DE102007060433A1 - Industrial truck for use as picking unit, has two construction units relatively moved to each other based on load that is accommodated in load fork, where load fork is adjustable in its height - Google Patents

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Abstract

The truck has a central control unit with a brakable drive wheel, and a load fork (16) adjustable in its height. A distance sensor i.e. commercial analog distance sensor, is arranged in a frame unit of the industrial truck such that a distance to a carrier plate is determined. The frame unit and the carrier plate are relatively moved to each other based on a load that is accommodated in the load fork. The control unit is designed such that a wheel vertical force acting at the wheel is determined by evaluating the determined distance.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit wenigstens einem bremsbaren Antriebsrad, wobei eine zulässige Maximalgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von einer aufgenommenen Last bestimmt wird.The The present invention relates to a method of operating an industrial truck with at least one brakable drive wheel, wherein a maximum permissible speed of the truck depending on one recorded load is determined.

Bei Flurförderzeugen ändern sich je nach Beladungszustand die Radaufstandskräfte und in der Regel auch die Gewichtsverteilung. Bei Kommissionierern als eine Ausführungsform von Flurförderzeugen mit einem bremsbaren Antriebsrad und zwei ungebremsten Rädern verringert sich durch die Beladung des Fahrzeugs in der Regel die auf das bremsbare und lenkbare Antriebsrad wirkende Achslast. Hierdurch wird die maximal erzielbare Bremswirkung auf diesem Antriebsrad bzw. dieser Achse verringert. Der Bremsweg kann beeinflusst werden durch Variation des Bremsmomentes oder der Geschwindigkeit, weitere Einflussgrößen sind die Fahrtrichtung und die Hubhöhe. Eine Erhöhung des Bremsmomentes ist allerdings nur bis zu dem Punkt sinnvoll, von dem an das gebremste Rad blockiert. Da der Bremsweg auch von der Geschwindigkeit abhängt, aus der die Bremsung vollzogen werden soll, kann eine Beschränkung der Geschwindigkeit in Betracht gezogen werden, wobei eine generelle Reduzierung der Geschwindigkeit sich negativ auf die Umschlagsleistung des Flurförderzeugs auswirkt.at Industrial trucks change depending on the load condition Radaufstandskräfte and usually the weight distribution. For order pickers as an embodiment of industrial trucks with a braked drive wheel and two unbraked wheels The loading of the vehicle usually reduces the Axle load acting on the braked and steerable drive wheel. hereby becomes the maximum achievable braking effect on this drive wheel or reduced this axis. The braking distance can be influenced by varying the braking torque or the speed, more Influencing factors are the direction of travel and the lifting height. An increase in the braking torque is only up to makes sense to the point from which blocks the braked wheel. There the braking distance also depends on the speed the braking is to be completed, a limitation of Speed should be considered, being a general Speed reduction adversely affects the handling performance of the truck.

Ein gattungsbildendes Verfahren ist beispielsweise aus der EP 0 814 051 B1 bekannt. Dabei wird ein Steuersignal für die maximale Geschwindigkeit abhängig von der Fahrtrichtung und abhängig von der Masse der aufgenommenen Last derart verändert, dass bei Fahrt in Richtung einer bremsbaren Achse eine höhere Maximalgeschwindigkeit zugelassen ist als bei der Fahrt in Richtung einer nicht bremsbaren Achse. Die maximal erreichbare Bremsbeschleunigung, welche die maximal zulässige Geschwindigkeit bestimmt, errechnet sich dabei in Abhängigkeit von den Größen Normalkraft zwischen Fahrbahn und bremsbarer Achse bei stehendem Fahrzeug, Reibungsbeiwert und Gesamtmasse des Flurförderzeugs einschließlich der aufgenommenen Last.A generic method is for example from the EP 0 814 051 B1 known. In this case, a control signal for the maximum speed depending on the direction of travel and depending on the mass of the recorded load is changed such that when driving in the direction of a braked axle a higher maximum speed is allowed than when driving in the direction of a non-braked axle. The maximum achievable braking acceleration, which determines the maximum permissible speed, is calculated as a function of the variables normal force between the roadway and the braked axle when the vehicle is stationary, the coefficient of friction and the total mass of the truck including the recorded load.

Aus der EP 0 343 839 B1 ist ein weiteres ähnliches Verfahren bekannt, bei dem zur Bestimmung der Masse der aufgenommen Last ein Drucksensor im Hydrauliksystem vorgesehen ist, so dass aufgrund der proportionalen Abhängigkeit zwischen Hydraulikdruck und Masse der Last ein entsprechender Wert für die Masse erfasst werden kann.From the EP 0 343 839 B1 A further similar method is known in which a pressure sensor in the hydraulic system is provided for determining the mass of the received load, so that a corresponding value for the mass can be detected on the basis of the proportional dependence between hydraulic pressure and mass of the load.

Das Ermitteln der Masse einer aufgenommenen Last ermöglicht allerdings nicht in allen Fällen eine präzise Bestimmung der am bremsbaren Antriebsrad wirkenden Radaufstandskraft, da die Last häufig ungleichmäßig auf einer Palette verteilt ist, was insbesondere bei hoch angehobenen Lasten zu deutlichen Veränderungen der Lage des Schwerpunkts des Flurförderzeugs führt. Es besteht daher der Bedarf, die Aufstandskräfte am bremsbaren Antriebsrad möglichst direkt zu messen.The Determining the mass of a recorded load allows but not always accurate Determination of the wheel contact force acting on the brakable drive wheel, because the load is often uneven a pallet is distributed, which is especially at high lifted Loads to significant changes in the location of the center of gravity of the truck. It therefore exists Demand, the uprising forces on the braked drive wheel as possible to measure directly.

Hierzu wurde in der DE 199 19 655 A1 bereits vorgeschlagen, dass die Messung von Radlasten durch angebrachte Kraftaufnehmer erfolgen kann, wobei beispielsweise Dehnungsmessstreifen, Piezomesseinrichtungen, Dünnfilmsensoren vorgeschlagen werden. Ferner wird vorgeschlagen, dass unter Berücksichtigung der Federsteifigkeit eines Reifens und dem Abstand zwischen Radachse und Boden die Aufstandskraft gemessen wird. Hier stellt sich allerdings das Problem, dass der Reifen einem Verschleiß unterliegt, der in einer solchen Berechnung sehr schwierig zu berücksichtigen ist, und dass in die Abstandsmessung ggf. Bodenunebenheiten einfließen, was dann zu fehlerhaften Abständen und somit fehlerhaft berechneten Aufstandskräften führt.This was done in the DE 199 19 655 A1 already proposed that the measurement of wheel loads can be done by attached force transducer, for example, strain gauges, Piezomesseinrichtungen, thin film sensors are proposed. It is also proposed that, taking into account the spring stiffness of a tire and the distance between the wheel axle and the ground, the contact force is measured. Here, however, there is the problem that the tire is subject to wear, which is very difficult to take into account in such a calculation, and that in the distance measurement possibly uneven floors flow, which then leads to erroneous distances and thus erroneously calculated contact forces.

