HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Diese
Erfindung betrifft ein Rahmensystem für eine Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung,
die einen Gegenstandaufbewahrungsraum darin begrenzt.These
The invention relates to a frame system for an article storage device,
which limits an article storage space therein.
Im
Allgemeinen ist ein herkömmliches
Rahmensystem für
eine Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung beispielsweise aus einer
Mehrzahl von vertikalen Rahmen und einer Mehrzahl von horizontalen Rahmen
aufgebaut, die mittels Beschlägen
in einander kreuzendem Zustand verbunden sind. Eine Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung,
die eine derartige Rahmenstruktur aufweist, ist am Boden eines Gebäudes installiert
(siehe beispielsweise JP-2004-59223 ).In general, a conventional frame system for an article storage device is constructed of, for example, a plurality of vertical frames and a plurality of horizontal frames connected by fittings in an intersecting state. An article storage device having such a frame structure is installed at the bottom of a building (see, for example, FIG JP-2004-59223 ).
Jedoch
kann, wenn beispielsweise dieser Typ von Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
in einer Halbleiterfertigungsanlage installiert ist, die Vorrichtung
an der Decke eines Gebäudes
oder an einem Aufhängungsträger aufgehängt sein,
der an einem höher
gelegenen Ort im Gebäude
angeordnet ist. Ein derartiger Aufhängungsmodus ist erforderlich, um
verschiedene Bearbeitungsanlagen kompakt in begrenztem Raum zu installieren,
und dabei Arbeitsraum zur Durchführung
von Wartungsarbeiten sicherzustellen.however
if, for example, this type of article storage device
is installed in a semiconductor manufacturing plant, the device
on the ceiling of a building
or suspended from a suspension bracket,
the one at a higher
located place in the building
is arranged. Such a suspension mode is required to
to install various processing systems compactly in a limited space,
while doing work space to carry out
to ensure maintenance.
Speziell
sind in einer Halbleiterfertigungsanlage eine Mehrzahl von Bearbeitungseinheiten,
die verschiedene Prozesse zur Fertigung von Halbleitersubstraten
durchführen,
die als bearbeitete Gegenstände
fungieren, und eine Transportvorrichtung installiert, welche Behälter, in
denen die Halbleitersubstrate aufbewahrt werden, als transportierte
Gegenstände
sukzessive von einer der Bearbeitungseinheiten zu einer anderen
transportiert. Eine Differenz bei der Durchsatzmenge der bearbeiteten
Gegenstände kann
zwischen Behandlungseinheiten auftreten, die sich auf einem Transportweg
der Transportvorrichtung benachbart zueinander be finden. Die zuvor
beschriebene Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung kann in einem Raum
zwischen den Bearbeitungseinheiten installiert sein, um transportierte
Gegenstände vorübergehend
aufzubewahren, und zwar im Verlauf des durch die Transportvorrichtung
zwischen den Bearbeitungseinrichtungen erfolgenden Transports. Es ist
somit möglich,
sich mit der Differenz bei der Durchsatzmenge zwischen den zuvor
beschriebenen Bearbeitungseinheiten zu befassen.specially
are in a semiconductor manufacturing plant a plurality of processing units,
the different processes for manufacturing semiconductor substrates
carry out,
the as processed objects
act, and installed a transport device, which container, in
where the semiconductor substrates are stored when transported
objects
successively from one of the processing units to another
transported. A difference in the throughput of processed
Objects can
occur between treatment units that are on a transport route
the transport device adjacent to each other be found. The before
described item storage device may be in a room
be installed between the processing units to be transported
Items temporarily
to be kept, in the course of by the transport device
between the processing facilities transport takes place. It is
thus possible
deal with the difference in throughput between the previous ones
to deal with described processing units.
Wenn,
wie dies beim Stand der Technik der Fall ist, die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung am
Boden installiert ist, steht lediglich ein schmaler Raum zwischen
den Bearbeitungseinheiten zur Verfügung. Es ist daher schwierig,
die Wartung jeder Bearbeitungseinheit unter Nutzung dieses Raums durchzuführen. Daher
kann die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung an der Decke des Gebäudes oder
an einer Aufhängungsträgervorrichtung
aufgehängt
sein, die an einem höher
gelegenen Ort angeordnet ist. Auf diese Weise kann die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
unter effektiver Ausnutzung des eingeschränkten Raumes zwischen den Bearbeitungseinheiten
installiert sein, und gleichzeitig wird Arbeitsraum zwischen der
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung und dem Boden sichergestellt, um
eine Wartungsoperation zu erleichtern.If,
as is the case in the prior art, the article storage device on
Floor is installed, there is only a small space between
the processing units available. It is therefore difficult
to carry out the maintenance of each processing unit using this space. Therefore
can the object storage device on the ceiling of the building or
on a suspension support device
suspended
be at a higher level
located place. In this way, the article storage device
making effective use of the limited space between the processing units
be installed, and at the same time will work space between the
Item storage device and the ground ensured to
to facilitate a maintenance operation.
Wenn
die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung an der Decke des Gebäudes oder
dergleichen aufgehängt
ist und von dieser getragen wird, ist es denkbar, obere Positionen
der Vorrichtung mit länglichen
Trägern
zu verbinden, deren obere Enden von der Decke oder dergleichen getragen
werden. Bei diesem Aufbau müssen
jedoch Verbindungen zwischen den vertikalen Rahmen und horizontalen Rahmen
das Gewicht aller unterhalb der Verbindungsorte befindlichen Rahmen
und das Gewicht der aufbewahrten Gegenstände tragen. Um der durch das
große
Gewicht bedingten, nach unten wirkenden Zugkraft zu widerstehen,
müssen
die Verbindungen eine größere Verbindungsfestigkeit
als in dem Fall haben, bei dem die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
am Boden installiert ist. Als Ergebnis tritt der Nachteil auf, dass
eine Verbindungsstruktur bei jedem der Verbindungsorte zwischen
der Mehrzahl von Rahmen verkompliziert wird.If
the article storage device on the ceiling of the building or
hung like
is and is supported by this, it is conceivable upper positions
the device with elongated
carriers
to connect, whose upper ends supported by the ceiling or the like
become. In this structure must
however connections between the vertical frames and horizontal frames
the weight of all frames located below the connection locations
and carry the weight of the stored items. To the one by the
size
Weight-related, downward-acting traction,
have to
the compounds have a greater bond strength
as in the case where the article storage device
is installed on the floor. As a result, the disadvantage occurs that
a connection structure at each of the connection locations between
complicates the plurality of frames.
Um
die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung an der Decke des Gebäudes oder
dergleichen aufzuhängen
und zu lagern, ohne die Verbindungsstruktur der Verbindungen der
Rahmen zu verkomplizieren, wie zuvor dargelegt wurde, ist es denk bar, längliche
Aufhängungsträger seitlich
außerhalb
der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung anzuordnen, die sich in einem
großen
Ausmaß nach
unten erstrecken. Die länglichen
Träger
weisen Tragabschnitte auf, die sich von diesen horizontal erstrecken,
um das Gewicht der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung aufzunehmen
und zu tragen. Jedoch weist, da die länglichen Träger seitlich nach außen versetzt
angeordnet sind, dieser Aufbau den Nachteil einer vergrößerten Gesamtabmessung
in Querrichtung auf.Around
the article storage device on the ceiling of the building or
hang the like
and store without the connection structure of the compounds of
To complicate the framework, as stated above, it is conceivable bar elongated
Suspension carrier laterally
outside
to arrange the article storage device, located in a
huge
Extent after
extend down. The elongated ones
carrier
have support sections extending horizontally therefrom,
to receive the weight of the article storage device
and to wear. However, since the elongate supports are offset laterally outwards
are arranged, this structure has the disadvantage of an enlarged overall dimension
in the transverse direction.
INHALT DER ERFINDUNGCONTENT OF THE INVENTION
Das
Ziel dieser Erfindung besteht darin, mindestens einen der zuvor
angegebenen Nachteile des Standes der Technik zu vermindern.The
The aim of this invention is to at least one of the above
to reduce the disadvantages of the prior art.
Bei
einer Ausführungsform
beinhaltet ein Rahmensystem für
eine Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung, die einen Gegenstandaufbewahrungsraum
darin begrenzt:
einen ersten oberen Rahmen, der sich horizontal
erstreckt;
einen ersten unteren Rahmen, der sich horizontal
erstreckt; und
mindestens einen ersten Verbindungsrahmen, der sich
vertikal erstreckt und den ersten oberen Rahmen und den ersten unteren
Rahmen miteinander verbindet, wobei der mindestens eine erste Verbindungsrahmen
mit dem ersten oberen Rahmen verbunden ist, und dabei der mindestens
eine erste Verbindungsrahmen gegen eine Unterseite des ersten oberen
Rahmens ansteht, und mit dem ersten unteren Rahmen verbunden ist,
und dabei der mindestens eine erste Verbindungsrahmen gegen eine
Oberseite des ersten unteren Rahmens ansteht;
wobei im ersten
oberen Rahmen Aufnahmebohrungen ausgebildet sind, durch die sich
längliche
Trägereinrichtungen
in vertikaler Richtung erstrecken, wenn die länglichen Trägereinrichtungen am ersten unteren
Rahmen befestigt sind, um den ersten unteren Rahmen aufzuhängen.In one embodiment, a frame system for an article storage device that defines an article storage space therein includes:
a first upper frame extending horizontally stretching;
a first lower frame extending horizontally; and
at least one first link frame extending vertically and interconnecting the first upper frame and the first lower frame, wherein the at least one first link frame is connected to the first upper frame, and wherein the at least one first link frame abuts against an underside of the first upper frame is present, and is connected to the first lower frame, and wherein the at least one first connecting frame abuts against an upper side of the first lower frame;
wherein receiving bores are formed in the first upper frame through which elongated support means extend in the vertical direction when the elongate support means are attached to the first lower frame to suspend the first lower frame.
Somit
verlaufen, wenn die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung durch die
länglichen
Trägereinrichtungen
aufgehängt
und gelagert ist, die länglichen
Trägereinrichtungen,
deren obere Enden durch eine Decke oder dergleichen gelagert sind,
vertikal durch die im ersten oberen Rahmen ausgebildeten Aufnahmebohrungen,
und der erste untere Rahmen kann durch die länglichen Trägereinrichtungen auf gehängt und
gelagert sein. Das heißt,
der erste obere Rahmen, der erste Verbindungsrahmen und der erste
untere Rahmen, die miteinander verbunden sind, können mittels der länglichen
Trägereinrichtungen durch
den ersten unteren Rahmen aufgehängt
und gelagert sein.Consequently
run when the article storage device through the
elongated
support means
suspended
and stored, the elongated ones
Support means,
whose upper ends are supported by a blanket or the like,
vertically through the receiving bores formed in the first upper frame,
and the first lower frame can be hung up and suspended by the elongate support means
be stored. This means,
the first upper frame, the first connection frame, and the first one
lower frames, which are connected to each other, can by means of the elongated
Carrier devices
hung the first lower frame
and be stored.
Mit
diesem Aufbau wird das Gewicht des ersten oberen Rahmens mittels
der länglichen
Trägereinrichtungen
durch den ersten Verbindungsrahmen und den ersten unteren Rahmen
aufgehängt
und gelagert. Beim Verbindungsort des ersten oberen Rahmens und
des ersten Verbindungsrahmens braucht beispielsweise das Gewicht
des ersten oberen Rahmens lediglich durch eine obere Stirnfläche des
ersten Verbindungsrahmens aufgenommen und getragen werden. In ähnlicher
Weise braucht, beim Verbindungsort vom ersten Verbindungsrahmen
und dem zweiten Verbindungsrahmen, das Gewicht des ersten oberen
Rahmen und des ersten Verbindungsrahmens lediglich durch eine Oberseite
des ersten unteren Rahmens aufgenommen und getragen werden.With
This structure is the weight of the first upper frame means
the elongated one
support means
through the first connection frame and the first lower frame
suspended
and stored. At the connection location of the first upper frame and
of the first connection frame, for example, needs the weight
of the first upper frame only by an upper end face of the
first link frame are received and worn. In similar
Way, at the connection location of the first connection frame
and the second connection frame, the weight of the first upper
Frame and the first connection frame only by a top
be received and worn the first lower frame.
