DE102008008665B3 - Testing device for e.g. velocity control system of motor vehicle, has aiming device simulating vehicle rear end, and arranged in positions within and outside traffic lanes of carrier vehicle, respectively - Google Patents

Testing device for e.g. velocity control system of motor vehicle, has aiming device simulating vehicle rear end, and arranged in positions within and outside traffic lanes of carrier vehicle, respectively Download PDF

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Abstract

The device (3) has a carrier part (7) to which an aiming device (5) is attached, where the aiming device simulates a vehicle rear end. The carrier part is movably supported relative to another carrier part (6), such that the carrier part (7) between two positions performs a parallel movement to a subsurface. A carrier vehicle (2) stands or is moved on the subsurface, and the aiming device is arranged in a position within a traffic lane (FS1) of the carrier vehicle. The aiming device is arranged in another position outside another traffic lane (FS1) of the carrier vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Testvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere für eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage, oder für ein Pre-Crash-System eines Testfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Trägerfahrzeug mit einer Testvorrichtung sowie eine Steuereinheit für die Testvorrichtung.The The invention relates to a test device for a driver assistance system, especially for an adaptive cruise control system, or for a pre-crash system a test vehicle. The invention further relates to a carrier vehicle with a test device and a control unit for the test device.

Eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage ist eine Geschwindigkeitsregelanlage in Kraftfahrzeugen, die bei der Regelung den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug als zusätzliche Rückführ- und Stellgröße einbezieht. Für eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage ist auch der Begriff Abstandsregeltempomat oder Adaptive Cruise Control (ACC) bekannt. Bei einer solchen adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage werden die Position und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs mit einem oder mehreren Sensoren ermittelt und die Geschwindigkeit sowie der Abstand des mit diesem System ausgerüsteten nachfolgenden Fahrzeugs entsprechend adaptiv mit Motor- und Bremseingriff geregelt.A Adaptive cruise control is a cruise control system in motor vehicles, the distance to a preceding vehicle in the scheme Vehicle as additional Return and Includes manipulated variable. For one adaptive cruise control is also the term distance control or Adaptive Cruise Control (ACC). In such an adaptive Cruise control will adjust the position and speed the preceding vehicle with one or more sensors and determined the speed and distance of the following equipped with this system Vehicle accordingly adaptively regulated with engine and brake intervention.

In ähnlicher Weise werden bei einem Pre-Crash-System unter anderem Position und Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs oder eines Objekts ermittelt, um die Gefahr einer Kollision einzuschätzen und Maßnahmen zur Vermeidung zu treffen bzw. im Vorfeld einer drohenden Kollision Personenschutzmittel bereits zu aktivieren, wie z. B. die Sicherheitsgurte zu straffen, die Sitzlehnen gerade zu stellen, die Seitenfenster und das Schiebedach zu schließen usw.In similar Ways are in a pre-crash system, among other position and Speed of the preceding vehicle or object determined to assess the risk of collision and activities to avoid or in advance of an imminent collision Activate personal protection already such. B. the seat belts to tighten up, to put the seat backs straight, the side windows and close the sunroof etc.

Die Erfassung der Position und Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs wird z. B. mit einer auf Radar oder Laser basierten Sensorik ermittelt. Für die Abstandsmessung können verschiedene Sensoren und Technologien eingesetzt werden. Insbesondere werden folgende Techniken verwendet:

  • – Ultraschallsensoren liefern einen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug und sind für niedrige Fahrzeuggeschwindigkeiten geeignet. Die Sensorik ist preisgünstig, verfügt jedoch über eine nur kurze Reichweite.
  • – Infrarot-Sensoren liefern den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug. Die Sensorik ist preiswert und abhängig von den Umweltbedingungen, wie z. B. Regen, Nebel, Schnee. Durch diese Sensorik kann die tatsächliche Sichtweite berücksichtigt werden.
  • – LIDAR (Light Detection And Ranging) liefert Abstand und Relativgeschwindigkeit zum vorausfahrenden Fahrzeug. Die von der Sensorik gelieferten Daten sind abhängig von Umwelteinflüssen.
  • – Short Range Radar (24 GHz) liefert den Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu dem vorausfahrenden Fahrzeug. Die Sensorik ist unempfindlich gegen Umwelteinflüsse, wie z. B. Nebel, Regen oder Schnee. Die Sensorik ist vergleichsweise teuer und für den Einsatz im Nahbereich oder eine mittlere Reichweite geeignet.
  • – Long Range Radar (77 GHz) weist eine dem Short Range Radar entsprechende Leistungsperformance auf, und ist für eine große Reichweite zwischen 100 m und 120 m (sog. Fernbereich) geeignet.
The detection of the position and speed of the preceding vehicle is z. B. determined with a radar or laser-based sensors. For distance measurement, various sensors and technologies can be used. In particular, the following techniques are used:
  • - Ultrasonic sensors provide a distance to the vehicle in front and are suitable for low vehicle speeds. The sensor is inexpensive, but has a short range.
  • - Infrared sensors provide the distance to the vehicle in front. The sensors are inexpensive and dependent on the environmental conditions, such. As rain, fog, snow. Through this sensor, the actual visibility can be considered.
  • - LIDAR (Light Detection And Ranging) provides distance and relative speed to the vehicle in front. The data supplied by the sensors are dependent on environmental influences.
  • - Short Range Radar (24 GHz) provides the distance and relative speed to the vehicle ahead. The sensor is insensitive to environmental influences, such. As fog, rain or snow. The sensors are comparatively expensive and suitable for use in close range or medium range.
  • - Long Range Radar (77 GHz) has a performance corresponding to the Short Range Radar, and is suitable for a wide range between 100 m and 120 m (so-called long range).

Durch Testvorrichtungen, sog. Pre-Crash-Testsysteme, können Fahrerassistenzsysteme und Pre-Crash-Systeme auf ihre Funktionalität getestet werden. Als Testvorrichtungen werden statische Zielvorrichtungen, sog. Targets, verwendet, welche ein Fahrzeugheck simulieren. Bislang zum Einsatz kommende Testvorrichtungen sind auf die Analyse von Fahrsituationen des alltäglichen Straßenverkehrs ausgelegt.By Test devices, so-called pre-crash test systems, can driver assistance systems and pre-crash systems are tested for their functionality. As test devices are used static target devices, so-called. Targets, which simulate a rear of the vehicle. Previously used test devices are based on the analysis of driving situations of the everyday road traffic designed.

Z. B. offenbart die Patentschrift DE 19707590 C2 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausrichtung einer Strahlcharakteristik eines Entfernungssensors. Dazu wird der Entfernungssensor mit Hilfe eines Referenzobjekts, das in einer vorgegebenen Position zum Fahrzeug angeordnet ist, ausgerichtet. Die Offenlegungsschrift DE 10 2004 033 047 beschreibt eine Anordnung und ein Verfahren zur Funktionsüberprüfung eines Fahrerassistenzsystems. Zwei Testlichtquellen mit einem vorgegebenen Abstand werden zur Simulation eines Fremdfahrzeugs im Erfassungsbereich des Umgebungserfassungssensors des Fahrerassistenzsystems angeordnet. Das Fahrerassistenzsystem ist funktionstüchtig, wenn bei aktivierten Testlichtern ein Objekt erkannt und bei nicht aktivierten Testlichtern kein Objekt erkannt wird.For example, the patent discloses DE 19707590 C2 a method and an apparatus for aligning a beam characteristic of a distance sensor. For this purpose, the distance sensor with the aid of a reference object, which is arranged in a predetermined position to the vehicle, aligned. The publication DE 10 2004 033 047 describes an arrangement and a method for functional testing of a driver assistance system. Two test light sources with a predetermined distance are arranged to simulate a foreign vehicle in the detection range of the environment detection sensor of the driver assistance system. The driver assistance system is functional if an object is detected with activated test lights and no object is detected if the test lights are not activated.

