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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur automatischen
Probenzuführung für mikroskopartige Mess- oder
Präparationsgeräte oder dergleichen optische Geräte
sowie für optische und nichtoptische Kontrastverfahren,
mit denen plattenförmige, als Objektträger vorgesehene
Proben automatisch einer auf einem Mikroskoptisch vorgesehenen Halterung
zugeführt und nach einer Vermessung wieder entnommen werden,
um insbesondere Objektträger mit Gewebeschnitten oder Biochips
im Objektträgerformat optisch im Durchlicht oder durch Auswertung
von Fluoreszenzstrahlung zu vermessen.
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Objektträgerzuführungen
sind aus dem Stand der Technik bekannt. So wird in der
DE 10 2004 056 677 A1 ein
automatisches Mikroskopiersystem beschrieben, bei dem das Einführen
eines Objektträgers in eine Haltevorrichtung mittels einer Greifvorrichtung
erfolgt, indem ein beweglicher Anschlag vorgesehen ist, der bei
einer Bewegung der Greifvorrichtung in Richtung des Objektträgers
an diesem seitlich angreifend und federbeaufschlagt eine zur Positionierung
erforderliche Kraft aufbringt, wobei die Objektträger waagerecht
oder senkrecht übereinander gestapelt liegen. Aus der
DE 102 22 333 A1 ist
weiterhin eine Vorrichtung zum Sammeln von Kassetten und/oder Objektträgern
bekannt, bei der ein motorisch angetriebener Hubtisch mit übereinander
angeordneten und über den Hubtisch höhenverstellbaren
Tableaus zum Sammeln der Objektträgern vorgesehen ist,
die über eine Rutsche einer aus einem Schieber bestehenden
Vorrichtung zugeführt werden, wobei der Schieber unterhalb
der Platte angeordnete Gabeln aufweist, auf denen der Objektträger
liegt, um sowohl auf das Tableaus abgelegt zu werden, als auch mittels
der Gabelenden für neue aufzunehmende Objektträger
verschoben zu werden. Aus der
DE 102 36 417 A1 ist eine Slide-Scanner-Vorrichtung
und ein Verfahren bekannt, bei denen so viele Scannerelemente orthogonal
zur Transportrichtung nebeneinander oder quer versetzt angeordnet
sind, um die gesamte Breite eines Objektträgers während
eines Durchlaufs in Transportrichtung vollständig zu digitalisieren.
In der
US 2004/0114227 A1 wird
ein Slide Holder for an automated Slide Loader beschrieben, bei
dem horizontal nebeneinander aufgereihte Objektträger in
speziellen Haltern zur automatischen Positionierung vorgesehen sind
und in der
US 4 248 498 ein
automatisiertes biomedizinisches Objektträger-Untersuchungssystem
mit einem Spezialmagazin, das senkrecht steht, die Objektträger
liegen horizontal flach übereinander und werden in Untersuchungsposition
geschoben. Aus der
US 5 331 458 ist
weiterhin ein Wafer-Inspektionssystem bekannt, bei dem die Wafer
senkrecht im Magazin stehen und mit einem Vakuum-Paddle gehalten
und durch eine Rotationsbewegung aus dem Magazin entnommen werden,
aus der
US 6 847 481 ist
ein Objektträger-Handling-System mit eigenem Magazin und
einem x-y-Tisch, auf dem die Objektträger waagerecht liegend übereinander
gestapelt sind und der einen z-Antrieb aufweist, so dass die Objektträger über
eine kurze Drehbewegung aufgenommen und in den x-y-Tisch gezogen
werden, sowie aus der
US
6 905 300 A1 eine Objektträgerzuführung,
bei der eine Zuführung mittels Luftströmung erfolgt,
sowie aus der
US 6 208 909 ein
Wafertransportgerät, bei dem horizontal liegende Wafer
aus einem Magazin mittels Transferarm ein- und ausgefahren werden.
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Ausgehend
von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde,
ein Verfahren und eine Einrichtung zur automatischen Probenzuführung
zu schaffen, mit denen insbesondere plattenförmige, als
Objektträger ausgebildete Proben automatisch einer Halterung
zugeführt und wieder entnommen werden, um sie in einem
mikroskopartigen Messgerät optisch im Durchlicht oder durch
Auswertung von Fluoreszenzstrahlung zu vermessen oder in einer Präparationsvorrichtung
manipulieren zu können.
