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Die
Erfindung betrifft eine Auswerteeinheit für ein Fahrzeug, welche von
einem Sensor erfasste Informationen auswertet. Die Informationen
betreffen hierbei ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches
Lebewesen.
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Im
Straßenverkehr,
insbesondere im Stadtverkehr, kann es zu Zusammenstößen zwischen Fahrzeugen
und Fußgängern kommen.
Erfolgt ein solcher Zusammenstoß,
so zieht dies in vielen Fällen schwerwiegende
Verletzungen des Fußgängers nach
sich, die mitunter tödlich
sein können.
Häufig schlägt der Fußgänger nach
dem Zusammenstoß mit dem
Kopf auf der Motorhaube auf, wobei er sich ernsthafte Schädel- und
Gehirnverletzungen zuziehen kann. Um derartige Primärfolgen
für den
Fußgänger zu
vermeiden, können
Schutzsysteme am Fahrzeug eingesetzt werden, wie z. B. Airbags,
auf welche der Fußgänger auftrifft,
oder eine aktive Motorhaube. Derartige Systeme dienen dem Schutz
des Fußgängers zu
einem Zeitpunkt, zu welchem die Kollision mit dem Fahrzeug bereits
stattgefunden hat. Auch die Sekundärfolgen, welche aus dem anschließenden Aufschlag
des Fußgängers auf
den Boden resultieren, haben gravierende Auswirkungen. Entsprechendes
gilt nicht nur für
Fußgänger, sondern beispielsweise
auch für
Radfahrer oder Tiere; im Folgenden wird verallgemeinernd von Lebewesen
gesprochen.
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Es
ist vorteilhaft, wenn ein System des Fahrzeugs das Risiko einer
Kollision mit einem Lebewesen zu erkennen vermag und bei entsprechend
hoher Kollisionswahrscheinlichkeit entsprechende Schutzmaßnahmen
einleiten kann. Hierzu ist eine Erfassung und Beurteilung der jeweiligen
Verkehrssituation notwendig. Es kann einerseits ein Bewegungszustand
des Fahrzeugs und andererseits ein Bewegungszustand des jeweils
beobachteten Lebewesens ermittelt werden. Anhand einer Extrapolation kann
das weitere Bewegungsverhalten der beiden Verkehrsteil nehmer ermittelt
werden. Durch eine Kombination der Aufenthaltswahrscheinlichkeiten der
beiden Verkehrsteilnehmer kann ein Kollisionsrisiko abgeschätzt und
entsprechende Maßnahmen zur
Vermeiden eines Zusammenpralls ergriffen werden.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine effiziente Auswerteeinheit
für ein
Fahrzeug aufzuzeigen, welche den Schutz von Fußgängern und anderen Lebewesen
verbessert, sowie ein entsprechendes Verfahren und ein Computerprogrammprodukt.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Auswerteeinheit mit den Merkmalen des Anspruchs
1, sowie durch ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt mit
Merkmalen von nebengeordneten Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen
und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.
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Die
erfindungsgemäße Auswerteeinheit
umfasst einen Eingang zum Empfangen von von einem Sensor erfassten
Informationen, welche ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches
Lebewesen betreffen, sowie einen Erkennungsbestandteil zum Erkennen
mindestens eines eine Bewegungsänderung
des Lebewesens anzeigenden Indikators durch Auswertung der Informationen,
und einen Ermittlungsbestandteil zum Ermitteln eines zukünftigen
Bewegungsablaufs des Lebewesens unter Berücksichtigung des mindestens
einen erkannten Indikators.
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Bei
den Informationen handelt es sich vorzugsweise um Bildinformationen,
beispielsweise aufgenommen von einer Kamera im Bereich des sichtbaren
Lichts und/oder der Infrarot-Strahlung.
Zusätzlich
oder alternativ können
die Informationen auch Abstandsinformationen oder Relativgeschwindigkeitsinformationen
enthalten. Vorzugsweise werden von dem Sensor Informationen zu mehreren
Zeitpunkten erfasst und zur Verfügung
gestellt, so dass der Auswerteeinheit eine zeitliche Abfolge von
Informationen betreffend das Lebewesen zur Verfügung steht.