Die
länglichen
Trägereinrichtungen
sind so angeordnet, dass sie sich durch die im ersten oberen Rahmen
ausgebildeten Aufnahmebohrungen erstrecken. Somit befinden sich
die länglichen
Trägereinrichtungen
im Wesentlichen in derselben Position in Querrichtung wie der erste
obere Rahmen, anstatt dass sie seitlich nach außen vorstehen. Diese Anordnung
kann vermeiden, dass die Gesamtgröße in Querrichtung verbreitert
wird.The
elongated
support means
are arranged so that they pass through the first upper frame
extend trained receiving holes. Thus are located
the elongated ones
support means
essentially in the same position in the transverse direction as the first
upper frames rather than projecting laterally outward. This arrangement
can avoid that the overall size widens in the transverse direction
becomes.
Wenn
die gesamte Gegenstandaufnahmevorrichtung am Boden installiert ist,
wird das Gewicht der gesamten Vorrichtung durch den Boden beispielsweise über den
ersten unteren Rahmen aufgenommen und getragen. Somit wird die Verbindungsstruktur
der Rahmen nicht sehr kompliziert. Wenn die gesamte Gegenstandaufnahmevorrichtung
am Boden installiert ist, besteht keine Notwendigkeit für Bauelemente,
wie beispielsweise Aufhängungsträgereinrichtungen.
Die Querrichtungsabmessung der Vorrichtung wird niemals verbreitert.If
the entire object-receiving device is installed on the floor,
For example, the weight of the entire device is transmitted through the floor over the floor
first lower frame added and worn. Thus, the connection structure becomes
the frame is not very complicated. When the entire object receiving device
installed on the floor, there is no need for components,
such as suspension carriers.
The transverse direction dimension of the device is never broadened.
Somit
kann gemäß dem oben
angegebenen kennzeichnenden Aufbau das Rahmensystem für eine Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
auf verschiedene Weisen installiert werden, ohne dass Nachteile,
wie beispielsweise eine sehr kompli zierte Struktur, welche die Rahmen
miteinander verbindet, und eine verbreiterte Gesamtabmessung in
Querrichtung auftreten.Consequently
can according to the above
indicated characteristic structure, the frame system for an article storage device
be installed in various ways without any disadvantages,
such as a very compli ed structure, which the frame
connects together, and a widened overall dimension in
Transverse direction occur.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
1 ist
eine schematische Draufsicht, die einen Installationszustand einer
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung darstellt; 1 Fig. 10 is a schematic plan view illustrating an installation state of an article storage device;
2 ist
eine perspektivische Ansicht einer Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung; 2 Fig. 11 is a perspective view of an article storage device;
3 ist
eine Vertikalschnittansicht der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung; 3 Fig. 10 is a vertical sectional view of the article storage device;
4 ist
eine perspektivische Ansicht, die einen Aufbau einer Trägertransportvorrichtung
darstellt; 4 Fig. 15 is a perspective view illustrating a structure of a carrier transporting device;
5 ist
eine Seitenansicht, die eine Rahmenstruktur darstellt; 5 Fig. 10 is a side view illustrating a frame structure;
6 ist
eine Draufsicht, welche die Rahmenstruktur darstellt; 6 Fig. 10 is a plan view illustrating the frame structure;
7 ist
eine Ansicht, die einen Rahmenverbindungszustand darstellt; 7 Fig. 16 is a view illustrating a frame connection state;
8 ist
eine Ansicht, die einen Rahmenverbindungszustand darstellt; 8th Fig. 16 is a view illustrating a frame connection state;
9 ist
eine Vorderansicht im Vertikalschnitt der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung; 9 Fig. 10 is a front view in vertical section of the article storage device;
10 ist
eine perspektivische Ansicht, die eine Trägerstruktur für eine Gegenstandaufbewahrungswanne
darstellt; 10 Fig. 13 is a perspective view illustrating a support structure for an article storage tub;
11 ist
eine Ansicht, die eine Vertikalbewegung eines Positionierelementes
darstellt; 11 is a view that a Vertikalbe represents movement of a positioning element;
12 ist
eine Seitenansicht im Vertikalschnitt eine Positionierelement-Anordnungsabschnittes; 12 Fig. 16 is a side elevation in vertical section of a positioning member arranging section;
13 ist
eine Draufsicht des Positionierelement-Anordnungsabschnittes; 13 Fig. 10 is a plan view of the positioning member arranging section;
14 ist
eine Draufsicht, die einen Positionsregulierzustand des Positionierelementes
darstellt; 14 Fig. 10 is a plan view illustrating a position regulating state of the positioning member;
15 ist
eine Schnittansicht, die einen Eingriff zwischen einer Positionierbohrung
und einem Positioniervorsprung darstellt; und 15 is a sectional view illustrating an engagement between a positioning hole and a positioning projection; and
16 ist
eine erläuternde
Ansicht, die Einlagerungs- und Auslieferungsoperationen darstellt. 16 is an illustrative view illustrating putaway and delivery operations.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION
PREFERRED EMBODIMENTS
Eine
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung wird nachfolgend
mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die gesamte Offenbarung
von USP 7,210,589 im
Namen derselben Anmelderin wird hiermit durch Bezugnahme inhaltlich in
das vorliegende Dokument aufgenommen.An article storage device according to this invention will be described below with reference to the drawings. The entire revelation of USP 7,210,589 in the name of the same Applicant is hereby incorporated by reference in the present document by reference.
Wie
in 1 dargestellt, sind eine Mehrzahl von Bearbeitungseinheiten 1,
die verschiedene Prozesse bei Halbleitersubstraten durchführen, in
zwei Reihen in einer Halbleiterfertigungsanlage angeordnet, bei
der es sich um einen Reinraum handelt. Jede Bearbeitungseinheit 1 ist
in Draufsicht seitwärts
verlaufend ausgebildet und weist ein Paar von Auflagetischen 1a auf,
die an dem einen Ende in Längsrichtung
von dieser angeordnet sind, um Gegenstandaufbewahrungsbehälter C aufzunehmen,
in denen Halbleitersubstrate aufbewahrt werden. Die Bearbeitungseinheiten 1 in
jeder Reihe sind voneinander beabstandet angeordnet, wobei sich
die Auflagetische 1a an demselben Ende befinden. Die zwei
Reihen sind so angeordnet, dass sich die jeweiligen Trägertische 1a einander
gegenüberliegend
befinden. Ein Zwischenraum 2, der zwischen jedem benachbarten Paar
von Bearbeitungseinheiten 1 ausgebildet ist, wird als Wartungsraum
verwendet, um eine Wartung dieser Bearbeitungseinheiten 1 durchzuführen.As in 1 are a plurality of processing units 1 , which perform various processes on semiconductor substrates, arranged in two rows in a semiconductor manufacturing facility, which is a clean room. Each processing unit 1 is formed in plan view extending sideways and has a pair of support tables 1a which are arranged at one end in the longitudinal direction thereof to receive article storage containers C in which semiconductor substrates are stored. The processing units 1 in each row are spaced apart, with the support tables 1a at the same end. The two rows are arranged so that the respective support tables 1a located opposite each other. A gap 2 that is between each adjacent pair of machining units 1 is formed, is used as a maintenance room to maintain these processing units 1 perform.
Um
verschiedene Prozesse bei Halbleitersubstraten auszuführen, ist
eine Gegenstandtransportvorrichtung H als Behältertransportvorrichtung vorgesehen,
um die Gegenstandaufbewahrungsbehälter C sukzessive zu den Bearbeitungseinheiten hin
und von diesen weg zu transportieren. Eine Differenz bei der Durchsatzmenge
von Halbleitersubstraten kann zwischen Bearbeitungseinheiten 1 auftreten,
die auf einem Transportweg der Transportvorrichtung H zueinander
benachbart sind. Somit sind eine Mehrzahl (fünf bei dieser Ausführungsform)
von Gegenstandaufbewahrungsvorrichtungen S zum vorübergehenden
Aufbewahren der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C in geeigneten Intervallen
entlang dem Transportweg der Gegenstandtransportvorrichtung H angeordnet.In order to carry out various processes in semiconductor substrates, an article transporting device H is provided as a container transporting device for successively transporting the article storage containers C to and from the processing units. A difference in the flow rate of semiconductor substrates may be between processing units 1 occur, which are adjacent to each other on a transport path of the transport device H. Thus, a plurality (five in this embodiment) of article storage devices S for temporarily storing the article storage containers C are arranged at suitable intervals along the transport path of the article transport device H.
Wie
in 1, 2 und 3 dargestellt, beinhaltet
die Gegenstandtransportvorrichtung H eine schleifenförmig angeordnete
Führungsschiene 3,
die an der Decke so ange ordnet ist, dass sie sich um die Mehrzahl
von wie zuvor erwähnt
in zwei Reihen angeordneten Bearbeitungseinheiten 1 herum und
oberhalb von diesen erstreckt, Gegenstandtransportwägen 4,
die als bewegliche Körper
fungieren, welche gelagert sind, um entlang der Führungsschiene 3 beweglich
zu sein, und eine Gegenstandgreifeinrichtung 5, die in
vertikaler Richtung beweglich an jedem Gegenstandtransportwagen 4 vorgesehen
ist. Die Gegenstandgreifeinrichtung 5 ist zwischen einem
Haltezustand, bei dem ein zu transportierender Gegenstandaufnahmebehälter C durch Greifen
eines Greifabschnittes Ca auf der Oberseite des Behälters C
schwebend gehalten wird, und einem Freigabezustand umschaltbar,
bei dem der Haltezustand aufgehoben ist.As in 1 . 2 and 3 illustrated, the article transport device H includes a loop-shaped guide rail 3 , which is arranged on the ceiling so that they are arranged around the plurality of as mentioned above in two rows processing units 1 around and above these, object carts 4 acting as moving bodies which are supported to move along the guide rail 3 to be mobile, and an object grasper 5 Moving vertically on each object trolley 4 is provided. The object gripping device 5 is switchable between a holding state in which an article receiving container C to be transported is suspended by gripping a gripping portion Ca on the top of the container C, and a release state in which the holding state is canceled.
Die
wie zuvor beschrieben aufgebaute Gegenstandtransportvorrichtung
H führt
eine Anhebeoperation, bei welcher die Gegenstandgreifeinrichtung 5,
die eine Gegenstandaufbewahrungsbehälter C greift, von einem Auflagetisch 1a einer
Bearbeitungseinheit 1 angehoben wird, wie in 2 dargestellt, eine
Bewegungsoperation, bei welcher der Gegenstandtransportwagen 4 entlang
der Führungsschiene 3 bewegt
wird, und eine Absenkoperation aus, bei der der gegriffene Gegenstandaufbewahrungsbehälter C auf
einen Trägertisch 1a einer
Bearbeitungseinheit 1 abgesenkt wird. Auf diese Weise kann
die Gegenstandtransportvorrichtung H Gegenstandaufbewahrungsbehälter C sukzessive
zu der Mehrzahl von Bearbeitungseinheiten 1 transportieren.The article transport device H constructed as described above performs a lifting operation in which the article gripping device 5 holding an article storage container C from a support table 1a a processing unit 1 is raised as in 2 illustrated, a movement operation, in which the article transport vehicle 4 along the guide rail 3 is moved, and a lowering operation, in which the gripped article storage container C on a support table 1a a processing unit 1 is lowered. In this way, the article transporting device H can successively store article storage containers C to the plurality of processing units 1 transport.
