DE10010011A1 - Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems - Google Patents

Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems

Info

Publication number
DE10010011A1
DE10010011A1 DE10010011A DE10010011A DE10010011A1 DE 10010011 A1 DE10010011 A1 DE 10010011A1 DE 10010011 A DE10010011 A DE 10010011A DE 10010011 A DE10010011 A DE 10010011A DE 10010011 A1 DE10010011 A1 DE 10010011A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wheel
load
industrial truck
monitoring device
truck according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10010011A
Other languages
German (de)
Inventor
Theodor Abels
Siegfried Iwanowski
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Linde GmbH
Original Assignee
Linde GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Linde GmbH filed Critical Linde GmbH
Priority to DE10010011A priority Critical patent/DE10010011A1/en
Priority to US09/620,521 priority patent/US7216024B1/en
Priority to JP2000222998A priority patent/JP2001063991A/en
Publication of DE10010011A1 publication Critical patent/DE10010011A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
    • B60G2300/022—Fork lift trucks, Clark
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/208—Speed of wheel rotation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/61—Load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/63—Location of the center of gravity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/182—Active control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B60G2800/0192—Inclination due to load distribution or road gradient longitudinal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B60G2800/0194—Inclination due to load distribution or road gradient transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/915—Suspension load distribution

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

The vehicle has a stabilising device for increasing its stability with a number of wheel load sensors (R1-R4) for detecting the loads on each wheel and connected to a monitoring device (5) that is connected to the load lifting system (7) and/or the vehicle drive system (8) to exert control and/or regulation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Stabilisierungseinrichtung zur Erhöhung der Standsicherheit.The invention relates to an industrial truck with a stabilizing device for Increased stability.

Bei unsachgemäßer und nicht bestimmungsgemäßer Verwendung von Flurförder­ zeugen, insbesondere Gegengewichts-Gabelstaplern kommt es immer wieder zum seitlichen Umstürzen des Fahrzeugs, wobei der Fahrer oft schwer oder tödlich verletzt wird. Gelegentlich kommt es auch vor, daß Flurförderzeuge nach vorne umkippen, z. B. bei angehobener Last und scharfem Abbremsen. Schließlich sind auch bereits Be­ triebszustände kritisch, in denen die hintere Achse, also die Lenkachse beim Abbrem­ sen abhebt. Es hat daher zu allen Zeiten Bestrebungen gegeben, die Standsicherheit von Flurförderzeugen zu erhöhen und/oder bei unsicheren Betriebszuständen Warn­ signale auszulösen.In the event of improper and improper use of industrial trucks witnesses, especially counterbalance forklifts, come back again and again Lateral overturning of the vehicle, with the driver often being seriously or fatally injured becomes. Occasionally it also happens that trucks overturn forward, e.g. B. with a raised load and sharp braking. After all, Be drive conditions critical, in which the rear axle, i.e. the steering axle when braking takes off. There has therefore always been an effort to ensure stability of industrial trucks and / or warn in unsafe operating conditions trigger signals.

So ist aus der EP 0 891 883 A1 ein gattungsgemäßes Flurförderzeug bekannt, bei dem der Belastungszustand mit Hilfe verschiedener Sensoren überwacht und in bestimmten Betriebszuständen zur Erhöhung der Standsicherheit die als Pendelachse ausgeführte, am hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnete Lenkachse verriegelt wird (hydrauli­ scher Anschlag). Die Überwachung des Belastungszustands erfolgt durch einen die Höhe der Lastaufnahmevorrichtung erfassenden Lasthöhensensor, einen den hydrau­ lischen Druck der Hubzylinder erfassenden Lastsensor, einen die Neigung der Neige­ zylinder und damit des Hubgerüstes erfassenden Lastneigungssensor, einen den Ein­ schlag der gelenkten Räder erfassenden Lenkwinkelsensor und einen Fahrgeschwin­ digkeitssensor. Diese Konstruktion ist technisch recht aufwendig und vermag nicht in allen Betriebszuständen eine die Standsicherheit erhöhende Wirkung zu erzielen.A generic industrial truck is known from EP 0 891 883 A1, in which the load condition is monitored with the help of various sensors and in certain Operating states to increase the stability of the steering axle located at the rear end of the vehicle is locked (hydraulic stop). The load condition is monitored by a Height of the load suspension device sensing load height sensor, the hydrau pressure of the lifting cylinder, the inclination of the incline cylinder and thus the mast inclining load inclination sensor, the one impact of the steered wheels sensing steering angle sensor and a driving speed density sensor. This construction is technically very complex and is not in to achieve an effect that increases stability in all operating conditions.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der ein­ gangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, dessen zur Erhöhung der Standsicher­ heit vorgesehene Stabilisierungseinrichtung einfach aufgebaut ist und eine Stabili­ sierung des Flurförderzeugs in möglichst allen Betriebssituationen erlaubt. The present invention is based on the object of an industrial truck to provide the type mentioned above, to increase the stability Unit provided stabilization device is simple and a Stabili The industrial truck is permitted in as many operating situations as possible.  

