DE102007036223B4 - Bumper device for a mobile device and mobile device, in particular accumulator-operated, independently movable dust collection robot with a bumper device - Google Patents

Bumper device for a mobile device and mobile device, in particular accumulator-operated, independently movable dust collection robot with a bumper device Download PDF

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Abstract

Stoßfängervorrichtung für ein fahrbares Gerät, mit wenigstens einem in jeweils bestimmten Bewegungsrichtungen des betreffenden Gerätes wirksamen und an diesem angeordneten Dämpfungsglied zum Dämpfen von Auffahrbewegungen des betreffenden Geräts auf Hindernisse und zur Abgabe von Meldesignalen auf die Ausführung von solchen Auffahrbewegungen hin, wobei das jeweilige Dämpfungsglied aus einem hermetisch verschlossenen Hohlkörper (HU, HO) besteht, der mit einem Fluid (FL) gefüllt ist und in dem wenigstens ein Drucksensor (DS) enthalten ist, von dem ein Meldesignal jeweils bei Auftreten einer eine festgelegte Druckerhöhung in dem Fluid (FL) auslösenden Druckbewegung auf den betreffenden Hohlkörper (HU, HO) abgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Hohlkörper (HO) mit zugehörigem Drucksensor (DS) auf der Geräteoberseite angeordnet ist.

Figure DE102007036223B4_0000
A bumper device for a mobile device, with at least one effective in each particular directions of movement of the device concerned and arranged on this attenuator for damping Auffahrbewegungen of the device in question on obstacles and for outputting signaling signals on the execution of such Auffahrbewegungen out, wherein the respective attenuator of a hermetically sealed hollow body (HU, HO), which is filled with a fluid (FL) and in which at least one pressure sensor (DS) is contained, of which a report signal in each case upon the occurrence of a fixed pressure increase in the fluid (FL) triggering pressure movement on the relevant hollow body (HU, HO) can be dispensed, characterized in that at least one hollow body (HO) with associated pressure sensor (DS) is arranged on the top of the device.
Figure DE102007036223B4_0000

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Stoßfängervorrichtung für ein fahrbares Gerät, insbesondere für einen akkumulatorbetriebenen, selbständig verfahrbaren Staubsammelroboter, mit wenigstens einem in jeweils bestimmten Bewegungsrichtungen des betreffenden Gerätes wirksamen und vor diesem angeordneten Dämpfungsglied zum Ermitteln und Dämpfen von Auffahrbewegungen des betreffenden Geräts auf Hindernisse und zur Abgabe von Meldesignalen auf die Ausführung von solchen Auffahrbewegungen hin, wobei das jeweilige Dämpfungsglied aus einem hermetisch verschlossenen Hohlkörper besteht, der mit einem Fluid gefüllt ist und in dem wenigstens ein Drucksensor enthalten ist, von dem ein Meldesignal jeweils bei Auftreten einer eine festgelegte Druckerhöhung in dem Fluid auslösenden Druckbewegung auf den betreffenden Hohlkörper abgebbar ist. Die vorliegende Erfindung bezieht sich außerdem auf ein eine solche Stoßfängervorrichtung enthaltendes fahrbares Gerät.The present invention relates to a bumper device for a mobile device, in particular for an accumulator-driven, independently movable dust collection robot, with at least one effective in each particular direction of movement of the device in question and arranged in front of this attenuator for detecting and dampening Auffahrbewegungen the device in question on obstacles and for the delivery of signaling signals to the execution of such Auffahrbewegungen out, wherein the respective attenuator consists of a hermetically sealed hollow body which is filled with a fluid and in which at least one pressure sensor is contained, of which a message signal in each case when a fixed pressure increase in the fluid triggering pressure movement can be delivered to the respective hollow body. The present invention also relates to a mobile device including such a bumper device.