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Die
von dem Sensor erfassten Informationen können der Auswerteeinheit unverarbeitet
zur Verfügung
gestellt werden. Alternativ hierzu kann der Sensor bereits Verarbeitungsschritte
durchführen
und diese verarbeiteten Daten der Auswerteeinheit zukommen lassen.
Anstelle der Verwendung eines einzelnen Sensors kann auch eine Mehrzahl
von Sensoren zum Einsatz kommen, welche die Fahrzeugumgebung detektieren
und die erfassten Informationen der Auswerteeinheit zur Verfügung stellen.
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Die
Informationen betreffen ein Lebewesen, z. B. einen Fußgänger oder
Radfahrer, welches sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindet.
Diese Fahrzeugumgebung wird durch den Erfassungsbereich des Sensors
vorgegeben. Der Sensor kann z. B. in Vorwärtsrichtung aus dem Fahrzeug
blickend ausgerichtet sein. Auch die Verwendung eines in Rück- oder
Seitwärtsrichtung
ausgerichteten Sensors ist möglich.
Es ist möglich,
dass die Informationen ausschließlich das Lebewesen betreffen.
Im Allgemeinen werden die Informationen jedoch neben dem Lebewesen
auch andere Objekte und/oder Lebewesen betreffen oder abbilden.
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Von
der Auswerteeinheit wird einer oder mehrere Indikatoren erkannt,
indem die Informationen ausgewertet werden. Ein Indikator zeigt
hierbei eine Bewegungsänderung
des Lebewesens an, d. h. eine Änderung
von Betrag und/oder Richtung der Bewegung des Lebewesens. Vorteilhaft
ist der Einsatz von Indikatoren, welche eine bevorstehende oder
beginnende Bewegungsänderung
anzeigen. In diesem Fall ist die Bewegungsänderung anhand des Indikators
feststellbar, bevor sie von dem Lebewesen durchgeführt wird
bzw. zu Beginn der Bewegungsänderung.
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Vorteilhaft
ist die Verwendung eines oder mehrerer Indikatoren, welche eine
zwingend, also mit Sicherheit bevorstehende Bewegungsänderung
anzeigen. Zwingend kann die Bewegungsänderung hierbei aufgrund physikalischer
Gesetze sein: wenn sich z. B. der Körper eines Fußgängers neigt,
muss sich der Fußgän ger in
die jeweilige Richtung bewegen, da es ansonsten umfallen würde.
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Nachdem
einer oder mehrere Indikatoren erkannt wurden, ermittelt die Auswerteeinheit
einen zukünftigen
Bewegungsablauf des Lebewesens. Hierbei kann es sich um den von
der Auswerteeinheit als am wahrscheinlichsten angesehenen Bewegungsablauf
handeln. Auch die Ermittlung mehrerer Bewegungsabläufe, denen
unterschiedliche Eintrittswahrscheinlichkeiten zugeordnet sind,
ist möglich.
Da ein zukünftiger
Bewegungsablauf nicht mit Sicherheit bestimmbar ist, handelt es
sich bei dieser Ermittlung um eine Vorhersage oder Prognose. Der
zukünftige
Bewegungsablauf kann z. B. als eine Bewegungstrajektorie angegeben
werden, d. h. als eine Reihe von Aufenthaltsorten, welchen jeweils
ein Zeitpunkt zugeordnet ist.
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Beispielhafte
Möglichkeiten
für Indikatoren werden
im Folgenden erläutert,
wobei diese einzeln oder in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar
sind:
Der mindestens eine Indikator kann eine Bewegung eines
bestimmten Körperteils
des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem
Fall das bestimmte Körperteil
und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, wenn eine
oder eine bestimmte Bewegung dieses Körperteils beobachtet wird.
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Der
mindestens eine Indikator kann eine Haltungsänderung des Lebewesens umfassen.
Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall die Haltung des Körpers des
Lebewesens und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators,
wenn eine oder eine bestimmte Änderung
der Haltung beobachtet wird.
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Der
mindestens eine Indikator kann eine Änderung von Schwerpunktlage
und/oder Körperhöhe des Lebewesens
umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall die Lage
des Schwerpunktes und/oder die Körperhöhe des Lebewesens
und er kennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, falls eine
oder wenn eine bestimmte Änderung,
z. B. ein Absinken, hiervon beobachtet wird.