Aufgabe der Erfindung ist, ein Verfahren für den Betrieb eines Flurförderzeugs bereitzustellen, bei dem die Radaufstandskräfte einfach und zuver lässig ermittelt werden können.task The invention is a method for the operation of a To provide the truck, in which the wheel contact forces can be determined easily and reliably.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die maximale Geschwindigkeit abhängig von einem Abstand ermittelt wird, der zwischen einem ersten und einem zweiten Bauteil des Flurförderzeugs gemessen wird und sich abhängig von der auf das bremsbare Antriebsrad wirkenden Radaufstandskraft ändert, wobei sich die beiden Bauteile in Abhängigkeit der aufgenommenen Last relativ zueinander bewegen.to Solution to this problem is proposed according to the invention, that the maximum speed depends on a distance is determined between a first and a second component of the truck is measured and dependent from the wheel contact force acting on the brakable drive wheel, wherein the two components depending on the recorded load move relative to each other.

Es hat sich gezeigt, dass sich aus einem derart am Fahrzeug selbst gemessenen Abstand genaue Werte für die wirkende Radaufstandskraft berechnen lassen. Ferner hat sich auch gezeigt, dass sich die Radaufstandskraft im Wesentlichen proportional zum gemessenen Abstand verhält. Da diese Abstandsmessung am Flurförderzeug selbst erfolgt, ist sie unabhängig von Verschleißeinflüssen am Reifen des Rades bzw. am Rad selbst, sofern es aus Kunststoff hergestellt ist. Ferner erfolgt eine solche Abstandsmessung, welche die elastische Verformung des Flurförderzeugs unter Last erfasst, berührungslos, was gegenüber den bereits bekannten Dehnungsmessstreifen und dergleichen für Messungen elastischer Verformungen eine Vereinfachung darstellt.It It has been shown that this is the case on the vehicle itself measured distance exact values for the acting wheel contact force let calculate. Furthermore, it has also been shown that the wheel contact force essentially proportional to the measured distance. Since this distance measurement takes place on the truck itself, it is independent of wear influences on the tire of the wheel or on the wheel itself, if it is made of plastic is made. Furthermore, such a distance measurement, which the elastic deformation of the truck under load recorded, contactless, what compared to the already known strain gauges and the like for measurements elastic Deformations is a simplification.

Weiterbildend wird vorgeschlagen, dass das zweite Bauteil ein Chassisabschnitt des Fahrzeugs ist, an dem das Antriebsrad abgestützt ist. Dabei ist es bevorzugt, wenn das erste Bauteil ein mit dem zweiten Bauteil mittelbar verbundener Rahmenabschnitt des Fahrzeugs ist, vorzugsweise ein um das Antriebsrad herumgeführter Rahmenabschnitt, der zur Befestigung einer Gehäuseabdeckung vorgesehen ist.Further, it is proposed that the second component is a chassis portion of the vehicle on which the drive wheel is supported. It is it is preferable if the first component is a frame section of the vehicle indirectly connected to the second component, preferably a frame section guided around the drive wheel and provided for fastening a housing cover.

Der Auswahl der beiden Bauteile kommt insofern Bedeutung zu, als deren relative Bewegung zueinander ein Ausmaß haben muss, das von einem Abstandssensor zuverlässig und präzise erfasst werden kann. Wesentlich ist auch, dass die beiden Bauteile unter der Aufnahme einer Last nicht einer gleichen Verformung unterliegen, so dass sich zwischen ihnen die erforder liche und messbare Abstandsveränderung ergibt.Of the Selection of the two components is important insofar as their relative movement to each other must have a degree that from a distance sensor reliable and accurate can be detected. It is also essential that the two components not subject to the same deformation when receiving a load, so that between them the erforder Liche and measurable change in distance results.

Um Einflüsse aus der Fahrtrichtung bzw. Bremsrichtung berücksichtigen zu können, kann für den gemessenen Abstand eine Hysterese bestimmt werden, die von der Fahrtrichtung des Flurförderzeugs und auch von der Messstelle abhängig ist. Bei entsprechender Wahl der Messstelle wird der Abstand zwischen den beiden Bauteilen beispielsweise vergrößert, wenn eine Bremsung in Richtung des bremsbaren Antriebsrads erfolgt, und der Abstand wird bei gleicher Last beispielsweise verringert bei einer Bremsung in Richtung der Last. Diese messbaren Abstandveränderungen bei gleicher Masse einer aufgenommenen Last sind somit zu berücksichtigen, damit nach einer Bremsung in Richtung des Antriebsrads und deshalb vergrößertem Abstand nicht eine andere Maximalgeschwindigkeit berechnet wird, wenn die Last sich nicht verändert und die Fahrt fortgesetzt wird. Bei einer anderen Wahl der Messstelle kann sich der Abstand bei den unterschiedlichen Bremsrichtungen auch gerade umgekehrt verhalten.Around Consider influences from the direction of travel or braking direction to be able to measure one for the measured distance Hysteresis determined by the direction of travel of the truck and also dependent on the measuring point. With appropriate Choice of the measuring point is the distance between the two components For example, increases when braking in the direction of the braked drive wheel, and the distance is at the same load, for example, reduced when braking in Direction of the load. These measurable distance changes for the same mass of a recorded load must therefore be taken into account so that after braking in the direction of the drive wheel and therefore enlarged Distance is not calculated another maximum speed, if the load does not change and the journey continues becomes. Another choice of the measuring point may be the distance at the different directions of braking also just vice versa behavior.

Das durch die aufgenommene Last hervorgerufene Lastmoment kann in Abhängigkeit des gemessenen Abstands und seiner Hysterese bestimmt werden. Ferner wird vorgeschlagen, dass die Masse der aufgenommenen Last direkt gemessen wird, vorzugsweise durch Messen des Hydraulikdrucks. In Kombination mit einem Drucksensor im Hydrauliksystem lassen sich die Aufstandskräfte hinsichtlich ihrer Plausibilität überprüfen, da einerseits eine exakte Angabe über die aufgenommene Lastmasse vorliegt und andererseits durch die Abstandsmessung Einflüsse der Positionierung der Masse auf die Radaufstandskraft berücksichtigt werden können. Ferner ermöglicht eine kombinierte Verwendung eines Drucksensors und eines Abstandssensors das Durchführen eines Abgleichs zwischen Abstandssensor und Drucksensor immer dann, wenn der Drucksensor einen Wert Null ausgibt, also wenn keine Last aufgenommen ist und das Lastaufnahmemittel an seiner untersten Stellung angeordnet ist. Ferner kann bei aufgenommener Last das Drucksensorsignal benutzt werden, um eine Unterscheidung zu machen, ob sich die Last verändert hat oder ob die Veränderung des Ab stands hysteresebedingt ist.The The load torque caused by the recorded load can be dependent on the measured distance and its hysteresis. Further It is suggested that the mass of the load taken directly is measured, preferably by measuring the hydraulic pressure. In combination with a pressure sensor in the hydraulic system can be the uprising forces check for plausibility, because on the one hand an exact indication of the recorded Load mass is present and on the other hand by the distance measurement influences the positioning of the mass on the Radaufstandskraft considered can be. Furthermore, a combined allows Using a pressure sensor and a distance sensor performing an adjustment between distance sensor and pressure sensor always, when the pressure sensor outputs a value of zero, that is, when no load is received and the load-carrying means at its lowest position is arranged. Furthermore, when the load is received, the pressure sensor signal used to make a distinction as to whether the load is has changed or whether the change in the distance hysteresis is.

Um eine noch genauere Bestimmung der wirkenden Radaufstandskraft am Antriebsrad zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, dass die Hubhöhe der Last gemessen wird. Bei beschleunigten Bewegungen (Beschleunigen/Bremsen) verändert sich die Radaufstandskraft aufgrund des wirkenden Lastmoments um den Schwerpunkt des Flurförderzeugs abhängig von der Hubhöhe. Es ist somit möglich, die maximale Geschwindigkeit anzupassen, wenn eine gleiche Masse der aufgenommenen Last bei anderer Hubhöhe Beschleunigungen unterliegt.Around an even more accurate determination of the effective wheel contact force on To allow drive wheel, it is suggested that the Lifting height of the load is measured. For accelerated movements (Acceleration / braking) changes the wheel contact force due to the effective load moment around the center of gravity of the truck depending on the lifting height. It is thus possible adjust the maximum speed if an equal mass the absorbed load at other lifting height accelerations subject.

Es wird weiter vorgeschlagen, dass bei der Ermittlung der maximalen Geschwindigkeit der gemessene Abstand mit Hysterese, die davon abgeleitete Radaufstandskraft am Antriebsrad, die Masse der Last und die Hubhöhe der Last berücksichtigt werden. Die Kombination dieser durch Sensoren ermittelten Messwerte ermöglicht eine zuverlässige und präzise Bestimmung der wirkenden Aufstandskraft am bremsbaren Antriebsrad, so dass eine entsprechende Maximalgeschwindigkeit ausgewählt werden kann. Allerdings ist es nicht zwingend erforderlich, dass alle Werte in die Berechnung einfließen. Gegebenenfalls sind auch noch weitere Informationen abrufbar und berücksichtigbar, wie beispielsweise die Fahrtrichtung.It it is further suggested that in determining the maximum Speed of measured distance with hysteresis, derived from it Radaufstandskraft on the drive wheel, the mass of the load and the lifting height the load is taken into account. The combination of these Measured values determined by sensors enable a reliable and precise determination of the acting impact force on the braked Drive wheel, so that a corresponding maximum speed can be selected can. However, it is not mandatory that all values to be included in the calculation. If necessary, too further information can be retrieved and considered, such as the direction of travel.

Da sich die beiden Bauteile auch während der Fahrt relativ zueinander bewegen, beispielsweise aufgrund von Bodenunebenheiten, ist es bevorzugt, dass die Messung des Abstands in einem geeigneten Betriebszustand, vorzugsweise bei Stillstand des Flurförderzeugs erfolgt. Dabei kann die Messung während des Stillstands insbesondere mehrfach erfolgen, um auch das Aufnehmen oder Absetzen einer Last zu berücksichtigen und um einen Abstandswert unmittelbar vor Fahrtbeginn bereitzustellen, nachdem das Vorhandensein einer Last sowie das wirkende Lastmoment und gegebenenfalls deren Masse und Hubhöhe ermittelt sind. Um die Hystereseeinflüsse bei der Abstandsmessung noch besser berücksichtigen zu können, kann beim Stillstand noch festgehalten werden, aus welcher Fahrtrichtung die Bremsung zum Stillstand erfolgte. Denkbar ist es auch, die Abstandsmessungen bei Kriechgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder auf Fahrstrecken durchzuführen, bei denen keine nennenswerten Relativbewegungen auftreten.There The two components also relatively while driving move towards each other, for example due to uneven floors, it is preferred that the measurement of the distance in a suitable operating condition, preferably takes place at standstill of the truck. In this case, the measurement during standstill in particular done multiple times to even picking up or putting down a load to take into account and a distance value immediately before the start of the journey, after the presence of a Load as well as the acting load moment and if necessary their mass and Lifting height are determined. To the hysteresis influences even better in the distance measurement can still be held at a standstill, from which direction the braking took place to a standstill. It is also conceivable, the distance measurements at creeping speed vehicle or on routes where no significant relative movements occur.

Ferner wird vorgeschlagen, dass beim Unterschreiten einer bestimmten Radaufstandskraft ein Unterschreitungssignal erzeugt wird. Hierdurch kann auf einen nicht zulässigen Lastfall hingewiesen werden, wenn beispielsweise eine an sich zulässige Masse, die ungleich auf der Lastaufnahmegabel verteilt ist, einer Beschleunigung unterliegt und auf eine Höhe angehoben ist, die aufgrund des wirkenden Lastmoments zu einer starken Verringerung der Radaufstandskraft führt. Insoweit kann die Abstandsmessung zwischen den beiden Bauteilen auch zu einer erhöhten Sicherheit beim Betrieb beitragen.It is also proposed that an undershot signal is generated when falling below a certain Radaufstandskraft. As a result, it can be pointed to a non-permissible load case, for example, if a per se permissible mass, which is unevenly distributed on the load-receiving fork, is subject to acceleration and to a Height is raised, which leads to a strong reduction of the wheel contact force due to the effective load torque. In that regard, the distance measurement between the two components can also contribute to increased safety during operation.

Um die Auswertung vorzunehmen und um das Flurförderzeug entsprechend anzusteuern, können die gemessenen Signale bzw. Werte einer zentralen Steuereinheit des Flurförderzeugs übermittelt werden, wobei die Steuereinheit die maximale Geschwindigkeit berechnet.Around carry out the evaluation and the truck accordingly To control, the measured signals or values of a central control unit of the truck, wherein the control unit calculates the maximum speed.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass die Steuereinheit im Falle der Erfassung des Unterschreitungssignals einen entsprechenden Betriebszustand des Flurförderzeugs veranlasst, vorzugsweise den Stillstand des Flurförderzeugs.It It is further proposed that the control unit in the case of detection the underflow signal has a corresponding operating state of the Truck causes, preferably the standstill of the truck.

