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Die
Erfindung betrifft eine Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung, die
ein Objekt erkennt, das die Fahrt des Fahrzeugs behindert.
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Zum
Beispiel ist in der JP-A-11(1999)-328364 eine Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung vorgeschlagen worden,
die einen Displayprozessor aufweist, der eine Bildfläche eines
Fußgängers, der
wahrscheinlich mit dem betreffenden Fahrzeug in Kontakt kommt, aus
einem Bild der Umgebung des Fahrzeugs, das von einer Infrarotkamera
aufgenommen wurde, extrahiert und dem Fahrzeugfahrer visuelle Information
liefert. Diese Vorrichtung binärisiert
das aufgenommene Infrarotbild, um einen Hochluminanzbereich herauszufinden,
und bestimmt den Hochluminanzbereich als Kopf eines Fußgängers, wenn
die Schwerpunktposition, das Flächenverhältnis, die
Nettofläche
und dergleichen des Hochluminanzbereichs vorbestimmten Kopf-Bestimmungsbedingungen
genügen.
Nachdem die Fläche
des Fußgängerkopfs
bestimmt worden ist, setzt sie dann eine dem Körper des Fußgängers enthaltende Fläche und stellt
diese Flächen
von anderen Flächen
getrennt dar. Hierdurch wird die Position des gesamten Fußgängerkörpers in
dem aufgenommenen Infrarotbild identifiziert, und die Information
wird dem Fahrzeugfahrer als visuelle Hilfe dafür angezeigt.
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Jedoch
ist ein Objekt, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindet
und möglicherweise mit
dem Fahrzeug in Kontakt kommt, nicht auf einen Fußgänger beschränkt. Zum
Beispiel könnte
ein großes
Tier, wie etwa ein Hirsch, auf der Straße sein und mit dem Fahrzeug
in Kontakt kommen. In dieser Situation wird unter den obigen Bestimmungsbedingungen,
die auf der Position des Schwerpunkts, dem Flächenverhältnis, der Nettofläche und
dergleichen des Hochluminanzbereichs beruhen, das große Tier
nicht als Fußgänger bestimmt.
Daher hat diese Vorrichtung den Nachteil, dass Information über das
große Tier
dem Fahrzeugfahrer nicht als warnende Information dargeboten wird,
obwohl das große
Tier mit dem Fahrzeug wahrscheinlich in Kontakt kommt.
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Aufgabe
der Erfindung ist es daher, eine Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung anzugeben,
die in der Lage ist, einen Objekttyp zu bestimmen, und insbesondere
eine solche Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung,
die in der Lage ist, unter Objekten ein anderes Lebewesen als einen
Menschen zu bestimmen.
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Zur
Lösung
der Aufgabe wird gemäß einem Aspekt
der Erfindung eine Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung angegeben,
die die Umgebung eines Fahrzeugs mittels eines von einer am Fahrzeug
angebrachten Kamera aufgenommenen Bilds überwacht, umfassend: eine Objektextraktionsprozesseinheit,
die eine Bildfläche
eines Objekts aus dem von der Kamera aufgenommenen Bild extrahiert;
und eine Objekttypbestimmungsprozesseinheit, die einen Objekttyp
in Abhängigkeit
davon bestimmt, ob die Bildfläche
des von der Objektextraktionsprozesseinheit extrahierten Objekts
eine erste Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb eines vorbestimmten
Bereichs liegt, und eine Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet ist und deren Fläche
kleiner als die erste Objektfläche
ist, enthält.
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Allgemein
hat, wenn das Objekt ein Tier ist, dieses eine erste Objektfläche, die
dem Körper
entspricht, und zwei oder mehr zweite Objektflächen, die den Beinen entsprechen.
Ferner ist die Form des Körpers
von der Art des Tieres abhängig.
Daher bestimmt die erfindungsgemäße Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
den Objekttyp mittels der Objekttypbestimmungsprozesseinheit unter der
Bedingung, dass die Bildfläche
des Objekts die erste Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, sowie die Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und kleiner sind als die erste Objektfläche, enthält. Hierdurch
lässt sich
bestimmen, ob der Objekttyp ein Tier mit einer Körperform ist, in der das Verhältnis von
Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb eines vorbestimmten
Bereichs liegt.
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Bevorzugt
bestimmt die Objekttypbestimmungsprozesseinheit, dass die Objekttypbestimmungsprozesseinheit
dass der Objekttyp ein anderes Lebewesen als ein Mensch ist, wenn
die Bildfläche des
von der Objektextraktionsprozesseinheit extrahierten Objekts die
erste Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, und die Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner als die erste Objektfläche
ist, enthält.
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Erfindungsgemäß bestimmt
die Objekttypbestimmungsprozesseinheit, ob das Objekt ein anderes Lebewesen
als ein Mensch ist, unter der Bedingung, dass die Bildfläche des
Objekts die erste Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, und die Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner ist als die erste Objektfläche, enthält. Hierdurch lässt sich
bestimmen, ob das Objekt ein anderes Lebewesen als ein Mensch ist, zur
Unterscheidung von einer Zeichentafel, in der das Verhältnis von
Breiten in unterschiedlichen Richtungen nicht innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, und eines Verkehrszeichens oder dergleichen, das
nur eine zweite Objektfläche
aufweist.