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Der
mindestens eine Indikator kann eine Änderung eines Neigungswinkels
des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem
Fall einen Neigungswinkel des Lebewesens und erkennt dann auf das
Vorhandensein des Indikators, falls eine oder wenn eine bestimmte Änderung
hiervon beobachtet wird. Ein Beispiel hierfür ist in Bezug auf einen Fußgänger ein
Lehnen in eine bestimmte Richtung, wodurch die Körperlängsachse sich dem Erdboden zuneigt.
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Der
mindestens eine Indikator kann eine Änderung einer Arm- und/oder Beinbewegung
des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem
Fall die Bewegung von Armen und/oder Beinen des Lebewesens und erkennt
dann auf das Vorhandensein des Indikators, falls eine oder wenn eine
bestimmte Änderung
hiervon beobachtet wird.
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Der
mindestens eine Indikator kann eine Änderung einer Kopfhaltung des
Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall die
Position des Kopfes des Lebewesens relativ zum restlichen Körper und
erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, falls eine oder
wenn eine bestimmte Änderung
hiervon beobachtet wird.
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In
Weiterbildung der Erfindung verfügt
die Auswerteeinheit über
einen zweiten Eingang zum Empfangen von Informationen, welche eine
Bewegung des Fahrzeugs betreffen, und über einen zweiten Ermittlungsbestandteil
zum Ermitteln eines zukünftigen
Bewegungsablaufs des Fahrzeugs. In diesem Fall liegt der Auswerteeinheit
nach erfolgter Ermittlung ein zukünftiger Bewegungsablauf sowohl
für das
Lebewesen als auch für
das Fahrzeug vor. Die Informationen betreffend die Fahrzeugbewegung können von
dem Sensor erfasst, oder auch von anderen Sensoren oder Einrichtungen
des Fahrzeugs zur Verfügung
gestellt werden.
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In
Weiterbildung der Erfindung ist ein Erstellungsbestandteil vorhanden
zum Erstellen eines Ausgangssignals unter Verwendung des zukünftigen
Bewegungsablaufs des Lebewesens und des zukünftigen Bewegungsablaufs des
Fahrzeugs. Hierbei betrifft das Ausgangssignal eine bevorstehende
Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Lebewesen. Das Ausgangssignal
kann z. B. anzeigen, dass eine oder keine Kollision bevorsteht,
oder dass eine Kollision wahrscheinlich oder unwahrscheinlich ist,
oder mit welcher Wahrscheinlichkeit eine Kollision bevorsteht.
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Einer
Ausgestaltung der Erfindung gemäß kann ein
erster Ausgang zum Ausgeben des Ausgangssignals vorhanden sein.
Das Ausgangssignals ist hierbei so ausgebildet, dass auf das Ausgangssignal
hin eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs ergeht. Zusätzlich oder
alternativ kann ein zweiter Ausgang vorhanden sein zum Ausgeben
des Ausgangssignals. Das Ausgangssignals ist hierbei so ausgebildet,
dass auf das Ausgangssignal hin eine Änderung von Geschwindigkeit
und/oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgenommen wird. Hierbei handelt
es sich um einen autonomen Eingriff, d. h. um einen Eingriff in
den Fahrbetrieb, welcher keiner Mitwirkung des Fahrers bedarf.
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In
Weiterbildung der Erfindung ist der Erkennungsbestandteil ausgebildet
zum Erkennen des Vorhandenseins des Lebewesens. Hierbei untersucht
die Auswerteeinheit die Informationen des Sensors zuerst dahingehend,
ob ein oder ein bestimmtes Lebewesen vorhanden ist, wonach die Überprüfung auf
Vorhandensein des Indikators erfolgt.
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Das
erfindungsgemäße Fahrzeug
umfasst eine Auswerteeinheit der beschriebenen Art, sowie den Sensor.
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Das
erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt
verfügt über die
Funktionalität
eines Eingangs zum Empfangen von von einem Sensor erfassten Informationen,
welche ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Lebewesen
betreffen, sowie über
die Funktionalität
eines Erkennungsbestandteils zum Erkennen mindestens eines eine
Bewegungsänderung
des Lebewesens anzeigenden Indikators durch Auswertung der Informationen,
und über
die Funktionalität
eines Ermittlungsbestandteils zum Ermitteln eines zukünftigen
Bewegungsablaufs des Lebewesens unter Berücksichtigung des mindestens
einen erkannten Indikators. Unter einem Computerprogrammprodukt
kann im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung neben dem eigentlichen
Computerprogramm (mit seinem über
das normale physikalische Zusammenspiel zwischen Programm und Recheneinheit
hinausgehenden technischen Effekt) insbesondere ein Aufzeichnungsträger für das Computerprogramm,
eine Dateisammlung, eine konfigurierte Recheneinheit, aber auch beispielsweise
eine Speichervorrichtung oder ein Server, auf der bzw. dem zum Computerprogramm gehörende Dateien
gespeichert sind, verstanden werden.
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Bei
dem erfindungsgemäßen Verfahren
stehen von einem Sensor erfasste Informationen zur Verfügung, welche
ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Lebewesen betreffen.
Durch Auswertung der Informationen wird mindestens ein eine Bewegungsänderung
des Lebewesens anzeigender Indikator erkannt, und unter Berücksichtigung
des mindestens einen erkannten Indikators wird ein zukünftiger
Bewegungsablauf des Lebewesens ermittelt.
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Das
erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt
und das erfindungsgemäße Verfahren eignen
sich insbesondere für
die erfindungsgemäße Auswerteeinheit,
wobei dies auch auf die Ausgestaltungen und Weiterbildungen zutreffen
kann. Hierzu können
sie weitere geeignete Schritte bzw. Funktionalitäten umfassen.
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Im
Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei
zeigen:
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1:
eine Fahrsituation mit einem Fußgänger und
einem Kraftfahrzeug,
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2:
eine Auswerteeinheit für
ein Kraftfahrzeug.
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1 zeigt
ein Kraftfahrzeug F, welches mit einem Sensor SENS ausgestattet
ist. Der Sensor SENS dient der Erfassung der vor dem Fahrzeug F liegenden
Fahrzeugumgebung. Bei dem Sensor SENS handelt es sich vorzugsweise
um eine Videokamera, welche Bilder der Fahrzeugumgebung aufnimmt.
Es kann auch eine Mehrzahl von Sensoren SENS zur Erfassung der Fahrzeugumgebung
vorgesehen sein. Beispielsweise ist der Einsatz eines oder mehrerer
Sensoren möglich,
welche Daten zur Erfassung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug F
und Objekten und/oder der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug
F und Objekten aufnimmt.
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Im
Erfassungsbereich des Sensors SENS befindet sich der Fußgänger PED.
Es soll das Risiko einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Fahrzeug
F und dem Fußgänger PED
erkannt werden. Hierzu ist die in 2 dargestellte
Auswerteeinheit RM im Fahrzeug F vorgesehen. Von dem Sensor SENS
erfasste Daten IN werden an die Auswerteeinheit RM weitergeleitet.
Diese wertet die Daten IN aus und entscheidet aufgrund dieser Auswertung,
ob eine Kollision bevorsteht oder wahrscheinlich droht. Ist dies
der Fall, wird über
eine Schnittstelle I ein Ausgangssignal SIG ausgegeben.
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Bei
der Schnittstelle I kann es sich um eine Mensch-Maschine-Schnittstelle und/oder
um eine Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs F handeln. Über die
Mensch-Maschine-Schnittstelle kann
der Fahrer des Fahrzeugs F gewarnt werden, z. B. auf akustische,
optische oder haptische Weise. Ziel dieser Warnung ist es, den Fahrer
auf die Gefahr einer Kollision mit dem Fußgänger PED aufmerksam zu machen,
so dass durch eine darauffolgende Aktion des Fahrers eine Kollision
mit dem Fußgänger PED
vermieden oder die Schwere der Kollision vermindert werden kann. Über eine
Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs F kann eine
Geschwindigkeits- oder Richtungsänderung
des Fahrzeugs F initiiert werden. Bei diesen Änderungen bedarf es nicht der
Mitwirkung des Fahrers. Auch das Auslösen eines Schutzmechanismus
für den
Fußgänger PED
ist über
eine Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs F möglich.