Kritische Fahrsituationen hingegen müssen im Falle eines Systemversagens oder bei Überschreitung der Systemgrenzen des Fahrerassistenzsystems bzw. des Pre-Crash-Systems durch den Fahrer eines Testfahrzeugs bewältigt werden, in welchem das zu testende Fahrerassistenz system oder Pre-Crash-System angeordnet ist. Dies ist notwendig, da die Zielvorrichtung in diesen Fällen nicht oder nicht rechtzeitig aus der Fahrspur des Testfahrzeugs entfernt werden kann.critical Driving situations, however, have to be in the Case of a system failure or if the system limits are exceeded the driver assistance system or the pre-crash system by the driver of a test vehicle in which the driver assistance system to be tested or pre-crash system is arranged. This is necessary because the aiming device in these make not or not timely removed from the lane of the test vehicle can be.

Bislang verwendete Testvorrichtungen eignen sich deshalb in der Regel nur zur Analyse von als Komfortsystem ausgelegten Fahrerassistenzsystemen. Ein schnelles Einscheren oder Ausscheren eines voranfahrenden Fahrzeugs kann mit den Testvorrichtungen jedoch nicht simuliert werden. Derartige, in der Praxis jedoch häufig vorkommende Fahrsituationen, werden deshalb durch riskante Fahrmanöver „manuell" herbeigeführt, um die Funktionalität diesbezüglich auszutesten.So far As a rule, test devices used are therefore only suitable for the analysis of driver assistance systems designed as a comfort system. A fast shearing or shearing a preceding vehicle however, can not be simulated with the test devices. such, in practice, however, often occurring driving situations are therefore caused by risky driving maneuvers "manually" to to test the functionality in this regard.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Testvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere für eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage, oder ein Pre-Crash-System eines Testfahrzeugs anzugeben, mit welcher deren Systemgrenzen auf einfachere und sicherere Art und Weise ermittelt werden können. Insbesondere soll eine Testvorrichtung geschaffen werden, welche die Berücksichtigung eines vorausfahrenden einscherenden oder ausscherenden Kraftfahrzeugs erlaubt. Darüber hinaus soll die Testvorrichtung eine Prüfung der Funktionalität des Fahrerassistenzsystems oder des Pre-Crash-Systems auch in Kurven erlauben. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuereinheit für eine Testvorrichtung anzugeben.It It is therefore an object of the present invention to provide a test device for a Driver assistance system, in particular for an adaptive cruise control system, or a pre-crash system of a test vehicle, with which their system boundaries easier and safer way can be determined. Especially If a test device is to be created, which the consideration a preceding einscherenden or ausscherenden motor vehicle allowed. About that In addition, the test device should test the functionality of the driver assistance system or the pre-crash system also allow in curves. Another object of the invention is it, a control unit for specify a test device.

Diese Aufgaben werden durch eine Testvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1, ein Trägerfahrzeug mit einer Testvorrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 12 und einer Steuereinheit für eine Testvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.These Tasks are performed by a test device with the features of Claim 1, a carrier vehicle with a test device according to the features of claim 12 and a control unit for a test device solved with the features of claim 14. Advantageous embodiments arise from the dependent ones Claims.

Bei einer erfindungsgemäßen Testvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere für eine adaptive Geschwindig keitsregelanlage, oder ein Pre-Crash-System eines Testfahrzeugs, umfasst die Testvorrichtung ein erstes Trägerteil, mit welchem die Testvorrichtung ortsfest an ein Trägerfahrzeug montierbar ist. Die Testvorrichtung umfasst weiter ein zweites Trägerteil, an welchem eine Zielvorrichtung angebracht ist, die ein Fahrzeugheck simuliert. Das zweite Trägerteil ist relativ zu dem ersten Trägerteil derart beweglich gelagert, dass das zweite Trägerteil zwischen einer ersten und einer zweiten Stellung eine im Wesentlichen parallele Bewegung zu einem Untergrund (des Trägerfahrzeugs) ausführen kann, auf dem das Trägerfahrzeug steht oder sich bewegt, wobei die Zielvorrichtung in einer ersten Stellung innerhalb einer ersten Fahrspur des Trägerfahrzeugs angeordnet ist, und in einer zweiten Stellung außerhalb der ersten Fahrspur in der zweiten Fahrspur des Testfahrzeugs angeordnet ist.at a test device according to the invention for a Driver assistance system, in particular for an adaptive speed control system, or a pre-crash system of a test vehicle, includes the test device a first carrier part, with which the test device is stationary to a carrier vehicle can be mounted. The test device further comprises a second carrier part, on which a target device is mounted, the rear of a vehicle simulated. The second carrier part is relative to the first support part such movably mounted, that the second carrier part between a first and a second position, a substantially parallel movement to a subsoil (of the carrier vehicle) To run can, on which the carrier vehicle stands or moves, the target device in a first Position is arranged within a first lane of the host vehicle, and in a second position out of the first lane is arranged in the second lane of the test vehicle.

Bei der erfindungsgemäßen Testvorrichtung wird die das Fahrzeugheck eines vorausfahrenden Fahrzeugs simulierende Zielvorrichtung in natürlicher Weise seitlich in die Fahrspur des Testfahrzeugs hinein- oder hinausbewegt. Hierdurch wird eine Testvorrichtung bereitgestellt, welche die Analyse eines schnellen Einscherens, sog. Cut in, sowie ein schnelles Ausscheren, sog. Cut out, erlauben. Darüber hinaus ermöglicht es das seitliche Hinaus- bzw. Hineinbewegen der Zielvorrichtung die Funktionalität der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder des Pre-Crash-Systems auch bei Kurvenfahrt besser analysieren zu können.at the test device according to the invention is which simulates the vehicle rear of a preceding vehicle Targeting device in a natural way moved laterally into or out of the lane of the test vehicle. This provides a test device that performs the analysis a quick shearing, so-called cut in, as well as a quick shearing, so-called cut out, allow. About that also allows it is the lateral moving in or out of the target device the functionality the adaptive cruise control system or the pre-crash system to analyze better when cornering.

Zweckmäßigerweise ist das zweite Trägerteil relativ zu dem ersten Trägerteil derart beweglich gelagert, dass das zweite Trägerteil eine Bewegung ausführen kann, welche sich im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Fahrspur des Trägerfahrzeugs und/oder der zweiten Fahrspur des Testfahrzeugs erstreckt. Hierdurch wird das seitliche Hinaus- bzw. Herausbewegen der Zielvorrichtung in bzw. aus der Fahrspur des Testfahrzeugs mit dem zu testenden Fahrerassistenzsystem oder Pre-Crash-System ermöglicht.Conveniently, the second carrier part is relative to the first carrier part mounted so movable that the second support member can perform a movement, which are substantially perpendicular to the first lane of the Carrier vehicle and / or extends the second lane of the test vehicle. This will the lateral out and moving out of the target device in or from the lane of the test vehicle with the driver assistance system to be tested or pre-crash system allows.