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Bevorzugt
hat die erste Objektfläche
eine vorbestimmte Größe.
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Allgemein
ist die dem Körper
entsprechende Größe der ersten
Objektfläche
von der Art des Tieres abhängig.
Daher bestimmt die Objekttypbestimmungsprozesseinheit den Objekttyp
unter der Bedingung, dass die Bildfläche die erste Objektfläche enthält, die
die vorbestimmte Größe hat,
zusätzlich
dazu, dass das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt. Hierdurch kann der Objekttyp noch genauer bestimmt
werden.
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Bevorzugt
bestimmt die Objekttypbestimmungsprozesseinheit den Objekttyp basierend
auf der Beziehung zwischen einer ersten Flächenbreite, die die horizontale
Breite des von der Kamera aufgenommenen Bilds der ersten Objektfläche ist,
und einer zweiten Flächenbreite,
die die horizontale Breite des von der Kamera aufgenommenen Bilds
zwischen dem linken Ende an der linken Seite und dem rechten Ende
an der rechten Seite der zwei oder mehr zweiten Objektflächen ist.
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Allgemein
ist die Beziehung zwischen der ersten Flächenbreite, die der Breite
eines Tierkopfs entspricht, und der zweiten Flächenbreite, die der Breite
zwischen den Beinen des Tiers entspricht, von der Art des Tieres
abhängig.
Daher bestimmt die Objekttypbestimmungsprozesseinheit den Objekttyp basierend
auf der Beziehung zwischen der ersten Flächenbreite und der zweiten
Flächenbreite.
Hierdurch lässt
sich bestimmen, ob der Objekttyp ein Tier ist, was der vorbestimmten
Beziehung zwischen der ersten Flächenbreite
und der zweiten Flächenbreite genügt.
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Bevorzugt
bestimmt die Objekttypbestimmungsprozesseinheit, dass der Objekttyp
ein anderes Lebewesen als ein Mensch ist, wenn die zweite Flächenbreite
größer als
eine Hälfte
der ersten Flächenbreite
ist.
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Wenn
das Objekt ein anderes Lebewesen als ein Mensch ist, bewegen sich
allgemein die Beine, während
sie den Körper
tragen. Daher nimmt man an, dass die zweite Flächenbreite, die der Breite zwischen
den Vorder- und Hinterbeinen entspricht, größer ist als eine Hälfte der
ersten Flächenbreite, die
der Breite des Körpers
entspricht. Daher kann die Objekttypbestimmungsprozesseinheit bestimmen, dass
das Objekt ein anderes Lebewesen als ein Mensch ist, wenn die zweite
Flächenbreite
größer als eine
Hälfte
der ersten Flächenbreite
ist.
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Bevorzugt
umfasst eine Abstandsberechnungsprozesseinheit, die einen Abstand
einer realen Raumposition, die der Bildfläche entspricht, die in dem
von der Kamera aufgenommenen Bild enthalten ist, von dem Fahrzeug
berechnet, wobei die Objekttypbestimmungsprozesseinheit den Objekttyp
unter der Bedingung bestimmt, dass die Bildfläche des Objekts ein Merkmal
aufweist, das sich innerhalb einer vorbestimmten Reichweite von
der ersten Objektfläche
in dem von der Kamera aufgenommenen Bild befindet und einer vorbestimmten
Merkmalsbedingung genügt,
und dass der Abstand der dem Merkmal entsprechenden realen Raumposition
von dem Fahrzeug gleich dem Abstand der der ersten Objektfläche entsprechenden
realen Raumposition von dem Fahrzeug ist.
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Allgemein
sind, wenn das Objekt ein Tier ist, Teile des Körpers, wie etwa der Kopf und
der Schwanz, der Umgebung der ersten Objektfläche angeordnet, und diese Teile
haben eigene besondere Merkmale. Daher werden bevorzugt die Merkmalsbedingungen,
die diesen besonderen Merkmalen entsprechen, vorbestimmt. Dann bestimmt
die Objekttypbestimmungsprozesseinheit den Objekttyp unter der Bedingung,
dass die Bildfläche
des Objekts das Merkmal hat, das sich innerhalb des vorbestimmten Bereichs
von der ersten Objektfläche
in dem aufgenommenen Bild befindet und der Merkmalsbedingung genügt, und
dass der Abstand der dem Merkmal entsprechenden Realraumposition
von dem Fahrzeug gleich dem Abstand der der ersten Objektfläche entsprechenden
Realraumposition von dem Fahrzeug ist. Hierdurch kann der Objekttyp
noch genauer von einer Zeichentafel oder dergleichen unterschieden
werden, die das obige Merkmal in der Umgebung der ersten Objektfläche nicht
aufweist.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
angegeben, die die Umgebung eines Fahrzeugs mittels eines Computers überwacht, der
in der Vorrichtung vorgesehen ist und eine Schnittstellenschaltung
zum Zugriff auf ein von einer am Fahrzeug angebrachten Kamera aufgenommenes
Bild enthält,
wobei der Computer durchführt:
einen Objektextraktionsprozess zum Extrahieren einer Bildfläche eines
Objekts aus dem von der Kamera aufgenommenen Bild; und einen Objekttypbestimmungsprozess
zum Bestimmen eines Objekttyps in Abhängigkeit davon, ob die Bildfläche des
im Objekt- extraktionsprozess extrahierten Objekts eine erste Objektfläche, in
der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb eines vorbestimmten
Bereichs liegt, und eine Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner als die erste Objektfläche
ist, enthält.