Kurz
gesagt wird, wenn der Gegenstandtransportwagen 4 in einer
Zielanhalteposition gegenüberliegend
einem Auflagetisch 1a einer Bearbeitungseinheit 1 stillsteht,
die Gegenstandgreifeinrichtung 5 durch Aufwickeln und Abwickeln
von Drähten 7 in
vertikaler Richtung bewegt. Somit kann die einen Gegenstandaufbewahrungsbehälter C greifende
Gegenstandgreifeinrichtung 5 angehoben werden, um den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C aus
einer Gegenstandaufbewahrungswanne 6 einer Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
S oder von einem Auflagetisch 1a einer Bearbeitungseinheit 1 aufzunehmen.
Die Gegenstandgreifeinrichtung 5, die einen Gegenstandaufbewahrungsbehälter C greift, kann
abgesenkt werden, um den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C in
einer Gegenstandaufbewahrungswanne 6 einer Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
S oder auf einem Auflagetisch 1a einer Bearbeitungseinheit 1 zu
platzieren.In short, if the object dolly 4 in a target stopping position opposite to a supporting table 1a a processing unit 1 resting, the object grasping device 5 by winding and unwinding wires 7 moved in the vertical direction. Thus, the object gripping device C grasping an article storage container C can 5 lifted to the article storage container C from an article storage tray 6 an article storage device S or a support table 1a a processing unit 1 take. The object gripping device 5 which grips an article storage container C can be lowered to store the article storage container C in an article storage approximately tub 6 an article storage device S or on a support table 1a a processing unit 1 to place.
Wie
in 1 und 2 dargestellt, weist die Führungsschiene 3 einer
Gegenstandtransportvorrichtung H eine Doppelschleifenkonstruktion
auf, die einen äußeren Schleifenabschnitt 3a,
der sich oberhalb der Auflagetische 1a der Bearbeitungseinheiten 1 und
der Auslieferungsöffnungen 9 der
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S erstreckt, und einen inneren
Schleifenabschnitt 3b beinhaltet, der sich oberhalb von
Einlagerungsöffnungen 8 der
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S erstreckt. Die Führungsschiene 3 beinhaltet
weiter Transferwegabschnitte 3c, die es den Gegenstandtransportwägen 4 ermöglichen,
sich vom äußeren Schleifenabschnitt 3a zum
inneren Schleifenabschnitt 3b zu bewegen, und umgekehrt.
Die zwei Gegenstandtransportwägen 4 sind
vorgesehen, um sich entlang dieser Führungsschiene 3 zu
bewegen.As in 1 and 2 shown, the guide rail 3 an article transport device H has a double-loop construction which has an outer loop section 3a which is above the overlay table 1a the processing units 1 and the delivery openings 9 the article storage device S, and an inner loop portion 3b includes, located above storage cavities 8th the article storage device S extends. The guide rail 3 includes further transfer path sections 3c It's the object transporting car 4 allow yourself from the outer loop section 3a to the inner loop section 3b to move, and vice versa. The two object transport cars 4 are intended to get along this guide rail 3 to move.
Als
Nächstes
wird die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S beschrieben.When
next
the article storage device S will be described.
Wie
in 2 dargestellt, ist jede Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
S in Draufsicht in horizontaler Richtung länglich ausgebildet und ist
an der Decke mittels einer Mehrzahl von Hängebolzen 10 aufgehängt, die
als längliche
Trägereinrichtungen fungieren.
Die Längsrichtung
der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S erstreckt sich entlang
der Längsrichtung
der Bearbeitungseinheiten 1. Ein freier Raum ist zwischen
der Unterseite der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S und dem
Boden ausgebildet. Die Hängebolzen 10 können aus
Metall ausgebildet sein, beispielsweise Eisen, Stahl oder Aluminium,
oder können
aus einem Kompositmaterial ausgebildet sein. Die Hängebolzen 10 können einen kreisförmigen,
viereckigen oder einen anderen polygonalen Querschnitt haben. In
dieser Beschreibung bedeutet "länglich" bevorzugtermaßen, dass
die Länge
in Längsrichtung
ein Zwei- oder Mehrfaches der Breite quer zur Längsrichtung beträgt, und
bedeutet stärker
bevorzugt, dass die Länge
in Längsrichtung ein
Fünf- oder
Mehrfaches, oder ein Zehn- oder Mehrfaches der Breite quer zur Längsrichtung
beträgt.As in 2 2, each article storage device S is elongated in a horizontal direction in plan view and is attached to the ceiling by means of a plurality of suspension bolts 10 suspended, which act as elongated support means. The longitudinal direction of the article storage device S extends along the longitudinal direction of the processing units 1 , A free space is formed between the bottom of the article storage device S and the floor. The hanging bolts 10 may be formed of metal, such as iron, steel or aluminum, or may be formed of a composite material. The hanging bolts 10 can have a circular, square or another polygonal cross-section. In this specification, "elongated" means preferably that the length in the longitudinal direction is two or more times the width transverse to the longitudinal direction, and more preferably means that the longitudinal length is five or more times, or ten or more times the width transverse to the longitudinal direction.
Als
Nächstes
wird der Aufbau der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S und deren
Rahmenstruktur beschrieben.When
next
The structure of the article storage device S and its
Frame structure described.
Wie
in 5, 6 und 9 dargestellt, beinhaltet
die Rahmenstruktur F der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S eine
Mehrzahl von Rahmen, die verbunden sind, um einen im Wesentlichen rechteckigen
parallelepipedförmigen
Raum zur Gegens tandaufbewahrung zu begrenzen. Das bedeutet, obere
horizontale Rahmen 11, untere horizontale Rahmen 12 und
vertikale Verbindungsrahmen 13, welche diese Rahmen 11 und 12 verbinden,
sind jeweils länglich
ausgebildet. Die Verbindungsrahmen 13 sind mit den oberen
Rahmen 11 in einen Zustand eines Anstoßens gegen die Unterseiten
der oberen Rahmen 11 verbunden, und sind mit dem unteren Rahmen 12 in
einen Zustand eines Anstoßens
gegen die Oberseiten der unteren Rahmen 12 verbunden. Diese
unteren Rahmen 12 und oberen Rahmen 11, die mit
den Verbindungsrahmen 13 verbunden sind, bilden ein Paar
von rechten und linken Seitenrahmen 14 und 15,
die durch eine Mehrzahl von sich in Querrichtung erstreckende Anschlussrahmen 16 miteinander
verbunden sind.As in 5 . 6 and 9 1, the frame structure F of the article storage device S includes a plurality of frames connected to define a substantially rectangular parallelepiped-shaped space for counter storage. That means upper horizontal frames 11 , lower horizontal frame 12 and vertical connection frames 13 which these frames 11 and 12 connect, are each elongated. The connection frame 13 are with the upper frame 11 in a state of abutting against the bottoms of the upper frames 11 connected, and are with the lower frame 12 in a state of abutting against the tops of the lower frames 12 connected. These lower frames 12 and upper frame 11 that with the connection frame 13 connected form a pair of right and left side frames 14 and 15 formed by a plurality of transversely extending lead frames 16 connected to each other.
Wie
in 7 und 8 dargestellt, ist jeder der
unteren Rahmen 12, oberen Rahmen 11, Verbindungsrahmen 13 und
Anschlussrahmen 16 rechteckig, wenn man diese im Vertikalschnitt
betrachtet, und weist eine Eingreifnut 17 (auch als Passnut
bezeichnet) auf, die in jeder der vier Flächen so ausgebildet ist, dass
ein rückwärtiger Abschnitt
breiter als ein Eintrittsabschnitt ist. Ein Verbindungsstück 18, das
eine Kontaktfläche 21 und
eine Kontaktfläche 22 aufweist,
die sich unter einem Winkel von 90° zur Kontaktfläche 21 erstreckt,
ist mit jedem der benachbarten Rahmen mittels einer Befestigungseinrichtung 19 verbunden,
die mit der Eingreifnut 17 in Eingriff ist und durch diese
zurückgehalten
wird. Derartige Anschlussstücke 18 sind
an Verbindungsorten von den unteren Rahmen 12 und den Verbindungsrahmen 13, Verbindungsorten
von den oberen Rahmen 11 und Verbindungsrahmen 13,
Verbindungsorten von den unteren Rahmen 12 und Anschlussrahmen 16,
und Verbindungsorten von den oberen Rahmen 11 und Anschlussrahmen 16 vorgesehen.
Jeder von den unteren Rahmen 12, oberen Rahmen 11,
Verbindungsrahmen 13 und Anschlussrahmen 16 weist,
wie dargestellt, vorzugsweise senkrecht zur Längsrichtung, von dem einen
Ende zum anderen Ende, feste Breite auf.As in 7 and 8th shown, each is the bottom frame 12 , upper frame 11 , Connecting frame 13 and lead frame 16 rectangular, when viewed in vertical section, and has an engagement groove 17 (also referred to as a pass groove) formed in each of the four surfaces so that a rear portion is wider than an entrance portion. A connector 18 that has a contact surface 21 and a contact surface 22 which extends at an angle of 90 ° to the contact surface 21 extends is with each of the adjacent frame by means of a fastening device 19 connected to the engaging groove 17 is engaged and is held back by this. Such fittings 18 are at connection locations of the lower frames 12 and the connection frame 13 , Connecting locations of the upper frames 11 and connection frame 13 , Connecting locations of the lower frame 12 and lead frame 16 , and connecting locations of the upper frames 11 and lead frame 16 intended. Each one of the lower frames 12 , upper frame 11 , Connecting frame 13 and lead frame 16 has fixed width, as shown, preferably perpendicular to the longitudinal direction, from one end to the other end.
Um
die Rahmen weiter zu beschreiben, ist jeder der unteren Rahmen 12,
oberen Rahmen 11, Verbindungsrahmen 13 und Anschlussrahmen 16 aus
einem Aluminiumrahmenmaterial ausgebildet, das ein Aluminiumextrusionsprodukt
ist. Dieses Aluminiumrahmenmaterial ist im Vertikalschnitt gesehen (d.
h. in Längsrichtung
gesehen) rechteckig und weist eine Eingreifnut 17 auf,
die an jeder der vier Flächen so
ausgebildet ist, dass ein rückwärtiger Abschnitt breiter
als ein Eintrittsabschnitt ist. Alle diese Rahmen weisen die gleiche
Querschnittform, einschließlich der
Eingreifnuten 71 auf, und weisen eine Mittellinie FC (8(B)) auf, die sich in Längsrichtung
der Rahmen erstreckt. Die Querschnittform der Rahmen ist rotationssymmetrisch
bezüglich
dieser Mittellinie FC. Der Eintritt einer jeden Eingreifnut 71 weist
eine Dicke D auf, und der kürzeste
Abstand W zwischen zwei benachbarten Eingreifnuten ist größer als
die festgelegte Dicke D. Der kürzeste
Abstand W zwischen zwei benachbarten Eingreifnuten beträgt vorzugsweise
5 % oder mehr der Länge
L von einer einzigen Seite eines jeden Rahmens. Jeder Rahmen weist
eine Mehrzahl von zylindrischen Bohrungen TB auf, die von dem einen
Ende zum anderen Ende des Rahmens über die gesamte Länge ausgebildet
sind. Eine der Bohrungen TB beinhaltet vorzugsweise die Mittellinie
FC. Die anderen Bohrungen TB sind benachbart den jeweiligen Ecken
des rechteckigen Rahmens ausgebildet. Daher ist jede Eingreifnut 71 zwischen
zwei Bohrungen TB ausgebildet, und zwar in Längsrichtung gesehen. Diese
Bohrungen TB tragen zum geringen Gewicht der Rahmen bei.To further describe the frames, each is the bottom frame 12 , upper frame 11 , Connecting frame 13 and lead frame 16 formed of an aluminum frame material which is an aluminum extrusion product. This aluminum frame material is seen in vertical section (ie viewed in the longitudinal direction) rectangular and has an engagement groove 17 formed on each of the four surfaces so that a rear portion is wider than an entrance portion. All of these frames have the same cross-sectional shape, including the engagement grooves 71 on, and have a centerline FC ( 8 (W) ), which extends in the longitudinal direction of the frame. The cross-sectional shape of the frames is rotationally symmetric with respect to this center line FC. The entry of each engagement groove 71 has a thickness D, and the shortest distance W between two adjacent Eingreifnuten is greater than that fixed thickness D. The shortest distance W between two adjacent engaging grooves is preferably 5% or more of the length L from a single side of each frame. Each frame has a plurality of cylindrical bores TB formed from one end to the other end of the frame over the entire length. One of the bores TB preferably includes the center line FC. The other holes TB are formed adjacent to the respective corners of the rectangular frame. Therefore, every engagement groove is 71 formed between two holes TB, seen in the longitudinal direction. These holes TB contribute to the low weight of the frame.