In einer ersten Ausgestaltung sind das erste und das zweite Trägerteil teleskopartig miteinander verbunden. Hierdurch kann die Testvorrichtung auf raumsparende Weise ausgebildet werden.In a first embodiment, the first and the second carrier part connected telescopically. This allows the test device be formed in a space-saving manner.

Alternativ kann das zweite Trägerteil an einem Träger des ersten Trägerteils entlang gleiten, wobei der Träger sich im Wesentlichen parallel zu dem Untergrund des Trägerfahrzeugs erstreckt. Eine derart ausgestaltete Testvorrichtung weist einen einfachen Aufbau auf, wobei der Träger des ersten Trägerteils jedoch über die erste Fahrspur des Trägerfahrzeugs hinaus entweder in die Fahrspur des Testfahrzeugs oder eine andere Fahrspur ragen muss.alternative can the second carrier part on a carrier of the first carrier part slide along, the carrier substantially parallel to the ground of the host vehicle extends. Such a configured test device has a simple structure, wherein the carrier of the first carrier part however over the first lane of the carrier vehicle either into the lane of the test vehicle or another Lane must protrude.

Der Antrieb des zweiten Trägerteils gegenüber dem ersten Trägerteil kann auf beliebige Weise ausgestaltet sein. Gemäß der Erfindung ist insbesondere vorgesehen, dass die Relativbewegung des ersten und zweiten Trägerteils durch einen Aktuator pneumatisch oder elektromotorisch oder durch einen Energiespeicher, z. B. durch Federvorspannung, bewirkbar ist.Of the Drive of the second carrier part across from the first carrier part can be configured in any way. In particular, according to the invention provided that the relative movement of the first and second carrier part by an actuator pneumatically or by electric motor or by an energy storage, for. B. by spring preload, can be effected.

Es ist ferner eine Einheit zur Ermittlung des Abstands zwischen der Zielvorrichtung und dem Testfahrzeug vorgesehen, wobei bei Unterschreitung eines vorgegebenen Schwellwerts für den Abstand die Zielvorrichtung von der zweiten in die erste Stellung verbringbar ist. Hierdurch wird eine Testvorrichtung bereitgestellt, bei der es möglich ist, gefahrlos Situationen mit einer Zeit bis zur Kollision mit der Zielvorrichtung (sog. Time to Collision, ttc) von 0,6 s oder weniger zu testen. Demgegenüber sind die im Stand der Technik verwendeten Testvorrichtungen lediglich in der Lage, Tests mit einer ttc von mehr als 1 s durchzuführen. Dieser Vorteil ermöglicht insbesondere den gefahrlosen Test eines schnellen Einscherens bzw. Ausscherens des vorausfahrenden Fahrzeugs. Die geringe ttc wird insbesondere dadurch erreicht, dass sich die Zielvorrichtung konstruktionsbedingt mit hoher Geschwindigkeit aus der zweiten Fahrspur des Testfahrzeugs heraus bewegen lässt.It is also a unit for determining the distance between the Target device and the test vehicle provided, which falls below a predetermined threshold for the distance the target device from the second to the first position is available. This provides a test device, at which it is possible is safe situations with a time to collide with the target device (so-called time to collision, ttc) of 0.6 s or less to test. In contrast, For example, the test devices used in the prior art are only in FIG able to perform tests with a ttc of more than 1 s. This Advantage possible In particular, the safe test of a quick Einscherens or Ausscherens of the preceding vehicle. The low ttc will be particular achieved in that the target device by design at high speed from the second lane of the test vehicle lets move out.

In einer weiteren Ausgestaltung ist eine Einheit zur Ermittlung einer Relativgeschwindigkeit zwischen der Zielvorrichtung und dem Testfahrzeug vorgesehen, wobei bei Überschreitung eines vorgegebenen Schwellwerts für die Relativgeschwindigkeit die Zielvorrichtung von der zweiten in die erste Stellung verbringbar ist. Auch hierdurch stellt die erfindungsgemäße Testvorrichtung eine erhöhte Sicherheit beim Durchführen des Tests des Fahrerassistenzsystems oder des Pre-Crash-Systems bereit. Insbesondere kann es zweckmäßig sein, sowohl den Abstand als auch die Relativgeschwindigkeit zwischen der Zielvorrichtung und dem Testfahrzeug zu verarbeiten, um eine Entscheidung zu treffen, ob die Zielvorrichtung von der zweiten in die erste Stellung verbracht werden soll.In a further embodiment, a unit for determining a relative speed between the target device and the test vehicle is provided, wherein when exceeding a preg Benen threshold for the relative speed of the target device can be moved from the second to the first position. As a result, the test device according to the invention provides increased safety when carrying out the test of the driver assistance system or the pre-crash system. In particular, it may be expedient to process both the distance and the relative speed between the target device and the test vehicle in order to make a decision as to whether the target device should be moved from the second to the first position.

Die Testvorrichtung mit Ausnahme der Zielvorrichtung und/oder zumindest das Heck des Trägerfahrzeugs sind gemäß einer weiteren Ausgestaltung mit einer Einrichtung versehen, welche die von einer Sendeeinheit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder des Pre-Crash-Systems ausgesandten Radarwellen absorbieren oder welche die von einer Sendeeinheit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder des Pre-Crash-Systems ausgesandten Lichtwellen von einem Empfänger der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder des Pre-Crash-Systems weg lenken. Hierdurch können durch das Trägerfahrzeug bzw. durch die Teile der Testvorrichtung, welche die Zielvorrichtung halten, verursachte Störungen verringert, minimiert oder sogar eliminiert werden. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass weder die die Zielvorrichtung haltenden Teile der Testvorrichtung noch das Trägerfahrzeug selbst aus Sicht der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder des Pre-Crash-Systems als Zielvorrichtung interpretiert werden. Hierdurch lässt sich das Verhalten der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder des Pre-Crash-Systems mit hoher Präzision ermitteln.The Test device with the exception of the target device and / or at least the stern of the carrier vehicle are according to one further embodiment provided with a device which the from a transmitting unit of the adaptive cruise control system or radiate the radar waves emitted by the pre-crash system or which of a transmitting unit of the adaptive cruise control system or the pre-crash system emitted light waves from a receiver of the adaptive cruise control system or the pre-crash system steer away. This allows through the carrier vehicle or through the parts of the test device which the target device keep causing disruptions be reduced, minimized or even eliminated. With others In other words, this means that neither the parts holding the target device the test device nor the carrier vehicle itself from the perspective of the adaptive cruise control system or the pre-crash system as the target device be interpreted. This allows the behavior of the adaptive cruise control system or the pre-crash system determine with high precision.

Die Einrichtung kann insbesondere einen Radarabsorber (z. B. aus einer Anzahl an Schaumstoffblöcken) umfassen, sofern die adaptive Geschwindigkeitsregelanlage oder das Pre-Crash-System radarbasiert arbeitet. Die Beschichtung kann insbesondere Reflexions- oder Absorptionselemente (z. B. Spiegel oder Lacke) umfassen, wenn diese lichtwellenbasiert arbeitet.The Device may in particular be a radar absorber (eg from a Number of foam blocks) if the adaptive cruise control system or the Pre-crash system radar-based works. The coating may, in particular, reflect or absorption elements (eg, mirrors or paints) when this lightwave-based works.