Gemäß einem anderen Aspekt betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug mit einer zentralen Steuereinheit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei umfasst das Flurförderzeug wenigstens ein bremsbares Antriebsrad, ein in seiner Höhe verstellbares Lastaufnahmemittel und einen Abstandssensor, der derart an einem ersten Bauteil des Flurförderzeugs angeordnet ist, dass der Abstand zu einem zweiten Bauteil ermittelbar ist, wobei das erste und das zweite Bauteil in Abhängigkeit einer auf Lastaufnahmemittel aufgenommenen Last relativ zueinander beweglich sind.According to one In another aspect, the invention relates to an industrial truck with a central control unit for carrying out the inventive method. It includes the Truck at least one braked drive wheel, a height-adjustable load-carrying means and a distance sensor, the so on a first component of the truck is arranged, that the distance to a second component can be determined is, wherein the first and the second component in dependence a load received on load-receiving means relative to each other are mobile.

Die Steuereinheit ist vorzugsweise derart eingerichtet, dass sie durch Aus wertung des gemessenen Abstands eine am Antriebsrad wirkende Radaufstandskraft ermitteln kann und eine maximale Geschwindigeit für das Flurförderzeug festlegen kann.The Control unit is preferably arranged so that they From evaluation of the measured distance acting on the drive wheel Radaufstandskraft can determine and a maximum speed can specify for the truck.

Ferner kann das Flurförderzeug einen Lastsensor aufweisen, vorzugsweise Hydraulikdrucksensor, der die Masse der aufgenommenen Last ermittelt. Weiter wird vorgeschlagen, dass es einen Hubhöhensensor zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels bzw. der aufgenommenen Last umfasst.Further the truck may have a load sensor, preferably Hydraulic pressure sensor, which determines the mass of the absorbed load. It is further suggested that there is a lift height sensor for detecting the lifting height of the lifting device or includes the recorded load.

Dabei sind die Signale des Lastsensors oder/und des Hubhöhensensors zur Steuereinheit übertragbar und können von dieser bei der Ermittlung der maximalen Geschwindigkeit berücksichtigt werden.there are the signals of the load sensor or / and the lifting height sensor to the control unit transferable and can from this considered in determining the maximum speed become.

Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft anhand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Figuren beschrieben.The Invention will be described below by way of example with reference to an embodiment described with reference to the accompanying figures.

1 ist eine schematische Perspektivdarstellung eines Kommissionierers von schräg hinten. 1 is a schematic perspective view of a picker from diagonally behind.

2 ist eine seitliche schematische Aufrissdarstellung des Kommissionierers mit der Fahrerkabine bzw. Lastaufnahmegabel in abgesenkter bzw. angehobener Stellung. 2 is a lateral schematic elevation view of the order picker with the cab or load-pickup fork in lowered or raised position.

3 ist eine vergrößerte Perspektivansicht auf einen hinteren Teil des Kommissionierers bei abgenommener Gehäuseabdeckung. 3 is an enlarged perspective view of a rear part of the order picker with the housing cover removed.

4 ist eine vergrößerte Perspektivansicht der Anordnung des Abstandssensors. 4 is an enlarged perspective view of the arrangement of the distance sensor.

5 ist eine weitere Perspektivdarstellung der Sensoranordnung. 5 is another perspective view of the sensor assembly.

6 ist ein Diagramm, das die Achslast, die Masse der aufgenommenen Last und den gemessenen Abstand zueinander in Beziehung setzt. 6 is a graph that relates the axle load, the mass of the loaded load, and the measured distance to each other.

7 ist ein Diagramm, das für unterschiedliche Lastmassen und unterschiedliche Betriebszustände die zugehörigen Abstandswerte zeigt. 7 is a diagram showing the corresponding distance values for different load masses and different operating states.

1 zeigt ein Flurförderzeug in Form eines Kommissionierers 10 von schräg oben. Der Kommissionierer 10 verfügt über ein Hubgerüst 12, das in vertikaler Richtung teleskopisch ausfahrbar ist, eine entlang dem Hubgerüst 12 verschiebbare Fahrerkabine 14 sowie ein daran angebrachtes Lastaufnahmemittel in Form einer Lastgabel 16. Der Kommissionierer 10 ist ein dreirädriges Fahrzeug, mit zwei vorderen, weder angetriebenen noch gebremsten Rädern bzw. Rollen 18, von denen nur die linke Rolle dargestellt ist. Im hinteren Bereich unter einer Abdeckung 20 befindet sich ein angetriebenes, bremsbares und lenkbares Rad 22, das bezogen auf die Breitenrichtung B mittig angeordnet ist. 1 shows a truck in the form of an order picker 10 from diagonally above. The picker 10 has a mast 12 , which is telescopically extendable in the vertical direction, one along the mast 12 movable cab 14 and a load-carrying means attached thereto in the form of a fork 16 , The picker 10 is a three-wheeled vehicle, with two front, neither driven nor braked wheels or rollers 18 of which only the left roll is shown. In the back area under a cover 20 is a powered, braked and steerable wheel 22 which is centered with respect to the width direction B.

Wie aus der seitlichen Aufrissdarstellung gemäß 2 ersichtlich, ist einerseits die Lastgabel 16 relativ zur Fahrerkabine 14 vertikal verschieblich, und die Fahrerkabine 14 ist entlang dem teleskopierbaren Hubgerüst 12 von einer abgesenkten Position in eine gestrichelt dargestellte Position verschiebbar. Wenn auf der Lastgabel 16 eine Last 24 aufgenommen ist, wirkt mit zunehmender Hubhöhe H, H' ein im Stillstand des Kommissionierers 10 gleichbleibendes Lastmoment LM. Dieses Lastmoment LM ändert sich in Abhängigkeit von auf den Kommissionierer 10 wirkenden Beschleunigungen, wobei dieses Lastmoment auch von der Position der Last 24, 24' in horizontaler Richtung auf der Lastgabel 16 abhängt. Wenn die Last 24' im Bereich der vorderen Enden der Lastgabel 16 aufgenommen ist, wird das Lastmoment entsprechend größer und die Radaufstandskraft beim Antriebsrad 22 wird weiter verringert. Es ist somit vorteilhaft, dass nicht nur die Masse der Last 24, 24' möglichst genau bestimmbar ist, sondern dass auch die beim Antriebsrad 22 wirkende Radaufstandskraft auf dem Untergrund 26 möglichst genau bestimmt werden kann.As from the side elevation view according to 2 can be seen, on the one hand, the fork 16 relative to the driver's cab 14 vertically movable, and the driver's cab 14 is along the telescopic mast 12 displaceable from a lowered position to a position shown in dashed lines. If on the forklift 16 a burden 24 is added, acts with increasing lifting height H, H 'at standstill of the commissioner 10 constant load moment LM. This load torque LM changes depending on the order picker 10 acting accelerations, this load torque also from the position of the load 24 . 24 ' in the horizontal direction on the fork 16 depends. When the load 24 ' in the area of the front ends of the fork 16 is received, the load torque is correspondingly larger and the wheel contact force at the drive wheel 22 will be further reduced. It is thus advantageous that not only the mass of the load 24 . 24 ' determined as accurately as possible, but that of the drive wheel 22 acting wheel contact force on the ground 26 can be determined as accurately as possible.