Wie
in 7 dargestellt, beinhaltet jedes Anschlussstück 18,
integral miteinander verbunden, die eine Kontaktfläche 20,
die andere Kontaktfläche 21, die
senkrecht zu der einen Kontaktfläche 20 ist,
und eine Verstärkungsrippe 22,
die sich zwischen diesen Kontaktflächen 20 und 21 erstreckt.
In jeder der Kontaktflächen 20 und 21 ist
eine Bolzenaufnahmebohrung 24 ausgebildet, um einen Befestigungsbolzen 23 aufzunehmen.
Die Kontaktflächen 20 und 21 des Anschlussstücks 18 stehen
gegen senkrecht zueinander angeordnete Flächen der zu verbindenden Rahmen
an und sind mit Bolzen 23 und Muttern 25 befestigt,
um die Rahmen miteinander zu verbinden. Das heißt, an allen Verbindungsorten
von den unteren Rahmen 12 und den Verbindungsrahmen 13, Verbindungsorten
von den oberen Rahmen 11 und Verbindungsrahmen 13,
Verbindungsorten von den unteren Rahmen 12 und Anschlussrahmen 16,
und Verbindungsorten von den oberen Rahmen 11 und Anschlussrahmen 16,
stehen die Anschlussstücke 18 gegen
benachbarte Rahmen an und sind mit den benachbarten Rahmen mittels
der Bolzen 23 und der Muttern 25 verbunden, die
als Befestigungseinrichtungen fungieren, die mit den Eingreifnuten 17 in
Eingriff sind und in diesen zurückgehalten
werden, wodurch die Rahmen miteinander verbunden werden.As in 7 shown, includes each connector 18 , integrally connected to each other, the one contact surface 20 , the other contact surface 21 perpendicular to the one contact surface 20 is, and a reinforcing rib 22 that lie between these contact surfaces 20 and 21 extends. In each of the contact surfaces 20 and 21 is a bolt receiving hole 24 designed to be a fixing bolt 23 take. The contact surfaces 20 and 21 of the connector 18 stand against mutually perpendicular surfaces of the frame to be joined and are with bolts 23 and nuts 25 attached to connect the frames together. That is, at all connection locations of the lower frames 12 and the connection frame 13 , Connecting locations of the upper frames 11 and connection frame 13 , Connecting locations of the lower frame 12 and lead frame 16 , and connecting locations of the upper frames 11 and lead frame 16 , are the fittings 18 against adjacent frames and are connected to the adjacent frame by means of bolts 23 and the nuts 25 connected, which act as fastening means, with the Eingreifnuten 17 are engaged and retained in this, whereby the frames are interconnected.
7 zeigt
eine Verbindung zwischen einem oberen Rahmen 11 und einem
Verbindungsrahmen 13. Die Kontaktflächen 20 und 21 sind
in Kontakt mit den sich senkrecht zueinander erstreckenden Flächen des
oberen Rahmens 11 und des Verbindungsrahmens 13 angeordnet.
Muttern 25 sind in den großen rückwärtigen Abschnitten der Eingreifnuten 17 angeordnet,
die im oberen Rahmen 11 und dem Verbindungsrahmen 13 ausgebildet
sind, und werden in diesen zurückgehalten.
Bolzen 23 sind durch die Bolzenaufnahmebohrungen 24 eingesetzt,
um eine straffe Verbindung mit den Muttern 25 herzustellen, wodurch
der obere Rahmen 11 und der Verbindungsrahmen 13 verbunden
werden, die aus dem Aluminiumrahmenmaterial ausgebildet sind. 7 shows a connection between an upper frame 11 and a connection frame 13 , The contact surfaces 20 and 21 are in contact with the mutually perpendicular surfaces of the upper frame 11 and the connection frame 13 arranged. nuts 25 are in the large rearward sections of the engaging grooves 17 arranged in the upper frame 11 and the connection frame 13 are trained, and are held back in these. bolt 23 are through the bolt receiving holes 24 used to make a tight connection with the nuts 25 produce, making the upper frame 11 and the connection frame 13 are connected, which are formed from the aluminum frame material.
In
den oberen Rahmen 11 sind Aufnahmebohrungen 27 ausgebildet,
um die Hängebolzen 10 in vertikaler
Richtung aufzunehmen, die als längliche Trägereinrichtungen
fungieren, um die unteren Rahmen 12 aufzuhängen und
zu tragen. Insbesondere weisen, wie in 6 und 8(A) dargestellt, die oberen Rahmen 11 Aufnahmebohrungen 27 geeigneter
Größe auf,
die an Positionen von diesen ausgebildet sind, die Positionen der
Hängebolzen 10 entsprechen
(insgesamt zehn Hängebolzen
sind bei dieser Ausführungsform
vorgesehen), um die Hängebolzen 10 in
vertikaler Richtung aufzunehmen. Die Hängebolzen 10 sind
so befestigt, dass sie sich durch diese Aufnahmebohrungen 27 hindurch
erstrecken. Wie in 3 dargestellt, sind die oberen
Enden der Hängebolzen 10 an
der Decke T mittels Beschlägen 28 befestigt.In the upper frame 11 are mounting holes 27 trained to the hanging bolts 10 in the vertical direction, which act as elongated support means to the lower frame 12 hang and carry. In particular, as in 6 and 8 (A) shown, the upper frame 11 mounting holes 27 suitable size, which are formed at positions of these, the positions of the suspension bolts 10 correspond (a total of ten suspension bolts are provided in this embodiment) to the suspension bolts 10 take in the vertical direction. The hanging bolts 10 are attached so that they pass through these mounting holes 27 extend through. As in 3 shown are the upper ends of the suspension bolts 10 on the ceiling T by means of fittings 28 attached.
Wie
in 5, 8 und 9 dargestellt, sind
die unteren Enden der Hängebolzen 10 mit
den unteren Rahmen 12 mittels Beschlägen 29 verbunden.
Diese Beschläge 29 weisen
einen im Wesentlichen kanalförmigen
Querschnitt auf, und zwar in Längsrichtung
der unteren Rahmen 12 gesehen, und weisen in Längsrichtung
der unteren Rahmen 12 große Breite auf. Das untere Ende
eines jeden Hängebolzens 10 verläuft durch
eine Oberseite 29a des Beschlages 29 und ist an
diesem von oben und von unten her mittels Muttern 30 befestigt.
Andererseits steht die Unterseite 29b des Beschlags 29 gegen
die Oberseite des unteren Rahmens 12 an und ist mit diesem
mittels der Befestigungseinrichtung 19 verbunden, die aus
dem Bolzen 23 und der Mutter 25 besteht, wie bei
der Verbindung des Anschlussstücks 18.
Vier derartige Befestigungseinrichtungen 19 sind in Längsrichtung
von jedem unteren Rahmen 12 angeordnet, um die Tragfestigkeit
an den Verbindungsorten der Beschläge 29 und der unteren
Rahmen 12 zu vergrößern, die
das Gewicht der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S aufnehmen.As in 5 . 8th and 9 shown are the lower ends of the suspension bolts 10 with the lower frame 12 by means of fittings 29 connected. These fittings 29 have a substantially channel-shaped cross-section, in the longitudinal direction of the lower frame 12 seen, and point longitudinally of the lower frame 12 wide width. The lower end of each suspension bolt 10 runs through a top 29a of the fitting 29 and is at this from above and from below by means of nuts 30 attached. On the other hand, the bottom is 29b of the fitting 29 against the top of the lower frame 12 and is with this by means of the fastening device 19 connected from the bolt 23 and the mother 25 exists as with the connection of the connector 18 , Four such fasteners 19 are longitudinally of each lower frame 12 arranged to increase the bearing strength at the connection locations of the fittings 29 and the lower frame 12 to increase the weight of the article storage device S record.
Somit
sind die unteren Rahmen 12 durch die Hängebolzen 10 aufgehängt und
gelagert, die sich durch die Aufnahmebohrungen 27 erstrecken,
die in den oberen Rahmen 11 ausgebildet sind. Dieser Aufbau
kann die Hängebolzen 10 innerhalb
einer äußeren Abmessung
in Querrichtung der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S enthalten,
wodurch eine sehr kompakte Abmessung in Querrichtung realisiert wird.
Außerdem
wird das Gewicht der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S durch
die Mehrzahl von Hängebolzen 10 über die
unteren Rahmen 12 getragen. Keine bedeutende Last wirkt
beispielsweise auf die Verbindungsorte der oberen Rahmen 11 und
der Verbindungsrahmen 13.Thus, the lower frames 12 through the suspension bolts 10 hung and stored, extending through the mounting holes 27 extend into the upper frame 11 are formed. This construction can be the suspension bolts 10 within an outer dimension in the transverse direction of the article storage device S, thereby realizing a very compact dimension in the transverse direction. In addition, the weight of the article storage device S is increased by the plurality of suspension bolts 10 over the lower frame 12 carried. For example, no significant load impacts the junctions of the top frames 11 and the connection frame 13 ,
Wie
in 2 und 3 dargestellt, beinhaltet die
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S ein Gehäuse 31, das die Rahmenstruktur
F umgibt, um den ungefähr
rechteckigen parallelepipedförmigen Gegenstandaufbewahrungsraum
abzuteilen, der durch die Rahmenstruktur F begrenzt wird. Im Gehäuse 31 sind
ein Paar rechter und linker rotierender Endlosketten 32 untergebracht,
die in horizontaler Richtung mit einem vorbestimmten Abstand voneinander
entfernt angeordnet sind, um in vertikaler Richtung und entlang
einem in horizontaler Richtung langgestreckt verlaufenden Umlaufweg
zu rotieren. Eine Mehrzahl von Gegenstandaufbewahrungswannen 6 werden
durch die rechten und linken rotierenden Endlosketten 32 getragen
und sind in Intervallen in Längsrichtung
der rotierenden Endlosketten 32 angeordnet. Somit ist eine
Trägertransportvorrichtung
A vorgesehen, um die Gegenstandaufbewahrungswannen 7 in
einer Tandemanordnung umlaufen zu lassen und zu transportieren.As in 2 and 3 As shown, the article storage device S includes a housing 31 surrounding the frame structure F to partition the approximately rectangular parallelepiped article storage space bounded by the frame structure F. In Ge housing 31 are a pair of right and left endless rotating chains 32 housed, which are arranged in the horizontal direction at a predetermined distance from each other to rotate in the vertical direction and along a horizontally extending elongated recirculation path. A plurality of article storage trays 6 be through the right and left rotating endless chains 32 and are at intervals in the longitudinal direction of the rotating endless chains 32 arranged. Thus, a carrier transport device A is provided around the article storage trays 7 to circulate and transport in a tandem arrangement.
Der
Aufbau der Trägertransportvorrichtung
A wird als nächstes
beschrieben.Of the
Structure of the carrier transport device
A will be next
described.