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Gelöst
wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe durch ein Verfahren
zur automatischen Probenzuführung durch die im kennzeichnenden
Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale, indem nach einer
Positionierung eines in einer Objektträgerbox vorgesehenen
Objektträgers mittels einer Mitnahmevorrichtung und Übergabe
an einen Probengreifer dieser mit dem ausgewählten Objektträger
anschließend an eine Previewposition verfahren wird, in
der eine Aufnahme eines Übersichtsbildes mittels einer
Digitalkamera als Vorschau- und Auswahlbild zur Weiterverarbeitung
einer zu untersuchenden Probe durchgeführt wird, dass danach
der Probengreifer zu einer auf einem Mikroskoptisch vorgesehenen
Objektträgerhalterung verfahren und nach dem Abstreifen
des Objektträgers an dieser Halterung in einer Warteposition
verbleibt und auf einem insbesondere motorisierten Mikroskoptisch
der Objektträger vermessen wird und dass nach der durchgeführten
optischen Vermessung des Objektträgers in einem abschließenden
Verfahrensschritt wieder eine Aufnahme des Objektträgers
durch den Probengreifer und eine Ablage des Objektträgers durch
den Probengreifer in die Objektträgerbox erfolgt.
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Bei
der erfindungsgemäßen Einrichtung zur automatischen
Probenzuführung werden gemäß Patentanspruch
3 mittels einer Mitnahmevorrichtung und einer Positioniervorrichtung
die in der Objektträgerbox angeordneten Objektträger
positioniert sowie ausgerichtet, mittels des gesteuerten Probengreifers aufgenommen
und mittels einer Verschiebevorrichtung automatisch der auf dem
Mikroskoptisch vorgesehenen Objektträgerhalterung zur Vermessung
in vorgesehenen Lagepositionen zugeführt, wobei vor der
Ablage der Objektträger auf dem Mikroskoptisch ein Übersichtsbild
mittels einer Digitalkamera erstellt wird und wobei zur Vermessung
der Objektträger der Mikroskoptisch motorisch schrittweise
und/oder kontinuierlich verfahrbar vorgesehen ist.
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Die
Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens und
der Einrichtung zur automatischen Probenzuführung für
mikroskopartige Mess- oder Präparationsgeräte
bestehen darin, dass die Probenzuführung in zwei orthogonal
zueinander verlaufenden Linearbewegungen ausgeführt wird.
Die erste ist die Zustellbewegung zur Auswahl bzw. zum Wechsel eines Objektträgers
in einer als Standardmagazin vorgesehenen Objektträgerbox.
Die andere ist die senkrecht zur optischen Achse verlaufende Zuführungsbewegung
der an dem Probengreifer ausgebildeten pinzettenförmigen
Greifer für den zu fassenden Objektträger. Es
entsteht dadurch eine Entkopplung des Bewegungsablaufes durch zwei
Einzelbewegungen.
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Die
Lagerung der Objektträger in der Objektträgerbox
hat den Vorteil, dass es in der gesamten Verfahrenskette von der
Präparation bis zur Archivierung oder Entsorgung nicht
notwendig ist, durch Umsortieren in eine spezielle Aufnahme, die
Objektträger manuell oder durch weitere komplizierte Mechanismen
umzusetzen. Dieser Minimalkontakt mit der Probe vermeidet außerdem
ungewollte Verunreinigungen des Probenmaterials.
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Vorteilhaft
sind die pinzettenförmigen Greifer des Probengreifers so
ausgebildet, dass, bevor der Objektträger durch die Pinzetten übernommen
wird, eine seitlich gegen einen Anschlag angreifende gabelförmig
ausgebildete Positioniervorrichtung den Objektträger in
eine ideale Übergabeposition drückt und in dieser
gehalten wird, bis die Pinzetten den Objektträger übernommen
haben. Dadurch können die in der Objektträgerbox
ungeordneten Objektträger vorpositioniert werden. Der Weg
des Objektträgers von der Objektträgerbox bis
zur Messposition ist ebenfalls linear, so dass dadurch der Weg des
Objektträgers minimiert ist und die Bewegungsbahn des Probengreifers
durch einfache Mechanismen ausführbar ist.