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Mehrzahl von zur Erfassung der Radlast ausgebildeten und jeweils einem Rad zugeordneten Radlast­ sensoren an eine Überwachungseinrichtung angeschlossen ist, die steuernd und/oder regelnd in Wirkverbindung mit dem Lasthebesystem und/oder dem Fahrantriebssystem steht. Dabei sind in den genannten Systemen auch die Betätigungsorgane einge­ schlossen.This object is achieved in that a plurality of Detection of the wheel load designed wheel load and each assigned to a wheel sensors is connected to a monitoring device that controls and / or regulating in operative connection with the load lifting system and / or the drive system stands. The actuators are also included in the systems mentioned closed.

Die Erfindung nutzt dabei die Tatsache aus, daß bei statischen und dynamischen Kipp­ belastungen des Flurförderzeugs, die in Kipprichtung befindlichen Räder höher und die auf der Gegenseite befindlichen Räder niedriger belastet werden. Beim Umkippen heben die der Kipprichtung entgegengesetzten Räder ab. Es reicht daher für die Er­ mittlung beispielsweise der Querkippkräfte eines Gegengewichts-Gabelstaplers bereits aus, die Radlasten der Vorderräder zu erfassen und miteinander zu vergleichen. Mit den gewonnenen Informationen kann dann steuernd und/oder regelnd in das Fahr­ antriebssystem des Flurförderzeugs und/oder das Lasthebesystem eingegriffen werden. Mit dem Begriff "Fahrantriebssystem" sind dabei alle Fahrzeugsysteme gemeint, die dem Antriebsstrang, den Bremsen und der Lenkung zugeordnet sind.The invention takes advantage of the fact that with static and dynamic tilt loads on the truck, the wheels in the tilting direction are higher and the wheels on the opposite side are subjected to lower loads. When tipping over lift the wheels opposite to the direction of tilt. It is therefore enough for the he averaging, for example, of the lateral tipping forces of a counterbalance forklift to record and compare the wheel loads of the front wheels. With The information obtained can then be controlled and / or regulated in the driving the truck drive system and / or the load lifting system become. The term "traction drive system" includes all vehicle systems meant, which are assigned to the drive train, the brakes and the steering.

Die Überwachungseinrichtung steht zu diesem Zweck mit Stelleinheiten für die Neigung eines Hubgerüstes und/oder die Höhe der Last und/oder die Fahrzeug­ geschwindigkeit oder -beschleunigung und/oder die Bremsintensität und/oder den Lenkwinkel in Wirkverbindung. Es ist darüber hinaus selbstverständlich auch möglich, weitere für die Fahr- und Standstabilität relevante Größen zu beeinflussen, z. B. die Lenkgeschwindigkeit.For this purpose, the monitoring device is available with control units for the Inclination of a mast and / or the height of the load and / or the vehicle speed or acceleration and / or braking intensity and / or the Steering angle in active connection. Of course, it is also possible to influence other variables relevant for driving and stability, e.g. B. the Steering speed.

Von besonderem Vorteil ist es gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, wenn an allen Rädern Radlastsensoren vorgesehen sind. In diesem Fall können nicht nur Querkipp­ kräfte sondern auch Längskippkräfte und Kippmomente ermittelt werden. Darüber hinaus erhält man als zusätzliche Information die Hublast als Summe der einzelnen Radlasten.According to a development of the invention, it is particularly advantageous if at all Wheels wheel load sensors are provided. In this case, not only cross tilt forces but also longitudinal tilting forces and tilting moments can be determined. About that In addition, the additional information is the lifting load as the sum of the individual Wheel loads.

Sofern zumindest ein Rad auf jeder Seite der Vorderachse jeweils ein Radlager mit integriertem Radlastsensor aufweist, wird der Aufwand zur Erfassung der Radlasten minimiert, da keine speziellen Kraftaufnehmer erforderlich sind. Radlager mit integrier­ tem Radlastsensor sind als sogenannte "Load-Sensing-Lager" beispielsweise aus der EP 0 637 734 A1 bekannt. Es ist aber auch möglich, andere Sensoren zur Ermittlung der Radlast einzusetzen, z. B. Abstandssensoren zur Fahrbahn (bei zunehmender Radlast verringert sich der Abstand zur Fahrbahn), mit denen die Radlast indirekt gemessen wird.Provided that at least one wheel has a wheel bearing on each side of the front axle has integrated wheel load sensor, the effort for the detection of the wheel loads minimized since no special force transducers are required. Wheel bearing with integr wheel load sensors are known as "load-sensing bearings", for example from the  EP 0 637 734 A1 is known. But it is also possible to determine other sensors to use the wheel load, e.g. B. Distance sensors to the road (with increasing Wheel load decreases the distance to the road), with which the wheel load is indirect is measured.