In einer weiteren Ausgestaltung ist die Zielvorrichtung dazu ausgebildet, neben dem Fahrzeugheck zumindest einen Teil einer Fahrzeugseite zu simulieren. Dies kann dadurch realisiert sein, dass die als Fahrzeugheck ausgebildete Zielvorrichtung an deren äußeren Rand in Fahrzeuglängsrichtung fortgeführt ist. Durch diese parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Fläche kann der hintere Teil eines Kraftfahrzeugs zu Testzwecken simuliert werden. Zweckmäßigerweise ist die Zielvorrichtung um die Hochachse des Trägerfahrzeugs zu einer simulierten Schwerpunktsverlagerung zwischen einer ersten und einer zweiten Stellung verschwenkbar gelagert.In In another embodiment, the aiming device is designed to at least part of a vehicle side next to the rear of the vehicle to simulate. This can be realized by that as the vehicle rear trained aiming device at the outer edge in the vehicle longitudinal direction continued is. Through this parallel to the vehicle longitudinal axis extending surface the rear part of a motor vehicle for test purposes are simulated. Conveniently, is the aiming device about the vertical axis of the host vehicle to a simulated center of gravity displacement pivotally mounted between a first and a second position.

Eine derart ausgestaltete Vorrichtung kann durch Anstellen den Spurwechsel des durch die Testvorrichtung simulierten Fahrzeuges realitätsnäher simulieren. Das zu testende Fahrerassistenzsystem oder Pre-Crash-System erfasst beim Anstellen der Zielvorrichtung nicht nur den das Fahrzeugheck repräsentierenden Teil, sondern auch den die Fahrzeugseite simulierenden Teil der Zielvorrichtung. Aus einer derartigen „Ansicht" kann das Fahrerassistenzsystem oder das Pre-Crash-System eine Schwerpunktsverlagerung und damit den Wechsel einer Fahrspur erkennen. Die Ausgestaltung der Testvorrichtung erlaubt damit einer weiter verbesserte Simulation einer realen Fahrsituation.A Such configured device can by changing the lane change simulate the vehicle simulated by the test device realistic closer. The driver assistance system or pre-crash system to be tested is detected when hiring the target device not only the rear of the vehicle representing Part, but also the vehicle side simulating part of Destination device. From such a "view" can the driver assistance system or the pre-crash system a shift of emphasis and thus the change of a lane detect. The design of the test device thus allows one further improved simulation of a real driving situation.

Die Ausgestaltung der Zielvorrichtung zur Simulation einer Schwerpunktverlagerung kann unabhängig von der verschieblichen Lagerung auch an anderen mobilen Testsystemen oder statischen Testsystemen verwendet werden.The Design of the target device for simulating a shift in the center of gravity can be independent from the sliding storage on other mobile test systems or static test systems.

Von der Erfindung ist ferner ein Trägerfahrzeug mit Testvorrichtung der oben beschriebenen Art umfasst. Ein derartiges Trägerfahrzeug weist die gleichen Vorteile auf, wie sie in Verbindung mit der im Vorangegangenen beschriebenen Testvorrichtung erläutert wurden.From The invention is further a carrier vehicle comprising a test device of the type described above. Such a thing carrier vehicle has the same advantages as those associated with the Previously described test device have been explained.

Von der Erfindung ist weiter eine Steuereinheit für eine Testvorrichtung der oben beschriebenen Art umfasst, die eine Recheneinheit und eine Steuervorrichtung umfasst. Die Recheneinheit ist zum Datenaustausch, insbesondere einer Relativgeschwindigkeit zwischen der Zielvorrichtung und dem Testfahrzeug und/oder einem Abstand zwischen der Zielvorrichtung und dem Testfahrzeug, mit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder dem Pre-Crash-System gekoppelt. Die Steuervorrichtung ist zur Ansteuerung eines Aktuators der Testvorrichtung ausgebildet, um die Zielvorrichtung von der zweiten Stellung in die erste Stellung zu verbringen. Die Steuereinheit für die Testvorrichtung kann in dem Trägerfahrzeug, in dem Testfahrzeug oder verteilt in beiden Fahrzeugen realisiert sein. Im letzten Fall erfolgt z. B. ein Datenaustausch zwischen einer Recheneinheit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage bzw. des Pre-Crash-Systems und einer Recheneinheit der Steuereinheit der Testvorrichtung, um die durch die adaptive Geschwindigkeitsregelanlage bzw. das Pre-Crash-Systems bereits ermittelten Informationen zur Steuerung der Zielvorrichtung an die Steuervorrichtung zu übertragen.From The invention is further a control unit for a test device of described above, which includes a computing unit and a Control device comprises. The arithmetic unit is for data exchange, in particular a relative speed between the target device and the test vehicle and / or a distance between the target device and the test vehicle, with the adaptive cruise control system or coupled to the pre-crash system. The control device is for Driving an actuator of the test device is designed to the aiming device from the second position to the first position to spend. The control unit for the test device can in the carrier vehicle, realized in the test vehicle or distributed in both vehicles be. In the latter case z. B. a data exchange between an arithmetic unit of the adaptive cruise control system or the pre-crash system and a computing unit of the control unit the test apparatus to be adjusted by the adaptive cruise control system or the pre-crash system already determined information to the controller the target device to the control device to transmit.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:The Invention will now be described with reference to embodiments in the drawing explained in more detail. It demonstrate:

1 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation zum Test einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage oder eines Pre-Crash-Systems eines Testfahrzeugs, 1 a schematic representation of a driving situation for testing an adaptive cruise control system or a pre-crash system ei a test vehicle,

2 eine schematische Darstellung einer an einem Trägerfahrzeug angeordneten Testvorrichtung in einer Seitenansicht, 2 FIG. 2 a schematic representation of a test device arranged on a carrier vehicle in a side view, FIG.

3 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Trägervorrichtung in zwei unterschiedlichen Betriebsstellungen, 3 a schematic representation of a carrier device according to the invention in two different operating positions,

4 eine Darstellung einer am Heck eines Trägerfahrzeugs montierten Testvorrichtung in einer ersten und einer zweiten Stellung, 4 1 is a representation of a test device mounted on the rear of a carrier vehicle in a first and a second position,

5 eine schematische Darstellung einer Steuereinheit einer erfindungsgemäßen Testvorrichtung, und 5 a schematic representation of a control unit of a test device according to the invention, and

6 eine Darstellung einer am Heck eines Trägerfahrzeugs montierten alternativen Testvorrichtung in der ersten und der zweiten Stellung. 6 an illustration of a mounted at the rear of a host vehicle alternative test device in the first and the second position.

In der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung wird auf eine Testvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem in Gestalt einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage Bezug genommen. Die erfindungsgemäße Testvorrichtung ist selbstverständlich auch für den Test anderer Fahrerassistenzsysteme sowie eines Pre-Crash-Systems einsetzbar.In the following description of an embodiment of the invention is placed on a test device for a driver assistance system in the form of an adaptive cruise control system reference taken. The test device according to the invention is self-evident also for the test of other driver assistance systems and a pre-crash system used.