Es ist bereits eine Stoßfängervorrichtung bekannt ( US 4 951 985 A ), die ein elektrisch leitendes Teil mit einem darauf in Abstand aufgebrachten kompressiblen, elektrisch leitenden Material aufweist. Ein aus einem Gittermaterial gebildeter Isolator ist zwischen dem elektrisch leitenden Teil und dem elektrisch leitenden Material eingeschichtet, um das betreffende Teil und das Material elektrisch voneinander zu isolieren, wenn sich das betreffende Teil im nicht zusammengedrückten Zustand befindet, und um eine elektrisch leitende Verbindung zwischen dem genannten Teil und dem genannten Material herzustellen, wenn sich das leitende Material im zusammengedrückten Zustand befindet. Damit zeichnet sich aber diese bekannte Stoßfängervorrichtung durch einen relativ hohen Aufwand aus, der häufig jedoch unerwünscht ist.There is already known a bumper device ( US 4 951 985 A ) comprising an electrically conductive member having a compressible, electrically conductive material spaced therefrom. An insulator formed of a mesh material is sandwiched between the electrically conductive member and the electrically conductive material to electrically insulate the respective member and material from each other when the member is in the uncompressed state, and to provide an electrically conductive connection between the member said part and said material when the conductive material is in the compressed state. But this known bumper device is characterized by a relatively high cost, which is often undesirable.

Es ist ferner ein taktiler Sensor bekannt ( WO 01/70541 A1 ), der den Umfang eines autonom arbeitenden Staubsammelroboters in Form eines Streifens bekleidet. Der betreffende bekannte Sensor weist ein durch eine Stoßausübung bewegbares Profilteil auf, welches auf einer Rippe eine elektrisch leitende Spulenanordnung trägt, mit der die betreffende Rippe infolge einer Stoßausübung auf einen Hauptbereich des Sensors mit einem elektrisch leitenden Streifen im Innern der Vorrichtung in Kontakt gelangt. Damit weist aber auch dieser als Stoßfängervorrichtung eingesetzte taktile Sensor einen relativ hohen konstruktiven Aufwand auf, der indessen häufig unerwünscht ist.Furthermore, a tactile sensor is known (US Pat. WO 01/70541 A1 ), which covers the circumference of an autonomously working dust collection robot in the form of a strip. The known sensor in question has a profile member which is movable by impact and which carries on a rib an electrically conductive coil arrangement with which the respective rib comes into contact with an electrically conductive strip in the interior of the device as a result of impact on a main region of the sensor. However, even this tactile sensor used as a bumper device has a relatively high constructive effort, which, however, is often undesirable.

Es ist auch schon ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere ein Bodenreinigungsgerät, mit einem Fahrwerk, einer elektrischen Antriebseinheit mit am Fahrwerk gelagerten Antriebsrädern und mit einem Tastelement bekannt ( EP 1 366 401 B1 ), welches relativ zum Fahrwerk um eine vertikale Drehachse drehbar und parallel zu einer Hauptbewegungsrichtung des Bodenbearbeitungsgeräts verschiebbar gelagert ist. Dabei ist mittels einer mit der Antriebseinheit gekoppelten Sensoreinheit eine Relativbewegung des Tastelements erkennbar, und außerdem ist eine Fahrtrichtungsänderung auslösbar. Das Tastelement ist mittels zumindest eines Federelements bei einer Drehbewegung mit einer in Abstand zur Drehachse auf ihn einwirkenden, senkrecht zur Drehachse ausgerichteten, im wesentlichen tangential zu einem Kreisbogen ausgerichteten Rückstellkraft beaufschlagt, wobei der Mittelpunkt des Kreisbogens am Drehpunkt des Tastelements oder auf einer Längsachse des Bodenbearbeitungsgeräts in Hauptbewegungsrichtung vor dem Drehpunkt des Tastelements angeordnet ist. Auch dieses in einer Stoßfängervorrichtung enthaltene Tastelement des betreffenden bekannten Bodenbearbeitungsgeräts zeichnet sich durch einen relativ hohen konstruktiven Aufwand aus, den es allerdings zur Schaffung von preiswerten Bodenbearbeitungsgeräten zu vermeiden gilt.It is already a self-propelled and self-steering tillage equipment, in particular a floor cleaning device, with a chassis, an electric drive unit with the drive wheels mounted on the chassis and with a probe element known ( EP 1 366 401 B1 ) which is rotatable relative to the chassis about a vertical axis of rotation and slidably mounted parallel to a main movement direction of the harrow. In this case, by means of a coupled to the drive unit sensor unit, a relative movement of the probe element can be seen, and also a direction of travel change can be triggered. The probe element is acted upon by means of at least one spring element in a rotational movement with a restoring force acting on it at a distance from the axis of rotation, oriented substantially tangentially to a circular arc, the center of the circular arc being at the pivot point of the probe element or on a longitudinal axis of the soil cultivation device is arranged in the main movement direction in front of the fulcrum of the probe element. Also, this included in a bumper device probe element of the relevant known tillage device is characterized by a relatively high design effort, but it is necessary to avoid the creation of inexpensive tillage equipment.