Zweckmäßigerweise ist die Überwachungseinrichtung mit einer Auswerteeinheit aus­ gestattet, die zur Ermittlung der Querkippkräfte und/oder Längskippkräfte und/oder des Lastmoments und/oder der Last ausgebildet ist. Dabei wird beispielsweise aus der Differenz der Radlasten an der Vorderachse ein Signal für die Größe der Querkipp­ kräfte ermittelt. Die Differenz der Radlasten vorne zu hinten ergibt ein Maß für die Längskippkräfte. Im statischen Zustand stellt die letztgenannte Differenz ein Maß für die Momentenbelastung eines Gabelstaplers dar, d. h. für das durch die Last ausge­ übte Moment um die Vorderachse. Durch Vergleich der Summe der Radlasten bei unbeladenem und beladenem Fahrzeug jeweils im statischen Zustand kann das Gewicht der aufgenommenen Last ermittelt werden.The monitoring device is expediently equipped with an evaluation unit allowed to determine the transverse tilting forces and / or longitudinal tilting forces and / or the Load torque and / or the load is formed. For example, the Difference of the wheel loads on the front axle a signal for the size of the transverse tilt forces determined. The difference between the wheel loads at the front and the rear gives a measure of the Longitudinal tipping forces. In the static state, the latter difference is a measure of represents the moment load of a forklift, d. H. for that out by the load practiced moment around the front axle. By comparing the sum of the wheel loads at unloaded and laden vehicle in static condition can do that Weight of the load taken can be determined.

Sofern zumindest zwei Räder, vorzugsweise die Räder einer Achse, jeweils einen Drehzahlsensor aufweisen, kann mit Hilfe der im Rahmen der Überwachungs­ einrichtung vorgesehenen Auswerteeinheit mit nur geringem Aufwand sowohl die Fahrgeschwindigkeit des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs als auch dessen Lenkradius bzw. der Radeinschlag des gelenkten Rades ermittelt werden.If at least two wheels, preferably the wheels of an axle, each have one Have speed sensor can with the help of the monitoring device provided evaluation unit with little effort both the Driving speed of the industrial truck according to the invention and its Steering radius or the steering angle of the steered wheel can be determined.

In Abhängigkeit von den ermittelten Kippkräften kann dann die Fahrgeschwindigkeit oder der Radeinschlag begrenzt oder eine andere geeignete Maßnahme zur Stabili­ sierung ergriffen werden. Der Lenkradius des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs kann dabei aus der Differenz der Drehzahlen der Räder an den verschiedenen Seiten des Flurförderzeugs ermittelt werden.Depending on the determined tipping forces, the driving speed can then or the wheel lock is limited or another suitable measure for stabilization be taken. The steering radius of the industrial truck according to the invention can be from the difference in the speed of the wheels on the different sides of the truck can be determined.

Es erweist sich in diesem Zusammenhang als Vorteil, wenn der Drehzahlsensor jeweils in ein Radlager integriert ist.In this context, it proves to be advantageous if the speed sensor in each case is integrated into a wheel bearing.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Überwachungseinrich­ tung an eine Anzeigeeinheit für die Last und/oder das Lastmoment und/oder die Fahr­ geschwindigkeit oder -beschleunigung und/oder den Wenderadius und/oder die Kipp­ kräfte angeschlossen. Auf diese Weise kann sich der Fahrer stets über den Betriebs­ zustand des Flurförderzeugs informieren und bereits in einem frühen Stadium einem gefährlichen Betriebszustand entgegenwirken oder sich zumindest darauf einstellen.According to an advantageous development of the invention, the monitoring device is device to a display unit for the load and / or the load moment and / or the driving speed or acceleration and / or the turning radius and / or the tilt forces connected. In this way, the driver can always understand the operation  Inform the truck of the condition of the truck and inform you at an early stage counteract dangerous operating conditions or at least adjust to them.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den Figuren schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Dabei zeigtFurther advantages and details of the invention are shown in the figures schematically illustrated embodiment. It shows

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Gegengewichts-Gabelstaplers, Fig. 1 is a side view of a counterweight fork-lift truck,

Fig. 2 eine Darstellung des Standdreiecks/Standvierecks und der Anordnung der Radlastsensoren, Fig. 2 is an illustration of the prior triangle / rectangle state and the arrangement of the wheel load sensors,

Fig. 3 eine Ansicht des Gabelstaplers von vorne und Fig. 3 is a view of the forklift from the front and

Fig. 4 einen Schaltplan der Stabilisierungseinrichtung. Fig. 4 is a circuit diagram of the stabilization device.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Gegengewichts-Gabelstapler mit einem vorderen Hubgerüst H und einer Lastaufnah­ mevorrichtung L ausgebildet. An der Vorderachse ergibt sich eine Achskraft FV und an der Hinterachse eine Achskraft FH, wobei FV in der Regel deutlich größer ist als FH, sofern auf der Lastaufnahmevorrichtung L eine entsprechend schwere Last angeordnet ist.The industrial truck according to the invention is designed in the present exemplary embodiment as a counterbalance forklift truck with a front mast H and a load receiving device L. There is an axle force F V on the front axle and an axle force F H on the rear axle, with F V generally being significantly greater than F H , provided that a correspondingly heavy load is arranged on the load suspension device L.