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Gemäß der Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
der Erfindung führt
der Computer den Objektextraktionsprozess durch, um die Bildfläche des
Objekts aus dem Bild zu extrahieren, und führt den Objekttypbestimmungsprozess
aus, um den Objekttyp unter der Bedingung zu bestimmen, dass die
extrahierte Bildfläche
die erste Objektfläche, in
der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, und die Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner ist als die erste Objektfläche, enthält. Hierdurch lässt sich
bestimmen, ob der Objekttyp ein Tier mit einer Körperform ist, in der das Verhältnis von
Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt.
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Gemäß einem
noch weiteren Aspekt der Erfindung wird, zur Lösung der obigen Aufgabe, ein Fahrzeug
angegeben, das mit der Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung ausgestattet
ist.
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Bei
dem erfindungsgemäßen Fahrzeug
bestimmt die Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
den Objekttyp unter der Bedingung, dass die Bildfläche des
Objekts die erste Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, und die Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unterhalb der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner ist als die erste Objektfläche, enthält. Hierdurch lässt sich
bestimmen, ob der Objekttyp ein Tier mit einer Körperform ist, in der das Verhältnis von
Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt.
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Gemäß einem
noch weiteren Aspekt der Erfindung wird, zur Lösung der obigen Aufgabe, ein Fahrzeugumgebungs-Überwachungsprogramm
angegeben, das bewirkt, dass ein im Fahrzeug eingebauter Computer,
der eine Prozesseinheit enthält,
die auf Daten eines von einer am Fahrzeug angebrachten Kamera aufgenommenen
Bilds zugreift, eine Funktion der Überwachung der Umgebung des
Fahrzeugs durchführt,
wobei das Programm bewirkt, dass der Computer fungiert als: Objektextraktionsprozesseinheit,
die eine Bildfläche
eines Objekts aus dem von der Kamera aufgenommenen Bild extrahiert;
und eine Objekttypbestimmungsprozesseinheit, die einen Objekttyp
in Abhängigkeit
davon bestimmt, ob die Bildfläche
des von der Objektextraktionsprozesseinheit extrahierten Objekts
eine erste Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb eines vorbestimmten
Bereichs liegt, und eine Mehrzahl zweiter Objektflächen, die unter
der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner als die erste Objektfläche
ist, enthält.
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Das
erfindungsgemäße Fahrzeugumgebungs-Überwachungsprogramm
wird an dem Computer ausgeführt,
um die Bilddfläche
des Objekts aus dem aufgenommenen Bild mittels der Objektextraktionsprozesseinheit
zu extrahieren. Danach bestimmt die Objekttypbestimmungsprozesseinheit
den Objekttyp unter der Bedingung, dass die extrahierte Bildfläche die
erste Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, und die Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner ist als die erste Objektfläche, enthält. Hierdurch lässt sich
bestimmen, ob der Objekttyp ein Tier mit einer Körperform ist, in der das Verhältnis von
Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt.
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Gemäß einem
noch anderen Aspekt der Erfindung wird, zur Lösung der obigen Aufgabe, ein Fahrzeugumgebungs-Überwachungsverfahren
zum Überwachen
der Umgebung eines Fahrzeugs mittels eines im Fahrzeug eingebauten
Computers angegeben, der eine Prozesseinheit enthält, die
auf Daten eines von einer am Fahrzeug angebrachten Kamera aufgenommenen
Bilds zugreift, wobei das Verfahren umfasst: einen Objektextraktionsschritt
zum Bewirken, dass der Computer die Bildfläche eines Objekts aus dem von
der Kamera aufgenommenen Bild extrahiert; und einen Objekttypbestimmungsschritt
zum Bewirken, dass der Computer einen Objekttyp in Abhängigkeit
davon bestimmt, ob die Bildfläche
des in dem Objektextraktionsschritt extrahierten Objekts eine erste
Objektfläche,
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb eines vorbestimmten
Bereichs liegt, und eine Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner als die erste Objektfläche
ist, enthält.
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Gemäß dem erfindungsgemäßen Fahrzeugumgebungs-Überwachungsverfahren extrahiert
der Computer die Bildfläche
des Objekts aus dem aufgenommenen Bild in dem Objektextraktionsschritt
und bestimmt den Objekttyp unter der Bedingung, dass die Bildfläche des
im Objektextraktionsschritt extrahierten Objekts die erste Objektfläche, in
der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt, und die Mehrzahl zweiter Objektflächen, die
unter der ersten Objektfläche
angeordnet sind und deren Fläche
kleiner ist als die erste Objektfläche, enthält. Hierdurch lässt sich
bestimmen, ob das Objekt ein Tier mit einer Körperform ist, in der das Verhältnis von
Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt.