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Die
pinzettenförmigen Greifelemente des Probengreifers sind
in einer bevorzugten Ausführung so gestaltet, dass sie
für alle vorkommenden Objektträgergeometrien einen
sicheren Halt während der Bewegung garantieren. Sie besitzen
einen Festanschlag, der korrespondierend zur Position eines axialen
Anschlages für die Objektträger auf dem Mikroskoptisch
in Messposition justiert wird. Ein beweglich ausgebildeter Pinzettenarm
des Probengreifers hat einen Arbeitsbereich, welcher die Handhabung
aller vorkommenden Objektträgerdicken im allgemeinen von
0,9 bis 1,2 mm gewährleistet. Weiterhin können Objektträger
mit und ohne Deckglas sicher gehalten werden. Der Festanschlag der
Pinzetten korrespondiert dabei mit einer 3-Punkt-Anlage, so dass
dadurch die Toleranzen des Objektträgers und die Dicke
des evtl. vorhandenen Deckglases durch die bewegliche Seite der
Pinzetten sowie Gegenfedern ausgeglichen werden, da die beiden Pinzetten
des Probengreifers bevorzugt durch Aktoren geöffnet und durch
Federn geschlossen werden und zusätzlich mittels eines
Sensors kontrollierbar ist, ob die Pinzetten geöffnet oder
geschlossen sind bzw. ob ein Objektträger gegriffen wurde
oder nicht.
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Eine
besonders vorteilhafte Ausgestaltung ist darin zu sehen, dass zwischen
einem Magazin und einer Messposition ein Preview integriert ist,
so dass das daraus resultierende Übersichtsbild die Bewertung
der Lage des Präparates ermöglicht und anhand
dieser Vorlage kann ein Benutzer den Messbereich einschränken.
Dadurch kann die Auswertezeit maßgeblich reduziert werden.
Weiterhin ermöglicht eine in diesem Schritt enthaltene
Barcode-Erfassung die automatische eindeutige Identifizierung der
Probe.
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Weil
in Messposition der Objektträger ausschließlich
durch entsprechend dimensionierte gefederte Andruckrollen auf dem
Mikroskoptisch gehalten wird und die Pinzetten des Probenhalters
von der Bewegung des Mikroskoptisches entkoppelt sind, hat man auf
dem Mikroskoptisch eine Objektträgerhalterung mit minimaler
Masse, wodurch große Beschleunigungen und Verfahrgeschwindigkeiten
ein schnelles Abrastern der Probe ermöglichen.
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Eine
besonders bevorzugte Weiterbildung wird darin gesehen, dass die
Linearbewegung des Probengreifers in die Einspannposition, Entnahmeposition,
Previewposition und Warteposition durch eine Verschiebevorrichtung
erfolgt. Die Pinzetten des Probengreifers werden nahe der später
benötigten Übergabeposition geparkt. Dadurch entfallen
lange Wege und die Positionierzeiten des Objektträgers werden
minimiert. Nach dem Messvorgang wird der Objektträger wieder
in die ursprüngliche Position in der Objektträgerbox
zurücksortiert. Dadurch ist die Übersichtlichkeit
und die weitere Verwendung der Objektträger gesichert.
Die Trennung aller Bewegungen in zeitlich aufeinander folgende Einzelbewegungen
hat den Vorteil, dass sich die Ansteuerung der Aktoren gegenüber
kombinierten Mehrachsenbewegungen drastisch vereinfacht und sicherer überwacht werden
kann.
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Die
Erfindung wird nachfolgend anhand eines schematisch in Zeichnungen
dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert.
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Es
zeigen:
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1 ein
Probenzuführsystem in Gesamtansicht;
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2 einen
Probengreifer in unterschiedlichen Positionen;
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3 den
Probengreifer in Seitenansicht im Schnitt.
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Die 1 bis 3 zeigen
das erfindungsgemäße Probenzuführsystem.
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Mit
einer gabelförmig ausgebildeten Positioniervorrichtung 1 gemäß 1 wird
ein ausgewählter Objektträger 2 in einer
Objektträgerbox 3 senkrecht ausgerichtet und gleichzeitig über
eine Mitnahmevorrichtung 4 an eine Seite der Objektträgerbox 3 geschoben.