Aus Fig. 2 sind das Standdreieck und das Standviereck ersichtlich. Das Standdreieck ergibt sich bei Gegengewichts-Gabelstaplern unabhängig davon, ob das Fahrzeug dreirädrig oder vierrädrig ausgebildet ist. Bei dreirädrigen Fahrzeugen kommt ein Dreh­ schemel als Hinterachse zum Einsatz, bei vierrädrigen Fahrzeugen wird eine Pendel­ achse verwendet (Der Ausdruck "dreirädrig" umfaßt auch Fahrzeuge mit Tandem­ rädern am Drehschemel). In allen Fällen ergibt sich mit den vorderen Aufstands­ punkten A und B an den Rädern 1 und 2 sowie der hinteren Achsaufhängung C der Pendelachse das Standdreieck A, B, C. In Querrichtung wird daher das Flurförderzeug zunächst um die Linie B-C bzw. A-C kippen. Wenn die Pendelachse an einer der Seite an einem Anschlag anliegt oder die Pendelung blockiert wird, verschiebt sich die Spitze C des Standdreiecks nach den Aufstandspunkten C3 bzw. C4 an den Rädern 3 bzw. 4. Für das weitere Kippen des Flurförderzeugs in Querrichtung ist dann die Linie B-C3 bzw. A-C4 maßgebend. The standing triangle and the standing rectangle can be seen from FIG . The standing triangle results in counterbalance forklifts regardless of whether the vehicle is three-wheel or four-wheel. In three-wheel vehicles, a turntable is used as the rear axle; in four-wheel vehicles, a swing axle is used (the expression "three-wheeled" also includes vehicles with tandem wheels on the turntable). In all cases, the front uprising points A and B on wheels 1 and 2 and the rear axle suspension C of the pendulum axle result in the triangle A, B, C. In the transverse direction, the truck will therefore initially tip over the BC or AC line. If the pendulum axis bears against a stop on one side or the oscillation is blocked, the tip C of the standing triangle shifts to the contact points C 3 or C 4 on the wheels 3 or 4 . The BC 3 or AC 4 line is then decisive for the further tilting of the truck in the transverse direction.

In Längsrichtung kann das Flurförderzeug nach vorne um die Achse A-B kippen, beispielsweise dann, wenn die Last sehr schwer ist und das Flurförderzeug stark abgebremst wird.In the longitudinal direction, the truck can tip forward about axis A-B, for example, when the load is very heavy and the truck is strong is braked.

An jedem Rad 1, 2, 3, und 4 ist jeweils ein Radlastsensor R1, R2, R3, bzw. R4 ange­ ordnet, wobei diese bevorzugt jeweils im Radlager integriert (sogenannte "Load- Sensing-Lager"). Es können auch andere Arten von Sensoren, z. B. Abstandssensoren zur Fahrbahn, verwendet werden, um die Achskräfte zu ermitteln. Darüber hinaus weisen zumindest zwei Räder, vorzugsweise die Räder einer Achse, z. B. die Räder 1 und 2 oder die Räder 3 und 4, jeweils einen Drehzahlsensor SU bzw. SG auf, der ebenfalls in das Radlager integriert sein kann.On each wheel 1 , 2 , 3 , and 4, a wheel load sensor R 1 , R 2 , R 3 , and R 4 is arranged, which is preferably integrated in the wheel bearing (so-called "load-sensing bearing"). Other types of sensors, e.g. B. distance sensors to the roadway can be used to determine the axial forces. In addition, at least two wheels, preferably the wheels of an axle, for. B. wheels 1 and 2 or wheels 3 and 4 , each have a speed sensor S U or S G , which can also be integrated into the wheel bearing.

Die Radlastsensoren R1, R2, R3 und R4 sowie die Drehzahlsensoren SU und SG sind an eine Überwachungseinrichtung 5 angeschlossen, die eine Auswerteeinheit 6 enthält und ihrerseits an das Lastehebesystem 7 und das Fahrantriebssystem 8 (dieses enthält auch die Bremseinrichtung und die Lenkeinrichtung) des Flurförderzeugs angeschlossen ist.The wheel load sensors R 1 , R 2 , R 3 and R 4 as well as the speed sensors S U and S G are connected to a monitoring device 5 which contains an evaluation unit 6 and in turn to the load lifting system 7 and the drive system 8 (this also contains the braking device and the steering device) of the truck is connected.