Weiter ist ein selbsttätig verfahrendes Bodenstaub-Aufsammelgerät mit einem Tasterelement bekannt ( DE 103 57 636 A1 ), das als luftgefüllter Schlauch ausgeführt ist. Der Schlauch erstreckt sich nahezu über den gesamten Umfang des Geräts und ist bei Kontaktierung eines Hindernisses deformierbar. Die durch die Berührung hervorgerufene Luftdruckänderung ist über zwei Drucksensoren erfassbar, die an beiden Enden des Schlauchs vorgesehen sind. Durch Laufzeitvergleich kann eine Ortsauflösung vorgenommen werden.Furthermore, an automatically traveling ground dust collecting device with a stylus element is known (US Pat. DE 103 57 636 A1 ), which is designed as an air-filled hose. The hose extends almost the entire circumference of the device and is deformable upon contact with an obstacle. The air pressure change caused by the contact can be detected by two pressure sensors provided at both ends of the hose. By runtime comparison, a spatial resolution can be made.

Es ist bereits eine Stoßstange mit integriertem elastischem Stoßfänger ( DE 84 33 405 U1 ) bekannt, wobei der Stoßfänger in Form eines elastischen Kissens mit umlaufendem wulstartigen Randbereich ausgebildet ist, und mit einer umlaufenden Nut oder Rille in der Stoßstange zur Verriegelung der Kissenwulst. Über ein Ventil kann Luft in den Raum zwischen Stoßstange und Stoßfänger gepresst werden, wobei das Ventil gleichzeitig als Drucksensor ausgebildet sein kann.It is already a bumper with integrated elastic bumper ( DE 84 33 405 U1 ), wherein the bumper is formed in the form of an elastic pad with circumferential bead-like edge region, and with a circumferential groove or groove in the bumper for locking the Kissenwulst. Via a valve, air can be pressed into the space between the bumper and the bumper, wherein the valve can be designed as a pressure sensor at the same time.

Es ist schließlich auch schon ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät bekannt ( DE 10 2004 035 762 A1 ), bei dem mehrere unterschiedliche Dämpfungselemente vorgesehen sind, über die ein Stoßfänger mit dem Bodenpflegegerät verbunden ist. Durch den Stoßfänger werden dabei Mikroschalter betätigt, die mit einer Steuereinrichtung des Bodenpflegegeräts verbunden sind. Auch diese bekannte Stoßfängervorrichtung zeichnet sich durch einen relativ hohen Aufwand aus, den es häufig zu vermeiden gilt.Finally, a self-propelled floor care device is already known ( DE 10 2004 035 762 A1 ), in which a plurality of different damping elements are provided, via which a bumper is connected to the ground care device. Through the bumper microswitches are actuated, which are connected to a control device of the floor care device. This known bumper device is characterized by a relatively high effort, which it is often necessary to avoid.

Zusätzlich zu dem jeweils relativ hohen konstruktiven Aufwand zeichnen sich die vorstehend betrachteten bekannten Stoßfängervorrichtungen jeweils noch dadurch aus, dass sie im Falle der Ausübung eines Stoßes auf sie jeweils ein relativ lautes Geräusch erzeugen, was häufig ebenfalls unerwünscht ist. In addition to the respective relatively high design complexity, the known bumper devices considered above are characterized in each case by the fact that they generate in the event of the application of a shock to them each a relatively loud noise, which is often also undesirable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Weg zu zeigen, wie eine Stoßfängervorrichtung der eingangs genannten Art und ein mit einer solchen Stoßfängervorrichtung ausgestattetes Gerät, insbesondere ein akkumulatorbetriebener, selbständig verfahrbarer Staubsammelroboter hinsichtlich der Stoßfängervorrichtung einfacher als aus dem Stand der Technik bekannt realisiert werden kann.The invention is based on the object to show a way how a bumper device of the type mentioned and a device equipped with such a bumper device, in particular a Akkumumulatorbetriebener, independently movable dust collection robot with respect to the bumper device simpler than known from the prior art can be realized ,