Wie
in 3, 4 und 9 dargestellt, sind
die rotierenden Endlosketten 32 um Antriebskettenräder und
getriebene Kettenräder
gewunden, die jeweils horizontal beabstandet voneinander angeordnet
sind. Die rechten und linken Antriebskettenräder 33 sind einer
gemeinsamen Antriebswelle 35 montiert, die durch einen
Zirkuliermotor M in Drehung versetzt werden, um die rechten und
linken rotierenden Endlosketten 32 synchron in Drehung
zu versetzen. Die getriebenen Kettenräder sind durch eine Trägerachse 34 drehbar
gelagert. Auch wenn dies nicht dargestellt ist, ist ein Drehmessgeber
vorgesehen, um das Ausmaß der
Rotation der Antriebswelle 35 zu erfassen.As in 3 . 4 and 9 shown are the rotating endless chains 32 wound around drive sprockets and driven sprockets, each spaced horizontally from each other. The right and left drive sprockets 33 are a common drive shaft 35 mounted, which are rotated by a circulating motor M to the right and left rotating endless chains 32 synchronously rotate. The driven sprockets are by a carrier axis 34 rotatably mounted. Although not shown, a rotary encoder is provided to control the amount of rotation of the drive shaft 35 capture.
Wie
in 10 dargestellt, beinhaltet jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6,
integral miteinander ausgebildet, eine sich in horizontaler Richtung erstreckende
untere Platte 6a, ein Paar von seitlichen Platten 6b,
die sich an rechten und linken Enden der unteren Platte 6a befinden,
und einen rückwärtigen Flächenabschnitt 6c,
der sich in Transportrichtung der unteren Platte 6a zur
einen Seite befindet. Weiter ist ein schmales Halteelement 6d an
der anderen Seite in Transportrichtung vorgesehen, so dass es sich
zwischen dem Paar von seitlichen Platten 6b erstreckt.As in 10 shown, includes each item storage tray 6 formed integrally with each other, extending in a horizontal direction lower plate 6a , a pair of side plates 6b that attach to right and left ends of the lower plate 6a and a rear surface section 6c moving in the transport direction of the lower plate 6a located to one side. Next is a narrow holding element 6d provided on the other side in the transport direction, so that it is between the pair of side plates 6b extends.
Wie
in 9 und 10 dargestellt, weist jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 Schwenkträgereinrichtungen 36 auf,
die an oberen mittleren Positionen in Transportrichtung an dem Paar
von Seitenplatten 6b ausgebildet sind. Kopplungseinrichtungen 37,
die in Seitenansicht im Wesentlichen V-förmig sind, sind zwischen den
Schwenkträgereinrichtungen 36 und
den rechten und linken rotierenden Endlosketten 32 schwenkbar
verbunden. Die Kopplungseinrichtungen 37 sind mittels Trägerstiften 38 mit
den rotierenden Endlosketten 32 schwenkbar verbunden, und
sind mit der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 schwenkbar
verbunden, so dass sie um eine Querachse X der Schwenkträgereinrichtungen 36 in
relativer Weise schwenkbar sind. Die Trägerstifte 38 weisen
Rollen 39 auf, die mit Führungsschienen 40 in
Eingriff sind und durch diese geführt werden, wobei die Schienen
auf linearen Wegabschnitten der rotierenden Endlosketten 32 vorgesehen
sind. Die Führungsschienen 40 sind
durch Trägerrahmen 41 gelagert,
die an der Mehrzahl von Verbindungsrahmen 13 befestigt
sind, so dass sie sich entlang der linearen Wegabschnitte der rotierenden Endlosketten 32 erstrecken.
Demzufolge können sich
die Gegenstandaufbewahrungswannen 6 stetig entlang der
linearen Wegabschnitte bewegen, ohne dass die Trägerstifte 38, d. h.
die Verbindungsorte der rotierenden Endlosketten 32 und
der Kopplungseinrichtungen 37, nach oben und unten schwanken.As in 9 and 10 shows, each item storage tray 6 Swivel bracket means 36 at the upper middle positions in the transport direction on the pair of side plates 6b are formed. coupling devices 37 which are substantially V-shaped in side view are between the pivot supports 36 and the right and left endless rotating chains 32 pivotally connected. The coupling devices 37 are by means of carrier pins 38 with the rotating endless chains 32 pivotally connected, and are with the article storage tub 6 pivotally connected so that they are about a transverse axis X of the pivot support means 36 are pivotable in a relative manner. The carrier pins 38 show roles 39 on, with guide rails 40 are engaged and guided by these, wherein the rails on linear path portions of the rotating endless chains 32 are provided. The guide rails 40 are through support frames 41 mounted on the majority of connecting frames 13 are fixed so that they extend along the linear path sections of the rotating endless chains 32 extend. As a result, the article storage trays can become 6 move steadily along the linear path sections without the carrier pins 38 ie the connection locations of the rotating endless chains 32 and the coupling devices 37 , sway up and down.
Ein
Positionsführungsmechanismus
ist vorgesehen, um jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 in
einer im Wesentlichen horizontalen Position zu halten, wenn die
Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zirkulierend entlang dem
Transportweg von rechten und linken rotierenden Endlosketten 32 transportiert wird.
Das heißt,
jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 weist Rollenträgerarme 43 auf,
die mit deren rechten und linken Seiten verbunden sind und die an ihren
distalen Enden befestigte Führungsrollen 42 tragen,
wobei die Rollenträgerarme 43 mit
der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 um die Querachse X schwenken
können.
Endlosführungsschienen 44, die
mit den Führungsrollen 42 in
Eingriff sind und diese führen,
sind seitlich von den rechten und linken rotierenden Endlosketten 32 angeordnet,
so dass sie sich im Wesentlichen entlang des Transportwegs der rotierenden
Endlosketten 32 erstrecken.A position guide mechanism is provided around each article storage tray 6 to hold in a substantially horizontal position when the article storage tray 6 circulating along the transport path of right and left rotating endless chains 32 is transported. That is, every item storage tub 6 has roller carrier arms 43 which are connected to their right and left sides and the guide rollers attached to their distal ends 42 wear, with the roller carrier arms 43 with the article storage pan 6 can pivot about the transverse axis X. Endless guide rails 44 that with the leadership roles 42 are engaged and lead, are laterally from the right and left rotating endless chains 32 arranged so that they are substantially along the transport path of the rotating endless chains 32 extend.
Wie
in 3 und 10 dargestellt, nehmen, wenn
jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 sich in horizontaler
Position befindet, die Rollenträgerarme 43,
die auf den rechten und linken Seiten der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 vorgesehen sind,
schräge
Positionen ein, die in entgegengesetzte Richtungen um einen festgelegten
Winkel aus der Vertikalen geneigt sind. Die rechten und linken Führungsschienen 44 haben
eine solche Form, dass sie jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 in
horizontaler Richtung führen
und halten, um einen Gegenstandaufbewahrungsbehälter C zu tragen, wenn die Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zirkulierend
entlang dem Transportweg der rechten und linken rotierenden Endlosketten 32 transportiert
wird. Somit wird, bei durch die Führungsschienen 44 geführten Führungsrollen 42,
sogar wenn die rechten und linken rotierenden Endlosketten 32 bogenförmig schwenken,
jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 so geführt, dass
sie die horizontale Position beibehält, während der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C getragen
wird. Bezugszeichen 45 in 9 bezeichnet
Begrenzungsführungen,
welche eine Schwenkbewegung in Querrichtung der Gegenstandaufbewahrungswannen 6 begrenzen.As in 3 and 10 shown, take, if any object storage sink 6 is in a horizontal position, the roller carrier arms 43 located on the right and left sides of the article storage tub 6 are provided, oblique positions which are inclined in opposite directions by a predetermined angle from the vertical. The right and left guide rails 44 have such a shape that they are any item storage tub 6 Guide and hold in a horizontal direction to carry a subject storage container C, when the article storage pan 6 circulating along the transport path of the right and left rotating endless chains 32 is transported. Thus, when through the guide rails 44 guided guide rollers 42 even if the right and left rotating endless chains 32 pivot arcuately, each item storage tub 6 guided so that it maintains the horizontal position while the article storage container C is worn. reference numeral 45 in 9 denotes limit guides which pivotally move transversely of the article storage trays 6 limit.
Wie
in 2 dargestellt, weist das Gehäuse 31 einer jeden
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S eine in seiner Oberseite ausgebildete
Einlagerungsöffnung 8 auf,
damit die Gegenstandtransportvorrichtung H die Gegenstandaufbewahrungsbehälter C auf
den Gegenstandaufbewahrungswannen 6 ablegen kann, und Auslieferungsöffnungen 9,
damit die Gegenstandtransportvorrichtung H die Gegenstandaufbewahrungsbehälter C von
den Gegenstandaufbewahrungswannen 6 ausliefern kann.As in 2 shown, the housing has 31 each article storage device S has a storage opening formed in its upper side 8th for the article conveyor H to place the article storage containers C on the article storage trays 6 can drop, and delivery openings 9 for the article conveyor H to remove the object storage containers C from the article storage pans 6 can deliver.
Wie
in 14 und 15 dargestellt,
weist jeder Gegenstandaufbewahrungsbehälter C drei Positionierungsbohrungen 46 auf,
die in geeigneten Intervallen in seiner Bodenfläche ausgebildet sind, wobei
die Bohrungen 46 so geformt sind, dass sie sich zu ihrem
Eintritt hin erweitern. Andererseits weist, wie in 13, 14 und 15 dargestellt,
jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 drei Positioniervorsprünge 47 auf,
die an der Bodenplatte 6a ausgebildet sind und als Trägerfläche fungieren,
um mit den Positionierbohrungen 46 in Eingriff zu kommen.
Wie zuvor angegeben, sind die Positionierbohrungen 46 so
geformt, dass sie sich zum Eintritt hin erweitern. Andersherum gesagt,
sind die Positionierbohrungen 46 so geneigt, dass sie sich
nach innen verjüngen. Somit
kommt, wie in 15 dargestellt, jeder Positioniervorsprung 47 mit
einer entsprechenden Bohrung der Positionierbohrungen 46 in
Eingriff, und zwar geführt
durch die Neigung, sogar wenn er geringfügig von der Mitte der Bohrung 46 verschoben ist.
Wenn die drei Positioniervorsprünge 47 tief
in die diesen entsprechenden Positionierbohrungen 46 eingesetzt
sind, wird eine horizontale Relativposition zwischen dem Gegenstandaufbewahrungsbehälter C und
der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 immer so eingestellt,
dass sie im Wesentlichen die gleiche ist.As in 14 and 15 shown, each article storage container C has three positioning holes 46 on, which are formed at suitable intervals in its bottom surface, wherein the holes 46 are shaped so that they expand to their entry. On the other hand, as in 13 . 14 and 15 shown, each item storage tray 6 three positioning projections 47 on that at the bottom plate 6a are formed and act as a support surface to the positioning holes 46 to get in touch. As previously stated, the positioning holes are 46 shaped so that they expand to the entrance. In other words, the positioning holes are 46 so inclined that they rejuvenate inward. Thus, as in 15 represented, each positioning projection 47 with a corresponding hole of the positioning holes 46 engaged, and guided by the inclination, even if slightly from the center of the hole 46 is moved. If the three positioning projections 47 deep into the corresponding positioning holes 46 are inserted, a horizontal relative position between the article storage container C and the article storage tray 6 always set so that it is essentially the same.
Auf
diese Weise kann die Relativposition zwischen dem Gegenstandaufbewahrungsbehälter C und
der Gegenstandaufbewahrungswanne genau reguliert werden. Jedoch
kann, wenn die rotierenden Endlosketten 32 rotiert werden,
um eine der Gegenstandaufbewahrungswannen 6 in einer Einlagerungsposition
entsprechend der Einlagerungsöffnung 8 oder
einer Auslieferungsposition entsprechend der Auslieferungsöffnung 9 anzuordnen,
die Gegenstandaufbewahrungswanne 6 etwas gegen eine Position versetzt
sein, die für
ein eine Einlagerungs- oder Auslieferungsoperation der Gegenstandtransportvorrichtung
H geeignet ist. Ein derartiger Nachteil kann von einem Spiel zwischen
den Führungsrollen 42 und den
Führungsschienen 44,
oder einer Abweichung des Gewichtes der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C herrühren. Die
Einlagerungsposition entsprechend der Einlagerungsöffnung 8 und
die Auslieferungsposition entsprechend der Auslieferungsöffnung 9 entsprechen
den Einlagerungs- und Auslieferungspositionen für die Gegenstandtransportvorrichtung
H, um die Einlagerungs- und Auslieferungsoperationen auszuführen.In this way, the relative position between the article storage container C and the article storage tray can be accurately regulated. However, if the rotating endless chains 32 be rotated to one of the article storage pans 6 in a storage position corresponding to the storage opening 8th or a delivery position corresponding to the delivery opening 9 To arrange the object storage tub 6 to be slightly offset from a position suitable for an inserting or delivering operation of the article transporting device H. Such a disadvantage may be due to a clearance between the guide rollers 42 and the guide rails 44 , or a deviation of the weight of the article storage container C originate. The storage position corresponding to the storage opening 8th and the delivery position according to the delivery opening 9 correspond to the storage and delivery positions for the article transport H to perform the putaway and delivery operations.
Um
die zuvor beschriebene Situation zu bewältigen, weist diese Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
S einen Mechanismus auf, um die Gegenstandaufbewahrungsbehälter zu
positionieren, um zu ermöglichen,
dass die Gegenstandtransportvorrichtung H die Einlagerungs- und
Auslieferungsoperationen zuverlässig
ausführt.Around
to cope with the situation described above has this article storage device
Set up a mechanism to access the article storage boxes
position to allow
that the article transport device H the storage and
Delivery operations reliable
performs.
Speziell
weist ein Positionierelement 49 eine Mehrzahl von Positionskorrekturvorsprüngen 48 auf, die
mit einer Mehrzahl von Positionskorrekturbohrungen in Eingriff kommen,
die im Boden jedes Gegenstandaufbewahrungsbehälters C ausgebildet sind, so dass
sie sich zum Eintritt hin erweitern. Das Positionierelement 49 ist
in der Position entsprechend der Einlagerungs- oder Auslieferungsposition
installiert, um nach oben beweglich zu sein, um den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C aufzunehmen
und zu tragen, der auf der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 platziert
ist, die sich in der Einlagerungs- oder Auslieferungsposition befindet,
und ist nach unten beweglich, um einen Gegenstandaufbewahrungsbehälter C,
der auf dem Positionierelement 49 platziert ist, zur Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zu
transferieren, die sich in der Einlagerungs- oder Auslieferungsposition
befindet. Die Gegenstandtransportvorrichtung H führt ein Einladen und Entladen
des Gegenstandaufbewahrungsbehälters
C in das Positionierelement 49 bzw. aus dem Positionierelement 49 heraus
in der angehobenen Position durch. Bei dieser Ausführungsform
sind die Positionierbohrungen und Positionskorrekturbohrungen in
einen einzigen Eingreifschlitz integriert. Das heißt, die
Positionierbohrungen 46 zum Einstellen der Position relativ
zu den Gegenstandaufbewahrungswannen 6 werden auch als
Positionskorrekturbohrungen verwendet, die auf das Positionierelement 49 einwirken.Specifically, has a positioning element 49 a plurality of position correcting protrusions 48 which engage with a plurality of positional correction holes formed in the bottom of each article storage container C so as to expand toward the entrance. The positioning element 49 is installed in the position corresponding to the storage or delivery position to be able to move up to receive and carry the article storage container C resting on the article storage tray 6 is placed in the storage or delivery position, and is movable down to an article storage container C on the positioning 49 is placed to the article storage tray 6 transfer in the putaway or delivery position. The article transporting device H performs loading and unloading of the article storage container C into the positioning member 49 or from the positioning element 49 out in the raised position. In this embodiment, the positioning holes and position correction holes are integrated into a single engagement slot. That is, the positioning holes 46 for adjusting the position relative to the article storage trays 6 are also used as position correction holes on the positioning element 49 act.
Eine
spezielle Konstruktion zum Positionieren der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C wird nachfolgend
beschrieben.A
specific construction for positioning the article storage containers C will be described below
described.
Wie
in 3 dargestellt, ist ein Positioniersteuermechanismus
B in jeder von der Einlagerungsposition und der Auslieferungsposition
vorgesehen, die als Einlagerungs- und Auslieferungspositionen dienen.
Die zwei Positioniersteuermechanismen B weisen die gleiche Konstruktion
auf. Der Positioniersteuermechanismus B, der in der Einlagerungsposition
vorgesehen ist, wird nachfolgend beschrieben, und die Beschreibung
desjenigen in der Auslieferungsposition wird weggelassen.As in 3 1, a positioning control mechanism B is provided in each of the storage position and the delivery position serving as storage and delivery positions. The two positioning control mechanisms B have the same construction. The positioning control mechanism B provided in the storage position will be described below, and the description of that in the delivery position will be omitted.
Wie
in 13 dargestellt, weist die Bodenplatte 6a einer
jeden Gegenstandaufbewahrungswanne 6 eine näherungsweise
dreieckige Aufnahmebohrung 50 auf, die in einem Mittelabschnitt
ausgebildet ist. Die zuvor angegebenen Positioniervorsprünge 47 stehen
benachbart zu den jeweiligen Ecken des Dreiecks der Aufnahmebohrung 50 nach
oben vor. Wie in 12 dargestellt, beinhaltet der
Positioniersteuermechanismus B das Positionierelement 49,
das sich durch die Aufnahmebohrung 50 in vertikaler Richtung
erstrecken kann, die in der Bodenplatte 6a der in der Einlagerungsposition
befindlichen Gegenstandaufbewahrungswanne 6 ausgebildet
ist, und einem elektrisch betriebenen Anhebemechanismus 51,
um das Positionierelement 49 zwischen einer zurückgezogenen
Position unterhalb der Bodenplatte 6a der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 und
einer oberen Position geringfügig
oberhalb der Bodenplatte 6a der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zu
bewegen.As in 13 shown, the bottom plate 6a of each article storage tray 6 an approximately triangular receiving bore 50 auf, which in a middle section ausgebil it is. The previously specified positioning projections 47 are adjacent to the respective corners of the triangle of the receiving bore 50 upwards. As in 12 As shown, the positioning control mechanism B includes the positioning member 49 extending through the mounting hole 50 can extend in the vertical direction, in the bottom plate 6a the article storage tray located in the storage position 6 is formed, and an electrically operated lifting mechanism 51 to the positioning element 49 between a retracted position below the bottom plate 6a the object storage tub 6 and an upper position slightly above the bottom plate 6a the object storage tub 6 to move.
Wie
in 13 dargestellt, sind ein Paar von Befestigungsrahmen 52 zwischen
den rechten und linken Trägerrahmen 41 verbunden.
Ein Trägerdeck 53 ist
zwischen dem Paar von Befestigungsrahmen 52 verbunden.
Ein elektrisch betriebener Anhebemechanismus 51 ist am
Trägerdeck 54 befestigt
und wird durch dieses getragen. Somit wird der elektrisch betriebene
Anhebemechanismus 51 durch die Rahmenstruktur F in feststehender
Weise getragen, und die Position des Positionierelementes 49 wird,
wenn es auf die obere Position gebracht wurde, ungeachtet der Position
der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 genau gesteuert.As in 13 shown are a pair of mounting frames 52 between the right and left support frames 41 connected. A carrier deck 53 is between the pair of mounting frames 52 connected. An electrically operated lifting mechanism 51 is on the carrier deck 54 attached and is carried by this. Thus, the electrically operated lifting mechanism 51 supported by the frame structure F in a fixed manner, and the position of the positioning element 49 when placed in the upper position, regardless of the position of the article storage tray 6 precisely controlled.
Das
Positionierelement 49 weist eine näherungsweise dreieckige äußere Gestalt
auf, die in der Draufsicht geringfügig kleiner als die Aufnahmebohrung 50 ist.
Insgesamt drei Positionskorrekturvorsprünge 48 sind benachbart
den jeweiligen Ecken dieses Dreiecks ausgebildet. Der elektrisch
betriebene Anhebemechanismus 51 enthält einen Elektromotor und einen
nicht dargestellten Schraubvorschubmechanismus, um das Positionierelement 49 um
ein festgelegtes Ausmaß zwischen
der zurückgezogenen
Position und der oberen Position zu bewegen.The positioning element 49 has an approximately triangular outer shape, which is slightly smaller in plan view than the receiving bore 50 is. A total of three position correction projections 48 are formed adjacent to the respective corners of this triangle. The electrically operated lifting mechanism 51 includes an electric motor and a screw feed mechanism, not shown, to the positioning 49 to move a set amount between the retracted position and the upper position.
Wenn
der elektrisch betriebene Anhebemechanismus 51 betrieben
wird, um das Positionierelement 49 in die zurückgezogene
Position zu bewegen, wie in 11(A) dargestellt,
wird das Positionierelement 49 unterhalb der Bodenplatte 6a der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zurückgezogen.
Wenn das Positionierelement 49 in die obere Position bewegt
wird, wie in 11(B) dargestellt, befindet
sich das Positionierelement 49 oberhalb der Bodenplatte 6a der
Gegenstandaufbewahrungswanne 6, um den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C von
der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 aufzunehmen.When the electrically operated lifting mechanism 51 is operated to the positioning element 49 to move to the retracted position, as in 11 (A) is shown, the positioning element 49 below the bottom plate 6a the object storage tub 6 withdrawn. When the positioning element 49 is moved to the upper position, as in 11 (B) represented, is the positioning element 49 above the bottom plate 6a the object storage tub 6 to the article storage container C from the article storage tray 6 take.
Auf
diese Weise nimmt das Positionierelement 49, das aus der
zurückgezogenen
Position in die obere Position angehoben wurde, den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C von
der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 auf. Dabei kommt, wie
zum Zeitpunkt des Eingriffes zwischen den Positionierbohrungen 46 und
den Positioniervorsprüngen 47, wie
in 14 und 15 dargestellt,
jeder Positioniervorsprung 48 mit einer entsprechenden
der Positionierbohrungen 46 in Eingriff, geführt durch
das Neigungsstück,
sogar wenn er gegen die Mitte der Bohrung 46 geringfügig versetzt
ist. Wenn die drei Positioniervorsprünge 48 tief in die
diesen entsprechenden Positionierbohrungen 46 eingesetzt
sind, ist eine horizontale Relativposition zwischen dem Gegenstandaufbewahrungsbehälter C und
dem Positionierelement 49 so angepasst, dass sie immer
im Wesentlichen die gleiche ist.In this way, the positioning takes 49 , which has been raised from the retracted position to the upper position, the article storage container C from the article storage tray 6 on. It comes, as at the time of engagement between the positioning holes 46 and the positioning projections 47 , as in 14 and 15 represented, each positioning projection 48 with a corresponding one of the positioning holes 46 engaged, guided by the tilt piece, even if it is against the center of the hole 46 is slightly offset. If the three positioning projections 48 deep into the corresponding positioning holes 46 are inserted, is a horizontal relative position between the article storage container C and the positioning element 49 adjusted so that it is always essentially the same.
Wie
in 16(C) dargestellt, wird der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C,
der auf dem Positionierelement 49 platziert ist und durch
dieses getragen wird, durch die Gegenstandtransportvorrichtung H
gegriffen und aufgenommen. Wenn ein Gegenstandaufbewahrungsbehälter C von
der Gegenstandtransportvorrichtung H empfangen wird, wie in 11 und 16(B) dargestellt, wird das Positionierelement 49 in
der oberen Position platziert, um den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C von
der Gegenstandtransportvorrichtung H zu empfangen. Dann wird das
Positionierelement 49 abgesenkt, um den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C an
eine Gegenstandaufbewahrungswanne 6 weiterzugeben.As in 16 (C) is shown, the article storage container C, which is on the positioning 49 is placed and carried by the object transport device H and picked up. When an article storage container C is received by the article transporting device H, as in FIG 11 and 16 (B) is shown, the positioning element 49 placed in the upper position to receive the article storage container C from the article transport device H. Then the positioning element 49 lowered to the article storage container C to an article storage tray 6 pass.