Mit Hilfe der Auswerteeinheit 6 werden die Querkippkräfte und/oder Längskippkräfte und/oder des Lastmoments und/oder die Last ermittelt. Dabei wird die Tatsache ausgenutzt, daß bei statischen und dynamischen Kippbelastungen des Flurförder­ zeugs, die in Kipprichtung befindlichen Räder höher und die auf der Gegenseite befind­ lichen Räder niedriger belastet werden. Beim Umkippen heben die der Kipprichtung entgegengesetzten Räder ab. Es reicht daher für die Ermittlung beispielsweise der Querkippkräfte des Gegengewichts-Gabelstaplers bereits aus, die Radlasten FV1 und FV2 der Vorderräder 1 und 2 zu erfassen und miteinander zu vergleichen (siehe Fig. 3). Aus der Differenz der Radlasten FV1 und FV2 wird dann ein Signal für die Größe der Querkippkräfte ermittelt. Die Differenz der Radlasten vorne zu hinten ergibt ein Maß für die Längskippkräfte. Im statischen Zustand stellt die letztgenannte Differenz ein Maß für die Momentenbelastung eines Gabelstaplers dar, d. h. für das durch die Last aus­ geübte Moment um die Achse A-B. Durch Vergleich der Summe der Radlasten bei unbeladenem und beladenem Fahrzeug jeweils im statischen Zustand kann das Gewicht der aufgenommenen Last ermittelt werden. Darüber hinaus kann von der Auswerteeinheit 6 sowohl die Fahrgeschwindigkeit des erfindungsgemäßen Flurförder­ zeugs als auch dessen Lenkradius bzw. der Radeinschlag des gelenkten Rades ermittelt werden. Der Lenkradius des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs wird dabei aus der Differenz der Drehzahlen zweier Räder, vorzugsweise der Räder einer Achse ermittelt.The transverse tilting forces and / or longitudinal tilting forces and / or the load torque and / or the load are determined with the aid of the evaluation unit 6 . The fact is exploited that with static and dynamic tipping loads on the industrial truck, the wheels in the tipping direction are higher and the wheels on the opposite side are less loaded. When tipping over, the wheels opposite the tipping direction lift off. It is therefore sufficient to determine, for example, the lateral tilting forces of the counterbalance forklift truck, to record the wheel loads F V1 and F V2 of the front wheels 1 and 2 and to compare them with one another (see FIG. 3). A signal for the magnitude of the transverse tilting forces is then determined from the difference between the wheel loads F V1 and F V2 . The difference between the wheel loads at the front and rear gives a measure of the longitudinal tipping forces. In the static state, the last-mentioned difference represents a measure of the moment load of a forklift, that is to say of the torque exerted by the load about the axis AB. By comparing the sum of the wheel loads with the vehicle unladen and laden in the static state, the weight of the load can be determined. In addition, the evaluation unit 6 can determine both the driving speed of the industrial truck according to the invention and its steering radius or the wheel lock of the steered wheel. The steering radius of the industrial truck according to the invention is determined from the difference in the speeds of two wheels, preferably the wheels of an axle.

Aufgrund der von der Auswerteeinheit 6 ermittelten Zustandsdaten des Flurförderzeugs kann die Überwachungseinrichtung 5 steuernd und/oder regelnd auf die Stelleinheiten (ggf. auch zusätzlich oder alternativ auf die Betätigungsorgane bzw. Steuereinheiten) für die Neigung des Hubgerüstes H und/oder die Höhe der Last und/oder die Fahr­ zeuggeschwindigkeit oder -beschleunigung und/oder die Bremsintensität und/oder den Lenkwinkel einwirken. So kann beispielsweise in Abhängigkeit von den ermittelten Kippkräften die Fahrgeschwindigkeit oder der Radeinschlag begrenzt oder eine andere geeignete Maßnahme zur Stabilisierung ergriffen werden.On the basis of the status data of the industrial truck determined by the evaluation unit 6 , the monitoring device 5 can control and / or regulate the actuating units (optionally also additionally or alternatively to the actuating members or control units) for the inclination of the mast H and / or the height of the load and / or the vehicle speed or acceleration and / or the braking intensity and / or the steering angle act. For example, depending on the tilting forces determined, the driving speed or the wheel lock can be limited or another suitable measure for stabilization can be taken.

Die Überwachungseinrichtung 5 kann darüber hinaus an eine in den Figuren nicht dargestellte Anzeigeeinheit für die Last und/oder das Lastmoment und/oder die Fahrgeschwindigkeit oder -beschleunigung und/oder den Wenderadius und/oder die Kippkräfte angeschlossen sein. Auf diese Weise kann sich der Fahrer stets über den Betriebszustand des Flurförderzeugs informieren und bereits in einem frühen Stadium einem gefährlichen Betriebszustand entgegenwirken oder sich zumindest darauf einstellen.The monitoring device 5 can also be connected to a display unit, not shown in the figures, for the load and / or the load moment and / or the driving speed or acceleration and / or the turning radius and / or the tilting forces. In this way, the driver can always obtain information about the operating state of the industrial truck and counteract or at least adapt to a dangerous operating state at an early stage.