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einer Stoßfängervorrichtung der eingangs genannten Art und bei einem mit einer solchen Stoßfängervorrichtung ausgestatteten Gerät dadurch, dass wenigstens ein Hohlkörper mit zugehörigem Drucksensor auf der Geräteoberseite angeordnet ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil eines zusätzlichen Unterfahrschutzes für das betreffende fahrbare Gerät. Außerdem ergibt sich der Vorteil einer besonders einfach aufzubauenden Stoßfängervorrichtung, die mit ihrem jeweiligen Dämpfungsglied eine ausgezeichnete Richtungsbestimmung hinsichtlich der auf diese jeweils ausgeübten Stöße ermöglicht. Außerdem kommt die vorliegende Erfindung ohne ein mechanisch relativ aufwendig gestaltetes Dämpfungsglied aus. Überdies ist die Stoßfängervorrichtung gemäß der Erfindung ausgezeichnet in das Design des die betreffende Stoßfängervorrichtung enthaltenden Gerätes integrierbar.The object indicated above is achieved in a bumper device of the type mentioned in the introduction and in a device equipped with such a bumper device in that at least one hollow body with associated pressure sensor is arranged on the upper side of the device. This results in the advantage of an additional underrun protection for the relevant mobile device. In addition, there is the advantage of a particularly easy to build bumper device that allows with their respective attenuator excellent direction determination with respect to each of these exerted shocks. In addition, the present invention does not require a relatively mechanically designed attenuator. Moreover, the bumper device according to the invention is excellently integrated with the design of the device incorporating the bumper device concerned.

Vorzugsweise sind der Hohlkörper jeweils mit zugehörigem Drucksensor in in Fahrtrichtungen des fahrbaren Geräts weisenden Gerätebereichen angeordnet. Auf diese Weise lässt sich eine praktisch vollständige Stoßfängerwirkung für das fahrbare Gerät erreichen.Preferably, the hollow body are each arranged with an associated pressure sensor in pointing in directions of travel of the mobile device device areas. In this way, a practically complete bumper effect for the mobile device can be achieved.

Gemäß weiterer zweckmäßiger Weiterbildung der Erfindung ist der jeweilige Hohlkörper mit Gas, und zwar vorzugsweise mit ungiftigem und nicht brennbarem Gas gefüllt. Dadurch ergibt sich der Vorteil einer besonders einfachen Herstellung des jeweiligen Hohlkörpers und im Falle des Einsatzes eines ungiftigen und nicht brennbaren Gases, dass im Falle des Auftretens eines Lecks des jeweiligen Hohlkörpers keine Gefahrensituationen durch austretendes Fluid entstehen können.According to a further advantageous development of the invention, the respective hollow body is filled with gas, preferably with non-toxic and non-combustible gas. This results in the advantage of a particularly simple production of the respective hollow body and in the case of the use of a non-toxic and non-combustible gas, that in the event of the occurrence of a leak of the respective hollow body no dangerous situations may arise due to escaping fluid.

Vorzugsweise ist der jeweilige Hohlkörper mit Luft gefüllt. Dies bringt den Vorteil besonders einfacher Herstellung der Hohlkörper mit sich.Preferably, the respective hollow body is filled with air. This brings the advantage of particularly simple production of the hollow body with it.

Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung ist der in dem jeweiligen Hohlkörper enthaltene Drucksensor mit einem von dem betreffenden Hohlkörper abstehenden Trägerteil in einer Gerätegehäuseöffnung aufnehmbar. Dies bringt den Vorteil einer besonders einfachen Anbringungsmöglichkeit für den jeweiligen Hohlkörper mit sich.According to a further expedient development of the invention, the pressure sensor contained in the respective hollow body can be received in a device housing opening by means of a support part protruding from the relevant hollow body. This brings with it the advantage of a particularly simple attachment possibility for the respective hollow body.

