DE102007036223A1 - Bumper unit for mobile device, particularly for battery driven independently movable dust collecting robot has attenuator with hermetically sealed hollow body, which is filled with fluid - Google Patents
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Stoßfängervorrichtung für ein fahrbares Gerät, insbesondere für einen akkumulatorbetriebenen, selbständig verfahrbaren Staubsammelroboter, mit wenigstens einem in jeweils bestimmten Bewegungsrichtungen des betreffenden Gerätes wirksamen und vor diesem angeordneten Dämpfungsglied zum Ermitteln und Dämpfen von Auffahrbewegungen des betreffenden Geräts auf Hindernisse und zur Abgabe von Meldesignalen auf die Ausführung von solchen Auffahrbewegungen hin. Die vorliegende Erfindung bezieht sich außerdem auf ein eine solche Stoßfängervorrichtung enthaltendes fahrbares Gerät, insbesondere für einen akkumulatorbetriebenen, selbständig verfahrbaren Staubsammelroboter.The The present invention relates to a bumper device for a mobile device, in particular for an accumulator-operated, independently movable Dust collecting robot, with at least one in each determined directions of movement the device concerned effective and arranged in front of this Attenuator for detecting and damping driveways of the device to obstacles and to deliver Message signals on the execution of such Auffahrbewegungen out. The present invention also relates to a such bumper device containing Mobile device, in particular for a Akkumulatorbetriebenen, independently Movable dust collection robot.
Es
ist bereits eine Stoßfängervorrichtung bekannt
(
Es
ist ferner ein taktiler Sensor bekannt (
Es
ist auch schon ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenbearbeitungsgerät,
insbesondere ein Bodenreinigungsgerät, mit einem Fahrwerk, einer
elektrischen Antriebseinheit mit am Fahrwerk gelagerten Antriebsrädern
und mit einem Tastelement bekannt (
Es
ist schließlich auch schon ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät
bekannt (
Zusätzlich zu dem jeweils relativ hohen konstruktiven Aufwand zeichnen sich die vorstehend betrachteten bekannten Stoßfängervorrichtungen jeweils noch dadurch aus, dass sie im Falle der Ausübung eines Stoßes auf sie jeweils ein relativ lautes Geräusch erzeugen, was häufig ebenfalls unerwünscht ist.additionally to the respective relatively high design effort is distinguished the known bumper devices considered above each still characterized by being in the event of exercise a push on each a relatively loud noise generate, which is often undesirable.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Weg zu zeigen, wie eine Stoßfängervorrichtung der eingangs genannten Art und ein mit einer solchen Stoßfängervorrichtung ausgestattetes Gerät, insbesondere ein akkumulatorbetriebener, selbständig verfahrbarer Staubsammelroboter hinsichtlich der Stoßfängervorrichtung einfacher als aus dem Stand der Technik bekannt realisiert werden kann.Of the Invention is based on the object to show a way how a bumper device of the aforementioned Type and one with such a bumper device equipped device, in particular an accumulator-operated, self-propelled dust collection robot with regard to the bumper device easier than out of the State of the art can be realized.
Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einer Stoßfängervorrichtung der eingangs genannten Art und bei einem mit einer solchen Stoßfängervorrichtung ausgestattetes Gerät, insbesondere einem akkumulatorbetriebenen, selbständig verfahrbaren Staubsammelroboter erfindungsgemäß dadurch, dass das jeweilige Dämpfungsglied aus einem hermetisch verschlossenen Hohlkörper besteht, der mit einem Fluid gefüllt ist und in dem wenigstens ein Drucksensor enthalten ist, von dem ein Meldesignal jeweils bei Auftreten einer eine festgelegte Druckerhöhung in dem Fluid auslösenden Druckbewegung auf den betreffenden Hohlkörper abgebbar ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil einer besonders einfach aufzubauenden Stoßfängervorrichtung, die mit ihrem jeweiligen Dämpfungsglied eine ausgezeichnete Richtungsbestimmung hinsichtlich der auf diese jeweils ausgeübte Stöße ermöglicht. Außerdem kommt die vorliegende Erfindung ohne ein mechanisch relativ aufwendig gestaltetes Dämpfungsglied aus. Überdies ist die Stoßfängervorrichtung gemäß der Erfindung ausgezeichnet in das Design des die betreffende Stoßfängervorrichtung enthaltenden Gerätes integrierbar.The object indicated above is achieved in a bumper device of the type mentioned above and in a device equipped with such a bumper device, in particular an accumulator-driven, independently movable dust-collecting robot according to the invention in that the respective damping element consists of a hermetically sealed hollow body which is filled with a fluid and in which at least one pressure sensor is contained, of which a reporting signal in each case on the occurrence of a pressure increase in the fluid initiating a predetermined pressure increase tion on the relevant hollow body can be issued. This results in the advantage of a bumper device which is particularly easy to construct and which, with its respective damping member, makes it possible to obtain an excellent determination of direction with regard to the shocks exerted on each of them. In addition, the present invention does not require a relatively mechanically designed attenuator. Moreover, the bumper device according to the invention is excellently integrated with the design of the apparatus incorporating the bumper device concerned.
Vorzugsweise sind der Hohlkörper jeweils mit zugehörigem Drucksensor in in Fahrtrichtungen des fahrbaren Geräts weisenden Gerätebereichen angeordnet. Auf diese Weise lässt sich eine praktisch vollständige Stoßfängerwirkung für das fahrbare Gerät erreichen.Preferably are the hollow body respectively with associated pressure sensor arranged in pointing in directions of travel of the mobile device device areas. In this way, a practically complete Bumper effect for the mobile device to reach.
Zweckmäßigerweise ist wenigstens ein Hohlkörper mit zugehörigem Drucksensor auf der Geräteoberseite angeordnet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil eines zusätzlichen Unterfahrschutzes für das betreffende fahrbare Gerät.Conveniently, is at least one hollow body with associated Pressure sensor located on the top of the device. hereby there is the advantage of an additional underrun protection for the relevant mobile device.
Gemäß weiterer zweckmäßiger Weiterbildung der Erfindung ist der jeweilige Hohlkörper mit Gas, und zwar vorzugsweise mit ungiftigem und nicht brennbarem Gas gefüllt. Dadurch ergibt sich der Vorteil einer besonders einfachen Herstellung des jeweiligen Hohlkörpers und im Falle des Einsatzes eines ungiftigen und nicht brennbaren Gases, dass im Falle des Auftretens eines Lecks des jeweiligen Hohlkörpers keine Gefahrensituationen durch austretendes Fluid entstehen können.According to others expedient development of the invention is the respective hollow body with gas, preferably with non-toxic and non-combustible gas filled. This results the advantage of a particularly simple production of the respective Hollow body and in the case of use of a non-toxic and non-flammable gas, that in case of occurrence of a leak the respective hollow body no dangerous situations emerging fluid can arise.
Vorzugsweise ist der jeweilige Hohlkörper mit Luft gefüllt. Dies bringt den Vorteil besonders einfacher Herstellung der Hohlkörper mit sich.Preferably the respective hollow body is filled with air. This brings the advantage of particularly simple production of the hollow body with himself.
Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung ist der in dem jeweiligen Hohlkörper enthaltene Drucksensor mit einem von dem betreffenden Hohlkörper abstehenden Trägerteil in einer Gerätegehäuseöffnung aufnehmbar. Dies bringt den Vorteil einer besonders einfachen Anbringungsmöglichkeit für den jeweiligen Hohlkörper mit sich.According to one further expedient development of the invention is the pressure sensor contained in the respective hollow body with a projecting from the respective hollow body support part in a device housing opening can be received. This has the advantage of a particularly simple attachment possibility for the respective hollow body with it.