Wie
in 12 dargestellt, ist eine Positionserfassungsvorrichtung 54 benachbart
zu dem elektrisch betriebenen Anhebemechanismus 51 angeordnet,
um zu erfassen, dass das Positionierelement 49 in die zurückgezogene
Position oder die obere Position gebracht ist. Das Positionierelement 49 weist eine
Platte 54A zur Positionserfassung auf, die mit dem Positionierelement 49 vertikal
beweglich ist. Ein zur Erfassung einer unteren Grenzposition dienendes
Element 54B und ein zur Erfassung einer oberen Grenzposition
dienendes Element 54C sind durch das Trä gerdeck 53 gelagert,
um eine untere Grenzposition und eine obere Grenzposition, basierend
auf dem Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der Platte 54A zu
erfassen.As in 12 is a position detection device 54 adjacent to the electrically operated lifting mechanism 51 arranged to detect that the positioning element 49 placed in the retracted position or the upper position. The positioning element 49 has a plate 54A for position detection, with the positioning element 49 is vertically movable. An element for detecting a lower limit position 54B and an upper limit position detecting element 54C are through the Trä gerdeck 53 stored to a lower limit position and an upper limit position, based on the presence or absence of the plate 54A capture.
Wie
in 9 dargestellt, ist ein Positionserfassungssensor 55 vom
Lichtdurchlass-Typ
vorgesehen, um zu erfassen, dass sich eine Gegenstandaufbewahrungswanne 6 in
der Einlagerungsposition befindet, und zwar durch Erfassen des Vorhandenseins einer
Erfassungsplatte 56 die von der Unterseite der Bodenplatte 6a herabhängt. Wie
in 12 dargestellt, ist ein Gegenstandsensor 57 vom
Reflexionslicht-Typ
ebenfalls vorgesehen, um ein Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein
eines Gegenstandaufbewahrungsbehälters
C zu erfassen.As in 9 is a position detection sensor 55 provided by the light transmission type, to detect that an article storage tray 6 is in the storage position, by detecting the presence of a detection plate 56 from the bottom of the bottom plate 6a hangs. As in 12 is an object sensor 57 of reflected light type is also provided to detect presence or absence of an article storage container C.
Wie
in 1 dargestellt, ist eine Hauptsteuereinrichtung 58,
die einen Betrieb der Gegenstandtransportvorrichtung H steuert,
und Einlagerungssteuereinrichtungen 59 vorgesehen, um einen
Betrieb der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S zu steuern. Diese
Hauptsteuereinrichtung 58 und die Einlagerungssteuereinrichtung 59 sind
so aufgebaut, dass sie Steuerinformation zwischen sich kommunizieren.As in 1 is a main controller 58 that is an operation of the object transport device H controls, and storage control devices 59 provided to control an operation of the article storage device S. This main controller 58 and the storage control device 59 are designed to communicate control information between them.
Als
Nächstes
werden Details der durch die Hauptsteuereinrichtung 58 und
die Einlagerungssteuereinrichtung 59 durchgeführten Steuerungen und
die Funktionsweisen der Gegenstandtransportvorrichtung H und der
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S beschrieben.Next, details will be made by the main controller 58 and the storage control device 59 performed controls and the operations of the article transport H and the article storage device S described.
Auch
wenn dies nicht dargestellt ist, weist jeder Gegenstandaufbewahrungsbehälter C ein
an diesem befestigtes IC-Etikett (d. h. ein RFID-Etikett) auf, um
Behälteridentifikationsinformation,
wie beispielsweise eine Chargennummer, in einem vorbestimmten Bereich
zu senden. Wie in 12 dargestellt, weist jede Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
S einen Empfänger 60 auf,
um Behälteridentifikationsinformation
zu empfangen, die von dem IC-Etikett eines Gegenstandaufbewahrungsbehälters C
gesendet wurde, das auf der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 platziert
wurde, die sich unterhalb der Einlagerungsöffnung 8 befindet.
Jede der Gegenstandaufbewahrungswannen 6 weist eine Wannenidentifikationsinformation
(z. B. Wannennummer) auf, die vorab unter Verwendung eines IC-Etiketts
festgelegt wurde, wie zuvor angegeben, um jede Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zu
identifizieren.Although not shown, each article storage container C has an IC tag attached thereto (ie, an RFID tag) for sending bin identification information such as a batch number within a predetermined range. As in 12 1, each article storage device S has a receiver 60 to receive bin identification information sent from the IC tag of an article storage bin C stored on the article storage bin 6 was placed, which is below the emplacement opening 8th located. Each of the object storage pans 6 has tray identification information (e.g., tray number) previously set using an IC tag, as previously indicated, about each item storage tray 6 to identify.
Die
Einlagerungssteuereinrichtungen 59 verwalten eine Entsprechungsbeziehung
zwischen Positionen auf dem Umlaufweg der Mehrzahl von Gegenstandaufbewahrungswannen 6 und
der Wannenidentifikationsinformation betreffend die Gegenstandaufbewahrungswannen 6,
und zwar basierend auf der Erfassungsinformation von den Drehmessgebern,
einer Entsprechungsbeziehung zwischen der Wannenidentifikationsinformation
betreffend die Gegenstandaufbewahrungswannen 6, welche
die Gegenstandaufbewahrungsbehälter
C tragen, und Behälteridentifikationsinformation
betreffend den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C, der aktuell auf den
Gegenstandaufbewahrungswannen 6 platziert ist, und zwar
basierend auf der von den Empfängern 60 empfangenen
Information, und Wannenidentifikationsinformation betreffend Gegenstandaufbewahrungswannen 6,
die nicht mit Gegenstandaufbewahrungsbehältern C beladen sind. Die Einlagerungssteuereinrichtungen 59 verwalten
auch Positionen der Positionierelemente 49, basierend auf
Erfassungsinformation von den Positionserfassungsvorrichtungen 54,
um einen Betrieb der elektrisch angetriebenen Anhebemechanismen 51 zu
steuern.The storage control devices 59 manage a correspondence relationship between positions on the circulation path of the plurality of article storage trays 6 and the tray identification information regarding the item storage trays 6 That is, based on the detection information from the rotary encoders, a correspondence relationship between the tray identification information regarding the item storage trays 6 which carry the article storage containers C, and container identification information regarding the article storage container C currently being stored on the article storage trays 6 is placed, based on that of the recipients 60 received information, and tray identification information regarding item storage trays 6 that are not loaded with article storage containers C. The storage control devices 59 also manage positions of positioning elements 49 based on detection information from the position detection devices 54 to an operation of the electrically driven lifting mechanisms 51 to control.
Die
Hauptsteuereinrichtung 58 sendet, bei Empfang eines Behälterausgabebefehls
von einer (nicht dargestellten) Bearbeitungseinheit-Steuereinrichtung,
die einen Betrieb einer Bearbeitungseinheit 1 steuert,
einen Einlagerungsbefehl an die Einlagerungssteuereinrichtung 59 der
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S, welche den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C entsprechend
dem Behälterausgabebefehl
einlagern soll. Dann steuert die Hauptsteuereinrichtung 58 die
Gegenstandtransportvorrichtung H, um einen der Gegenstandtransportwägen 4 in
eine Zielanhalteposition entsprechend dem Auflagetisch 1a der
Bearbeitungseinheit 1 zu bewegen, nachdem sie den Behälterausgabebefehl gesendet
hat, den Gegenstandtransportwagen 4 in der Zielanhalteposition
anzuhalten, die Gegenstandgreifeinrichtung 6 zu betreiben,
damit diese den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C begreift und vom Auflagetisch 1a aufnimmt,
und dann den Gegenstandtransportwagen 4 in eine Zielanhalteposition entsprechend
der Einlagerungsöffnung 8 der
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S zu bewegen, die den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C einlagern soll.The main controller 58 upon receipt of a bin ejection command from a processing unit controller (not shown) transmits an operation of a processing unit 1 controls an in-store command to the in-memory controller 59 the article storage device S which is to store the article storage container C in accordance with the container discharge command. Then the main controller controls 58 the article transporting device H to one of the article transport vehicles 4 in a target stop position corresponding to the support table 1a the processing unit 1 After sending the container issue command, move the article dolly 4 in the target stop position, the object grasper 6 to operate so that they understand the article storage container C and the support table 1a and then the article dolly 4 in a target stop position corresponding to the storage opening 8th the article storage device S, which is to store the article storage container C.
Falls
kein Befehl von der Hauptsteuereinrichtung 58 vorliegt,
führt die
Einlagerungssteuereinrichtung 59 einen Leerwannen-Aufrufprozess
durch, um die Position einer nicht beladenen Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zu
bestimmen, die sich am nächsten
zur Einlagerungsöffnung 8 befindet,
und um den Zirkulier-Motor M zu steuern, um die rotierenden Endlosketten 32 in
einer Richtung in Drehung zu versetzen, die für die kürzeren Weg einer nicht beladenen
Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zur Einlagerungsöffnung 8 sorgt,
und um die nicht beladene Gegenstandaufbewahrungswanne 6 in
der Einlagerungsposition anzuordnen. Die Einlagerungssteuereinrichtung 59 wartet
nun im Bereitschaftszustand, wobei sich die nicht beladene Gegenstandaufbewahrungswanne 6 in
der Einlagerungsposition befindet und das Positionierelement 59 des
Positioniersteuermechanismus in der auf die obere Position gebrachten
Einlagerungsposition befindet.If no command from the main controller 58 is present, leads the storage control device 59 an empty tray retrieval process to determine the location of a non-loaded article storage tray 6 to determine the closest to the emplacement opening 8th and to control the circulating motor M, around the endless rotating chains 32 to rotate in a direction consistent with the shorter path of a non-loaded article storage pan 6 to the storage opening 8th and the unloaded item storage tub 6 to be arranged in the storage position. The storage control device 59 now waiting in the standby state, with the unloaded item storage tray 6 located in the storage position and the positioning element 59 of the positioning control mechanism is in the storage position brought to the upper position.
Bei
Empfang eines Einlagerungsbefehls von der Hauptsteuereinrichtung 58 sendet
die Einlagerungssteuereinrichtung 59 an die Hauptsteuereinrichtung 58 eine
Bereit-zum-Einlagern-Information, die den Zustand der nicht beladenen
Gegenstandaufbewahrungswanne 6 angibt, die in der Einlagerungsposition
stillsteht. Bei Empfang der Bereit-zum-Einlagern-Information von
der Einlagerungssteuereinrichtung 59 führt die Hauptsteuereinrichtung 58 ein
Absenken und Transferieren des durch die Gegenstandgreifeinrichtung 5 gegriffenen Gegenstandaufbewahrungsbehälters C
in die Einlagerungsposition zu dem in der oberen Position befindlichen
Positionierelement 49 durch.Upon receipt of an insert command from the main controller 58 sends the storage control device 59 to the main controller 58 a ready-to-in-store information indicating the condition of the unladen article storage tub 6 indicates that is at rest in the putaway position. Upon receiving the ready-to-in-store information from the storage controller 59 leads the main controller 58 a lowering and transfer of the by the article gripping device 5 gripped article storage container C in the storage position to the located in the upper position positioning 49 by.
Weiter
senkt, wenn der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C in die Einlagerungsposition
zum Positionierelement 49 transferiert wurde und das Vorhandensein
des Gegenstandaufbewahrungsbehälters
C durch den Gegenstandsensor bestätigt wird, die Einlagerungssteuereinrichtung 59 das
Positionierelement 49 ab. Durch das Absenken des Positionierelementes 49 wird
der Gegenstandaufbewahrungsbehälter
C zu der in der Einlagerungsposition befindlichen Gegenstandaufbewahrungswanne 6 transferiert.
Auf diese Weise wird der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C erneut
auf der in der Einlagerungsposition befindlichen leeren Gegenstandaufbewahrungswanne 6 platziert.
Wenn die Empfangseinrichtung 60 die Identifikationsinformation
betreffend den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C empfängt, verwaltet die Einlagerungssteuereinrichtung 59 eine
Entsprechungsbeziehung zwischen der Wannenidentifikationsinformation
betreffend die in der Einlagerungsposition befindliche Gegenstandaufbewahrungswanne 6 und
die Behälter identifikationsinformation
betreffend den auf dieser platzierten Gegenstandaufbewahrungsbehälter C.Further lowers when the object pile container C in the storage position for positioning 49 and the presence of the article storage container C is confirmed by the article sensor, the storage control device 59 the positioning element 49 from. By lowering the positioning element 49 the article storage container C becomes the article storage tray in the storage position 6 transferred. In this way, the article storage container C becomes again on the empty article storage tray in the storage position 6 placed. If the receiving device 60 receives the identification information concerning the article storage container C, manages the storage control device 59 a correspondence relationship between the tray identification information regarding the item storage tray located in the storage position 6 and the container identification information regarding the article storage container C placed thereon.
Bei
Empfang eines Behälterzuführbefehls von
einer Bearbeitungseinheit-Steuereinrichtung
und einer Identifikationsinformation betreffend einen zuzuführenden
Gegenstandaufbewahrungsbehälter
C sendet die Hauptsteuereinrichtung 58 einen Auslieferungsbefehl
und die Identifikationsinformation betreffend den auszuliefernden
Gegenstandaufbewahrungsbehälter
C an die Einlagerungssteuereinrichtung 59 der Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S,
in welchem der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C eingelagert ist, der
mit der empfangenen Identifikationsinformation übereinstimmt, bewegt einen
der Gegenstandtransportwägen 4 zu
einer Zielanhalteposition entsprechend der Auslieferungsöffnung 9 der
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung S, und stoppt den Gegenstandtransportwagen 4 in
der Zielanhalteposition.Upon receipt of a container feed command from a processing unit controller and identification information concerning an article storage container C to be supplied, the main controller sends 58 a delivery command and the identification information concerning the article storage container C to be delivered to the storage control device 59 The article storage device S, in which the article storage container C is stored, which coincides with the received identification information, moves one of the article transport carts 4 to a destination stop position corresponding to the delivery opening 9 the article storage device S, and stops the article transport vehicle 4 in the destination stop position.
Bei
Empfang des Auslieferungsbefehls von der Hauptsteuereinrichtung 58 und
der Identifikationsinformation betreffend den auszuliefernden Gegenstandaufbewahrungsbehälter C führt die
Einlagerungssteuereinrichtung 59 einen Einlagerungswannen-Aufrufprozess
aus, um die Position der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zu
bestimmen, in welcher der Gegenstandaufbewahrungsbehälter C untergebracht
ist, der mit der empfangenen Identifikationsinformation übereinstimmt,
und um den Zirkuliermotor M so zu steuern, dass er die rotierenden
Endlosketten 32 in einer Richtung in Drehung versetzt, welche
für einen
kürzeren
Weg von der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zur Auslieferungsöffnung 9 sorgt,
und um die Gegenstandaufbewahrungswanne 6 in der Auslieferungsposition
anzuordnen. Weiter bewegt die Einlagerungssteuereinrichtung 59 das Positionierelement 49 des
Positioniersteuermechanismus B in die Auslieferungsposition zur
oberen Position hin, um den Gegenstandaufbewahrungsbehälter C aus
der Gegenstandaufbewahrungswanne 6 zum angehobenen Positionierelement 49 zu
transferieren. Dann sendet die Einlagerungssteuereinrichtung 59 eine
Auslieferungsbereitschaftsinformation, die den Zustand des auszuliefernden
Gegenstandaufbewahrungsbehälters
C angibt, der in der Position entsprechend der Auslieferungsöffnung 9 stillsteht.Upon receipt of the delivery command from the main controller 58 and the identification information regarding the article storage container C to be delivered is supplied to the storage control device 59 a paging tray invoke process to determine the location of the article storage tray 6 in which the article storage container C is housed, which coincides with the received identification information, and to control the circulating motor M to rotate the endless endless chains 32 rotated in a direction which is for a shorter distance from the article storage tray 6 to the delivery opening 9 and the object storage tray 6 to be arranged in the delivery position. The storage control device continues to move 59 the positioning element 49 of the positioning control mechanism B in the delivery position to the upper position to the article storage container C from the article storage tray 6 to the raised positioning 49 to transfer. Then the storage controller sends 59 a delivery standby information indicating the state of the article storage container C to be delivered, which is in the position corresponding to the delivery opening 9 stationary.
Bei
Empfang der Auslieferungsbereitschaftsinformation von der Einlagerungssteuereinrichtung 59 veranlasst
die Hauptsteuereinrichtung 58 die Gegenstandgreifein richtung 5,
den Gegenstandaufbewahrungsbehälter
C vom Positionierelement 49 zu greifen und aufzuheben,
und bewegt dann den Gegenstandtransportwagen 4 in eine
Zielanhalteposition entsprechend dem Auflagetisch 1a der
Bearbeitungseinheit 1, die den Behälterzuführungsbefehl gesendet hat,
stoppt den Gegenstandtransportwagen 4 in der Zielanhalteposition
und platziert den durch die Gegenstandgreifeinrichtung 5 gegriffenen
Aufbewahrungsbehälter
C auf dem Auflagetisch 1a der Bearbeitungseinheit 1.Upon receipt of the delivery-ready information from the storage control device 59 causes the main controller 58 the subject gripping device 5 , the article storage container C from the positioning element 49 to grab and pick up, and then move the object dolly 4 in a target stop position corresponding to the support table 1a the processing unit 1 that has sent the container feed command stops the article dolly 4 in the target stop position and places the object grasping device 5 grabbed storage box C on the support table 1a the processing unit 1 ,
Die
Einlagerungssteuereinrichtung 59 führt, wenn ein Einlagerungsbefehl
von der Hauptsteuereinrichtung 58 bei einem Zustand empfangen
wird, bei dem sich keine nicht beladene Gegenstandaufbewahrungswanne 6 in
der Einlagerungsposition befindet, als Erstes den Leerwannen-Aufrufprozess durch,
und sendet dann eine Einlagerungsbereitschaftsinformation an die
Hauptsteuereinrichtung 58. Die Einlagerungssteuereinrichtung 59 führt den
Auslieferungswannen-Aufrufprozess durch, wenn ein Auslieferungsbefehl
während
eines Ausführens
des Leerwannen-Aufrufprozesses
empfangen wird, der weder durch einen Auslieferungsbefehl noch durch einen
Einlagerungsbefehl initiiert wurde.The storage control device 59 when an insert command from the main controller 58 is received in a state in which there is no unloaded item storage tray 6 in the put-in position, firstly the idle call-up process, and then sends a ready-to-hang information to the main controller 58 , The storage control device 59 performs the delivery bucket call process when a delivery command is received during execution of the idle call process that was initiated by neither a delivery command nor an insert command.
[Weitere Ausführungsformen][Other Embodiments]
-
(1) Bei der vorhergehenden Ausführungsform
ist jeder von den unteren Rahmen, oberen Rahmen, Verbindungsrahmen
und Anschlussrahmen rechteckig, bei Betrachtung im Vertikalschnitt,
und weist eine Eingreifnut auf, die in jeder der vier Flächen so
ausgebildet ist, dass sie einen rückwärtigen Abschnitt aufweist,
der größer als
ein Eintrittsabschnitt ist. Es ist möglich, Rahmen zu verwenden,
die keine derartigen Eingreifnuten aufweisen.(1) In the previous embodiment
is each of the lower frame, upper frame, connection frame
and lead frame rectangular, when viewed in vertical section,
and has an engagement groove in each of the four surfaces so
is formed to have a rear portion,
the bigger than
an entry section is. It is possible to use frames
which have no such Eingreifnuten.
-
(2) Bei der vorhergehenden Ausführungsform sind die unteren
Rahmen und die oberen Rahmen mit den Verbindungsrahmen verbunden,
um ein Paar rechter und linker Seitenrahmen auszubilden, die durch
eine Mehrzahl von sich in Querrichtung erstreckenden Anschlussrahmen
miteinander verbunden sind. Als Ersatz für eine derartige Konstruktion
ist es möglich,
dass lediglich ein einziger Seitenrahmen durch Verbinden der unteren Rahmen
und der oberen Rahmen mit den Verbindungsrahmen aufgebaut ist, wobei
die Trägertransportvorrichtung
seitlich vom Seitenrahmen installiert ist. (2) In the foregoing embodiment, the lower frames and the upper frames are connected to the connection frames to form a pair of right and left side frames interconnected by a plurality of transversely extending connection frames. As a substitute for such a construction, it is possible that only one Ziger side frame is constructed by connecting the lower frame and the upper frame to the connection frame, wherein the carrier transport device is installed laterally from the side frame.
-
(3) Bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform ist die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung mittels
einer Mehrzahl von Hängebolzen
an der Decke aufgehängt.
Als Ersatz für
eine derartige Konstruktion kann beispielsweise die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
durch Hängebolzen an
einem beweglichen Körper
aufgehängt
sein, der so gelagert ist, dass er entlang einer an der Decke installierten
Führungsschiene
beweglich ist. Das heißt,
der bewegliche Körper
ist horizontal entlang der Führungsschiene
beweglich, wobei die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung mittels
Hängebolzen
aufgehängt
ist. Neben einer solchen Konstruktion kann die Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung
auch am Boden installiert sein, oder kann auf einer überhängenden
Struktur, die durch eine Wand abgestützt ist, so dass sie horizontal
von der Wand vorsteht, platziert und gelagert sein.(3) In the embodiment described above, the article storage device is by means of
a plurality of suspension bolts
hung on the ceiling.
As replacement for
Such a construction may be, for example, the article storage device
by hanging bolts
a moving body
suspended
which is stored so that it is installed along a ceiling
guide rail
is mobile. This means,
the mobile body
is horizontal along the guide rail
movable, the article storage device by means of
hanging bolts
suspended
is. Besides such a construction, the article storage device
also be installed on the floor, or may be on an overhanging
Structure that is supported by a wall so that it is horizontal
protruding from the wall, placed and stored.
-
(4) Bei der vorhergehenden Ausführungsform transportiert die
Gegenstandaufbewahrungsvorrichtung, zirkulierend in einer Tandemanordnung, eine
Mehrzahl von Trägern,
die Gegenstandaufbewahrungsbehälter
tragen, und zwar vertikal entlang dem umlaufenden Bewegungsweg um Transversalachsen
rotierbar. Stattdessen können die
Mehrzahl von Trägereinrichtungen,
die Gegenstandaufbewahrungsbehälter
tragen, in einer Tandemanordnung entlang einem horizontalen Umlaufbewegungsweg
um vertikale Achsen rotierbar zirkuliert und transportiert werden.(4) In the foregoing embodiment, the transport
Article storage device, circulating in a tandem arrangement, one
Plurality of carriers,
the object storage containers
carry, vertically along the circumferential path of movement about transverse axes
rotatable. Instead, the
Plurality of carrier devices,
the object storage containers
carry in tandem along a horizontal orbiting path
to be circulated and transported rotatable about vertical axes.
-
(5) Die hier verwendeten länglichen
Trägereinrichtungen
können
seilartige Gegenstände
sein, die durch Bündeln
einer Mehrzahl von Fasern gefertigt sind, die aus Nylon oder einem
anderen bekannten Material bestehen.(5) The elongated ones used here
support means
can
rope-like objects
be that by bundling
a plurality of fibers are made of nylon or a
consist of other known material.