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Zur
Einschätzung
der Kollisionswahrscheinlichkeit werden die Daten IN zunächst daraufhin
untersucht, ob ein relevantes Objekt vorhanden ist. Im Folgenden
wird als relevantes Objekt lediglich auf den Fußgänger PED Bezug genommen. Die
Auswerteeinheit RM kann über
einen Speicher mit Mustern von relevanten Objekten verfügen. Durch
einen Vergleich der Daten IN mit den gespeicherten Mustern kann
entschieden werden, ob aktuell ein relevantes Objekt vorhanden ist.
Die relevanten Objekte sind vorzugsweise Lebewesen; hierbei kann
es sich außer
um einen Fußgänger z.
B. um einen Fahrradfahrer, einen Skateboard-Fahrer, ein Tier o. ä. handeln.
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Nach
Erkennen des Fußgängers PED
wird versucht, das Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug F und
dem Fußgänger PED
einzuschätzen. Hierzu
wird der aktuelle Bewegungszustand des Fahrzeugs F und des Fußgängers PED
ermittelt und in die Zukunft extrapoliert. In Bezug auf die Bewegung
des Fahrzeugs F empfängt
die Auswerteeinheit RM die Informationen IN-F, welche z. B. aktuelle
Geschwindigkeit, Lenkradeinschlag usw. umfassen. In Bezug auf die
Bewegung des Fußgängers PED
werden die Informationen IN des Sensors SENS ausgewertet. Auf diese
Weise werden die wahrscheinlichen zukünftigen Bewegungstrajektorien,
d. h. die zu erwartenden Aufenthaltsorte, oder die wahrscheinlichen
zukünftigen
Aufenthaltsbereiche der beiden Verkehrsteilnehmer ermittelt. Diese
werden miteinander kombiniert, so dass festgestellt werden kann,
ob eine Kollision – entsprechend
einem Schnittpunkt der beiden Bewegungstrajektorien oder einer Schnittmenge
der beiden Aufenthaltsbereiche – droht.
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Es
ist somit der weitere Bewegungsablauf des Fußgängers PED vorherzusagen. Dementsprechend
ist für
die Zuverlässigkeit
der Abschätzung
des Kollisionsrisikos die Prognosefähigkeit des Bewegungsverhaltens
des Fußgängers PED
von entscheidender Bedeutung. Je genauer die Prognosefähigkeit
ist, desto besser ist eine selektive Ausgestaltung des Ausgangssignals
SIG möglich.
Insbesondere sollen Fehlauslösungen
oder Falschwarnungen vermieden werden. Fehlauslösungen von Schutzmechanismen
tragen nicht zum Schutz des Fußgängers PED
bei und erhöhen
lediglich die Instandhaltungskosten des Fahrzeugs F. Falschwarnungen
irritieren den Fahrer oder ziehen gar Folgeschäden nach sich.
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Aus
dem in der Vergangenheit liegenden aus den Informationen IN ermittelten
Bewegungsverhalten des Fußgängers PED,
d. h. aus der Bewegungschronologie, soll das zukünftige Bewegungsverhalten prognostiziert
werden. Im einfachsten Fall kann davon ausgegangen werden, dass
der Fußgänger PED
sich kontinuierlich bzw. stetig weiter bewegt. Hierbei bleiben jedoch
spontane Änderungen
von Richtung und/oder Geschwindigkeit der Bewegung des Fußgängers PED
unberücksichtigt.
Es ist zu beachten, dass ein Fußgänger PED
im Verkehrsgeschehen deutlich mehr Bewegungsfreiheit besitzt als ein
Fahrzeug F. Der Fußgänger PED
ist daher zu deutlich unstetigeren Bewegungsänderungen in der Lage als das
Fahrzeug F.
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Die
Auswerteeinheit RM versucht, spontane Bewegungsänderungen des Fußgängers PED
frühzeitig
zu erfassen und bei der Ermittlung der zukünftigen Aufenthaltsbereiche
des Fußgängers PED
zu berücksichtigen.