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Die
Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen unter Hinweis
auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben.
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1 zeigt
schematisch die Gesamtkonfiguration einer Ausführung der erfindungsgemäßen Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung;
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2 zeigt
ein perspektivisches Schema eines Fahrzeugs, das mit der in 1 gezeigten
Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
ausgestattet ist;
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3 zeigt
ein Flussdiagramm des Prozesses der Bildverareitungseinheit, die
in der in 1 vorgesehenen Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung vorgesehen
ist;
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4 zeigt
ein Flussdiagramm des Prozesses der Bildverarbeitungseinheit, die
in der in 1 gezeigten Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
vorgesehen ist;
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5 zeigt
ein Flussdiagramm eines Objekttypbestimmungsprozesses der Ausführung;
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6 zeigt schematisch ein aufgenommenes
Bild in der Ausführung;
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7 zeigt
ein Schema zur Erläuterung
des Prozesses der Bildverarbeitungseinheit; und
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8 zeigt
ein Schema zur Erläuterung
des Prozesses der Bildverarbeitungseinheit.
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Nachfolgend
wird eine Ausführung
der Erfindung anhand der 1 bis 7 beschrieben.
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Zuerst
wird die Systemkonfiguration einer Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung dieser
Ausführung
in Bezug auf 1 und 2 beschrieben. 1 ist
ein Blockdiagramm, das die Gesamtkonfiguration der Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
zeigt, und 2 ist ein perspektivisches Schema
eines Fahrzeugs (vorliegenden Fahrzeugs), das mit der Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
ausgestattet ist. In 2 sind Teilkomponenten der Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung nicht
gezeigt.
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In
Bezug auf 1 und 2 enthält die Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung dieser
Ausführung
eine Bildverarbeitungseinheit 1. Die Bildverarbeitungseinheit 1 ist
mit zwei Infrarotkameras 2R und 2L verbunden,
die Bilder im Bereich vor dem Fahrzeug 10 aufnehmen, und
ist ferner verbunden mit einem Gierratensensor 3, der eine
Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 erfasst, als einem Sensor,
der den Fahrzustand des Fahrzeugs 10 erfasst, einem Fahrgeschwindigkeitssensor 4,
der eine Fahrgeschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit) des Fahrzeugs 10 erfasst,
sowie einem Bremssensor 5, der erfasst, ob eine Bremse
des Fahrzeugs 10 betätigt
wird. Ferner ist die Bildverarbeitungseinheit 1 mit einem
Lautsprecher 6 verbunden, um hörbare Informationen auszugeben,
die sprachlich oder dergleichen eine Warnung ausgeben, und mit einem
Display 7 zum Anzeigen von Bildern, die von den Infrarotkameras 2R und 2L aufgenommen
wurden, und zum visuellen Warnen des Fahrers. Die Infrarotkameras 2R und 2L entsprechen
den Kameras der Erfindung.
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Obwohl
hier nicht im Detail dargestellt, ist die Bildverarbeitungseinheit 1 aufgebaut
aus einer elektronischen Schaltung, die einen A/D-Wandler, einen Microcomputer
(mit einer CPU, einem RAM, einem ROM und dergleichen) und einem
Bildspeicher aufgebaut ist. Analoge Signale, die von den Infrarotkameras 2R und 2L,
dem Gierratensensor 3, dem Fahrgeschwindigkeitssensor 4 und
dem Bremssensor 5 ausgegeben werden, werden durch den A/D-Wandler in
digitale Daten umgewandelt und in einen Microcomputer eingegeben.
Danach erfasst der Microcomputer ein Objekt wie etwa einen Menschen
(einen Fußgänger oder
eine Person auf einem Fahrrad) basierend auf den eingegebenen Daten,
und wenn das erfasste Objekt vorbestimmten Bedingungen zum Ausgeben
einer Warnung genügt,
führt er
einen Prozess durch, um mittels des Lautsprechers 6 oder dem
Display 7 die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Objekt
zu lenken. Zum Beispiel hat die Bildverarbeitungseinheit 1 eine
Bildeingabeschaltung, die analoge Videosignale, die von den Infrarotkameras 2R und 2L aufgegeben
wurden, in digitale Daten umwandelt und sie in einem Bildspeicher
speichert, sowie eine Schnittstellenschaltung, die auf die in dem Bildspeicher
gespeicherten Daten zugreift (diese liest und schreibt), um verschiedene
arithmetische Prozesse für
das Bild vor dem Fahrzeug durchzuführen, das in dem Bildspeicher
gespeichert ist.