Um die wirkende Radaufstandskraft bestimmen zu können, weist der Kommissionierer 10 wenigstens einen in der 5 beispielhaft dargestellten Abstandssensor 30 auf, der an einem winklig gebogenen Träger 32 angebracht ist. Dieser Träger 32 ist, wie in den 3 und 4 ersichtlich, an einem Bauteil 34 des Flurförderzeugs 10 angebracht, das ein Gehäuse für das Antriebsrad 22 bildet und an dem die Abdeckung 20 (1) befestigbar ist. Der Träger 32 ist derart geformt, dass der Abstandssensor 30 im Wesentlichen vertikal unter einer Trägerplatte 36 angeordnet ist, über welche das Antriebsrad 22 am Chassis des Flurförderzeugs 10 abgestützt ist. Zwischen der Oberseite des Sensors 30 und der Unterseite der Platte 36 ist ein Abstand A vorhanden, der sich bei Aufnahme einer Last 24, 24' auf der Lastgabel 16 verändert und vom Abstandssensor 30 erfasst wird. Die Veränderung des Abstands A ergibt sich aufgrund von Relativbewegungen zwischen dem Rahmenbauteil 34 bzw. dem Träger 32 und der Trägerplatte 36, wenn eine Last 24, 24' aufgenommen wird. Dabei nimmt die auf das Antriebsrad 22 wirkende Achslast bzw. Radaufstandskraft bei zunehmender Masse der aufgenommenen Last 24 ab und gleichzeitig verringert sich der Abstand A bei zunehmender Masse der aufgenommenen Last, da sich das Rahmenbauteil 34 der Trägerplatte 36 um Millimeter-Bruchteile annähert im Rahmen der möglichen elastischen Verformung bei Lastaufnahme.To determine the effective Radaufstandskraft, instructs the order picker 10 at least one in the 5 exemplified distance sensor 30 on, at an angle bent carrier 32 is appropriate. This carrier 32 is like in the 3 and 4 can be seen on a component 34 of the truck 10 attached, which is a housing for the drive wheel 22 forms and on which the cover 20 ( 1 ) is attachable. The carrier 32 is shaped such that the distance sensor 30 essentially vertically under a carrier plate 36 is arranged, over which the drive wheel 22 on the chassis of the truck 10 is supported. Between the top of the sensor 30 and the bottom of the plate 36 There is a distance A that occurs when a load is picked up 24 . 24 ' on the forklift 16 changed and the distance sensor 30 is detected. The change in the distance A results due to relative movements between the frame member 34 or the carrier 32 and the carrier plate 36 if a load 24 . 24 ' is recorded. It takes on the drive wheel 22 acting axle load or Radaufstandskraft with increasing mass of the absorbed load 24 from and at the same time reduces the distance A with increasing mass of the absorbed load, since the frame member 34 the carrier plate 36 by millimeter fractions approximates within the scope of the possible elastic deformation during load absorption.

Die Messung des Abstands A, welche im Prinzip eine Verformungsmessung darstellt, weist eine Hysterese auf, die sich je nach Fahrtrichtung in unterschiedlicher Richtung bemerkbar macht. Ausgehend vom Diagramm der 6 zeigt der Graph 40 den Verlauf des Abstands A in Millimetern (Skala rechte Seite) sowie die dazu gehörigen, die Hysterese festlegenden Graphen 42 und 44. Wenn eine Last von beispielsweise 600 kg aufgenommen wird und auf eine bestimmte Hubhöhe angehoben wird, ergibt sich ein Abstand von 0,25 mm, wobei unter Berücksichtigung der Hysterese in Abhängigkeit von der Fahrt- bzw. Bremsrichtung Verformungen von etwa 0,22–0,28 mm möglich sind. Geht man von diesen oberen bzw. unteren Verformungswerten aus, zeigt sich, dass dem Abstand 0,25 mm ein Lastbereich von etwas mehr als 500 kg bis etwas weniger als 700 kg zugeordnet werden kann, was im Diagramm der 6 gestrichelt dargestellt ist. Die hier dargestellten Graphen 42, 44 stellen einen Hysteresebereich HB für den Abstand A dar, wie er berücksichtigt werden muss, wenn die Fahrtrichtung bei der Berechnung nicht berücksichtigt wird. Sofern die Fahrtrichtung berücksichtigt wird, kann der Hysteresebereich HB auch kleiner, insbesondere halbiert sein. Aus der 6 ist ferner der Graph 46 ersichtlich, der den Verlauf der am Antriebsrad 22 wirkenden Achslast bzw. Radaufstandskraft in Abhängigkeit von der aufgenommenen Last zeigt. Wie bereits oben erwähnt, nimmt die Achslast von etwas unter 2000 kg bis auf knapp unter 1200 kg ab bei Lasten von 0 bis 1200 kg. Aufgrund des Verlaufs der Graphen 40, 46 ist auch ersichtlich, dass einem bestimmten Abstandswert ggf. unter Berücksichtigung der Hysterese auch entsprechende Achslastwerte zugeordnet werden können, so dass eine geeignete maximale Geschwindigkeit für das Flurförderzeug festgelegt werden kann, die ein sicheres Abbremsen des Flurförderzeugs entsprechend der aufgenommenen Last ermöglicht. Selbstverständlich ergeben sich bei unterschiedlichen Hubhöhen und bei beschleunigten Bewegungen (Beschleunigen/Abbremsen) andere Aufstandskräfte.The measurement of the distance A, which is in principle a deformation measurement, has a hysteresis, which makes itself noticeable in different directions depending on the direction of travel. Starting from the diagram of 6 the graph shows 40 the course of the distance A in millimeters (scale right side) and the associated, the hysteresis-defining graphs 42 and 44 , If a load of, for example, 600 kg is picked up and lifted to a certain lifting height, the result is a distance of 0.25 mm, taking into account the hysteresis depending on the driving or braking direction deformations of about 0.22-0, 28 mm are possible. Based on these upper and lower deformation values, it can be seen that a load range of just over 500 kg to a little less than 700 kg can be assigned to the 0.25 mm spacing, which is shown in the diagram of FIG 6 is shown in dashed lines. The graphs shown here 42 . 44 represent a hysteresis range HB for the distance A, as it must be taken into account when the direction of travel is not taken into account in the calculation. If the direction of travel is taken into account, the hysteresis range HB can also be smaller, in particular halved. From the 6 is also the graph 46 evident, the course of the drive wheel 22 acting axle load or Radaufstandskraft depending on the recorded load shows. As mentioned above, the axle load decreases from just under 2000 kg to just under 1200 kg for loads from 0 to 1200 kg. Due to the course of the graphs 40 . 46 It can also be seen that corresponding axle load values can also be assigned to a certain distance value, taking into account the hysteresis, if necessary, so that a suitable maximum speed for the industrial truck can be determined which enables a safe braking of the industrial truck according to the recorded load. Of course, arise at different lifting heights and accelerated movements (acceleration / deceleration) other contact forces.