1 zeigt die dem Test einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage 8 zu Grunde liegende Situation. Eine Straße weist drei Fahrbahnen S1, S2 und S3 auf. Das Testfahrzeug 1, in welchem die zu testende adaptive Geschwindigkeitsregelanlage 8 eingebaut ist, bewegt sich in 1 beispielhaft auf der mit S2 gekennzeichneten Fahrbahn in Pfeilrichtung A. Auf der Fahrbahn S1 bewegt sich ein Trägerfahrzeug 2 in Pfeilrichtung B. Das Trägerfahrzeug 2, an dessen Heck eine Testvorrichtung 3 angeordnet ist, fährt damit dem Testfahrzeug 1 vorweg. Jedes der Fahrzeuge 1 und 2 bewegt sich auf einer Fahrspur FS1, FS2 wobei im Ausführungsbeispiel davon ausgegangen wird, dass die erste Fahrspur FS1 des Trägerfahrzeugs 2 der Fahrbahn S1 und die zweite Fahrspur FS2 des Testfahrzeugs 1 der Fahrbahn S2 entspricht. 1 shows the test of an adaptive cruise control system 8th underlying situation. A road has three lanes S1, S2 and S3. The test vehicle 1 in which the adaptive cruise control system to be tested 8th is installed, moves in 1 by way of example on the lane marked S2 in the direction of arrow A. On the lane S1, a carrier vehicle moves 2 in the direction of arrow B. The carrier vehicle 2 , at the rear of a test device 3 is arranged, it drives the test vehicle 1 anticipated. Each of the vehicles 1 and 2 Moves on a lane FS1, FS2 in the embodiment it is assumed that the first lane FS1 of the host vehicle 2 the lane S1 and the second lane FS2 of the test vehicle 1 the road S2 corresponds.

Mit dem Bezugszeichen 4 ist der keulenförmige Erfassungsbereich der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage 4 dargestellt, welcher von einer Sendeeinheit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage 8 ausgesendet wird.With the reference number 4 is the club-shaped detection range of the adaptive cruise control system 4 shown, which of a transmitting unit of the adaptive cruise control system 8th is sent out.

An dem Heck des Trägerfahrzeugs 2 ist die Testvorrichtung 3 befestigt. Die Testvorrichtung 3 umfasst ein erstes Trägerteil 6, welches ortsfest an dem Heck des Trägerfahrzeugs befestigt ist. Relativ zu dem ersten Trägerteil 6 beweglich umfasst die Trägervorrichtung 3 ein zweites Trägerteil 7, welches eine Bewegung im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Fahrspur FS1 und damit im vorliegenden Ausführungsbeispiel senkrecht zur Fahrspur FS2 bzw. den Fahrbahnen S1 und S2 ausführen kann. An dem zweiten Trägerteil 7 ist eine Zielvorrichtung 5, ein sog. Target, befestigt. Die Zielvorrichtung 5 ist in Gestalt eines Hecks eines Fahrzeuges ausgebildet und kann beispielsweise durch eine Heckklappe eines Fahrzeugs gebildet sein.At the rear of the carrier vehicle 2 is the test device 3 attached. The test device 3 includes a first carrier part 6 , which is fixedly secured to the rear of the carrier vehicle. Relative to the first carrier part 6 movably comprises the carrier device 3 a second carrier part 7 which can perform a movement substantially perpendicular to the first lane FS1 and thus in the present embodiment perpendicular to the lane FS2 and the lanes S1 and S2. On the second carrier part 7 is a target device 5 , a so-called target, attached. The target device 5 is formed in the shape of a rear of a vehicle and may be formed for example by a tailgate of a vehicle.

Die Zielvorrichtung 5 lässt sich zwischen einer ersten Stellung innerhalb der ersten Fahrspur FS1 und einer zweiten Stellung außerhalb der ersten Fahrspur und in der zweiten Fahrspur FS2 hin und her bewegen. Die Bewegungsrichtung ist in 1 durch die mit CI und CO gekennzeichneten Teile dargestellt. CI repräsentiert eine Bewegungsrichtung der Zielvorrichtung 5 in die zweite Fahrspur FS2 des Testfahrzeugs hinein. In entsprechender Weise repräsentiert CO eine Bewegungsrichtung der Zielvorrichtung 5 aus der zweiten Fahrspur FS2 des Testfahrzeugs 1 heraus und in die erste Fahrspur FS1 des Trägerfahrzeugs 2 hinein. In der schematischen Draufsicht der 1 ist die Situation dargestellt, in der sich die Zielvorrichtung 5 in der zweiten Fahrspur FS2 befindet, wobei sich das Testfahrzeug 1 mit der zu testenden adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage an die Zielvorrichtung annähert.The target device 5 can be moved between a first position within the first lane FS1 and a second position outside the first lane and in the second lane FS2 back and forth. The direction of movement is in 1 represented by the parts marked with CI and CO. CI represents a direction of movement of the target device 5 into the second lane FS2 of the test vehicle. Correspondingly, CO represents a direction of movement of the target device 5 from the second lane FS2 of the test vehicle 1 out and into the first lane FS1 of the host vehicle 2 into it. In the schematic plan view of 1 the situation is illustrated in which the target device 5 located in the second lane FS2, wherein the test vehicle 1 approaches the target device with the adaptive cruise control system under test.

Die Bewegung der Zielvorrichtung 5 zwischen der ersten und zweiten Stellung bzw. umgekehrt kann durch einen prinzipiell beliebigen Antrieb erfolgen. Es ist vorteilhaft, solche An triebe zu verwenden, welche insbesondere ein möglichst schnelles Verbringen der Zielvorrichtung 5 insbesondere von der zweiten Stellung in die erste Stellung ermöglichen, um die Gefahr einer Kollision eines sich schnell der Zielvorrichtung 5 nähernden Testfahrzeugs 1 zu verhindern. Als Aktuator für den Antrieb kann beispielsweise eine Pneumatik verwendet werden. Ebenso denkbar ist ein elektromotorischer Aktuator oder ein solcher Aktuator, welcher über einen geladenen Energiespeicher verfügt, der zur Bewegung der Zielvorrichtung 5 zumindest teilweise entladen wird.The movement of the target device 5 between the first and second position or vice versa can be done by a basically any drive. It is advantageous to use such on drives, which in particular a fast as possible Spend the target device 5 in particular, from the second position to the first position, to avoid the risk of a collision of a fast of the aiming device 5 approaching test vehicle 1 to prevent. As an actuator for the drive, for example, a pneumatic system can be used. Also conceivable is an electromotive actuator or such an actuator, which has a charged energy storage, the movement of the target device 5 is at least partially unloaded.

Die Gefahr einer Kollision zwischen dem Testfahrzeug 1 und der Zielvorrichtung 5 hängt von dem Abstand und der Relativgeschwindigkeit zwischen diesen beiden Partnern ab. Die Zeit, bis zu der eine Kollision noch vermeidbar ist, wird als Time-to-Collision ttc bezeichnet. Durch den Einsatz des beschriebenen Testsystems ist es möglich, gefahrlos Situationen mit ttc = 0,6 s oder weniger auszutesten.The danger of a collision between the test vehicle 1 and the aiming device 5 depends on the distance and the relative speed between these two partners. The time until which a collision is still avoidable is called time-to-collision ttc. By using the test system described, it is possible to safely test situations with ttc = 0.6 s or less.