Weiter vorzugsweise ist das fahrbare Gerät ein akkumulatorbetriebener, selbstständig verfahrbarer Staubsammelroboter.Further preferably, the mobile device is an accumulator-operated, independently movable dust-collecting robot.

Anhand einer Zeichnung wird die vorliegende Erfindung nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.

  • 1 zeigt in einer nicht maßstäblichen Perspektivansicht ein fahrbares Gerät mit einer Stoßfängervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 2 zeigt eine Draufsicht der Stoßfängervorrichtung gemäß 1 mit einer Mehrzahl von diese bildenden, hermetisch verschlossenen Hohlkörpern.
  • 3 zeigt eine vergrößerte Schnittansicht durch einen der Hohlkörper und dessen Anbringung an einem Gerätegehäuse des in 1 dargestellten Gerätes.
With reference to a drawing, the present invention will be explained below using an exemplary embodiment.
  • 1 shows in a non-scale perspective view of a mobile device with a bumper device according to an embodiment of the present invention.
  • 2 shows a plan view of the bumper device according to 1 with a plurality of these forming, hermetically sealed hollow bodies.
  • 3 shows an enlarged sectional view through one of the hollow body and its attachment to a device housing of in 1 represented device.

In der in 1 gezeigten Perspektivansicht ist ein fahrbares Gerät FG nicht maßstäblich dargestellt, welches insbesondere einen akkumulatorbetriebenen, selbständig verfahrbaren Staubsammelroboter darstellen mag. Zu dem betreffenden Gerät FG gehört eine Antriebsvorrichtung, von der lediglich zwei Antriebsräder RA1 und RA2 angedeutet sind. Zusätzlich kann die betreffende Antriebsvorrichtung noch mindestens ein weiteres Antriebsrad oder wenigstens ein Stützglied, beispielsweise in Form einer Stützrolle aufweisen.In the in 1 shown perspective view is a mobile device FG not shown to scale, which in particular may represent an accumulator-operated, independently movable dust-collecting robot. To the device concerned FG includes a drive device, of which only two drive wheels RA1 and RA2 are indicated. In addition, the relevant drive device may have at least one further drive wheel or at least one support member, for example in the form of a support roller.

Das an Hand von 1 zuvor beschriebene fahrbare Gerät FG ist zum Dämpfen und Erkennen von Richtungen von Auffahrbewegungen des betreffenden Geräts FG auf Hindernisse und zur Abgabe von Meldesignalen auf die Ausführung von solchen Auffahrbewegungen hin mit einer Stoßfängervorrichtung ausgestattet. Diese Stoßfängervorrichtung enthält eine Mehrzahl von Dämpfungsgliedern, deren jedes aus einem hermetisch verschlossenen kissenartigen Hohlkörper HU bzw. HO besteht, der mit einem Fluid FL gefüllt ist, wie dies in der vergrößerten Schnittdarstellung gemäß 3 angegeben ist. Die Hohlkörper HU sind, wie aus 1 und 2 ersichtlich ist, um den Umfang des dargestellten fahrbaren Gerätes herum, also in allen möglichen Fahrtrichtungen des betreffenden Gerätes weisend angeordnet. Dabei geht aus 1 und 2 hervor, dass die umfangsmäßigen Hohlkörper HU jeweils ein bestimmtes Segment des Umfangs des fahrbaren Geräts abdecken. Der Winkelbereich jedes derartigen Segments beträgt bei der Ausführungsform gemäß 2 etwa 24° bei insgesamt 15 in einer Kreisform angeordneten Hohlkörpern HU um den Umfang des erwähnten fahrbaren Geräts FG. Dadurch ist eine relativ gute Richtungsortung von Stoßausübungen auf das fahrbare Gerät FG ermöglicht. Die betreffenden Hohlkörper HU können dabei durch einen mit einem Fluid gefüllten Schlauch gebildet sein, der dann in einzelne Kammern unterteilt wird, die jeweils hermetisch verschlossen sind und die jeweils wenigstens einen Drucksensor enthalten.The on hand of 1 previously described mobile device FG is for damping and detecting directions of movement of the device FG on obstacles and for the delivery of signaling signals on the execution of such Auffahrbewegungen back equipped with a bumper device. This bumper device includes a plurality of attenuators, each of which consists of a hermetically sealed pillow-type hollow body HU or. HO that exists with a fluid FL is filled, as shown in the enlarged sectional view according to 3 is specified. The hollow body HU are how out 1 and 2 can be seen around the scope of the illustrated mobile device around, so arranged pointing in all possible directions of travel of the device in question. It goes out 1 and 2 apparent that the circumferential hollow body HU each one specific Cover the segment of the circumference of the mobile device. The angular range of each such segment is in accordance with the embodiment 2 about 24 ° at a total of 15 arranged in a circular shape hollow bodies HU around the scope of the mentioned mobile device FG , As a result, a relatively good directional location of impact exercises on the mobile device FG allows. The relevant hollow body HU can be formed by a hose filled with a fluid, which is then subdivided into individual chambers, each of which is hermetically sealed and each containing at least one pressure sensor.