Aus der 7 ist ein Diagramm ersichtlich, das für unterschiedliche Massen und unterschiedliche Betriebszustände die zugehörigen gemessenen Abstandswerte zeigt. Zum Zeitpunkt S steht das Flurförderzeug still und hat keine Last aufgenommen. Im Zeitpunkt LA wurde eine Last aufgenommen, wobei im Diagramm die Graphen für fünf unterschiedliche Lasten von 0 bis 1000 kg dargestellt sind. Die Graphen weisen entsprechende Zahlen 0, 400, 600, 800, 1000 auf, um die Masse in Kilogramm der aufgenommenen Last darzustellen. Es ist ersichtlich, dass zum Zeitpunkt LA der Abstand A zwischen den beiden Bauteilen 34, 36 in allen Fällen einer Lastaufnahme (400 kg und größer) deutlich abnimmt und in Abhängigkeit von der aufgenommenen Last auch unterschiedliche Werte annimmt. Vom Zeitpunkt LA wird das Flurförderzeug in Richtung der Last L (2) bewegt und zum Zeitpunkt LBR in diese Richtung abgebremst. Es zeigt sich, dass sich der Abstand A bei den Lasten 400–800 kg nur unwesentlich verändert, sich aber bei der Last von 1000 kg deutlich verringert. Aus dieser Stellung wird das Flurför derzeug nun in Antriebsrichtung B (2) rückwärtsbewegt und dann in diese Richtung zum Zeitpunkt BBR abgebremst. Es zeigt sich bei allen Lasten (400, 600, 800 und 1000 kg), dass der Abstand A wieder größer wird aufgrund des geschwindigkeitsabhängig wirkenden Lastmomentes LM. Zum Zeitpunkt SA ist die aufgenommene Last wieder abgesenkt worden, und der Abstand A nimmt wieder zu auf einen Wert im Bereich des Stillstands S. Aus dem Diagramm der 7 wird deutlich, dass der Abstand A sich in Abhängigkeit der Fahrt- bzw. Bremsrichtung bei gleicher Last verändert, wodurch die in der 6 dargestellte Hysterese HB zu erklären ist.From the 7 is a diagram showing the corresponding measured distance values for different masses and different operating conditions. At time S, the truck is stationary and has taken no load. At time LA, a load was taken, with the graph showing the graphs for five different loads from 0 to 1000 kg. The graphs have corresponding numbers 0, 400, 600, 800, 1000 to represent the mass in kilograms of the load taken up. It can be seen that at time LA the distance A between the two components 34 . 36 clearly decreases in all cases of a load bearing (400 kg and larger) and also assumes different values depending on the absorbed load. From time LA, the truck is in the direction of the load L ( 2 ) and decelerated in this direction at time LBR. It can be seen that the distance A only changes negligibly with the loads of 400-800 kg, but clearly decreases with the load of 1000 kg. From this position the Flurför derzeug is now in the drive direction B ( 2 ) and then decelerated in that direction at time BBR. It can be seen at all loads (400, 600, 800 and 1000 kg) that the distance A increases again due to the speed-dependent load moment LM. At time SA, the recorded load has been lowered again, and the distance A increases again to a value in the range of standstill S. From the diagram of 7 It is clear that the distance A varies depending on the driving or braking direction at the same load, causing the in the 6 is explained hysteresis HB.

Ergänzend zu dem Abstandssensor 30 kann das Flurförderzeug ferner einen im Hydrauliksystem untergebrachten Drucksensor (nicht dargestellt) umfassen, welcher die Masse der aufgenommenen Last bestimmt, so dass der gemäß 6 ermittelte Lastbereich für einen Abstand A eingeschränkt werden kann bei der Berechnung der lastabhängigen Maximalgeschwindigkeit. Selbstverständlich kann die Last auch über andere Wege ermittelt werden, zum Beispiel Kettenkraft über eine Kraftmessdose, Dehnungsmessstreifen oder dgl. Ferner ist es bevorzugt, dass ein Hubhöhensensor (nicht dargestellt) am Flurförderzeug angeordnet ist, um die aktuelle Hubhöhe der Last zu bestimmen und um diesen Parameter ebenfalls bei der Berechnung der Radaufstandskraft berücksichtigen zu können.In addition to the distance sensor 30 The truck may further comprise a pressure sensor (not shown) accommodated in the hydraulic system, which determines the mass of the received load, so that the according to 6 determined load range for a distance A can be limited in the calculation of the load-dependent maximum speed. Of course, the load can also be determined by other means, for example, chain force on a load cell, Deh Furthermore, it is preferred that a lifting height sensor (not shown) is arranged on the truck in order to determine the current lifting height of the load and also to be able to take this parameter into account in the calculation of the wheel contact force.

Im Betrieb ist die maximale Geschwindigkeit eines unbeladenen Flurförderzeugs in beide Fahrtrichtungen (zunächst) gleich. Beim Stillstand des Fahrzeuges erfolgt eine Auswertung der Sensoren, insbesondere des Abstandssensors, wobei er ein Steuersignal liefert, das abhängig, insbesondere proportional zum Lastmoment ist. Der Drucksensor liefert ein Steuersignal, das abhängig, insbesondere proportional zur Last ist. Dieses Signal kann benutzt werden, um von einer Stillstandsphase zur nächsten eine Unterscheidung zu machen, ob sich die Last verändert hat oder ob die Veränderung des Abstands A hysteresebedingt ist. Schließlich wird ggf. unter Einbezug der Hubhöhe die Radaufstandskraft ermittelt und dann die maximal mögliche Geschwindigkeit ggf. auch richtungsabhängig bestimmt.in the Operation is the maximum speed of an unloaded industrial truck in both directions (initially) the same. At a standstill the vehicle is an evaluation of the sensors, in particular the distance sensor, providing a control signal that depends is in particular proportional to the load torque. The pressure sensor delivers a control signal that is dependent, in particular proportional is to the load. This signal can be used to go from a standstill phase to make a distinction to the next, whether the Last changed or whether the change of the Distance A is hysteresis-related. Finally, if necessary taking into account the lifting height determines the wheel contact force and then the maximum possible speed, if necessary determined depending on the direction.