Anhand einer Zeichnung wird die vorliegende Erfindung nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.Based a drawing, the present invention is described below on a Embodiment explained in more detail.
In
der in
Das
an Hand von
Zusätzlich zu den vorstehend betrachteten, um den Umfang des fahrbaren Geräts FG herum angeordneten Hohlkörpern HU weist das betreffende fahrbare Gerät FG noch zumindest einen weiteren, oberen Hohlkörper HO auf seiner Oberseite auf. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass sämtliche Hohlkörper HU und HO in grundsätzlich gleicher Weise aufgebaut sein können. Auf die Funktionsweise des oberen Hohlkörpers HO und der anderen Hohlkörper HU wird weiter unten noch näher eingegangen. Zweckmäßigerweise bestehen sämtliche Hohlkörper HU und HO jeweils aus einem fluidgefüllten hermetisch verschlossenen Kissen aus einem Gummimaterial oder einem elastischen Kunststoff.In addition to the hollow bodies HU arranged around the circumference of the mobile device FG considered above, the mobile device FG in question also has at least one further, upper hollow body HO on its upper side. It should be noted at this point that all hollow bodies HU and HO in basically the same Wei can be constructed. On the operation of the upper hollow body HO and the other hollow body HU will be discussed in more detail below. Conveniently, all hollow bodies HU and HO each consist of a fluid-filled hermetically sealed cushion of a rubber material or an elastic plastic.
Aus
der vergrößerten Schnittansicht gemäß
Der
im Hohlkörper HU gemäß
Durch die segmentartige Aufteilung der Stoßfängervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in um den Umfang des fahrbaren Gerätes FG herum verteilt angeordneten Hohlkörpern HU mit jeweils zugehörigem Drucksensor DS ist somit zusätzlich zu der insgesamt erreichbaren Dämpfung von Auffahrbewegungen des betreffenden fahrbaren Geräts FG auf Hindernisse auch eine relativ gute Ortungsmöglichkeit bezüglich der Richtung gegeben, in der Auffahrbewegungen durch das betreffende fahrbare Gerät FG erfolgen.By the segmental division of the bumper device according to the present invention in the scope of the mobile device FG distributed around arranged hollow bodies HU with each associated pressure sensor DS is thus additional to the total achievable damping of Auffahrbewegungen the relevant mobile device FG on obstacles also a relatively good location with respect given the direction in the driveways by the concerned mobile device FG done.
Der
zuvor erwähnte obere Hohlkörper HO auf der Oberseite
des in
Durch den erläuterten Einsatz der Hohlkörper HU und HO an dem fahrbaren Gerät FG wird überdies ein zusätzlicher Schutz bei so genannten Abstürzen des fahrbaren Gerätes FG erreicht, also wenn das fahrbare Gerät infolge fehlerhafter Ortung Stufen oder eine Treppe hinunter stürzt. Bei jeder Kollision wird jedoch lediglich ein "weiches", also relativ leises Kollisionsgeräusch hervorgerufen.By the explained use of the hollow body HU and HO on the mobile device FG is also a additional protection in case of so-called crashes of the mobile device FG reached, so if the mobile Device due to incorrect location steps or stairs crashes down. However, every collision only becomes a "soft", so relatively quiet collision noise caused.
- DSDS
- Drucksensorpressure sensor
- FGFG
- fahrbares Gerätwheeled device
- FLFL
- Fluidfluid
- GGGG
- Gerätegehäusedevice housing
- GOGO
- GerätegehäuseöffnungEquipment housing opening
- HOHO
- oberer Hohlkörperupper hollow body
- HUHU
- umfangsmäßiger Hohlkörperof circumferential hollow body
- RA1, RA2RA1, RA2
- Antriebsraddrive wheel
- TTTT
- Tragteilsupporting part
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Legal Events
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R016 | Response to examination communication | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: BSH HAUSGERAETE GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH, 81739 MUENCHEN, DE Effective date: 20150407 |
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R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
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R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |