DE102013010141B3

DE102013010141B3 - Test device for driver assistance system mounted in test vehicle, has lifting device with which position of the simulated target object is changed with respect to pivot point of the arm

Info

Publication number: DE102013010141B3
Application number: DE201310010141
Authority: DE
Inventors: Christfried Weigel; Benedikt Schonlau
Original assignee: IAV GmbH Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr
Current assignee: IAV GmbH Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr
Priority date: 2013-06-15
Filing date: 2013-06-15
Publication date: 2014-07-24
Anticipated expiration: 2033-06-16

Abstract

The simulated target object (7) is guided to an arm (3) of a carrier vehicle (1). The simulated target object is pivotable on the arm at a pivot point (2) so that simulated target object guided on the arm is swung out located next to the carrier vehicle position. A lifting device is provided with which the position of the simulated target object is changed with respect to the pivot point of the arm. An independent claim is included for method for testing driver assistance system.

Description

Fahrerassistenzsysteme finden sich in modernen Fahrzeugen in vielfältiger Weise. Gegenstand der nachfolgenden Anmeldung sind dabei Fahrerassistenzsysteme, welche auf Basis von Umfeldsensoren den Fahrer bei der Wahl oder beim Halten einer kollisionsfreien Fahrtroute und/oder bei der Wahl und/oder Umsetzung der entsprechenden Geschwindigkeit unterstützen, wobei die Fahrerassistenzsysteme in einfachster Form eine Fahrerinformation bereitstellen oder mit begrenzter Stellenergie unterstützend eingreifen oder sogar autonom ohne Fahrerunterstützung wirksam werden können. Der Eingriff erfolgt dabei einzeln oder in Kombination auf Fahrzeuglenkung, Fahrzeugbremsen und Fahrzeugantrieb. Bekannte Systeme sind z. B. sogenannte ACC-Systeme, welche auf Basis einer Sollgeschwindigkeit die reine Geschwindigkeitsregelanlage durch die Erkennung von in der Fahrtroute befindlichen Objekten ergänzen und eine entsprechend angepasste Geschwindigkeit, z. B. zum Folgen des Fahrzeuges in einem definierten Abstand bewirken. Weitere beispielhafte Systeme sind Kollisionswarnsysteme oder auch Kollisionen vermeidende Systeme, bei welchen neben der Geschwindigkeitsregelung durch Antrieb oder Bremse ein zusätzlicher Eingriff in die Lenkung erfolgen kann. Diesen Systemen gemein ist, dass sie während und nach ihrer Entwicklungsphase verschiedene Testszenarien durchlaufen müssen, um deren Funktionsfähigkeit für den späteren Einsatz sicherzustellen. Für diese Testphase müssen geeignete Vorrichtungen und Verfahren zum Betreiben der Testeinrichtungen vorgesehen werden, welche eine Wiederholbarkeit der Tests gewährleisten und das Testfahrzeug möglichst schadensarm den Test passieren lassen. Gerade in der Entwicklung und auch bei zugelassenen Systemen im Serieneinsatz kann es passieren, dass die Systemgrenzen des Fahrerassistenzsystems erreicht werden und durch die Systemreaktion kein Ausweichen vor dem Kollisionsobjekt stattfindet und damit ein Aufprall zwischen Testfahrzeug und Kollisionsobjekt unvermeidlich wird. Hierfür werden beispielsweise elastische Zielobjekte verwendet, welche beim Aufprall durch das Testobjekt weggeschoben werden können.Driver assistance systems can be found in modern vehicles in many ways. Subject of the following application are driver assistance systems that support the driver in the choice or while holding a collision-free route and / or in the choice and / or implementation of the corresponding speed based on environmental sensors, the driver assistance systems provide driver information in the simplest form or with limited job energy support intervene or even autonomously without driver assistance can be effective. The intervention takes place individually or in combination on vehicle steering, vehicle brakes and vehicle drive. Known systems are z. B. so-called ACC systems, which complement based on a target speed, the pure cruise control system by the detection of objects located in the route and a correspondingly adapted speed, z. B. cause the consequences of the vehicle at a defined distance. Further exemplary systems are collision warning systems or collision avoiding systems in which, in addition to the speed control by drive or brake, an additional intervention in the steering can take place. These systems have in common that they have to go through various test scenarios during and after their development phase in order to ensure their functionality for later use. For this test phase, suitable devices and methods for operating the test devices must be provided, which ensure a repeatability of the tests and allow the test vehicle to pass the test with as little damage as possible. Especially in development and also in approved systems in series production, it can happen that the system limits of the driver assistance system are reached and the system reaction prevents evasion from the collision object and thus an impact between the test vehicle and collision object is inevitable. For this example, elastic target objects are used, which can be pushed away on impact by the test object.

Vorbekannt ist aus der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE 20 2010 016 523 U1 ein an einem Trägerfahrzeug angeordneter Ausleger, welcher eine Fahrzeugsilhouette trägt. Der Ausleger ist vorzugsweise um einen Drehpunkt nahe dem Trägerfahrzeug in Z-Richtung nach oben verschwenkbar. Die Fahrzeugsilhouette wird somit aus einem Kollisionskurs mit einem Testfahrzeug gebracht. Zusätzlich kann der Ausleger in X-Richtung (Fahrtrichtung) von Test- und Trägerfahrzeug weggeschwenkt werden.Previously known from the German utility model DE 20 2010 016 523 U1 an arranged on a carrier vehicle boom, which carries a vehicle silhouette. The boom is preferably pivotable about a pivot point near the carrier vehicle in the Z direction upwards. The vehicle silhouette is thus brought out of a collision course with a test vehicle. In addition, the boom can be swiveled away in X-direction (direction of travel) of test and carrier vehicle.

Weiterhin ist aus der deutschen Patentanmeldung DE 10 2010 018 782 A1 ein Anhänger vorbekannt, welcher an einem Trägerfahrzeug angehangen ist, der ein simuliertes Ziel an einem Ausleger trägt. Der Ausleger ist in x-Richtung (Fahrtrichtung von Test- und Trägerfahrzeug) wegklappbar und es kann gleichzeitig eine Verschiebung seines Drehpunktes in X-Richtung erfolgen.Furthermore, from the German patent application DE 10 2010 018 782 A1 a trailer is previously known, which is attached to a carrier vehicle that carries a simulated target on a boom. The boom can be folded away in the x-direction (direction of travel of the test and carrier vehicle) and at the same time a shift of its pivot point in the x-direction can take place.

Weiterhin sind aus der deutschen Patentschrift DE 10 2007 035 474 B4 an einem brückenartigen Träger angeordnete Zielobjekte vorbekannt, welche in y-Richtung (quer zur Fahrtrichtung eines Testfahrzeuges) verschiebbar sind und welchen gleichzeitig eine Hubbewegung in z-Richtung aufprägbar ist, um eine Kollision mit einem Testfahrzeug zu vermeiden.Furthermore, from the German patent DE 10 2007 035 474 B4 Target objects arranged on a bridge-like support are known, which are displaceable in the y-direction (transversely to the direction of travel of a test vehicle) and at which a lifting movement in the z-direction can be imparted at the same time in order to avoid a collision with a test vehicle.

Das Dokument DE 10 2008 008 665 B3 offenbart eine Testvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, die ein erstes Trägerteil umfasst, mit welchem die Testvorrichtung ortsfest an ein Trägerfahrzeug montierbar ist. Die Testvorrichtung umfasst fermer ein zweites Trägerteil, an welchem eine Zielvorrichtung angebracht ist, die ein Fahrzeugheck simuliert. Das zweite Trägerteil ist relativ zum ersten beweglich gelagert, wodurch das zweite Trägerteil zwischen einer ersten und einer zweiten Stellung bewegbar ist. In der zweiten Stellung ist die Zielvorrichtung in einer Fahrspur des Testfahrzeugs angeordnet.The document DE 10 2008 008 665 B3 discloses a test device for a driver assistance system, which comprises a first carrier part with which the test device can be mounted in a stationary manner on a carrier vehicle. The test apparatus further comprises a second support member to which is attached a target device that simulates a vehicle rear end. The second carrier part is movably mounted relative to the first, whereby the second carrier part between a first and a second position is movable. In the second position, the aiming device is arranged in a lane of the test vehicle.

Das Dokument JP 2009 128 064 A beschreibt eine Testvorrichtung, bei der ein Anhänger ebenfalls einen ausklappbaren Zielkörper aufweist.The document JP 2009 128 064 A describes a test device in which a trailer also has a fold-out target body.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen fahrzeugfesten Ausleger weiterzuentwickeln, der ein möglichst schnelles Entfernen eines simulierten Zielobjektes aus dem Fahrweg eines Testfahrzeuges ermöglicht.Object of the present invention is to further develop a vehicle-fixed boom, which allows the fastest possible removal of a simulated target object from the track of a test vehicle.

Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie mit einem Verfahren gemäß den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is achieved by a device having the features of claim 1 and by a method according to the features of claim 9. Further advantageous embodiments will be apparent from the dependent claims.

Die Vorrichtung zum Test von Fahrerassistenzsystemen weist ein simuliertes Zielobjekt auf, welches an einem Ausleger eines Trägerfahrzeuges geführt ist. Das simulierte Zielobjekt kann dabei eine wenigstens zweidimensionale Silhouette eines Fahrzeuges, ein komplettes Fahrzeugteil (Front oder Heck) oder lediglich ein Reflektor für die in dem zu testenden Fahrerassistenzsystem verbauten Sensoren sein. Beispielsweise kann ein Radar-Reflektor auf dem Ausleger montiert sein, der für einen Radarsensor eines Fahrzeuges ein Zielfahrzeug simuliert. Weiterhin können Kombinationen von diesen Einrichtungen vorliegen, z. B. ein auf einer Plane dargestelltes und in einem Rahmen gespanntes Fahrzeugabbild, welches für kamerabasierte Assistenzsysteme als Ziel wahrgenommen wird, welches mit einem Tripel-Reflektor zur Erkennbarkeit für Radarsensoren ergänzt wird. Unabhängig von der Gestaltung des Zielobjektes weisen diese eine gewisse Masse und im Fall von Fahrzeugsilhouetten eine entsprechende Ausdehnung auf. Die Zielobjekte sind somit nur mit erheblichem Aufwand in ihrer Lage verschwenkbar, insbesondere wenn sich die Masse des Zielobjektes und der ggf. gegen ein Verschwenken wirkende Luftwiderstand am Ende eines Auslegers angreifen und über einen Hebel auf das Trägerfahrzeug wirken. Die notwendige Stellenergie und Verstellgeschwindigkeit bei zu sichernder Stabilität des Trägerfahrzeuges während der Verstellbewegung sind dabei zu beachtende Kriterien. Der erfindungsgemäße Ausleger weist einen Drehpunkt am Trägerfahrzeug oder an einer an diesem fest montierten Montagevorrichtung auf, um welchen der Ausleger verschwenkbar ist. Der Ausleger ist so angeordnet, dass eine Schwenkvorrichtung am Trägerfahrzeug oder an der gesonderten Montagevorrichtung, die fest am Trägerfahrzeug angeordnet ist, das Zielobjekt gegenüber dem Trägerfahrzeug um diesen Drehpunkt verschwenken kann. Der Ausleger verschwenkt derart, dass das am Ausleger geführte simulierte Zielobjekt aus einer neben dem Trägerfahrzeug befindlichen Position herausgeschwenkt wird. Erfindungsgemäß vorteilhaft wird dabei kombiniert zur Schwenkbewegung eine Hubbewegung ausgeführt, wobei zu deren Realisierung eine auf das simulierte Zielobjekt wirkende Hubvorrichtung vorgesehen ist. Die Hubvorrichtung wirkt dabei derart, dass das simulierte Zielobjekt in seiner Lage relativ zum Drehpunkt des Auslegers veränderbar ist. Es erfolgt vorzugsweise vor oder während der Verschwenkbewegung des Auslegers eine Hubbewegung des simulierten Zielobjektes in Richtung zum Drehpunkt des Auslegers. Damit kommen die gegen das Verschwenken wirkenden Massen und ggf. der Angriffspunkt des wirkenden Luftwiderstandes näher an den Drehpunkt, so dass geringere, das Verschwenken hemmende Kräfte dem Verschwenken entgegen wirken, da der Hebelarm, an dem sich die Masse befindet, und die damit wirkenden Massenträgheitskräfte sowie der ebenfalls an diesem Hebelarm angreifende ggf. entgegen der Verschwenkbewegung gerichtete Luftwiderstand mit einem geringeren Hebelarm im Verhältnis zum Drehpunkt angreifen.The device for testing driver assistance systems has a simulated target object, which is guided on a boom of a carrier vehicle. The simulated target object can be an at least two-dimensional silhouette of a vehicle, a complete vehicle part (front or rear) or merely a reflector for the sensors installed in the driver assistance system to be tested. For example, a radar reflector may be mounted on the boom which simulates a target vehicle for a radar sensor of a vehicle. Furthermore, combinations of these devices may be present, e.g. B. a displayed on a tarp and stretched in a frame vehicle image, which is for camera-based assistance systems is perceived as a target, which is supplemented with a triple reflector for recognizability for radar sensors. Regardless of the design of the target object, these have a certain mass and in the case of vehicle silhouettes on a corresponding extent. The target objects are thus pivotable in their position only with considerable effort, in particular when the mass of the target object and possibly acting against pivoting air resistance at the end of a boom attack and act on a lever on the carrier vehicle. The necessary job energy and adjustment speed with stability of the carrier vehicle to be secured during the adjustment movement are criteria to be considered. The boom according to the invention has a pivot point on the carrier vehicle or on a fixedly mounted on this mounting device about which the boom is pivotable. The boom is arranged so that a pivoting device on the carrier vehicle or on the separate mounting device which is fixedly arranged on the carrier vehicle, the target object with respect to the carrier vehicle can pivot about this pivot point. The boom pivots in such a way that the simulated target object guided on the boom is pivoted out of a position next to the carrier vehicle. In accordance with the invention, a lifting movement is advantageously carried out in combination with the pivoting movement, with a lifting device acting on the simulated target object being provided for its realization. The lifting device acts in such a way that the simulated target object is variable in its position relative to the pivot point of the boom. It is preferably carried out before or during the pivoting movement of the boom, a lifting movement of the simulated target object in the direction of the pivot point of the boom. Thus, the forces acting against the pivoting masses and possibly the point of action of the acting air resistance come closer to the fulcrum, so that lower, the pivoting inhibiting forces counteract the pivoting, since the lever arm on which the mass is located, and the mass inertia forces acting therewith as well as the attacking on this lever arm possibly against the pivoting directed air resistance with a lower lever arm in relation to the pivot attack.

Erfindungsgemäß vorteilhaft weist die Hubvorrichtung einen Hubantrieb auf, mit welchem die Lage des simulierten Zielobjektes zum Drehpunkt veränderbar ist, wobei durch den Hubantrieb das simulierte Zielobjekt vorzugsweise quer zur Fahrtrichtung des Trägerfahrzeuges in einer Orientierung entlang der Achse des Auslegers verschiebbar ist. Die Verschiebung erfolgt dabei entlang einer senkrechten Achse zur Fahrzeuglängserstreckung. Definiert man die Längserstreckung des Fahrzeuges als x-Achse, so erfolgt ein Verschieben in einer Ebene über der dazu orthogonal stehenden y-Achse. Bei Anordnung am Fahrzeugheck bedeutet das ein Verschieben des simulierten Zielobjektes parallel zum Fahrzeugheck.According to the invention, the lifting device advantageously has a lifting drive with which the position of the simulated target object can be changed to the pivot point, wherein the simulated target object is preferably displaceable in an orientation along the axis of the jib transversely to the direction of travel of the carrier vehicle by the lifting drive. The displacement takes place along a vertical axis to the vehicle longitudinal extension. Defining the longitudinal extent of the vehicle as the x-axis, it is shifted in a plane above the orthogonal y-axis. When arranged at the rear of the vehicle that means a displacement of the simulated target object parallel to the rear of the vehicle.

Erfindungsgemäß vorteilhaft greift die Hubvorrichtung direkt am Ausleger an und verändert die Lage des Auslegers in Relation zu seinem Drehpunkt. Ein Verschieben des Auslegers in einer Orientierung entlang seiner axialen Ausdehnung relativ zu seinem Drehpunkt ändert dabei gleichzeitig die Lage des am Ausleger fest angeordneten simulierten Zielobjektes zum Drehpunkt. In dieser bevorzugten Ausführung wird sowohl die wirkende Masse des Auslegers, als auch des simulierten Zielobjektes näher an den Drehpunkt gebracht. Alternativ kann das Zielobjekt gegenüber dem Ausleger entlang von diesem verschiebbar sein. Das Verschieben erfolgt dabei ebenfalls in einer Orientierung entlang der axialen Ausdehnung des Auslegers. Beispielhafte Ausführungen sind dabei Rollenführungen, über welche das simulierte Zielobjekt am Ausleger geführt ist.According to the invention, the lifting device advantageously engages directly on the boom and alters the position of the boom in relation to its pivot point. Moving the cantilever in an orientation along its axial extent relative to its fulcrum simultaneously alters the position of the simulated target object fixed to the cantilever to the fulcrum. In this preferred embodiment, both the acting mass of the boom, as well as the simulated target object is brought closer to the fulcrum. Alternatively, the target object may be displaceable relative to the boom along it. The displacement also takes place in an orientation along the axial extent of the boom. Exemplary embodiments are roller guides over which the simulated target object is guided on the boom.

In einer vorteilhaften Ausführung ist der Drehpunkt des Auslegers am äußeren Rand oder neben dem sich in Längsrichtung x erstreckenden Trägerfahrzeug. Der Ausleger kann somit in eine parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Position verschwenkt werden und damit komplett aus der neben dem Trägerfahrzeug befindlichen Fahrspur herausgeschwenkt werden. Beispielsweise bei einem Auffahrversuch eines Testfahrzeuges, bei dem sich Testfahrzeug und Trägerfahrzeug (damit auch das simulierte Zielobjekt) in dieselbe Richtung mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegen, erfolgt ein Auffahren von hinten auf das simulierte Zielobjekt. Für den Test wird das simulierte Zielobjekt in eine Position orthogonal zur Fahrzeuglängsachse x verschwenkt und bildet für das Testfahrzeug ein Zielobjekt in dessen Fahrspur. Bei einer drohenden Kollision kann es in Fahrtrichtung des Träger- und Testfahrzeuges nach vorn verschwenkt werden, wobei es bis maximal in eine Position parallel zur Fahrzeuglängsachse verschwenkt wird und somit nicht mit dem Testfahrzeug kollidieren kann, welches das Trägerfahrzeug auf der Nebenspur nach Wegschwenken des Auslegers passieren kann.In an advantageous embodiment, the pivot point of the boom is at the outer edge or next to the longitudinal direction x extending carrier vehicle. The boom can thus be pivoted into a direction parallel to the vehicle longitudinal axis position and thus be completely swung out of the lane located next to the carrier vehicle. For example, in a collision attempt of a test vehicle, in which test vehicle and carrier vehicle (thus also the simulated target object) move in the same direction at different speeds, a drive from behind on the simulated target object. For the test, the simulated target object is pivoted into a position orthogonal to the vehicle longitudinal axis x and forms a target object in the lane of the test vehicle. In an imminent collision, it can be pivoted forward in the direction of travel of the carrier and test vehicle, being pivoted to a maximum position parallel to the vehicle longitudinal axis and thus can not collide with the test vehicle, which pass the carrier vehicle on the secondary lane after swinging away the boom can.

Erfindungsgemäß vorteilhaft befindet sich der Drehpunkt des Auslegers direkt am Trägerfahrzeug, vorzugsweise an dessen Außenkante oder an einer am Trägerfahrzeug angeordneten Montagevorrichtung. Der Drehpunkt wird somit an einer direkt an der seitlichen Erstreckung des Fahrzeuges oder neben dieser befindlichen Position realisiert. Der Ausleger weist dabei einen Schwenkmechanismus auf, der diesen gegenüber dem Fahrzeug oder der Montagevorrichtung um diesen Drehpunkt verschwenken kann. Der Ausleger ist beispielsweise über wenigstens ein Drehgelenk, dessen Drehachse D2 sich in z-Richtung, also der vertikalen Erstreckung des Trägerfahrzeuges erstreckt, mit dem Trägerfahrzeug oder der an diesem angeordneten Montagevorrichtung verbunden. Erfindungsgemäß vorteilhaft erfolgt beim Test eine Schwenkbewegung aus einer Position quer zur Längsrichtung (y-Richtung) des sich in Fahrtrichtung erstreckenden Fahrzeuges (x-Achse) in eine Position des Auslegers parallel zu dieser Längsrichtung (x-Achse) des sich in Fahrtrichtung erstreckenden Fahrzeuges.According to the invention, the pivot point of the jib is advantageously located directly on the carrier vehicle, preferably on its outer edge or on a mounting device arranged on the carrier vehicle. The fulcrum is thus realized on a directly on the lateral extent of the vehicle or located next to this position. The boom in this case has a pivot mechanism which can pivot about this pivot point relative to the vehicle or the mounting device. The boom is, for example via at least one rotary joint whose axis of rotation D2 itself extends in the z-direction, so the vertical extent of the carrier vehicle, connected to the carrier vehicle or arranged on this mounting device. According to the invention advantageously carried out during the test, a pivoting movement from a position transverse to the longitudinal direction (y-direction) extending in the direction of travel vehicle (x-axis) in a position of the boom parallel to this longitudinal direction (x-axis) extending in the direction of travel vehicle.

Erfindungsgemäß vorteilhaft können zwei Antriebe vorgesehen sein. Ein Antrieb dient dabei zum Verschwenken des Auslegers und ein zweiter Hubantrieb dient zum Verändern der Position des Auslegers oder des simulierten Zielobjektes. Beide Antriebe können vorzugsweise integraler Bestandteil der Verbindung zwischen Ausleger und Trägerfahrzeug oder Ausleger und Montagevorrichtung sein. Alternativ kann ein einzelner Antrieb vorgesehen sein, welcher beispielsweise über eine Getriebekopplung sowohl ein Verschwenken des Auslegers, als auch gleichzeitig ein Verschieben des Auslegers gegenüber seinem Drehpunkt realisiert.According to the invention advantageously two drives can be provided. A drive serves to pivot the boom and a second lifting drive is used to change the position of the boom or the simulated target object. Both drives may preferably be an integral part of the connection between the boom and carrier vehicle or boom and mounting device. Alternatively, a single drive can be provided, which realizes both a pivoting of the boom, as well as a simultaneous displacement of the boom relative to its fulcrum, for example via a gear coupling.

In einer erfindungsgemäß vorteilhaften Ausgestaltung ist der Ausleger verschiebbar in einer Führung gelagert. Der Hubantrieb ist dabei in der Führung so angeordnet, dass ein Verschieben des Auslegers in der Führung erzeugbar ist. Der Ausleger kann somit relativ in der Führung verschoben werden. Die Führung ist vorteilhaft als Teil des den Ausleger schwenkenden Schwenkmechanismus ausgeführt, so dass gekoppelt zur Schwenkbewegung oder auch unabhängig von dieser ein Verschieben des Auslegers in der Führung erfolgen kann.In an advantageous embodiment of the invention, the boom is slidably mounted in a guide. The lifting drive is arranged in the guide so that a displacement of the boom in the guide can be generated. The boom can thus be moved relatively in the guide. The guide is advantageously designed as part of the boom pivoting swivel mechanism, so that coupled to the pivoting movement or independently of this displacement of the boom in the guide can be done.

Erfindungsgemäß vorteilhaft weist die Vorrichtung eine Anordnung mit Sensoren zur Aufnahme von Relativlage und Relativgeschwindigkeit von Trägerfahrzeug und simuliertem Zielobjekt zueinander auf, welche am Trägerfahrzeug oder am simulierten Zielobjekt oder am Testfahrzeug angeordnet sein kann. Durch diese Anordnung ist ein Zeitpunkt erkennbar, zu dem eine Kollision zwischen Testfahrzeug und simuliertem Zielobjekt unausweichlich erscheint. Die Anordnung erzeugt bei Erkennen dieses Zeitpunktes ein Auslösesignal für das Verschwenken und für die Hubbewegung des simulierten Zielobjektes. Erfindungsgemäß vorteilhaft kann die Anordnung Daten des Fahrerassistenzsystems des Trägerfahrzeuges nutzen und bei Erkennen des Zeitpunktes, zu welchem die Kollision unausweichlich scheint, ein Signal abgeben, durch welches der Vorgang des Verschwenkens und die Hubbewegung des simulierten Zielobjektes gestartet werden.According to the invention, the device advantageously has an arrangement with sensors for recording the relative position and relative speed of the carrier vehicle and simulated target object relative to one another, which can be arranged on the carrier vehicle or on the simulated target object or on the test vehicle. This arrangement makes it possible to detect a point in time at which a collision between the test vehicle and the simulated target object appears unavoidable. Upon detection of this point in time, the arrangement generates a trigger signal for the pivoting and for the lifting movement of the simulated target object. Advantageously, according to the invention, the arrangement can use data of the driver assistance system of the carrier vehicle and, upon detection of the point in time at which the collision appears unavoidable, emit a signal by which the process of pivoting and the lifting movement of the simulated target object are started.

Das Verfahren zum Test von Fahrerassistenzsystemen ist so gestaltet, dass ein simuliertes Zielobjekt an einem Ausleger geführt ist. Das simulierte Zielobjekt ist dabei bevorzugt fest an dem Ausleger angeordnet, kann aber in einer alternativen Ausführung am Träger entlang der axialen Längserstreckung des Trägers verschoben werden. Der Ausleger ist am Trägerfahrzeug oder an einer am Trägerfahrzeug angeordneten Montagevorrichtung befestigt und ist um einen Drehpunkt, dessen Drehachse in z-Richtung der Vertikalerstreckung des Trägerfahrzeuges orientiert ist, verschwenkbar. Der Ausleger wird dabei beim Test des Fahrerassistenzsystems aus einer Erstreckung entlang der y-Achse (orthogonal zur Fahrzeuglängserstreckung (x-Achse)) um einen dem Testfahrzeug nahe liegenden Drehpunkt geschwenkt. Die Erstreckung in Richtung der y-Achse lässt den Ausleger in die neben dem Trägerfahrzeug befindliche Spur hinein ragen. Der Ausleger wird um den Drehpunkt aus dieser Position herausgeschwenkt und in eine Position verfahren, in der sich der Ausleger in einer Achse erstreckt, die neben dem Trägerfahrzeug liegt. In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Träger in seiner Endposition parallel zur Längserstreckung des Trägerfahrzeuges verfahren. Erfindungsgemäß vorteilhaft erfolgt zeitlich vorher oder zeitgleich zum Herausschwenken des simulierten Zielobjektes eine Hubbewegung zum Verfahren des simulierten Zielfahrzeuges entlang der Achse des Auslegers, so dass das simulierte Zielobjekt näher zum Drehpunkt bewegt wird. Es erfolgt dabei ein Verfahren des gesamten Auslegers mit daran fest angeordnetem Zielobjekt oder alternativ ein Verfahren des Zielobjektes entlang des Auslegers in Richtung auf dessen Drehpunkt. Erfindungsgemäß vorteilhaft kann so die beim Schwenken zu bewegende Masse näher an den Drehpunkt gebracht werden, so dass geringere Stellenergie notwendig ist und/oder eine schnellere Verstellzeit realisiert werden kann. Weiterhin wird die beim Verschwenken durch das Trägerfahrzeug aufzubringende, der Verschwenkbewegung entgegen gerichtete Reaktionskraft gesenkt, so dass dessen Fahrstabilität beim Verschwenken weniger beeinflusst wird.The method for testing driver assistance systems is designed such that a simulated target object is guided on a boom. The simulated target object is preferably fixedly arranged on the boom, but can be moved in an alternative embodiment on the carrier along the axial longitudinal extent of the carrier. The boom is attached to the carrier vehicle or to a mounted on the carrier vehicle mounting device and is pivotable about a pivot point whose axis of rotation is oriented in the z-direction of the vertical extension of the carrier vehicle. During the test of the driver assistance system, the boom is pivoted out of an extension along the y-axis (orthogonal to the vehicle's longitudinal extent (x-axis)) about a pivot point which is close to the test vehicle. The extension in the direction of the y-axis causes the boom to protrude into the track located next to the carrier vehicle. The boom is pivoted about the pivot point from this position and moved to a position in which the boom extends in an axis that is adjacent to the carrier vehicle. In an advantageous embodiment, the carrier is moved in its end position parallel to the longitudinal extension of the carrier vehicle. According to the invention, a lifting movement for moving the simulated target vehicle along the axis of the jib takes place temporally beforehand or at the same time as pivoting out of the simulated target object, so that the simulated target object is moved closer to the pivot point. In this case, a method of the entire cantilever with a target object fixedly arranged thereon or alternatively a method of the target object along the cantilever in the direction of its pivot point takes place. Advantageously according to the invention, the mass to be moved during pivoting can thus be brought closer to the pivot point, so that lower point energy is necessary and / or a faster adjustment time can be realized. Furthermore, the applied during pivoting by the carrier vehicle, the pivoting movement opposing reaction force is lowered, so that its driving stability is less affected during pivoting.

Nachfolgend wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel anhand von Zeichnungen näher beschrieben.Hereinafter, an exemplary embodiment will be described with reference to drawings.

Hierbei zeigen 1–4 eine Prinzipdarstellung eines Auffahrversuches in einer Ansicht von oben. Und 5 eine Ansicht von hinten entlang der Sichtachse aus einem Testfahrzeug.Show here 1 - 4 a schematic representation of a Auffahrversuches in a view from above. And 5 a view from behind along the visual axis of a test vehicle.

1 zeigt ein Trägerfahrzeug 1, an welchem über eine fest an diesem angeordnete Montagevorrichtung 6 eine Führung 4 für einen Ausleger 3 angeordnet ist. Die Führung 4 des Auslegers 3 ist dabei um einen Drehpunkt 2 schwenkbar. Die Drehachse – nicht dargestellt – des Drehpunktes 2 weist dabei eine Orientierung in z-Richtung in einer senkrechten Ebene zur Längserstreckung des Trägerfahrzeuges 1 auf. Am Ausleger 3 ist ein simuliertes Zielobjekt 7 angeordnet, welches in der hier gezeigten Ausführung aus einem dreidimensionalen Körper besteht, welcher am Ausleger 3 fest angeordnet ist. Das simulierte Zielobjekt 7 kann alternativ an diesem in y-Richtung quer zur Längserstreckung des Trägerfahrzeuges 1 entlang der axialen Ausdehnung des Trägers 3 verschieblich sein. Weiterhin dargestellt ist ein Testfahrzeug 5, welches ein Fahrerassistenzsystem trägt, dessen Funktion mit der Vorrichtung getestet werden soll. Wenigstens ein Sensor des Fahrerassistenzsystems des Testfahrzeuges 5 erfasst beim Test das simulierte Zielobjekt 7 und wird je nach Relativposition zu diesem, dem aktuellen Kurs und der Relativgeschwindigkeit eine entsprechende Reaktion auslösen, welche mit der Vorrichtung getestet wird. Ein Erfassungsbereich 8 wenigstens eines Sensors des Fahrerassistenzsystems ist zwischen den strichlierten Linien angedeutet. Es kann sich hierbei beispielsweise um den Erfassungsbereich einer Kamera handeln. Wie die weiteren Figuren deutlich machen, nähert sich das Testfahrzeug 5 für den hier beispielhaft beschriebenen Testfall auf gleicher Spur wie das simulierte Zielobjekt 7 diesem an. Es handelt sich hierbei um eine Auffahrsituation des Testfahrzeuges 5 von hinten auf ein Ziel, welches für ACC-Systeme eine typische Testsituation darstellt. In einem alternativen Szenario (nicht dargestellt) kann sich auch das Trägerfahrzeug mit höherer Geschwindigkeit dem Zielfahrzeug nähern, z. B. für den Test eines Spurwechselassistenten. 1 shows a carrier vehicle 1 , on which a permanently mounted on this mounting device 6 a guide 4 for a boom 3 is arranged. The leadership 4 of the jib 3 is about a pivot point 2 pivotable. The axis of rotation - not shown - of the fulcrum 2 has an orientation in the z-direction in a vertical plane to the longitudinal extension of the carrier vehicle 1 on. On the boom 3 is a simulated target 7 arranged, which consists in the embodiment shown here of a three-dimensional body, which on the boom 3 is fixed. The simulated target object 7 may alternatively at this in the y-direction transverse to the longitudinal extent of the carrier vehicle 1 along the axial extent of the carrier 3 be displaceable. Also shown is a test vehicle 5 which carries a driver assistance system whose function is to be tested with the device. At least one sensor of the driver assistance system of the test vehicle 5 captures the simulated target object during the test 7 and depending on the relative position to this, the current course and the relative speed trigger a corresponding reaction, which is tested with the device. A detection area 8th at least one sensor of the driver assistance system is indicated between the dashed lines. This may be, for example, the detection range of a camera. As the other figures make clear, the test vehicle is approaching 5 for the test case described here by way of example on the same track as the simulated target object 7 this one. This is an approach situation of the test vehicle 5 from behind to a target, which represents a typical test situation for ACC systems. In an alternative scenario (not shown), the host vehicle may also approach the target vehicle at a higher speed, e.g. B. for the test of a lane change assistant.

2 zeigt in gleicher räumlicher Orientierung wie 1 das sich annähernde Testfahrzeug 5, welches aufgrund einer positiven Relativgeschwindigkeit sich fortlaufend weiter dem Ziel nähert. Um eine Kollision des simulierten Zielobjektes 7 mit dem Testfahrzeug 5 zu vermeiden, erfolgt ein Herausbewegen des simulierten Zielobjektes 7 aus der Fahrspur des Testfahrzeuges 5 neben dem Trägerfahrzeug 1. Dargestellt ist eine Verlagerung des simulierten Zielobjektes 7 in y-Richtung durch ein Verschieben des Auslegers 3 in seiner Führung 4. Das Herausbewegen des simulierten Zielobjektes 7 erfolgt dabei zu einem Zeitpunkt, an welchem eine Kollision unausweichlich ist. Hierfür ist beispielsweise das Trägerfahrzeug 1 mit einer Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit erfassenden Sensorik ausgerüstet, welche eine Hubbewegung des Auslegers 3 mit daran fest angeordnetem simulierten Zielobjekt 7 auslöst. Alternativ kann der Zeitpunkt, an welchem eine Kollision unausweichlich scheint, durch das Testfahrzeug 5 ermittelt werden und eine drahtlose Verbindung zum Auslösemechanismus löst die entsprechende Hub- und Schwenkbewegung des Auslegers 3 bzw. des daran angeordneten simulierten Zielobjektes 7 aus. Die Erkennung kann dabei vom Assistenzsystem des Testfahrzeuges selbst erfolgen oder alternativ von einer zusätzlich im Testfahrzeug anzubringenden und mit diesem mitbewegten Einrichtung. Die Hubbewegung in y-Richtung erfolgt in der dargestellten Ausführungsform zeitlich vor dem Verschwenken des Auslegers 3. Die Hubbewegung kann in einer alternativen Ausgestaltung (nicht dargestellt) auch zeitgleich zum Verschwenken erfolgen. 2 shows in the same spatial orientation as 1 the approaching test vehicle 5 , which continues to approach the target due to a positive relative speed. To a collision of the simulated target object 7 with the test vehicle 5 To avoid, there is a moving out of the simulated target object 7 from the lane of the test vehicle 5 next to the carrier vehicle 1 , Shown is a shift of the simulated target object 7 in the y direction by moving the boom 3 in his leadership 4 , Moving out of the simulated target object 7 takes place at a time at which a collision is inevitable. For this purpose, for example, the carrier vehicle 1 equipped with a direction of travel and driving speed sensing sensor, which is a lifting movement of the boom 3 with simulated target object attached thereto 7 triggers. Alternatively, the time at which a collision seems inevitable may be through the test vehicle 5 be determined and a wireless connection to the triggering mechanism triggers the corresponding lifting and pivoting movement of the boom 3 or of the simulated target object arranged thereon 7 out. The detection can be carried out by the assistance system of the test vehicle itself or alternatively by a device additionally to be mounted in the test vehicle and moved with it. The lifting movement in the y-direction takes place in the illustrated embodiment in time before the pivoting of the boom 3 , The lifting movement can take place in an alternative embodiment (not shown) at the same time for pivoting.

In 3 ist der Testablauf in seinem weiteren Fortgang gezeigt. Das simulierte Zielobjekt 7 wird weiter mit dem Ausleger 3 entlang seiner Achse verfahren und die Schwenkbewegung um den Drehpunkt 2 erfolgt weiterhin in dieselbe, der Fahrtrichtung des Zielfahrzeuges entsprechenden Richtung. Durch die kombinierte Hub-Drehbewegung kann das simulierte Zielobjekt 7 schnell aus der Fahrspur des Testfahrzeuges 5 gebracht werden. Die am Drehpunkt 2 angreifenden Kräfte beim Verschwenken werden minimiert, da die wirkenden Massen durch die Hubbewegung näher am Drehpunkt 2 liegen. 4 zeigt den nunmehr komplett eingeschwenkten Ausleger 3, welcher sich in gleicher Achse mit der Längserstreckung des Trägerfahrzeuges 1 befindet. Das simulierte Zielobjekt 7 ist nunmehr vollständig aus der Fahrspur des Testfahrzeuges 5 herausgeschwenkt. Das Testfahrzeug 5 kann das simulierte Zielfahrzeug 7 ohne Kollision passieren.In 3 the test procedure is shown in its further progress. The simulated target object 7 will continue with the boom 3 moved along its axis and the pivoting movement about the pivot point 2 continues in the same, the direction of travel of the target vehicle corresponding direction. The combined stroke-rotation movement allows the simulated target object 7 quickly out of the lane of the test vehicle 5 to be brought. The at the fulcrum 2 attacking forces during pivoting are minimized because the acting masses closer to the fulcrum by the lifting movement 2 lie. 4 shows the now fully pivoted boom 3 , which is in the same axis with the longitudinal extent of the carrier vehicle 1 located. The simulated target object 7 is now completely out of the lane of the test vehicle 5 pivoted. The test vehicle 5 can the simulated target vehicle 7 happen without collision.

5 zeigt die Vorrichtung zum Test von Fahrerassistenzsystemen in einer Ansicht von hinten entlang der Sichtachse aus einem (nicht dargestellten) Testfahrzeug. Diese Sichtachse entspricht der Längserstreckung des Trägerfahrzeuges 1 (x-Richtung). In dieser Darstellung wird das simulierte Zielobjekt 7 in seiner Heckansicht sichtbar. Es ist in Gestalt eines Fahrzeughecks geformt und weist typische Fahrzeugmerkmale auf, welche von Bildauswertungssystemen der das Szenario aufnehmenden Kamera erkannt werden. Zusätzlich können weitere Reflektoren, z. B. für die Erkennbarkeit durch eine Radarsensorik angeordnet sein oder die Oberfläche des simulierten Zielobjektes 7 selbst weist eine Radarwellen reflektierende Eigenschaft auf. Alternativ zu dem als Körper dargestellten simulierten Zielobjekt 7 kann es sich um die bildhafte Abbildung eines Zielobjektes beispielsweise auf einer am Ausleger 3 angeordneten Leinwand handeln. Entsprechend versteifte Leinwände oder Planen können dabei zum Einsatz kommen. Weiterhin kann alternativ ein luftgefülltes aufblasbares Zielobjekt am Ausleger 3 befestigt werden. 5 shows the device for testing driver assistance systems in a view from behind along the visual axis of a test vehicle (not shown). This visual axis corresponds to the longitudinal extent of the carrier vehicle 1 (X-direction). In this representation, the simulated target object becomes 7 visible in his rear view. It is shaped in the form of a vehicle rear and has typical vehicle features, which are recognized by image analysis systems of the scenario recording camera. In addition, other reflectors, z. B. be arranged for recognizability by a radar sensor or the surface of the simulated target object 7 itself has a radar wave reflecting property. Alternatively to the simulated target object represented as a body 7 it can be the pictorial image of a target object, for example on a boom 3 arranged canvas act. Correspondingly stiffened canvases or tarpaulins can be used. Furthermore, alternatively, an air filled inflatable target on the boom 3 be attached.

Claims

Device for testing driver assistance systems, in which a simulated target object ( 7 ) on a boom ( 3 ) of a carrier vehicle ( 1 ), wherein the boom ( 3 ) a fulcrum ( 2 ) relative to the carrier vehicle ( 1 ) or against a fixedly mounted on this mounting device ( 6 ) around which the boom ( 3 ) is pivotable so that one on the boom ( 3 ) guided simulated target object ( 7 ) from one beside the carrier vehicle ( 1 ) can be swung out, wherein in addition a lifting device is provided, with which the simulated target object ( 7 ) in its position to the fulcrum ( 2 ) of the jib ( 3 ) is changeable.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the lifting device comprises a lifting drive, with which the position of the simulated target object ( 7 ) to the fulcrum ( 2 ) is variable, whereby by the lifting drive the simulated target object ( 7 ) along the axial extent of the cantilever ( 3 ) is displaceable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that by the lifting device, the position of the boom ( 3 ) is variable in relation to its pivot point and the boom ( 3 ) fixed to the simulated target object ( 7 ) connected is.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the fulcrum ( 2 ) of the jib ( 3 ), in the direction of travel of the carrier vehicle ( 1 ), located next to this.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the fulcrum ( 2 ) of the jib ( 3 ) on the carrier vehicle ( 1 ) or arranged on this mounting device ( 6 ) directly on the lateral extent of the carrier vehicle ( 1 ) or arranged next to it, wherein the boom ( 3 ) a pivoting mechanism about this pivot point ( 2 ), with which the boom ( 3 ) with the carrier vehicle ( 1 ) or the mounting device ( 6 ), wherein a pivoting movement from a position transverse to the longitudinal direction of the extending in the direction of travel test vehicle ( 1 ) into a position of the jib ( 3 ) parallel to the longitudinal direction of the extending in the direction of travel carrier vehicle ( 1 ) is producible.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that both a drive for pivoting the boom ( 3 ) and the lifting drive for changing the position of the boom ( 3 ) integral part of the connection between boom ( 3 ) and carrier vehicle ( 1 ) or boom ( 3 ) and mounting device ( 6 ) are.

Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that the boom ( 3 ) displaceable in a guide ( 4 ), wherein the lifting drive in the guide ( 4 ) is arranged so that a displacement of the boom ( 3 ) in the leadership ( 4 ) and the leadership ( 4 ) of the jib ( 3 ) Is part of the swivel mechanism.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that an arrangement with sensors for recording the relative position and relative speed of the carrier vehicle ( 1 ) and simulated target object ( 7 ) to each other on the carrier vehicle ( 1 ) or on the simulated target object ( 7 ) or on the test vehicle ( 5 ), by which a point in time is known, to which a collision between the test vehicle ( 5 ) and simulated target object ( 7 ) inevitably appears, wherein by the arrangement a trigger signal for the pivoting and for the lifting movement of the simulated target object ( 7 ) is producible.

Method for testing driver assistance systems, in which a simulated target object ( 7 ) on a boom ( 3 ) and from a next to a host vehicle ( 1 ) about a pivot point ( 2 ) is swung out, wherein before or at the same time to swing out of the simulated target object ( 7 ) a lifting movement for moving the simulated target object ( 7 ) along the axis of the boom ( 3 ) is done so that the simulated target object ( 7 ) closer to the fulcrum ( 2 ) is moved.

A method according to claim 9, characterized in that the target object along the boom ( 3 ) is moved relative to this or alternatively the boom ( 3 ) along its axis together with the simulated target object ( 7 ) relative to the fulcrum ( 2 ).