Zur frühzeitigen
Detektion von spontanen Bewegungsänderungen werden Frühindikatoren
betrachtet. Unter Verwendung der Frühindikatoren lässt sich
frühzeitig,
d. h. bevor sich eine deutliche Abweichung zwischen dem aus der kontinuierlichen
Weiterbewegung resultierenden und dem gemäß der spontanen Bewegungsänderungen
resultierenden Aufenthaltsort des Fußgängers PED ergibt, eine Korrektur
der Prognose gegenüber
der stetigen Weiterbildung ableiten. Beispiele für Frühindikatoren, welche sich zur
Prädiktion
des zukünftigen
Bewegungsverhaltens des Fußgängers PED
eignen, sind:
- • Veränderung der Schwerpunktslage
oder der sichtbaren Körperhöhe des Fußgängers PED:
Bei
einer plötzlichen
Richtungsänderung
oder einer plötzlichen
Beschleunigung eines Fußgängers PED
kommt es in der Regel anfänglich
zu einem auffälligen
Absenken des Schwerpunktes des Körpers
bzw. zu einem Abducken des Körpers.
- • Veränderung
des Neigungswinkels des Körpers:
Speziell
bei raschen Richtungswechseln kommt es anfänglich zu deutlichen Neigungsänderungen des
Körpers
in Richtung der späteren
Bewegungsrichtung.
- • Veränderung
der Armbewegung:
Speziell bei einer Beschleunigung werden Armbewegungen
eines Fußgängers PED
in der Regel merklich raumgreifender und erfolgen mit einer höheren Frequenz.
- • Veränderung
der Beinbewegung:
Speziell bei einer Beschleunigung verändert sich die
Schrittlänge
und die Schrittfrequenz eines Fußgängers PED. Auch Änderungen
im Knickwinkel der Knie und der Beinanhebung treten häufig auf.
- • Veränderung
der Orientierung des Kopfes und der Blickrichtung:
Kopfdrehungen
erfolgen in der Regel dann, wenn im Anschluss eine Bewegungsänderung
in die jeweilige Richtung geplant ist; daher ermöglichen Kopfdrehungen Rückschlüsse über eine
bevorstehende Richtungsänderung.
Auch bei Geschwindigkeitsänderungen
treten oftmals Änderungen
der Kopfhaltung auf.
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Die
genannten Frühindikatoren
sind spezifisch für
einen Fußgänger PED.
Werden andere Lebewesen betrachtet, so z. B. Fahrradfahrer oder
Rollstuhlfahrer, können
andere Arten von Frühindikatoren
herangezogen werden.
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Die
Auswerteeinheit RM berücksichtigt
einen oder mehrere der Frühindikatoren
bei der Ermittlung der zukünftigen
Bewegungsbereiche des Fußgängers PED.
Der Auswerteeinheit RM liegen zunächst die potenziellen zukünftigen
Bewegungsbereiche für die
betrachteten Verkehrsteilnehmer zur Verfügung, die aus beobachteten
Zustandsgrößen der
Verkehrsteilnehmer in Verbindung mit geeigneten Dynamikmodellen
für Fahrzeuge
und Fußgänger ermittelt wurden.
Diese Bewegungsbereiche können
dann auf Basis der Frühindikatoren
angepasst werden. Zeigt ein Frühindikator
beispielsweise eine zu erwartende Richtungsänderung an, dann wird sowohl
der potenzielle Bewegungsbereiche angepasst oder eingeschränkt als
auch die darüber
gespannte Aufenthaltswahrscheinlichkeit des betrachteten Verkehrsteilnehmers
verschoben.
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Hierdurch
kann das zukünftige
Bewegungsverhalten des Fußgängers PED
mit deutlich erhöhter Zuverlässigkeit
vorhergesagt werden. Es ist in diesem Zusammenhang zu beachten,
dass spontane Bewegungsänderungen
des Fußgängers PED
das Kollisionsrisiko drastisch erhöhen. Durch die frühzeitige
Erkennung dieser spontanen Bewegungsänderungen ist die Leistungsfähigkeit
der Risikobewertung deutlich gesteigert. Somit sind der Realität entsprechende
Ausgangssignale SIG und diesen entsprechende Maßnahmen möglich. Insbesondere unnötige Auslösungen von
Schutzsystemen können vermieden
werden.
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Die
Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben.
Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen und Modifikationen möglich sind,
ohne dass der Rahmen der Erfindung verlassen wird.