Zusätzlich zu den vorstehend betrachteten, um den Umfang des fahrbaren Geräts FG herum angeordneten Hohlkörpern HU weist das betreffende fahrbare Gerät FG noch zumindest einen weiteren, oberen Hohlkörper HO auf seiner Oberseite auf. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass sämtliche Hohlkörper HU und HO in grundsätzlich gleicher Weise aufgebaut sein können. Auf die Funktionsweise des oberen Hohlkörpers HO und der anderen Hohlkörper HU wird weiter unten noch näher eingegangen. Zweckmäßigerweise bestehen sämtliche Hohlkörper HU und HO jeweils aus einem fluidgefüllten hermetisch verschlossenen Kissen aus einem Gummimaterial oder einem elastischen Kunststoff.In addition to those considered above, around the scope of the mobile device FG arranged around hollow bodies HU indicates the relevant mobile device FG at least one more, upper hollow body HO on its top. At this point it should be noted that all hollow bodies HU and HO can be constructed in basically the same way. On the functioning of the upper hollow body HO and the other hollow body HU will be discussed in more detail below. Appropriately, there are all the hollow body HU and HO each of a fluid-filled hermetically sealed cushion made of a rubber material or an elastic plastic.

Aus der vergrößerten Schnittansicht gemäß 3 ist ersichtlich, dass ein hermetisch verschlossener Hohlkörper HU, der mit einem Fluid FL gefüllt ist, wenigstens einen Drucksensor DS enthält, bei dem es sich beispielsweise um einen druckbetätigten Schalter handeln kann, der bei Auftreten eines einen festgelegten Druckwert übersteigenden Druckwertes durch das in dem betreffenden Hohlkörper HU befindliche Fluid FL infolge einer Stoßausübung auf den betreffenden Hohlkörper HU betätigt, beispielsweise geschlossen wird. Dieser Aufbau des Hohlkörpers HU gilt in gleicher Weise auch für den jeweiligen oberen Hohlkörper HO. Gegebenenfalls kann der erwähnte Drucksensor DS aus Sicherheitsgründen jeweils auch mehrfach, insbesondere doppelt je Hohlkörper HU und HO vorgesehen sein. Das erwähnte Fluid FL ist insbesondere ein Gas, und zwar insbesondere ein nicht giftiges und nicht brennbares Gas, vorzugsweise Luft. Dadurch ist ein ungefährlicher Betrieb des fahrbaren Geräts FG auch dann noch gewährleistet, wenn aus irgendeinem Grunde ein Leck eines Hohlkörpers der erwähnten Hohlkörper HU und HO auftreten sollte. Im Falle des Einsatzes von Luft als Fluid FL stellen die Hohlkörper HU und HO somit Luftkissen dar.From the enlarged sectional view according to 3 It can be seen that a hermetically sealed hollow body HU that with a fluid FL is filled, at least one pressure sensor DS contains, which may be, for example, a pressure-operated switch, the occurrence of a pressure value exceeding a predetermined pressure value by the in the respective hollow body HU located fluid FL as a result of an impact on the respective hollow body HU operated, for example, is closed. This structure of the hollow body HU applies in the same way also for the respective upper hollow body HO , Optionally, the mentioned pressure sensor DS for safety reasons in each case several times, in particular twice per hollow body HU and HO be provided. The mentioned fluid FL is in particular a gas, in particular a non-toxic and non-combustible gas, preferably air. This is a safe operation of the mobile device FG even then guaranteed, if for some reason a leak of a hollow body of the mentioned hollow body HU and HO should occur. In the case of the use of air as a fluid FL put the hollow body HU and HO thus air cushion.