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Die
Bildverarbeitungseinheit 1 fungiert als Objektextraktionsprozesseinheit,
Objekttypbestimmungsprozesseinheit sowie Abstandsberechnungsprozesseinheit
der Erfindung. Indem man den Microcomputer das Fahrzeugumgebungs-Überwachungsprogramm
der vorliegenden Erfindung ausführen lässt, fungiert
der Microcomputer als Objektextraktionsprozesseinheit und Objekttypbestimmungsprozesseinheit
der Erfindung. Indem man ferner den Microcomputer als Objektextraktionsprozesseinheit und
Objekttypbestimmungsprozesseinheit fungieren lässt, führt der Microcomputer den Objektextraktionsschritt
und den Objekttypbestimmungsprozess in dem Fahrzeugumgebungs-Überwachungsverfahren der vorliegenden
Erfindung durch.
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Wie
in 2 gezeigt, sind die Infrarotkameras 2R und 2L an
dem vorderen Teil (einem Teil eines Frontgrills in 2)
des Fahrzeugs 10 angebracht, um Bilder vom Bereich vor
dem Fahrzeug 10 aufzunehmen. In diesem Fall sind die Infrarotkameras 2R und 2L – in der
Fahrzeugbreitenrichtung betrachtet – an der rechten Seite und
linken Seite in der Mitte des Fahrzeugs 10 angeordnet.
Diese Stellen sind in Bezug auf die Mitte des Fahrzeugs 10 in
der Fahrzeugbreitenrichtung symmetrisch. Die Infrarotkameras 2R und 2L sind
an dem vorderen Teil des Fahrzeugs 10 derart befestigt,
dass die optischen Achsen der Infrarotkameras 2R und 2L sich
in der Längsrichtung
des Fahrzeugs 10 parallel erstrecken, und dass die optischen
Achsen die gleiche Höhe
von der Straßenoberfläche haben.
Die Infrarotkameras 2R und 2L sind im fernen Infrarotbereich
empfindlich. Diese Infrarotkameras 2R und 2L haben
jeweils eine solche Charakteristik, dass, je höher die Temperatur eines von der
Infrarotkamera aufgenommenen Materials ist, desto höher Pegel
des ausgegebenen Videosignals ist (die Luminanz bzw. Helligkeit
des Videosignals höher
ist).
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In
dieser Ausführung
enthält
das Display ein Headup Display 7a (nachfolgend als HUD 7a bezeichnet),
das Bildinformation auf der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 10 anzeigt.
Das Display 7 kann ein Display enthalten, das integral
an einer Anzeigeeinheit angebracht ist, die den Fahrzustand wie etwa
die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 anzeigt, oder
ein Display, das in einem eingebauten Navigationssystem vorgesehen
ist, an Stelle des HUD 7a oder zusammen mit dem HUD 7a.
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Nachfolgend
wird der Gesamtbetrieb der Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung dieser
Ausführung
in Bezug auf das in 3 gezeigte Flussdiagramm beschrieben.
Viele der Prozesse im in 3 gezeigten Flussdiagramm sind
die gleichen wie z. B. in 3 der JP-A-2001-6096 der vorliegenden
Anmeldung, und daher wird eine detaillierte Beschreibung dieser
Prozesse in dieser Beschreibung weggelassen.
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Zuerst
erhält
die Bildverarbeitungseinheit 1 Infrarotbilder, die von
den Infrarotkameras 2R und 2L aufgenommen wurden
(Schritt 1). Die aufgenommenen Infrarotbilder sind Graustufenbilder,
die durch A/D-Wandlung
der Infrarotbilder erhalten wurden, die Ausgangssignale von den
Infrarotkameras 2R und 2L sind, und werden in
dem Bildspeicher gespeichert. Danach wird das von der Infrarotkamera 2R erhaltene
Bild und das von der Infrarotkamera 2L erhaltene Bild jeweils
als rechtes Bild bzw. linkes Bild bezeichnet, und insbesondere das
rechte Bild wird als das Standardbild bezeichnet. Während in
dieser Ausführung
das Standardbild das rechte Bild ist, kann es auch das linke Bild
sein.
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Anschließend binärisiert
die Bildverarbeitungseinheit 1 das Standardbild (rechte
Bild) (Schritt 2). Die Binärisierung
ist ein Prozess zum Vergleichen eines Luminanzwerts jedes Pixels
des Standardbilds mit einem vorbestimmten Luminanzschwellenwert und
zum Setzen eines Werts von "1" (weiß) für eine Fläche, die
einen hohen Luminanzwert von gleich oder höher als dem vorbestimmten Luminanzschwellenwert
hat (relativ helle Fläche)
und zum Setzen eines Werts von "0" (schwarz) für eine Fläche mit
einem niedrigen Luminanzwert, der niedriger ist als der Luminanzschwellenwert
(relativ dunkle Fläche)
für das
Standardbild. Danach wird das Bild (das Schwarz-/Weißbild),
das durch die Binärisierung
erhalten ist, als das binäre
Bild bezeichnet. Die in dem binären
Bild auf "1" gesetzte Fläche wird
als Hochluminanzbereich bezeichnet. Das binäre Bild wird, separat von dem
Graustufenbild (dem rechten Bild und dem linken Bild) in den Bildspeicher
gespeichert.