Zur Vermeidung der Beschädigung der Testvorrichtung 3 und/oder des Testfahrzeuges 1 verfügt die Testvorrichtung 3 zweckmäßigerweise über eine Steuereinheit 10, welche über eine Recheneinheit 11 sowie eine Steuervorrichtung 12 zur Ansteuerung des Aktuators der Testvorrichtung dient, um die Zielvorrichtung von der zweiten Stellung in die erste Stellung zu verbringen (vgl. 5). Die Recheneinheit ist dabei zweckmäßigerweise zum Datenaustausch insbesondere der Relativgeschwindigkeit zwischen der Zielvorrichtung und dem Testfahrzeug und/oder einem Abstand zwischen der Zielvorrichtung 5 und dem Testfahrzeug 1 mit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage 8 gekoppelt, welche diese Daten bestimmungsgemäß ermittelt. Hierdurch ist es möglich, in Abhängigkeit des Abstands und der Relativgeschwindigkeit die Zielvorrichtung 5 aus der Fahrspur FS2 des Testfahrzeuges zu entfernen, um eine Kollision zu vermeiden.To avoid damaging the test device 3 and / or the test vehicle 1 has the test device 3 expediently via a control unit 10 , which have a computing unit 11 and a control device 12 is used to drive the actuator of the test device to spend the target device from the second position to the first position (see. 5 ). The arithmetic unit is expediently for data exchange in particular the relative speed between the target device and the test vehicle and / or a distance between the target device 5 and the test vehicle 1 with the adaptive cruise control system 8th coupled, which determines this data as intended. This makes it possible, depending on the distance and the relative speed of the target device 5 from the lane FS2 of the test vehicle to avoid a collision.

Möchte man sich nicht auf die Daten des Testfahrzeugs verlassen, so kann die Testvorrichtung oder das Testfahrzeug mit einer Einrichtung zur Ermittlung des Abstands und der Relativgeschwindigkeit ausgestattet sein. Hierzu kann beispielsweise ein Laser-Scanner verwendet werden, der vorzugsweise nahe der Zielvorrichtung der Testvorrichtung angeordnet ist.You want can not rely on the data of the test vehicle, so the Test device or the test vehicle with a device for Determining the distance and the relative speed equipped be. For this example, a laser scanner can be used, which is preferably arranged near the target device of the test device is.

Ebenso ist in einer weiteren Variante eine Kombination der beiden vorgenannte Möglichkeiten vorgesehen.As well is in a further variant a combination of the two aforementioned Possibilities provided.

Um eine mögliche Kollision zu vermeiden, wird das Überschreiten einer (Abstands-)Schwelle ATH durch das Testfahrzeug 1 überwacht, wobei die Steuervorrichtung 12 der Testvorrichtung 3 in einen „Vorwarnzustand" versetzt wird. Erreicht oder überschreitet das Testfahrzeug 1 eine Schwelle ITH, so wird durch die Steuervorrichtung der Aktuator der Testvorrichtung angesteuert, um die Zielvorrichtung von der zweiten Stellung, in der sich diese in der zweiten Fahrspur des Testfahrzeugs 1 befindet, in die erste Stellung und damit hinter das Trägerfahrzeug zu verbringen.In order to avoid a possible collision, the exceeding of a (distance) threshold ATH by the test vehicle 1 monitored, the control device 12 the test device 3 reaches or exceeds the "pre-warning" condition 1 a threshold ITH, the controller of the test device is driven by the control device to the target device from the second position, in which they are in the second lane of the test vehicle 1 is to spend in the first position and thus behind the carrier vehicle.

Der mechanische Aufbau der Testvorrichtung durch ein statisches und ein relativ dazu bewegliches Trägerteil erlaubt sehr hohe Bewegungsgeschwindigkeiten, weshalb die Zeit bis zu einer Kollision gegenüber herkömmlichen Systemen verringert ist.Of the mechanical construction of the test device by a static and a relatively movable support part allows very high movement speeds, which is why the time to to a collision usual Systems is reduced.

In den 2 bis 4 ist in schematischer Weise eine Realisierung der erfindungsgemäßen Testvorrichtung dargestellt. 2 zeigt hierzu eine Seitenansicht einer am Heck des Trägerfahrzeugs 2 befestigten Testvorrichtung 3. Das erste Trägerteil 6 umfasst in Längsrichtung des Trägerfahrzeugs 2 verlaufende Träger 13, welche über einen Träger 14 miteinander verbunden sind. Die Träger 13 sind mit der Karosserie des Trägerfahrzeugs 2 verbunden. An dem Trägerteil 6 ist das zweite Trägerteil 7 beweglich gelagert, wobei in dieser Darstellung eine Bewegung in die Blattebene hinein bzw. aus der Blattebene heraus gegenüber dem ersten Trägerteil 6 erfolgt. Die dem Heck eines Kraftfahrzeugs nachgebildete Zielvorrichtung 5 ist mit dem beweglichen, zweiten Trägerteil 7 verbunden.In the 2 to 4 is shown schematically a realization of the test device according to the invention. 2 shows a side view of one of the rear of the host vehicle 2 attached test device 3 , The first carrier part 6 comprises in the longitudinal direction of the carrier vehicle 2 running beams 13 which have a carrier 14 connected to each other. The carriers 13 are with the body of the carrier vehicle 2 connected. On the support part 6 is the second carrier part 7 movably mounted, in this representation, a movement in the sheet plane in and out of the sheet plane with respect to the first support member 6 he follows. The target device simulated to the rear of a motor vehicle 5 is with the movable, second support part 7 connected.

3 zeigt die Testvorrichtung 3 ohne Trägerfahrzeug aus der Sicht des herannahenden Testfahrzeugs. Hierbei sind das erste und das zweite Trägerteil 6, 7 teleskopartig miteinander verbunden. In der oberen Hälfte der 3 befindet sich die an dem zweiten Trägerteil 7 befestigte Zielvorrichtung 5 in ihrer zweiten Stellung, so dass diese in der zweiten Fahrspur FS2 angeordnet ist. In der unteren Hälfte der 3 befindet sich die Zielvorrichtung 5 in der ersten Stellung, in der diese in der ersten Fahrspur FS1 des Trägerfahrzeugs angeordnet ist. Durch den Aktuator kann das zweite Trägerteil 7 und die daran befestigte Zielvorrichtung 5 zwischen der ersten und zweiten Stellung hin und her bewegt werden, so dass ein schnell in die zweite Fahrspur FS2 des Testfahrzeugs einscherendes Fahrzeug bzw. ein schnell aus der zweiten Fahrspur FS2 des Testfahrzeugs 1 ausscherendes Fahrzeug simuliert werden kann. 3 shows the test device 3 without carrier vehicle from the perspective of the approaching test vehicle. Here are the first and the second carrier part 6 . 7 connected telescopically. In the upper half of the 3 located on the second support part 7 fixed target device 5 in its second position, so that it is arranged in the second lane FS2. In the lower half of the 3 is the target device 5 in the first position, in which it is arranged in the first lane FS1 of the carrier vehicle. By the actuator, the second carrier part 7 and the aiming device attached thereto 5 be moved between the first and second position, so that a fast in the second lane FS2 of the test vehicle einscherendes vehicle or fast from the second lane FS2 of the test vehicle 1 ausscherendes vehicle can be simulated.

4 zeigt eine praktische Realisierung der erfindungsgemäßen Testvorrichtung, bei der das zweite Trägerteil 7 entlang von Schienen 9 des ersten Trägerteils 6 entlang bewegt werden kann. Hierdurch bedingt ist es notwendig, dass die Schienen 9 über die rechte Seite des Fahrzeugs hinausragen, um sicherzustellen, dass die Zielvorrichtung 5 ausreichend weit in die Fahrspur des darauffolgenden Testfahrzeugs ragt. 4 shows a practical realization of the test device according to the invention, in which the second carrier part 7 along rails 9 of the first carrier part 6 can be moved along. As a result, it is necessary that the rails 9 protrude beyond the right side of the vehicle to ensure that the aiming device 5 sufficiently far into the lane of the following test vehicle protrudes.