In einem nächsten Schritt wird ein Probengreifer 5 mittels
einer Verschiebevorrichtung 6, beispielsweise durch einen
Spindelantrieb, über den Objektträger 2 positioniert,
so dass zwei als Pinzetten 7 ausgebildete Greiferelemente
des Probengreifers 5 den Objektträger 2 greifen
können, um ihn aus der Objektträgerbox 3 zu
entnehmen. Die beiden Pinzetten 7 werden jeweils mit einem
Hubmagneten 8 geöffnet bzw. geschlossen. Im stromlosen
Zustand wird die Position der Pinzetten 7 mit Hilfe von
Federn 9 entsprechend 3 stabil
gehalten, d. h. die Hubmagneten 8 arbeiten gegen die Federn 9.
Ein an einem beweglich ausgebildeten Pinzettenarm 11 angeordneter
Sensor 10 erfasst, ob die Pinzetten 7 geöffnet oder
geschlossen sind bzw. ob einer der Objektträger 2 gegriffen
wurde oder nicht. Der eingesetzte Sensor 10 ist beispielsweise
als Hallsensor oder als Lichtschranken ausgebildet. Der bewegliche
Pinzettenarm 11 ist als ein Festkörpergelenk 12 ausgebildet, so
dass der Objektträger 2 klemmbar gehalten ist.
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Die
Zuführung der Objektträger 2 erfolgt
in zwei orthogonal zueinander verlaufenden Linearbewegungen. Die
erste Linearbewegung ist die Zustellbewegung zur Auswahl bzw. zum
Wechsel des Objektträgers 2 in der Objektträgerbox 3.
Diese Art der Lagerung der Objektträger 2 in der
Objektträgerbox 3 hat den Vorteil, dass es in
der gesamten Verfahrenskette von der Präparation bis zur
Archivierung oder Entsorgung nicht notwendig ist, durch Umsortieren
in eine spezielle Aufnahme, die Objektträger 2 manuell oder
durch weitere komplizierte Mechanismen umzusetzen. Die zweite Linearbewegung
ist die senkrecht zur optischen Achse verlaufende Zuführbewegung des
mit den Pinzetten 7 des Probengreifers 5 gefassten
Objektträgers 2 mittels der Verschiebevorrichtung 6.
Bevor der Objektträger 2 durch die Pinzetten 7 übernommen
wird, drückt die seitlich gegen einen Anschlag angreifende
gabelförmig ausgebildete Positioniervorrichtung 1 den
Objektträger 2 in eine ideale Übergabeposition
und in dieser wird er gehalten bis die Pinzetten 7 den
Objektträger 2 übernommen haben. Das
hat den Vorteil, dass die so in der Objektträgerbox 3 ungeordneten
Objektträger 2 vorpositioniert werden. Der Weg
des Objektträgers 2 ist von der Objektträgerbox 3 bis
zur Messposition linear. Damit ergibt sich eine kurze Bewegungsbahn,
die durch die einfache Verschiebevorrichtung 6 ausführbar
ist. Die Pinzetten 7 sind so gestaltet, dass sie für
alle vorkommenden Objektträgergeometrien einen sicheren Halt
während der Bewegung garantieren. Sie besitzen einen oberen
Anschlag 13, der korrespondierend zur Position eines axialen
Anschlages für die Objektträger 2 auf
einem Mikroskoptisch 17 in Messposition justiert wird und
einen seitlichen Anschlag 14 an einem festen Pinzettenarm 15.
Ein beweglich vorgesehener Pinzettenarm 11 hat einen Arbeitsbereich,
welcher die Handhabung aller vorkommenden Objektträgerdicken
im Allgemeinen von 0,9 bis 1,2 mm gewährleistet und zusätzlich
Objektträger 2 mit und ohne Deckglas sicher hält.
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Die
Messposition des Objektträgers 2 ist reproduzierbar
durch den oberen Anschlag 13 und den seitlichen Anschlag 14 der
Pinzette 7, sowie durch die definierte axiale Anlage des
Objektträgers 2 auf dem Mikroskoptisch 17.
Diese axiale Anlage wird in einer Einspannposition 16 durch
am Mikroskoptisch 17 angeordnete gefederte Andruckrollen 18 realisiert.
Dadurch ist ein Vergleich von wiederholten Messungen möglich
und auch Messwerte aus anderen Versuchsanordnungen lassen sich durch
Zuordenbarkeit der Messwerte interpretieren. Weil die Messposition
des Objektträgers 2 ausschließlich durch
entsprechend dimensionierte federnde Andruckrollen 18 gehalten
wird und die Pinzetten 7 von der Bewegung des Mikroskoptisches 17 entkoppelt sind,
hat man auf dem Mikroskoptisch 17 eine Objektträgerhalterung
mit minimaler Masse, wodurch eine große Beschleunigung
und Verfahrgeschwindigkeit, also ein schnelles Abrastern von Proben
ermöglicht wird. Da der Probengreifer 5 nahe einer
Einspannposition 16 in einer Warteposition 23 oberhalb des
Mikroskoptisches 17 während der Vermessung des
Objektträgers 2 geparkt wird, entfallen lange Wege
und die Positionierzeiten des Objektträgers 2 werden
minimiert. Nach dem Messvorgang wird der Objektträger 2 wieder
in die ursprüngliche Position in die Objektträgerbox 3 zurücksortiert.
Somit ist eine Übersichtlichkeit und weitere Verwendung
der Objektträger 2 gesichert. Die Trennung aller
Bewegungen in zeitlich aufeinander folgende Einzelbewegungen hat
den Vorteil, dass sich die Ansteuerung der Aktoren gegenüber
kombinierten Mehrachsenbewegungen drastisch vereinfacht und sicherer überwacht werden
kann.
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Zwischen
der Objektträgerbox 3 und einer Messposition ist
ein Preview integriert. Das daraus resultierende Übersichtsbild
ermöglicht die Bewertung der Lage der Probe und anhand
dieser Vorlage kann der Benutzer den Messbereich einschränken. Dadurch
kann die Auswertezeit maßgeblich reduziert werden. Weiterhin
ermöglicht eine in diesem Schritt enthaltene Barcode-Erfassung
die automatische, eindeutige Identifizierung der Probe. Nach dem
Einlegen und Arretieren der Objektträgerbox 3 in
die Positioniervorrichtung 1 wird die Objektträgerbox 3 mit der
Mitnahmevorrichtung 4, das kann eine Lineareinheit, ein
Spindelantrieb oder dergleichen sein, in die Entnahmeposition 18 des
Probengreifers 5 gefahren. Mittels der gabelförmigen
Positioniervorrichtung 1 wird der Objektträger 2 gleichzeitig
senkrecht ausgerichtet und an die gegenüberliegende Seitenwand der
Objektträgerbox 3 geschoben. Die Positioniervorrichtung 1 kann
zwei Positionen einnehmen, entweder einen entspannten Zustand oder
eine Positionierlage. Die Betätigung der Positioniervorrichtung 1 erfolgt
mittels Magnetschalter, Hubmagnet, Schrittmotor oder Drehmagnet.
Nach dieser Ausrichtung des Objektträgers 2 zum
Probengreifer 5 wird die Übergabe zum Probengreifer 5 durchgeführt.
Dazu wird der Probengreifer 5 senkrecht nach unten gefahren. Die
Pinzetten 7 sind geöffnet. Die Pinzetten 7 werden insbesondere
durch einen elektromagnetischen Mechanismus 8, 9 gespannt
bzw. entspannt. Zur Kontrolle der Wirkmechanismen sind an jeder
Seite im Probengreifer 5 Sensoren 10 integriert,
mit denen festgestellt wird, ob der zu vermessende Objektträger 2 korrekt
gefasst wurde, die Pinzetten 7 korrekt geöffnet
bzw. geschlossen sind und überhaupt ein Objektträger 2 gegriffen
wurde. Nach dem Greifen des Objektträgers 2 durch
Schließen der Pinzetten 7 wird der Probengreifer 5 vertikal
verfahren. Auf einer Previewposition 20 gemäß 2 wird
der Probengreifer 5 angehalten. An dieser Position wird
ein Übersichtsbild der Probe mit einer Digitalkamera 21 aufgenommen.
Die Beleuchtung für das Übersichtsbild erfolgt
im Durchlicht oder Auflicht insbesondere mit einer Leuchtfolie oder
einer LED-Beleuchtung. Dieses Übersichtsbild fungiert in
der Steuerungssoftware als Vorschau- und Auswahlbild zur Weiterverarbeitung
der Probe. Nach erfolgerter Aufnahme des Übersichtsbildes
mit der Digitalkamera 21 wird der Probengreifer 5 weiter
vertikal in einer Flucht zu dem Mikroskoptisch 17 verfahren.