Claims (9)

1. Flurförderzeug, insbesondere Gegengewichts-Gabelstapler, mit einer Stabili­ sierungseinrichtung zur Erhöhung der Standsicherheit, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von zur Erfassung der Radlast ausgebildeten und jeweils einem Rad (1; 2; 3; 4) zugeordneten Radlastsensoren (R1, R2, R3, R4) an eine Überwachungseinrichtung (5) angeschlossen ist, die steuernd und/oder regelnd in Wirkverbindung mit dem Lasthebesystem (7) und/oder dem Fahrantriebsystem steht.1. Industrial truck, in particular counterbalance forklift, with a stabilizing device to increase stability, characterized in that a plurality of trained for detecting the wheel load and each a wheel ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) assigned wheel load sensors (R 1 , R 2 , R 3 , R 4 ) is connected to a monitoring device ( 5 ) which is in control and / or regulation in operative connection with the load lifting system ( 7 ) and / or the travel drive system. 2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Über­ wachungseinrichtung in Wirkverbindung mit Stelleinheiten für die Neigung eines Hubgerüstes (H) und/oder die Höhe der Last und/oder die Fahrzeuggeschwindig­ keit oder -beschleunigung und/oder die Bremsintensität und/oder den Lenkwinkel steht.2. Industrial truck according to claim 1, characterized in that the over monitoring device in operative connection with control units for the inclination of a Mast (H) and / or the height of the load and / or the vehicle speed speed or acceleration and / or braking intensity and / or steering angle stands. 3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an allen Rädern (1, 2, 3, 4) Radlastsensoren (R1, R2, R3, R4) vorgesehen sind.3. Industrial truck according to claim 1 or 2, characterized in that on all wheels ( 1 , 2 , 3 , 4 ) wheel load sensors (R 1 , R 2 , R 3 , R 4 ) are provided. 4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Rad (1; 2) auf jeder Seite der Vorderachse jeweils ein Radlager mit integriertem Radlastsensor (R1; R2) aufweist.4. Industrial truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that at least one wheel ( 1 ; 2 ) on each side of the front axle has a wheel bearing with an integrated wheel load sensor (R 1 ; R 2 ). 5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (5) eine Auswerteeinheit (6) aufweist, die zur Er­ mittlung der Querkippkräfte und/oder Längskippkräfte und/oder der Kippmomente und/oder der Last ausgebildet ist.5. Industrial truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the monitoring device ( 5 ) has an evaluation unit ( 6 ) which is designed to determine the transverse tilting forces and / or longitudinal tilting forces and / or the tilting moments and / or the load. 6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zwei Räder, vorzugsweise die Räder (1, 2; 3, 4) einer Achse, jeweils einen Drehzahlsensor (SU, SG) aufweisen, der an die Überwachungseinheit (5) angeschlossen ist. 6. Industrial truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that at least two wheels, preferably the wheels ( 1 , 2 ; 3 , 4 ) of an axle, each have a speed sensor (S U , S G ), which to the monitoring unit ( 5 ) is connected. 7. Flurförderzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehzahl­ sensor (SU; SG) jeweils in ein Radlager integriert ist.7. Industrial truck according to claim 6, characterized in that the speed sensor (S U ; S G ) is each integrated in a wheel bearing. 8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (5) eine Auswerteeinheit (6) aufweist, die zur Ermitt­ lung Fahrgeschwindigkeit ausgebildet ist.8. Industrial truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the monitoring device ( 5 ) has an evaluation unit ( 6 ) which is designed to determine the driving speed. 9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (5) an eine Anzeigeeinheit für die Last und/oder das Lastmoment und/oder die Fahrgeschwindigkeit oder -beschleunigung und/oder den Wenderadius und/oder die Kippkräfte angeschlossen ist.9. Industrial truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the monitoring device ( 5 ) is connected to a display unit for the load and / or the load moment and / or the driving speed or acceleration and / or the turning radius and / or the tilting forces is.
DE10010011A 1999-07-27 2000-03-02 Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems Withdrawn DE10010011A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10010011A DE10010011A1 (en) 1999-07-27 2000-03-02 Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems
US09/620,521 US7216024B1 (en) 1999-07-27 2000-07-20 Industrial truck with a stabilizing device
JP2000222998A JP2001063991A (en) 1999-07-27 2000-07-24 Fixed platform truck

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19935151 1999-07-27
DE19950569 1999-10-20
DE10010011A DE10010011A1 (en) 1999-07-27 2000-03-02 Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10010011A1 true DE10010011A1 (en) 2001-02-01

