02-19 Josef Schreiner Verfahren zur positionsbestimmung eines transportfahrzeuges
EP0909394B1 (de) * 1997-01-13 2004-09-01 Kalmar Industries OY AB Automatisches portalsteuerungssystem für containerverladevorrichtung
DE10336084A1 (de) * 2003-08-06 2005-03-10 Siemens Ag Lokales Positionsmesssystem
USD526932S1 (en) * 2004-12-22 2006-08-22 Noell Crane Systems Gmbh Straddle carrier

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5438517A (en) * 1990-02-05 1995-08-01 Caterpillar Inc. Vehicle position determination system and method
US7032763B1 (en) * 2002-11-18 2006-04-25 Mi-Jack Products, Inc. System and method for automatically guiding a gantry crane
US20050242052A1 (en) * 2004-04-30 2005-11-03 O'connor Michael L Method and apparatus for gantry crane sway determination and positioning
US7646336B2 (en) * 2006-03-24 2010-01-12 Containertrac, Inc. Automated asset positioning for location and inventory tracking using multiple positioning techniques
US7755541B2 (en) * 2007-02-13 2010-07-13 Wherenet Corp. System and method for tracking vehicles and containers
US7753637B2 (en) * 2007-03-01 2010-07-13 Benedict Charles E Port storage and distribution system for international shipping containers
DE202007016156U1 (de) * 2007-11-16 2008-03-20 Noell Mobile Systems Gmbh Portalhubstapler mit automatischer Lenkung

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0909394B1 (de) * 1997-01-13 2004-09-01 Kalmar Industries OY AB Automatisches portalsteuerungssystem für containerverladevorrichtung
DE19916999A1 (de) * 1999-04-15 2000-10-19 Noell Stahl Und Maschinenbau G Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Fahrzeuges
WO2004015510A1 (de) * 2002-07-30 2004-02-19 Josef Schreiner Verfahren zur positionsbestimmung eines transportfahrzeuges
DE10336084A1 (de) * 2003-08-06 2005-03-10 Siemens Ag Lokales Positionsmesssystem
USD526932S1 (en) * 2004-12-22 2006-08-22 Noell Crane Systems Gmbh Straddle carrier

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DURRANT-WHYTE, Hugh, et al: An Autonomous Straddle Carrier for Movement of Sipping Containers. In: IEEE Robotics & Automation Magazine Sep. 2007, S. 14-23 *
Kalmar launches Autoshuttel, In: WorldCargo News (puplished 31. Jan. 2008), http://www.worldcargonews.com/htm/w20080131.534586.htm.[abgerufen am 26.5.2008] *
Kalmar launches Autoshuttel, In: WorldCargo News (puplished 31. Jan. 2008), http://www.worldcargonews.com/htm/w20080131.534586.htm.[abgerufen am 26.5.2008] DURRANT-WHYTE, Hugh, et al: An Autonomous Straddle Carrier for Movement of Sipping Containers. In: IEEE Robotics & Automation Magazine Sep. 2007, S. 14-23