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Anschließend führt die
Bildverarbeitungseinheit 1 Prozesse der Schritte 3 bis
5 für das
binäre
Bild durch und extrahiert ein Objekt (genauer gesagt eine dem Objekt
entsprechende Bildfläche)
von dem binären
Bild. In anderen Worten, die Bildverarbeitungseinheit 1 klassifiziert
die Pixel, die die Hochluminanzfläche des binären Bilds darstellen, in Linien,
die jeweils eine Breite eines Pixels in der vertikalen Richtung
(y-Richtung) des Standardbilds haben und sich in der horizontalen
Richtung (der x-Richtung) derselben erstrecken, und wandelt jede
Linie in Lauflängendaten
um, die Koordinaten der Position (der zweidimensionalen Position
in dem Standardbild) und der Länge
(der Anzahl der Pixel) enthalten (Schritt 3). Danach versieht die
Bildverarbeitungseinheit 1 jede der Liniengruppen, die
in der vertikalen Richtung des Standardbilds von jenen Linien, die
durch die Laufliniendaten repräsentiert
sind, überlappen,
mit einer Markierung (einer Kennung) (Schritt 4) und extrahiert jede
der Liniengruppen als ein Objekt (Schritt 5).
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Das
Objekt, das durch den Prozess der Schritte 3 bis 5 extrahiert ist,
enthält
nicht nur einen Menschen (einen Fußgänger), sondern auch eine künstliche
Struktur wie etwa ein anderes Fahrzeug. Darüber hinaus könnten mehrere örtliche
Bereiche eines identischen Materials oder Körpers als ein Objekt extrahiert
werden.
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Anschließend berechnet
die Bildverarbeitungseinheit 1 die Schwerpunktposition
(Position im Standardbild), die Fläche und das Aspektverhältnis eines
umschreibenden Rechtecks jedes Objekts, das wie oben beschrieben
extrahiert ist (Schritt 6). Die Fläche wird durch Addieren der
Längen
der Lauflängendaten
für das
selbe Objekt berechnet. Die Koordinaten des Schwerpunkts werden
als x-Koordinate der Linie, die die Fläche in der x-Richtung zweiteilt oder
halbiert, und die y-Koordinate der Linie, die diese in der y-Richtung
zweiteilt oder halbiert, berechnet. Das Aspektverhältnis wird
als jenes des die Lauflängendatenlinien
umschreibenden Rechtecks berechnet. Die Schwerpunktposition des
umschreibenden Rechtecks kann durch die Position des Schwerpunkts
G ersetzt werden.
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Anschließend verfolgt
die Bildverarbeitungseinheit 1 das in Schritt 5 extrahierte
Objekt in Zeitintervallen, das heißt, erkennt identische Objekte
für jede
Rechenprozessperiode der Bildverarbeitungseinheit 1 (Schritt
7). In diesem Prozess sei angenommen, dass im Prozess von Schritt
5 ein Objekt A zum Zeitpunkt (diskreten Zeit) k in einer bestimmten
Rechenprozessperiode extrahiert wird, und Prozess von Schritt 5
ein Objekt B zum Zeitpunkt k + 1 in der nächsten arithmetischen Prozessperiode
extrahiert wird, und die Identität
zwischen den Objekten A und B bestimmt wird. Die Identität kann zum
Beispiel beruhend auf der Form und Größe der Objekte A und B in dem
binären
Bild sowie einer Korrelation der Luminanzverteilungen der Objekte
A und B in dem Standardbild (Graustufenbild) bestimmt werden. Wenn festgestellt
wird, dass die Objekte A und B miteinander identisch sind, wird
die Kennung (die in Schritt 4 beigefügte Kennung) des zum Zeitpunkt
k + 1 extrahierten Objekts B zu der gleichen Kennung wie das Objekt
A geändert.
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Anschließend liest
die Bildverarbeitungseinheit 1 die Ausgaben des Fahrgeschwindigkeitssensors 4 und
des Gierratensensors 3 aus (den erfassten Wert der Fahrgeschwindigkeit
und jenen der Gierrate) (Schritt 8).
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In
Schritt 8 wird auch der Drehwinkel (der Azimuth) des Fahrzeugs 10 durch
Integrieren der erfassten Werte der gelesenen Gierrate berechnet.
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Andererseits
führt die
Bildverarbeitungseinheit 1 den Prozess von Schritt 10 parallel
zu den Prozessen der Schritte 7 und 8 durch. Die Prozesse der Schritte
10 bis 12 werden durchgeführt,
um einen Abstand jedes in Schritt 5 extrahierten Objekts von dem Fahrzeug 10 zu
berechnen. Kurz gesagt, die Bildverarbeitungseinheit 1 extrahiert
zuerst eine Fläche,
die jedem Objekt entspricht (z. B. die Fläche des das Objekt umschreibenden
Rechtecks) als Zielbild R1 im Standardbild (Schritt 10).