6 zeigt eine weitere alternative Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Testvorrichtung, bei welcher das zweite Trägerteil 7 ebenfalls entlang des ersten Trägerteils 6 bewegt werden kann. Im Unterschied zu den vorangegangenen Ausführungsbeispielen ist die Zielvorrichtung 5 an dem zweiten Trägerteil 7 um die Fahrzeughochachse verschwenkbar gelagert. Hierzu ist die Zielvorrichtung 5 an ihrer einen Seite über ein Drehgelenk 15 mit dem zweiten Trägerteil 7 verbunden. An ihrer anderen Seite ist die Zielvorrichtung 5 zum Beispiel über einen Aktuator 16, z. B. einem Kolben, mit dem zweiten Trägerteil 7 verbunden. Im Bereich dieses Aktuators 16 ist die Zielvorrichtung 5 dazu ausgebildet, neben dem Fahrzeug heck zumindest einen Teil einer Fahrzeugseite zu simulieren. Die Simulation des Fahrzeughecks ist in 6 mit 5H, die Simulation der Fahrzeugseite mit 5S gekennzeichnet. 6 shows a further alternative embodiment of the test device according to the invention, in which the second carrier part 7 also along the first carrier part 6 can be moved. In contrast to the preceding embodiments, the target device 5 on the second carrier part 7 mounted pivotably about the vehicle vertical axis. This is the target device 5 on one side via a swivel joint 15 with the second carrier part 7 connected. On the other side is the target device 5 for example via an actuator 16 , z. B. a piston, with the second carrier part 7 connected. In the area of this actuator 16 is the target device 5 adapted to simulate at least part of a vehicle side next to the vehicle rear. The simulation of the vehicle rear is in 6 With 5H using the simulation of the vehicle side 5S characterized.

Durch Ansteuern des Aktuators 16 kann der Abschnitt 5S der Zielvorrichtung 5 von einer Ausgangsstellung, in welcher der Abschnitt 5S im Wesentlichen parallel zu einer Fahrzeuglängsachse 13 verläuft in einen spitzen Winkel 14 zu der Fahrzeuglängsachse 13 angestellt werden. In der rechten Hälfte der 6 ist hierbei die Zielvorrichtung 5 in ihrer zweiten Stellung, so dass diese in die Fahrspur des Testfahrzeugs hineinragt. Je nachdem, wie groß der Winkel 14 des Abschnitts 5S gegenüber der Fahrzeuglängsrichtung 13 ist, kann das Fahrerassistenzsystem bzw. das Pre-Crash-System einen unterschiedlichen Schwerpunkt der vorausfahrenden Zielvorrichtung 5 ermitteln, um hieraus auf einen Spurwechsel der Zielvorrichtung 5 zu schließen. Um eine möglichst Realitätsnahe Schwerpunktsverlagerung zu simulieren, ist es zweckmäßig, während des Verbringens der Zielvorrichtung 5 von ihrer ersten in die zweite Stellung den Winkel 14 währenddessen zunächst stetig zu vergrößern, um ihn nach Erreichen eines Maximalwinkels noch während der Bewegung der Zielvorrichtung 5 in Richtung der zweiten Stellung wieder zu verringern.By controlling the actuator 16 can the section 5S the target device 5 from a starting position, in which the section 5S essentially parallel to a vehicle longitudinal axis 13 runs at an acute angle 14 to the driving 's longitudinal axis 13 be employed. In the right half of the 6 Here is the target device 5 in its second position so that it protrudes into the lane of the test vehicle. Depending on how big the angle 14 of the section 5S opposite the vehicle longitudinal direction 13 is, the driver assistance system or the pre-crash system, a different center of gravity of the preceding target device 5 determine to from this on a lane change of the target device 5 close. In order to simulate a shift in focus that is as close to reality as possible, it is expedient during the transfer of the target device 5 from its first to the second position the angle 14 meanwhile steadily increasing it to reach it after reaching a maximum angle during the movement of the target device 5 to reduce again in the direction of the second position.

Die verschwenkbare Lagerung der Zielvorrichtung 5 an dem zweiten Trägerteil 7 kann auch bei einer Testvorrichtung vorgesehen sein, welche statisch verwendet wird. Der Verschwenkmechanismus für die Zielvorrichtung kann darüber hinaus auch an anderen mobilen Testsystemen zum Einsatz kommen, bei welchem das zweite Trägerteil mit der daran befestigten Zielvorrichtung 5 nicht lateral zur Bewegungsrichtung des Trägerfahrzeugs verschwenkbar ist.The pivotable mounting of the target device 5 on the second carrier part 7 may also be provided in a test device which is used statically. The pivoting mechanism for the target device can also be used on other mobile test systems, in which the second carrier part with the attached target device 5 is not pivotable laterally to the direction of movement of the carrier vehicle.

Anstatt für den Test einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage ein reales Fahrzeug heranziehen zu müssen, ermöglicht die Testvorrichtung dessen Ersatz durch eine seitlich bewegliche Zielvorrichtung, wobei diese mit einer Geschwindigkeit unterhalb der Systemschwelle von ttc = 0,6 s aus der Fahrspur des Testfahrzeugs entfernbar ist. Hierdurch werden Tests ermöglicht, bei denen unter normalen Umständen eine Kollision nicht zu verhindern wäre. Durch den Einsatz der erfindungsgemäßen Testvorrichtung können riskante Fahrmanöver, wie z. B. dichtes Auffahren, sehr schnelles Annähern usw., gefahrlos und in gesicherter Umgebung reproduzierbar durchgeführt werden. Darüber hinaus können durch das schnelle seitliche Ein- und Ausfahren der Zielvorrichtung realistische Ein- bzw. Ausschermanöver durchgeführt werden. Darüber hinaus ermöglicht die Testvorrichtung die Überprüfung der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage bei Kurvenfahrt.Instead of for the Test of an adaptive cruise control a real vehicle to have to allows the test device whose replacement by a laterally movable Targeting device, these at a speed below the system threshold of ttc = 0.6 s from the lane of the test vehicle is removable. This allows for tests that under normal circumstances require a Collision could not be prevented. By the use of the test device according to the invention can risky driving maneuvers, such as B. tight opening, very fast approaching etc., safely and in secured environment reproducible performed. Furthermore can due to the fast lateral entry and exit Extending the aiming device can be carried out realistic insertion or Ausschemanöver. About that also allows the test device checking the Adaptive cruise control system when cornering.

Die Überprüfung adaptiver Geschwindigkeitsregelanlagen, welche eine Sensorfusion aus Kamera und Radar aufweisen, ist mit der Testvorrichtung ebenfalls möglich.The review adaptive Cruise control systems, which sensor fusion from camera and radar is also possible with the test device.

Die Testvorrichtung kann auf einfache Weise aus Profilstangen hergestellt und am Heck des Trägerfahrzeugs montiert werden. Der Antrieb kann z. B. über einen pneumatischen Kolben mit vorgeschaltetem Druckspeicher erfolgen.The Test device can be easily made of profile bars and at the rear of the host vehicle to be assembled. The drive can z. B. via a pneumatic piston done with upstream accumulator.