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102666356A (zh) * 2009-09-24 2012-09-12 普芬宁埃列克特罗安拉根有限公司 用于集装箱码头和用于一般运输操作的跨车
CN102666356B (zh) * 2009-09-24 2015-01-14 普芬宁埃列克特罗安拉根有限公司 用于集装箱码头和用于一般运输操作的跨车
WO2011035892A1 (de) * 2009-09-24 2011-03-31 Pfenning Elektroanlagen Gmbh Portalhubwagen zum einsatz in containerterminals und für allgemeine transportaufgaben
WO2012136664A1 (de) * 2011-04-06 2012-10-11 Gottwald Port Technology Gmbh Portalhubgerät mit elektrischen antrieben
WO2012136667A1 (de) * 2011-04-06 2012-10-11 Gottwald Port Technology Gmbh Portalhubgerät mit elektrischen antrieben
EP2715286A4 (de) * 2011-05-31 2015-05-20 John Bean Technologies Corp Navigationssystem für automatisch geführte fahrzeuge in tiefen fahrspuren
US9569962B2 (en) 2012-10-30 2017-02-14 Audi Ag Method for identifying a vehicle detected by a sensor device
EP3118152A1 (de) * 2015-07-17 2017-01-18 STILL GmbH Verfahren zur geschwindigkeitssteuerung eines kommissionierflurförderzeugs
DE102016119839A1 (de) * 2016-10-18 2018-04-19 Terex Mhps Gmbh Verfahren zum automatischen Positionieren eines Portalhubstaplers für Container und Portalhubstapler dafür
WO2018073168A1 (de) 2016-10-18 2018-04-26 Konecranes Global Corporation Verfahren zum automatischen positionieren eines portalhubstaplers für container und portalhubstapler dafür
US11492236B2 (en) 2016-10-18 2022-11-08 Konecranes Global Corporation Method for automatically positioning a straddle carrier for containers, and straddle carrier for this purpose
US11242229B2 (en) * 2016-10-18 2022-02-08 Konecranes Global Corporation Arrangement of a gantry lifting device and of a row of spaced-apart marking elements
DE102016121328A1 (de) * 2016-11-08 2018-05-09 Konecranes Global Corporation System zur Funkortung eines Portalhubstaplers für Container
WO2018087141A1 (de) 2016-11-08 2018-05-17 Konecranes Global Corporation System zur funkortung eines transportfahrzeugs für container
CN110944926A (zh) * 2016-11-08 2020-03-31 科尼起重机全球公司 用于无线电定位用于集装箱的运输车辆的系统
EP3364209A1 (de) * 2017-02-03 2018-08-22 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren und system zur positionsbestimmung von mindestens einem flurförderzeug
DE102017102116A1 (de) * 2017-02-03 2018-08-09 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug
DE102017102117A1 (de) * 2017-02-03 2018-08-09 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug
US11422222B2 (en) 2017-02-03 2022-08-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Method and system for determining the position of at least one industrial truck
DE102018201893B4 (de) * 2018-02-07 2021-01-21 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug umfassend eine Vorrichtung zum Messen einer zurückgelegten Wegstrecke
DE102018201893A1 (de) * 2018-02-07 2019-08-08 Jungheinrich Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Messen einer zurückgelegten Wegstrecke
EP3990997B1 (de) 2019-06-25 2023-12-06 Eisenmann GmbH Freifahrender transportwagen und fördersystem zum fördern sowie behandlungsanlage zum behandeln von werkstücken
US12128976B2 (en) 2019-06-25 2024-10-29 Eisenmann Gmbh Free-moving transport carriage and conveying system for conveying and treatment system for treating workpieces
CN110794834A (zh) * 2019-10-25 2020-02-14 北京星航机电装备有限公司 一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统
CN112130558A (zh) * 2020-08-20 2020-12-25 北京特种机械研究所 一种基于差速轮组agv的导航系统及控制方法
CN112130558B (zh) * 2020-08-20 2023-11-28 北京特种机械研究所 一种基于差速轮组agv的导航系统及控制方法
CN112697153A (zh) * 2020-12-31 2021-04-23 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质
AT17512U1 (de) * 2021-03-18 2022-06-15 Hans Kuenz Gmbh Container-Transportfahrzeug
CN113567998A (zh) * 2021-07-13 2021-10-29 合肥云息通信技术有限公司 一种基于无线通信的智能物流车辆监控终端
CN113759853A (zh) * 2021-09-18 2021-12-07 法兰泰克重工股份有限公司 一种物料自动搬运控制系统
CN113759853B (zh) * 2021-09-18 2023-07-18 法兰泰克重工股份有限公司 一种物料自动搬运控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
ATE524407T1 (de) 2011-09-15
AU2009200433A1 (en) 2009-09-17
EP2096074A1 (de) 2009-09-02
US20090222159A1 (en) 2009-09-03
US7983808B2 (en) 2011-07-19
EP2096074B1 (de) 2011-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008011539B3 (de) Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
EP2060472B2 (de) Portalhubstapler mit automatischer Lenkung
EP1175593B1 (de) Logistiksystem und -verfahren mit positionsregelung
DE69825947T2 (de) Automatisches portalsteuerungssystem für containerverladevorrichtung
DE3911054C2 (de)
EP3529194B1 (de) Anordnung eines portalhubgeräts und einer reihe von beabstandeten markierungselementen
EP2165917B1 (de) Spurführungssystem
WO2011128384A1 (de) Lager- und transportsystem für transportbehälter
WO2018202483A1 (de) Verfahren und system zum betrieb eines automatisch geführten transportfahrzeugs für container
EP2085286A2 (de) Verfahren zur automatisierten Bestimmung und Einstellung von Warnparametern bei Schienenfahrzeugen und entsprechendes System
WO2018224408A1 (de) Automatisch geführtes portalhubgerät für container und verfahren zum betrieb eines solchen portalhubgeräts
EP3606860B1 (de) Verfahren zum positionsgenauen aufnehmen und abstellen eines containers durch einen portalhubstapler und portalhubstapler dafür
EP3538470B1 (de) System zur funkortung eines transportfahrzeugs für container
EP0154327B1 (de) Gleisloses Flurfördersystem
DE102020102386B4 (de) Autonom fahrendes Beförderungsfahrzeug und Verbund aus einem autonom fahrenden Beförderungsfahrzeug und einer Fahrbahn
DE19823260A1 (de) Fahrerloses Transportsystem
EP3455689A1 (de) Verfahren und system zur führung von mechanisch gekoppelten oder frei folgenden zug- und fahrzeugverbänden ohne mechanische schiene
DE3207092A1 (de) Positionierungsvorrichtung fuer ein schienengebundenes fahrzeug, vorzugsweise einen kran
DE102010004653A1 (de) Steuerungsverfahren und -anordnung für ein Schienenfahrzeug
DE19902512A1 (de) Verfahren zur Beeinflussung eines Fahrzeugs durch einen Bediener
DE102017108608A1 (de) System zur Funkortung eines Transportfahrzeugs für Container
DE102016121328A1 (de) System zur Funkortung eines Portalhubstaplers für Container
WO2015162453A1 (de) Verbessertes reinraumshuttle
DE102020005362A1 (de) Schienengeführte Fahrzeugmodule
DE102006016231A1 (de) Mobile Arbeitsmaschine und Verfahren zur Steuerung

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20130903