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Danach
setzt die Bildverarbeitungseinheit 1 eine Suchfläche R2 im
linken Bild als eine Fläche oder
einen Bereich zum Suchen des gleichen Objekts wie jenes, das im
Zielbild R 1 des rechten Bilds enthalten ist. Ferner extrahiert
die Bildverarbeitungseinheit 1 eine Fläche, die die höchste Korrelation
mit dem Zielbild R1 in der Suchfläche R2 hat, als ein entsprechendes
Bild R3, das das dem Zielbild R1 entsprechende Bild ist (das dem
Zielbild R1 äquivalente Bild)
(Schritt 11). In diesem Fall extrahiert die Bildverarbeitungseinheit 1 die
Fläche,
deren Luminanzverteilung am engsten zur Luminanzverteilung des Zielbilds
R1 im rechten Bild passt, als das entsprechende Bild R3 aus der
Suchfläche
R2 des linken Bilds. Der Prozess von Schritt 11 wird nicht mit den
binären
Bildern durchgeführt
sondern mit den Grauwertbildern.
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Anschließend berechnet
die Bildverarbeitungseinheit 1 die Anzahl von Pixeln einer
Differenz zwischen der horizontalen Position (der Position in der
x-Richtung) des Schwerpunkts des Zielbilds R1 im rechten Bild und
der horizontalen Position (der Position in der x-Richtung) des Schwerpunkt
des entsprechenden Bilds R3 in dem linken Bild als Parallaxe Δd. Die Bildverarbeitungseinheit 1 berechnet
einen Abstand z (der Abstand in der Längsrichtung des Fahrzeugs 10)
des Objekts von dem Fahrzeug 10 unter Verwendung der Parallaxe Δd (Schritt
12). Der Abstand z wird durch die folgende Gleichung (1) berechnet: z = (f·D)/(Δd·p) (1)wobei f die
Brennweite der Infrarotkameras 2R und 2L ist,
die die Basislänge
(der Abstand zwischen den optischen Achsen) der Infrarotkameras 2R und 2L ist, und
p die Pixelteilung (die Länge
eines Pixels) ist.
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Das
oben stehende ist der Umriss der Prozesse der Schritte 10 bis 12.
Die Prozesse der Schritte 10 bis 12 werden für jedes in Schritt 5 extrahierte Objekt
durchgeführt.
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Nach
Abschluss der Prozesse der Schritte 8 und 12 berechnet die Bildverarbeitungseinheit 1 anschließend eine
Realraumposition, die die Position jedes Objekts in dem realen Raum
ist (die relative Position zu dem Fahrzeug 10) (Schritt
13). Die Realraumposition ist die Position (X, Y, Z) in dem realen Raumkoordinatensystem
(XYZ-Koordinatensystem), dessen Mittelpunkt zwischen den Montagepositionen
der Infrarotkameras 2R und 2L als Ursprung gesetzt
ist, wie in 2 gezeigt. Die X-Richtung und die
Y-Richtung des realen
Raumkoordinatensystems sind die Fahrzeugbreitenrichtung und die
vertikale Richtung des Fahrzeugs 10. Die X-Richtung und
die Y-Richtung sind gleich der x-Richtung (Querrichtung) und y-Richtung
(senkrechten Richtung) des rechten Bilds bzw. linken Bilds. Die
Z-Richtung des realen Raumkoordinatensystems ist die Längsrichtung
des Fahrzeugs 10. Die reale Raumposition (X, Y, Z) des Objekts
wird durch die folgenden Gleichungen (2), (3) und (4) berechnet: X = x·z·p/f (2) Y = y·z·p/f (3) Z = z (4)wobei x und
y die x-Koordinate und y-Koordinate des Objekts im Standardbild
sind.
-
Anschließend kompensiert
die Bildverarbeitungseinheit 1 den Effekt der Änderung
des Drehwinkels des Fahrzeugs 10 und korrigiert die Position
X in der X-Richtung der Realraumposition (X, Y, Z) des Objekts,
um die Genauigkeit der Realraumposition des Objekts basierend auf
dem Wert, der durch die obige Gleichung (2) gemäß den Zeitseriendaten des in
Schritt 8 berechneten Drehwinkels berechnet ist zu erhöhen (Schritt
14. Hierdurch wird letztendlich die reale Raumposition des Objekts
erhalten. In der folgenden Beschreibung bedeutet der Begriff "Realraumposition
des Objekts" die
reale Raumposition des Objekts, die wie oben beschrieben korrigiert
ist.
-
Anschließend bestimmt
die Bildverarbeitungseinheit 1 einen Bewegungsvektor des
Objekts relativ zum Fahrzeug 10 (Schritt 15). Insbesondere bestimmt
sie eine gerade Linie, die Zeitseriendaten über eine bestimmte Dauer hinweg
(eine Dauer von der Gegenwart bis zu einem Zeitpunkt, der um eine vorbestimmte
Zeitdauer voraus liegt) der Realraumposition eines identischen Objekts
genähert
ist, und bestimmt dann einen Vektor von der Position (dem Punkt)
des Objekts auf der geraden Linie zu dem Zeitpunkt der um die vorbestimmte
Zeitdauer vorausliegt, zu der Position (dem Punkt) des Objekts der
geraden Linie zur gegenwärtigen
Zeit als Bewegungsvektor des Objekts. Dieser Bewegungsvektor ist
proportional zu einem relativen Geschwindigkeitsvektor des Objekts
in Bezug auf das Fahrzeug 10.