Am Mikroskoptisch 17 sind gemäß 1 Aussparungen 22 vorgesehen, durch
die der Probengreifer 5 mit den Pinzetten 7 ohne
Kollision durchfahren kann. Am Mikroskoptisch 17 sind die
gefederten Andruckrollen 18 angeordnet. Bei der vertikalen
Fahrt des Probengreifers 5 wird der Objektträger 2 hinter
diese Andruckrollen 18 geführt. Das geschieht
bis zu einem am Mikroskoptisch 17 angeordneten oberen Anschlag.
Durch Weiterfahren des Probengreifers 5 und gleichzeitiges Öffnen
der Pinzetten 7 werden die Pinzetten 7 vom Objektträger 2 abgestreift.
Die Andruckrollen 18 fungieren jetzt als Spannelemente,
der Anschlag als Lageposition. Das Probengreifersystem fährt
nach Abstreifen des Objektträgers 2 vertikal in
die Warteposition 23 oberhalb des Mikroskoptisches 17.
Der motorisierte Mikroskoptisch 17 mit dem Objektträger 2 kann
sich jetzt unabhängig vom Probengreifersystem frei bewegen. Anschließend
erfolgt der eigentliche Messvorgang, der darin besteht, den Objektträger 2 abzurastern. Der
Mikroskoptisch 17 wird dazu motorisch in x- und y-Richtung
mäanderförmig relativ zum nicht dargestellten
Mikroskopobjektiv verfahren, wobei hier die Objektivachse die z-Achse
ist. Im Falle einer flächigen Detektion mittels einer 2D-Kamera
wird der Mikroskoptisch 17 in Schritten verfahren, die
vorzugsweise der Breite eines optisch erfassbaren Objektfeldes entsprechen.
Im Falle einer linienförmigen Detektion mittels einer Zeilenkamera
kann der Mikroskoptisch 17 in entsprechend kleinen Schritten
oder auch kontinuierlich verfahren werden.
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Nach
durchgeführter Vermessung des Objektträgers 2 erfolgt
die Rückführung des Objektträgers 2 in
die Objektträgerbox 3. Der Mikroskoptisch 17 wird
dazu in eine Nullposition gefahren, in der die Übergabe
des Objektträgers 2 an den Probengreifer 5 erfolgen
kann. Der Probengreifer 5 fährt dazu vertikal
aus der Warteposition 23 zur Einspannposition 19 des
Objektträgers 2. Die Pinzetten 7 sind
geöffnet.
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Sobald
sich der Objektträger 2 in den Pinzetten 7 befindet,
greifen die Pinzetten 7 zu. Durch das Weiterfahren des
Probengreifers 5 wird der Objektträger 2 aus
den gefederten Andruckrollen 18 herausgefahren und die
Klemmung des Objektträgers 2 am Mikroskoptisch 17 gelöst.
Mit dem in den Pinzetten 7 des Probengreifers 5 geklemmten
Objektträger 2 fährt der Probengreifer 5 vertikal
nach unten bis in die Entnahmeposition 19 und übergibt
den Objektträger 2 an die Objektträgerbox 3,
indem sich die Pinzetten 7 öffnen. Anschließend
wird der Probengreifer 5 mit den Pinzetten 7 so
weit nach oben verfahren, dass die darunter befindliche Objektträgerbox 3 horizontal
in die nächste Position gefahren werden kann.
-
- 1
- Gabelförmige
Positioniervorrichtung
- 2
- Objektträger
- 3
- Objektträgerbox
- 4
- Mitnahmevorrichtung
- 5
- Probengreifer
- 6
- Verschiebevorrichtung
- 7
- Pinzette
- 8
- Hubmagnet
- 9
- Feder
- 10
- Sensor
- 11
- beweglicher
Pinzettenarm
- 12
- Festkörpergelenk
- 13
- oberer
Anschlag
- 14
- seitlicher
Anschlag
- 15
- fester
Pinzettenarm
- 16
- Einspannposition
- 17
- Mikroskoptisch
- 18
- gefederte
Andruckrolle
- 19
- Entnahmeposition
- 20
- Previewposition
- 21
- Digitalkamera
- 22
- Aussparung
im Mikroskoptisch
- 23
- Warteposition
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
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Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 102004056677
A1 [0002]
- - DE 10222333 A1 [0002]
- - DE 10236417 A1 [0002]
- - US 2004/0114227 A1 [0002]
- - US 4248498 [0002]
- - US 5331458 [0002]
- - US 6847481 [0002]
- - US 6905300 A1 [0002]
- - US 6208909 [0002]