Family

ID=26054352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10010011A Withdrawn DE10010011A1 (en) 1999-07-27 2000-03-02 Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10010011A1 (en)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10219281A1 (en) * 2002-04-30 2003-11-13 Bpw Bergische Achsen Kg Method for activating the axle lift device of a semi-trailer motor vehicle
EP1426205A3 (en) * 2002-12-04 2005-06-22 Jungheinrich Aktiengesellschaft Four-wheeled lift truck with oscillating axle
FR2868765A1 (en) * 2004-04-07 2005-10-14 Linde Ag FORKLIFT HAS BETTER STATIC / QUASI-STATIC AND DYNAMIC TILTING STABILITY
FR2868764A1 (en) * 2004-04-07 2005-10-14 Linde Ag FORKLIFT HAS BETTER STATIC / QUASI STATIC TILTING STABILITY
EP1593642A2 (en) 2004-05-04 2005-11-09 Liebherr-Werk Nenzing GmbH Loading- and/or lifting apparatus, in particular reachloader
EP1770052A2 (en) * 2005-09-30 2007-04-04 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Drive control apparatus for forklift
GB2439416A (en) * 2006-06-22 2007-12-27 Linde Material Handling Gmbh Fork lift truck with axle load determination for a rear-end axle
DE102007019506A1 (en) * 2007-04-25 2008-10-30 Jungheinrich Ag Method and device for preventing tilting of a counterbalance truck
DE202008005966U1 (en) * 2007-12-14 2009-04-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Truck with distance sensor for wheelchair force determination
DE102007060433A1 (en) * 2007-12-14 2009-06-18 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck for use as picking unit, has two construction units relatively moved to each other based on load that is accommodated in load fork, where load fork is adjustable in its height
DE102004026426B4 (en) * 2004-05-29 2010-05-12 Audi Ag Method for determining at least one vehicle-specific information
DE102008049910A1 (en) * 2008-10-02 2010-07-01 Ab Skf Axle bearing arrangement for e.g. lorry, has control unit designed such that brake force is adaptable to loading condition of vehicle based on detection result of electronic load sensor
WO2011154129A1 (en) * 2010-06-08 2011-12-15 Robert Bosch Gmbh Method for determining the probability of a handling truck's tipping over
EP2774889A1 (en) * 2013-03-04 2014-09-10 Wacker Neuson Linz GmbH Mobile machine with loading system
EP2829854A1 (en) * 2013-07-26 2015-01-28 J.C. Bamford Excavators Ltd. A method of weighing a load
US9932213B2 (en) 2014-09-15 2018-04-03 Crown Equipment Corporation Lift truck with optical load sensing structure
EP2733036A3 (en) * 2012-11-16 2018-05-02 Kramer-Werke GmbH Mobile machine with loading system
DE102017009094A1 (en) * 2017-09-28 2019-03-28 Strothmann Machines & Handling GmbH Floor conveyor and method of transport on a floor conveyor
DE102017124220A1 (en) * 2017-10-18 2019-04-18 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Arrangement for driving a vehicle and method and device for driving an arrangement for driving a vehicle
CN110316681A (en) * 2018-03-30 2019-10-11 马尼托意大利有限责任公司 The machine and its operating method of radial type voluntarily operation
DE102019213240A1 (en) * 2018-09-05 2020-03-05 Deere & Company CONTROL OF A WORKING MACHINE BASED ON A SENSOR IN TIRES / CHAINS
EP3750763A1 (en) * 2019-06-13 2020-12-16 WABCO Europe BVBA Device and method for braking a vehicle with a front load receiving device