Eine Geschwindigkeitsreduzierung wird allerdings in der Regel erst bei höheren Lasten wirksam, was bei Kommissionierfahrzeugen ein recht seltener Lastfall ist, so dass das vorgeschlagene Verfahren keine nennenswerte Verringerung der Umschlagsleistung mit sich bringen sollte. Ferner ermöglicht es das vorgestellte Verfahren, dass die Achslast der gebremsten Achse nicht auf den Lastfall "volle Beladung" ausgelegt werden muss. Im gezeigten Beispiel beträgt die Achslast des unbeladenen Kommissionierers etwa 1900 kg. Bei voller Beladung ergibt sich eine Achslast von etwa 900 kg, die mindestens nötig ist, um den Kommissionierer aus voller Fahrt sicher abzubremsen. Werden die 900 kg unterschritten, ist ein sicheres Abbremsen nur bei reduzierter Maximalgeschwindigkeit möglich. Das vorgeschlagene Verfahren bietet die Möglichkeit, die Achslast konstruktiv auf beispielsweise 500 kg im voll beladenen Zustand zu reduzieren, da die Achslast erfasst wird und eine entsprechende Reduzierung der Maximalgeschwindigkeit veranlasst werden kann. Eine solche Ersparnis bei der Achslast wirkt sich auf die zur Herstellung eingesetzten Rohstoffe (z. B. Stahl, Batterie) aus. Das Flurförderzeug muss also nicht unbedingt mit schwereren Bauteilen bestückt werden, um die erforderliche Betriebssicherheit zu gewährleisten.A However, speed reduction is usually only at higher loads, what with picking vehicles a fairly rare load case, so the proposed method do not bring any appreciable reduction in throughput should. Furthermore, the proposed method makes it possible to that the axle load of the braked axle does not correspond to the load case "full Load. "In the example shown the axle load of the unloaded order picker is about 1900 kg. at full load results in an axle load of about 900 kg, the minimum It is necessary to ensure the order picker at full speed decelerate. If the 900 kg falls below, is a sure Braking possible only at reduced maximum speed. The proposed procedure offers the possibility of the Achslast constructive on, for example, 500 kg in fully loaded Reduce state as the axle load is detected and a corresponding Reduction of the maximum speed can be initiated. A Such savings in axle load will affect the manufacture used raw materials (eg steel, battery). The truck does not necessarily have to be equipped with heavier components, to ensure the required operational safety.

Der eingesetzte Abstandssensor 30 kann ein handelsüblicher Analogabstandssensor sein, der als induktiver Näherungssensor mit kleinem Messbereich und hoher Auflösung ausgebildet ist. Ein solcher Sensor eignet sich besonders für die Abstandsmessung zu einem Metallstück, wie der Trägerplatte 36.The used distance sensor 30 may be a commercially available analog distance sensor, which is designed as an inductive proximity sensor with a small measuring range and high resolution. Such a sensor is particularly suitable for the distance measurement to a piece of metal, such as the carrier plate 36 ,

Der Vollständigkeit halber wird darauf hingewiesen, dass von den oben erwähnten Sensoren erfasste Werte bzw. Signale an eine zentrale Steuereinheit 50 (3) des Flurförderzeugs 10 übermittelt werden, wobei diese Übermittlung wahlweise drahtgebunden oder drahtlos erfolgen kann. Die zentrale Steuereinheit verarbeitet die Signale und leitet daraus entsprechende Steuerungssignale für das Flurförderzeug 10 ab, so dass ein sicherer Betrieb gewährleistet ist. Insbesondere ist es auch denkbar, dass beim Unterschreiten einer bestimmten Radaufstandskraft ein Unterschreitungssignal erzeugt wird, so dass auf einen nicht zulässigen Lastfall hingewiesen werden kann und beispielsweise ein Stillstand des Flurförderzeugs veranlasst bzw. beibehalten werden kann.For the sake of completeness, it is pointed out that values or signals detected by the above-mentioned sensors are sent to a central control unit 50 ( 3 ) of the truck 10 be transmitted, this transmission can be made either wired or wireless. The central control unit processes the signals and derives corresponding control signals for the truck 10 so that safe operation is guaranteed. In particular, it is also conceivable that falls below a certain Radaufstandskraft an underrun signal is generated so that it can be pointed to a non-permissible load case and, for example, a stoppage of the truck can be initiated or maintained.

Mit dem vorgestellten Verfahren kann mit einem unbeladenen bzw. teilbeladenen Flurförderzeug eine höhere Geschwindigkeit erzielt werden als bisher üblich. Da die Erfassung des Abstandes A in der Regel im Stillstand des Flurförderzeugs erfolgt, sind Einflüsse während der Fahrt, beispielsweise aufgrund von Bodenunebenheiten, nicht zu berücksichtigen, was das Verfahren insgesamt einfach macht. Aufgrund der Berücksichtigung der Hysterese des gemessenen Abstands A ist es mit dem vorgeschlagenen Verfahren möglich, die relative Bewegung zwischen zwei Bauteilen 34, 36 zu messen und einen zuverlässigen Abstandsbereich zu bestimmen, so dass sichere Rückschlüsse auf die wirkende Radaufstandskraft gezogen werden können, um die maximale Geschwindigkeit des Flurförderzeugs festlegen zu können.With the presented method, a higher speed can be achieved with an unloaded or partially loaded industrial truck than previously usual. Since the detection of the distance A is usually at standstill of the truck, influences while driving, for example due to uneven ground, not to be considered, which makes the process as a whole easy. Due to the consideration of the hysteresis of the measured distance A, it is possible with the proposed method, the relative movement between two components 34 . 36 to measure and determine a reliable distance range, so that safe conclusions about the acting wheel contact force can be drawn in order to determine the maximum speed of the truck can.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 0814051 B1 [0003] - EP 0814051 B1 [0003]
  • - EP 0343839 B1 [0004] EP 0343839 B1 [0004]
  • - DE 19919655 A1 [0006] - DE 19919655 A1 [0006]

Claims (17)

Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs (10) mit wenigstens einem bremsbaren Antriebsrad (22), wobei eine zulässige Maximalgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (10) in Abhängigkeit von einer aufgenommenen Last (24, 24') bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Geschwindigkeit abhängig von einem Abstand (A) ermittelt wird, der zwischen einem ersten (34) und einem zweiten (36) Bauteil des Flurförderzeugs (10) gemessen wird und sich abhängig von der auf das bremsbare Antriebsrad (22) wirkenden Radaufstandskraft ändert, wobei sich die beiden Bauteile (34, 36) in Abhängigkeit der aufgenommenen Last (24, 24') relativ zueinander bewegen.Method of operating an industrial truck ( 10 ) with at least one brakable drive wheel ( 22 ), whereby a permissible maximum speed of the truck ( 10 ) as a function of a recorded load ( 24 . 24 ' ), characterized in that the maximum speed is determined as a function of a distance (A) between a first ( 34 ) and a second ( 36 ) Component of the truck ( 10 ) and is dependent on the on the braked drive wheel ( 22 ) acting Radaufstandskraft changes, with the two components ( 34 . 36 ) depending on the load ( 24 . 24 ' ) move relative to each other. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Bauteil ein Chassisabschnitt (36) des Flurförderzeugs (10) ist, an dem das Antriebsrad (22) abgestützt ist.Method according to claim 1, characterized in that the second component comprises a chassis section ( 36 ) of the truck ( 10 ) is, on which the drive wheel ( 22 ) is supported. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bauteil (34) ein mit dem zweiten Bauteil (36) mittelbar verbundener Rahmenabschnitt des Fahrzeugs (10) ist, vorzugsweise ein um das Antriebsrad (22) herumgeführter Rahmenabschnitt (34), der zur Befestigung einer Gehäuseabdeckung (20) vorgesehen ist.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the first component ( 34 ) with the second component ( 36 ) indirectly connected frame portion of the vehicle ( 10 ), preferably one around the drive wheel ( 22 ) guided frame section ( 34 ), which is used to attach a housing cover ( 20 ) is provided. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass für den gemessenen Abstand (A) eine Hysterese (HB) bestimmt wird, die von der Fahrtrichtung des Flurförderzeugs (10) abhängig ist.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that a hysteresis (HB) is determined for the measured distance (A), which depends on the direction of travel of the industrial truck ( 10 ) is dependent. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das durch die Masse der aufgenommene Last (24, 24') hervorgerufene Lastmoment (LM) in Abhängigkeit des gemessenen Abstands (A) und seiner Hysterese (HB) bestimmt wird.Method according to claim 4, characterized in that the load ( 24 . 24 ' ) load moment (LM) is determined as a function of the measured distance (A) and its hysteresis (HB). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Masse der aufgenommenen Last (24, 24') direkt gemessen wird, vorzugsweise durch Messen des Hydraulikdrucks.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the mass of the recorded load ( 24 . 24 ' ) is measured directly, preferably by measuring the hydraulic pressure. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhe (H, H') der Last (24, 24') gemessen wird.Method according to one of claims 4 to 6, characterized in that the lifting height (H, H ') of the load ( 24 . 24 ' ) is measured. Verfahren nach Anspruch 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der maximalen Geschwindigkeit der gemessene Abstand (A) mit Hysterese (HB), die davon abgeleitete Radaufstandskraft am Antriebsrad (22), die Masse der Last (24, 24') und die Hubhöhe (H, H') der Last berücksichtigt werden.A method according to claim 4 to 7, characterized in that when determining the maximum speed of the measured distance (A) with hysteresis (HB), derived therefrom Radaufstandskraft on the drive wheel ( 22 ), the mass of the load ( 24 . 24 ' ) and the lifting height (H, H ') of the load are taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung des Abstands (A) in einem geeigneten Betriebszustand, vorzugsweise bei Stillstand des Flurförderzeugs (10) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the measurement of the distance (A) in a suitable operating state, preferably at standstill of the truck ( 10 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Unterschreiten einer bestimmten Radaufstandskraft ein Unterschreitungssignal erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when falling below a certain Radaufstandskraft an underrun signal is generated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass gemessene Signale bzw. Werte einer zentralen Steuereinheit (50) des Flurförderzeugs übermittelt werden, wobei die Steuereinheit die maximale Geschwindigkeit berechnet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that measured signals or values of a central control unit ( 50 ) of the truck, the control unit calculating the maximum speed. Verfahren nach Anspruch 10 und 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (50) im Falle der Erfassung des Unterschreitungssignals einen entsprechenden Betriebszustand des Flurförderzeugs veranlasst, vorzugsweise den Stillstand des Flurförderzeugs. Method according to claims 10 and 11, characterized in that the control unit ( 50 ) causes a corresponding operating state of the truck in the case of detection of the underflow signal, preferably the standstill of the truck. Flurförderzeug mit einer zentralen Steuereinheit (50) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, umfassend wenigstens ein bremsbares Antriebsrad (22), ein in seiner Höhe verstellbares Lastaufnahmemittel (16) und einen Abstandssensor (30), der derart an einem ersten Bauteil (34) des Flurförderzeugs (10) angeordnet ist, dass der Abstand (A) zu einem zweiten Bauteil (36) ermittelbar ist, wobei das erste und das zweite Bauteil (34, 36) in Abhängigkeit einer auf Lastaufnahmemittel (16) aufgenommenen Last (24, 24') relativ zueinander beweglich sind.Industrial truck with a central control unit ( 50 ) for carrying out the method according to one of claims 1 to 11, comprising at least one brakable drive wheel ( 22 ), a height-adjustable load-carrying means ( 16 ) and a distance sensor ( 30 ), which on a first component ( 34 ) of the truck ( 10 ) is arranged such that the distance (A) to a second component ( 36 ) can be determined, wherein the first and the second component ( 34 . 36 ) depending on a load-carrying means ( 16 ) recorded load ( 24 . 24 ' ) are movable relative to each other. Flurförderzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit derart eingerichtet ist, dass sie durch Auswertung des gemessenen Abstands (A) eine am Antriebsrad (22) wirkende Radaufstandskraft ermitteln kann und eine maximale Geschwindigeit für das Flurförderzeug (10) festlegen kann.Truck according to claim 13, characterized in that the control unit is set up in such a way that, by evaluating the measured distance (A), one of the drive wheels ( 22 ) can determine acting Radaufstandskraft and a maximum speed for the truck ( 10 ). Flurförderzeug nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch einen Lastsensor, vorzugsweise Hydraulikdrucksensor, der die Masse der aufgenommenen Last ermittelt.Truck according to claim 14, characterized by a load sensor, preferably hydraulic pressure sensor, which the Measured mass of the recorded load. Flurförderzeug nach Anspruch 14 oder 15, gekennzeichnet durch einen Hubhöhensensor zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels bzw. der aufgenommenen Last.Truck according to claim 14 or 15, characterized by a lifting height sensor for detecting the lifting height of the load-carrying means or of the received load. Flurförderzeug nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale des Lastsensors oder/und des Hubhöhensensors zur Steuereinheit übertragbar sind und von dieser bei der Ermittlung der maximalen Geschwindigkeit berücksichtigbar sind.Truck according to claim 15 or 16, characterized in that the signals of the load sensor and / or the lifting height sensor to the control unit are transferable and from this at the Er tion of the maximum speed are considered.
DE200710060433 2007-12-14 2007-12-14 Industrial truck for use as picking unit, has two construction units relatively moved to each other based on load that is accommodated in load fork, where load fork is adjustable in its height Withdrawn DE102007060433A1 (en)

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