Der im Hohlkörper HU gemäß 3 zugehörige Drucksensor DS ist außerhalb des betreffenden Hohlkörpers HU mit einem Tragteil TT verbunden bzw. mit diesem zusammenhängend gebildet. Dieses Tragteil TT ist in einer Gerätegehäuseöffnung GO eines Gerätegehäuses GG aufgenommen, beispielsweise durch eine Klemmverbindung. Selbstverständlich sind auch andere Verbindungen des Tragteiles TT mit der Gerätegehäuseöffnung GO möglich.The in the hollow body HU according to 3 associated pressure sensor DS is outside of the relevant hollow body HU with a supporting part TT connected or formed coherently with this. This support part TT is in a device housing opening GO a device housing GG received, for example by a clamp connection. Of course, other connections of the support member TT with the device housing opening GO possible.

Durch die segmentartige Aufteilung der Stoßfängervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in um den Umfang des fahrbaren Gerätes FG herum verteilt angeordneten Hohlkörpern HU mit jeweils zugehörigem Drucksensor DS ist somit zusätzlich zu der insgesamt erreichbaren Dämpfung von Auffahrbewegungen des betreffenden fahrbaren Geräts FG auf Hindernisse auch eine relativ gute Ortungsmöglichkeit bezüglich der Richtung gegeben, in der Auffahrbewegungen durch das betreffende fahrbare Gerät FG erfolgen. By the segmental division of the bumper device according to the present invention in the circumference of the mobile device FG distributed around arranged hollow bodies HU each with associated pressure sensor DS is thus in addition to the total achievable damping of Auffahrbewegungen the relevant mobile device FG On obstacles also given a relatively good location possibility with respect to the direction in the Auffahrbewegungen by the relevant mobile device FG respectively.

Der zuvor erwähnte obere Hohlkörper HO auf der Oberseite des in 1 und 2 dargestellten fahrbaren Geräts FG dient ebenfalls zur Dämpfung und Ortung von Auffahrbewegungen des betreffenden fahrbaren Geräts FG auf Hindernisse. Derartige Hindernisse sind in diesem Fall durch für das betreffende fahrbare Gerät FG zu geringe Durchfahrthöhen gegeben. In dem Fall, dass das fahrbare Gerät durch einen verfahrbaren Staubsammelroboter gebildet ist, sind dies beispielsweise zu geringe Durchfahrthöhen von Möbelstücken, die sich im Fahrweg des betreffenden Staubsammelroboters befinden und die er versucht zu unterfahren. Der obere Hohlkörper HO stellt somit ein Unterfahrschutzelement für das fahrbare Gerät FG dar. Auf das Ansprechen des zu dem oberen Hohlkörper HO gehörenden Drucksensors wird das betreffende fahrbare Gerät FG seine Fahrt üblicherweise beenden und in zur bisherigen Fahrtrichtung entgegengesetzten Richtung weiterfahren, also von dem betreffenden Unterfahrhindernis wieder wegfahren.The aforementioned upper hollow body HO on the top of the in 1 and 2 illustrated mobile device FG Also serves to dampen and locate Auffahrbewegungen the relevant mobile device FG on obstacles. Such obstacles are in this case by for the relevant mobile device FG given too low clearance heights. In the event that the mobile device is formed by a mobile dust collection robot, these are, for example, too low passage heights of furniture that are in the route of the dust collection robots concerned and he tries to go under. The upper hollow body HO thus provides an underrun protection element for the mobile device FG On the response of the upper hollow body HO belonging pressure sensor is the relevant mobile device FG usually end his journey and continue in the direction opposite to the previous direction, ie drive away from the subject Unterfahrhindernis again.