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10219281A1 (en) * 2002-04-30 2003-11-13 Bpw Bergische Achsen Kg Method for activating the axle lift device of a semi-trailer motor vehicle
EP1426205A3 (en) * 2002-12-04 2005-06-22 Jungheinrich Aktiengesellschaft Four-wheeled lift truck with oscillating axle
FR2868765A1 (en) * 2004-04-07 2005-10-14 Linde Ag FORKLIFT HAS BETTER STATIC / QUASI-STATIC AND DYNAMIC TILTING STABILITY
FR2868764A1 (en) * 2004-04-07 2005-10-14 Linde Ag FORKLIFT HAS BETTER STATIC / QUASI STATIC TILTING STABILITY
EP1593642A2 (en) 2004-05-04 2005-11-09 Liebherr-Werk Nenzing GmbH Loading- and/or lifting apparatus, in particular reachloader
EP1593642A3 (en) * 2004-05-04 2006-11-08 Liebherr-Werk Nenzing GmbH Loading- and/or lifting apparatus, in particular reachloader
US7599776B2 (en) 2004-05-04 2009-10-06 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Loading unit and/or a lifting unit, in particular a reach stacker
DE102004026426B4 (en) * 2004-05-29 2010-05-12 Audi Ag Method for determining at least one vehicle-specific information
US7524268B2 (en) 2005-09-30 2009-04-28 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Drive control apparatus for forklift
EP1770052A2 (en) * 2005-09-30 2007-04-04 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Drive control apparatus for forklift
EP1770052A3 (en) * 2005-09-30 2008-10-15 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Drive control apparatus for forklift
US7963178B2 (en) 2006-06-22 2011-06-21 Linde Material Handling Gmbh Fork lift truck with axle load determination for a rear-end axle
GB2439416A (en) * 2006-06-22 2007-12-27 Linde Material Handling Gmbh Fork lift truck with axle load determination for a rear-end axle
DE102007019506A1 (en) * 2007-04-25 2008-10-30 Jungheinrich Ag Method and device for preventing tilting of a counterbalance truck
DE202008005966U1 (en) * 2007-12-14 2009-04-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Truck with distance sensor for wheelchair force determination
DE102007060433A1 (en) * 2007-12-14 2009-06-18 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck for use as picking unit, has two construction units relatively moved to each other based on load that is accommodated in load fork, where load fork is adjustable in its height
DE102008049910A1 (en) * 2008-10-02 2010-07-01 Ab Skf Axle bearing arrangement for e.g. lorry, has control unit designed such that brake force is adaptable to loading condition of vehicle based on detection result of electronic load sensor
WO2011154129A1 (en) * 2010-06-08 2011-12-15 Robert Bosch Gmbh Method for determining the probability of a handling truck's tipping over
US9169110B2 (en) 2010-06-08 2015-10-27 Robert Bosch Gmbh Method for determining the probability of a handling truck's tipping over
EP2733036A3 (en) * 2012-11-16 2018-05-02 Kramer-Werke GmbH Mobile machine with loading system
EP2774889A1 (en) * 2013-03-04 2014-09-10 Wacker Neuson Linz GmbH Mobile machine with loading system
EP3875922A1 (en) * 2013-07-26 2021-09-08 J.C. Bamford Excavators Limited A method of weighing a load
EP2829854A1 (en) * 2013-07-26 2015-01-28 J.C. Bamford Excavators Ltd. A method of weighing a load
US9630822B2 (en) 2013-07-26 2017-04-25 J. C. Bamford Excavators Limited Method of weighing a load lifted by a lifting arm of a machine
US9932213B2 (en) 2014-09-15 2018-04-03 Crown Equipment Corporation Lift truck with optical load sensing structure
DE102017009094A1 (en) * 2017-09-28 2019-03-28 Strothmann Machines & Handling GmbH Floor conveyor and method of transport on a floor conveyor
DE102017124220A1 (en) * 2017-10-18 2019-04-18 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Arrangement for driving a vehicle and method and device for driving an arrangement for driving a vehicle
CN110316681A (en) * 2018-03-30 2019-10-11 马尼托意大利有限责任公司 The machine and its operating method of radial type voluntarily operation
DE102019213240A1 (en) * 2018-09-05 2020-03-05 Deere & Company CONTROL OF A WORKING MACHINE BASED ON A SENSOR IN TIRES / CHAINS
US11131076B2 (en) 2018-09-05 2021-09-28 Deere & Company Controlling a work machine based on in-rubber tire/track sensor
US11680382B2 (en) 2018-09-05 2023-06-20 Deere & Company Controlling a work machine based on in-rubber tire/track sensor
EP3750763A1 (en) * 2019-06-13 2020-12-16 WABCO Europe BVBA Device and method for braking a vehicle with a front load receiving device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10010011A1 (en) Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems
US7216024B1 (en) Industrial truck with a stabilizing device
DE19919655B4 (en) Industrial truck with anti-tip device
EP2477930B1 (en) Load-carrying vehicle with vertically adjustable lifting device
EP0483493B1 (en) Fork lift truck with load condition monitoring device
EP2829438B1 (en) Tipping vehicle
EP1640311B1 (en) Method for preventing tipping over of rear wheel steered vehicles, in particular of industrial trucks
WO2004069568A1 (en) System for safeguarding the driving stability of an industrial truck
DE19904216A1 (en) Procedure for determining changes of centre of gravity of vehicle with at least two axles and at least three wheels has vehicle driven in curve and state parameters corresponding with respective wheel load detected at least at two wheels.
EP1167094A1 (en) Determination of the force on each wheel of a vehicle
EP1104732A2 (en) Procedure for preventing a vehicle overturning
DE102005012004A1 (en) Counterbalanced forklift truck, has control device cooperating with rolling drive, working drive and steering lock drive such that device executes correction intervention maintaining or increasing stability against tilting of truck
WO2006066821A1 (en) Method and device for determining mass-related variables in a vehicle
EP2070864B1 (en) Method for operating an industrial truck
DE10256539B4 (en) Four-wheel truck with pendulum axle
DE102004028053A1 (en) Method for avoiding tipping of industrial truck has tip coefficient determined in control unit in dependence upon operating parameter of truck, and inclination of truck's body is adjusted in dependence upon tip coefficient
EP2607295B1 (en) Method for determining the longitudinal tilting moment of industrial trucks
EP2733036B1 (en) Mobile machine with loading system
EP0814051B1 (en) Method of operating a forklift and forklift operated by this method
EP1318066B1 (en) Trailer vehicle for connection to a tractor, especially to a heavy load transport vehicle
DE10226599A1 (en) Method for controlling at least one movement of an industrial truck
AT17335U1 (en) dumper
DE10017358A1 (en) Fork lift truck with load receiving device has device to alter position of load receiving device and centrifugal force compensation
DE10154805A1 (en) Industrial truck used as a counter-weight forklift truck comprises a stabilizing device for increasing lateral tilting stability consisting of devices which tilt the industrial truck
EP2774889B1 (en) Mobile machine with loading system

Legal Events

Date Code Title Description
8141 Disposal/no request for examination