Claims (14)

Testvorrichtung (3) für ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere für eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage (8), eines Testfahrzeugs (1), oder ein Pre-Crash-System bei der – die Testvorrichtung (3) ein erstes Trägerteil (6) umfasst, mit welchem die Testvorrichtung (3) ortsfest an ein Trägerfahrzeug (2) montierbar ist, – die Testvorrichtung (3) ein zweites Trägerteil (7) umfasst, an welchem eine Zielvorrichtung (5) angebracht ist, die ein Fahrzeugheck simultiert, – das zweite Trägerteil (7) relativ zu dem ersten Trägerteil (6) derart beweglich gelagert ist, dass das zweite Trägerteil (7) zwischen einer ersten und einer zweiten Stellung eine im Wesentlichen parallele Bewegung zu einem Untergrund ausführen kann, auf dem das Trägerfahrzeug (2) steht oder sich bewegt, wobei die Zielvorrichtung (5) – in der ersten Stellung innerhalb einer ersten Fahrspur (FS1) des Trägerfahrzeugs (2) angeordnet ist, und – in der zweiten Stellung außerhalb der ersten Fahrspur (FS1) in einer zweiten Fahrspur (FS2) des Testfahrzeugs (1) angeordnet ist.Test device ( 3 ) for a driver assistance system, in particular for an adaptive cruise control system ( 8th ), a test vehicle ( 1 ), or a pre-crash system in which - the test device ( 3 ) a first carrier part ( 6 ), with which the test device ( 3 ) fixed to a carrier vehicle ( 2 ), - the test device ( 3 ) a second carrier part ( 7 ), on which a target device ( 5 ), which simulates a vehicle rear, - the second carrier part ( 7 ) relative to the first carrier part ( 6 ) is mounted so movable that the second carrier part ( 7 ) between a first and a second position can perform a substantially parallel movement to a ground on which the carrier vehicle ( 2 ) or moves, the target device ( 5 ) - in the first position within a first lane (FS1) of the host vehicle ( 2 ), and - in the second position outside the first lane (FS1) in a second lane (FS2) of the test vehicle ( 1 ) is arranged. Testvorrichtung nach Anspruch 1, bei der das zweite Trägerteil (7) relativ zu dem ersten Trägerteil (6) derart beweglich gelagert ist, dass das zweite Trägerteil (5) eine Bewegung ausführen kann, welche sich im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Fahrspur (FS1) des Trägerfahrzeugs (5) und/oder der zweiten Fahrspur (FS2) des Testfahrzeugs (1) erstreckt.Test device according to Claim 1, in which the second carrier part ( 7 ) relative to the first carrier part ( 6 ) is mounted so movable that the second carrier part ( 5 ) can perform a movement which is substantially perpendicular to the first lane (FS1) of the host vehicle ( 5 ) and / or the second lane (FS2) of the test vehicle ( 1 ). Testvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der das erste und das zweite Trägerteil (6, 7) teleskopartig miteinander verbunden sind.Test device according to claim 1 or 2, in which the first and second support parts ( 6 . 7 ) are telescopically interconnected. Testvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der das zweite Trägerteil (7) an einem Träger des ersten Trägerteils (6) entlang gleiten kann, wobei der Träger sich im Wesentlichen parallel zu dem Untergrund erstreckt.Test device according to Claim 1 or 2, in which the second carrier part ( 7 ) on a support of the first support part ( 6 ), wherein the carrier extends substantially parallel to the ground. Testvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, bei der die Relativbewegung des ersten und zweiten Trägerteils (6, 7) durch einen Aktuator pneumatisch oder elektromotorisch oder durch einen Energiespeicher bewirkbar ist.Test device according to one of the preceding claims, in which the relative movement of the first and second support parts ( 6 . 7 ) by an actuator pneumatically or by electric motor or by an energy storage is effected. Testvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, bei der eine Einheit zur Ermittlung des Abstands zwischen der Zielvorrichtung (5) und dem Testfahrzeug (1) vorgesehen ist, wobei bei Unterschreitung eines vorgegebenen Schwellwerts für den Abstand die Zielvorrichtung (5) von der zweiten in die erste Stellung verbringbar ist.Test device according to one of the preceding claims, in which a unit for determining the distance between the target device ( 5 ) and the test vehicle ( 1 ) is provided, which falls below a predetermined threshold value for the distance, the target device ( 5 ) can be moved from the second to the first position. Testvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, bei der eine Einheit zur Ermittlung einer Relativgeschwindigkeit zwischen der Zielvorrichtung (5) und dem Testfahrzeug (1) vorgesehen ist, wobei bei Überschreitung eines vorgegebenen Schwellwerts für die Relativgeschwindigkeit die Zielvorrichtung (5) von der zweiten in die erste Stellung verbringbar ist.Test device according to one of the preceding An Claims in which a unit for determining a relative speed between the target device ( 5 ) and the test vehicle ( 1 ) is provided, wherein when exceeding a predetermined threshold value for the relative speed of the target device ( 5 ) can be moved from the second to the first position. Testvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, bei der diese und/oder zumindest das Heck des Trägerfahrzeugs (2) mit einer Einrichtung versehen sind, welche die von einer Sendeeinheit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage (8) oder ausgesandten Radarwellen absorbieren oder welche die von einer Sendeeinheit der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage (8) ausgesandten Lichtwellen von einem Empfänger der adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage weg lenken.Test device according to one of the preceding claims, in which these and / or at least the rear of the carrier vehicle ( 2 ) are provided with a device which, by a transmitting unit of the adaptive cruise control system ( 8th ) or emitted by a transmitting unit of the adaptive cruise control system ( 8th ) directed light waves away from a receiver of the adaptive cruise control system. Testvorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Einrichtung einen Radarabsorber umfasst.Test device according to claim 8, wherein the device includes a radar absorber. Testvorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Einrichtung Reflexions- oder Absorbtionselemente umfasst.Test device according to claim 8, wherein the device Reflecting or Absorbtionselemente includes. Testvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, bei der die Zielvorrichtung (5) dazu ausgebildet ist, neben dem Fahrzeugheck zumindest einen Teil einer Fahrzeugseite zu simulieren.Test device according to one of the preceding claims, in which the target device ( 5 ) is adapted to simulate at least a part of a vehicle side next to the rear of the vehicle. Testvorrichtung nach Anspruch 11, bei der die Zielvorrichtung (5) um die Hochachse des Trägerfahrzeugs (2) zu einer simulierten Schwerpunktsverlagerung zwischen einer ersten und einer zweiten Stellung verschwenkbar gelagert ist.Test device according to Claim 11, in which the aiming device ( 5 ) about the vertical axis of the host vehicle ( 2 ) is pivotally mounted to a simulated center of gravity displacement between a first and a second position. Trägerfahrzeug mit Testvorrichtung gemäß einem der vorherigen Ansprüche.carrier vehicle with test device according to a the previous claims. Steuereinheit für eine Testvorrichtung gemäß einem der vorherigen Ansprüche, mit – einer Recheneinheit, welche zum Datenaustausch, insbesondere einer Relativgeschwindigkeit zwischen der Zielvorrichtung (5) und dem Testfahrzeug (1) und/oder einem Abstand zwischen der Zielvorrichtung (5) und dem Testfahrzeug (1), mit dem Fahrerassistenzsystem (8) oder dem Pre-Crash-System gekoppelt ist, und – einer Steuervorrichtung zur Ansteuerung eines Aktuators der Testvorrichtung (3), um die Zielvorrichtung (5) von der zweiten Stellung in die erste Stellung zu verbringen.Control unit for a test device according to one of the preceding claims, comprising - a computing unit which is used for data exchange, in particular a relative speed between the target device ( 5 ) and the test vehicle ( 1 ) and / or a distance between the target device ( 5 ) and the test vehicle ( 1 ), with the driver assistance system ( 8th ) or the pre-crash system is coupled, and - a control device for driving an actuator of the test device ( 3 ) to the target device ( 5 ) from the second position to the first position.
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