Durch den erläuterten Einsatz der Hohlkörper HU und HO an dem fahrbaren Gerät FG wird überdies ein zusätzlicher Schutz bei so genannten Abstürzen des fahrbaren Gerätes FG erreicht, also wenn das fahrbare Gerät infolge fehlerhafter Ortung Stufen oder eine Treppe hinunter stürzt. Bei jeder Kollision wird jedoch lediglich ein „weiches“, also relativ leises Kollisionsgeräusch hervorgerufen.By the explained use of the hollow body HU and HO on the mobile device FG In addition, an additional protection in so-called crashes of the mobile device FG reached, so if the mobile device crashes due to incorrect location steps or stairs down. With each collision, however, only a "soft", ie relatively quiet collision noise is produced.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

DSDS
Drucksensorpressure sensor
FGFG
fahrbares Gerätmobile device
FLFL
Fluidfluid
GGGG
Gerätegehäusedevice housing
GOGO
GerätegehäuseöffnungEquipment housing opening
HOHO
oberer Hohlkörperupper hollow body
HUHU
umfangsmäßiger Hohlkörpercircumferential hollow body
RA1, RA2RA1, RA2
Antriebsraddrive wheel
TTTT
Tragteilsupporting part

Claims (7)

Stoßfängervorrichtung für ein fahrbares Gerät, mit wenigstens einem in jeweils bestimmten Bewegungsrichtungen des betreffenden Gerätes wirksamen und an diesem angeordneten Dämpfungsglied zum Dämpfen von Auffahrbewegungen des betreffenden Geräts auf Hindernisse und zur Abgabe von Meldesignalen auf die Ausführung von solchen Auffahrbewegungen hin, wobei das jeweilige Dämpfungsglied aus einem hermetisch verschlossenen Hohlkörper (HU, HO) besteht, der mit einem Fluid (FL) gefüllt ist und in dem wenigstens ein Drucksensor (DS) enthalten ist, von dem ein Meldesignal jeweils bei Auftreten einer eine festgelegte Druckerhöhung in dem Fluid (FL) auslösenden Druckbewegung auf den betreffenden Hohlkörper (HU, HO) abgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Hohlkörper (HO) mit zugehörigem Drucksensor (DS) auf der Geräteoberseite angeordnet ist.A bumper device for a mobile device, with at least one effective in each particular directions of movement of the device concerned and arranged on this attenuator for damping Auffahrbewegungen of the device in question on obstacles and for outputting signaling signals on the execution of such Auffahrbewegungen out, wherein the respective attenuator of a hermetically sealed hollow body (HU, HO), which is filled with a fluid (FL) and in which at least one pressure sensor (DS) is contained, of which a report signal in each case upon the occurrence of a fixed pressure increase in the fluid (FL) triggering pressure movement on the relevant hollow body (HU, HO) can be dispensed, characterized in that at least one hollow body (HO) with associated pressure sensor (DS) is arranged on the top of the device. Stoßfängervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Hohlkörper (HU) jeweils mit zugehörigem Drucksensor (DS) in in Fahrtrichtungen des fahrbares Geräts (FG) weisenden Gerätebereichen angeordnet sind.Bumper device after Claim 1 , characterized in that hollow bodies (HU) are each arranged with associated pressure sensor (DS) in pointing in directions of travel of the mobile device (FG) device areas. Stoßfängervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Hohlkörper (HU, HO) mit Gas gefüllt ist.Bumper device after Claim 1 or 2 , characterized in that the respective hollow body (HU, HO) is filled with gas. Stoßfängervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Hohlkörper (HU, HO) mit Luft gefüllt ist.Bumper device after Claim 3 , characterized in that the respective hollow body (HU, HO) is filled with air. Stoßfängervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der in dem jeweiligen Hohlkörper (HU, HO) enthaltene Drucksensor (DS) mit einem von dem betreffenden Hohlkörper (HU, HO) abstehenden Tragteil (TT) von einer Gerätegehäuseöffnung (GO) aufnehmbar ist.Bumper device according to one of the Claims 1 to 4 , characterized in that in the respective hollow body (HU, HO) contained pressure sensor (DS) with one of the respective hollow body (HU, HO) protruding support member (TT) of a device housing opening (GO) is receivable. Stoßfängervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrbare Gerät ein akkumulatorbetriebener, selbstständig verfahrbarer Staubsammelroboter ist.Bumper device according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the mobile device is an accumulator-operated, independently movable dust-collecting robot. Fahrbares Gerät mit einer Stoßfängervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6.Mobile device with a bumper device according to one of Claims 1 to 6 ,
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