-
Danach
führt die
Bildverarbeitungseinheit 1 in Schritt 15, nach der Bestimmung
des relativen Bewegungsvektors, einen Warnbestimmungsprozess aus,
um die Kontaktmöglichkeit
zwischen dem Fahrzeug 10 und dem erfassten Objekt zu bestimmen (Schritt
16). Der Warnbestimmungsprozess wird später im Detail beschrieben.
-
Die
Bildverarbeitungseinheit 1 startet die Prozessabschnitte 1 erneut,
wenn sie im Warnbestimmungsprozess in Schritt 16 bestimmt (wenn
das Bestimmungsergebnis in Schritt 16 NEIN ist), dass kein Objekt
den Bedingungen zum Warnen genügt (kein
Objekt die Anforderungen zum Warnen erfüllt). Wenn sie in Schritt 16
bestimmt, dass irgendeines der Objekte den Bedingungen zum Warnen
genügt (wenn
in Schritt 16 das Bestimmungsergebnis JA ist), geht die Bildverarbeitungseinheit 1 zu
Schritt 17 weiter, um den Warnausgabebestimmungsprozess durchzuführen, zur
Bestimmung, ob tatsächlich
eine Warnung für
ein Objekt ausgegeben werden soll, das den Bedingungen zum Warnen
genügt
(Schritt 17). In diesem Warnausgabebestimmungsprozess wird auf der
Basis einer Ausgabe des Bremssensors 5 geprüft, ob der
Fahrer die Bremse des Fahrzeugs 10 betätigt, und es wird bestimmt,
dass keine Warnung ausgegeben werden sollte, wenn die Verzögerung (positiv
in der Verzögerungsrichtung
der Fahrgeschwindigkeit) des Fahrzeugs 10 größer als
ein vorbestimmter Schwellenwert (>0)
ist. Solange nicht der Fahrer die Bremse betätigt oder wenn die Verzögerung des
Fahrzeugs 10 gleich oder niedriger als der vorbestimmte
Schwellenwert ist, obwohl der Fahrer die Bremse betätigt, bestimmt
die Bildverarbeitungseinheit 1, dass die Warnung ausgegeben
werden sollte.
-
Wenn
die Bildverarbeitungseinheit 1 bestimmt, dass die Warnung
ausgegeben werden sollte (wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt
17 JA ist), gibt sie Warnungsinformation aus (Schritt 18). Insbesondere
wird die Warnungsinformation durch eine Stimme über den Lautsprecher 6 ausgegeben,
und das Bild des Objekts, das den Warnbedingungen genügt, wird
in dem Standardbild auf dem Display 7 aufleuchtend dargestellt.
Hierdurch wird die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Objekt gerichtet.
Auch besteht die Möglichkeit,
entweder nur den Lautsprecher 6 oder das Display 7 zu
benutzen, um den Fahrer zu warnen.
-
Wenn
in Schritt 17 bestimmt wird, dass die Warnung nicht ausgegeben werden
sollte (wenn bestimmt wird, dass für kein Objekt die Warnung ausgegeben
werden sollte), ist in Schritt 17 das Bestimmungsergebnis NEIN.
In diesem Fall startet die Bildverarbeitungseinheit 1 die
Prozesse ab Schritt 1 erneut.
-
Das
Obenstehende ist der Gesamtbetrieb der Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung dieser
Ausführung.
Die Einrichtung, die die Prozesse der Schritte 1 bis 6 mittels der
Bildverarbeitungseinheit 1 durchführt, entspricht der Objektextraktionsprozesseinheit
der Erfindung, und die Einreichung, die den Prozess von Schritt
12 durchführt, entspricht
der Abstandsberechnungsprozesseinheit der Erfindung. Die Prozesse
der Schritte 1 bis 6 entsprechend dem Objektextraktionsschritt in
dem Fahrzeugumgebungs-Überwachungsverfahren
der Erfindung.
-
Anschließend wird
der Warnbestimmungsprozess in Schritt 16 des in 3 gezeigten
Flussdiagramms im näheren
Detail in Bezug auf das in 4 gezeigte
Flussdiagramm beschrieben. Einige der Prozesse im in 4 gezeigten
Flussdiagramm sind die gleichen wie z. B. jene in 4 der JP-A-2001-6096 des vorliegenden
Anmelders, und daher wird eine detaillierte Beschreibung dieser
Prozesse in dieser Beschreibung weggelassen.
-
4 ist
ein Flussdiagramm der Warnbestimmungsprozessoperation dieser Ausführung. Der Warnbestimmungsprozess
wird ausgeführt,
um die Kontaktmöglichkeit
zwischen dem Fahrzeug 10 und dem erfassten Objekt durch
einen Kontaktbestimmungsprozess, einen Bestimmungsprozess zu Bestimmung,
ob sich das Objekt innerhalb eines nahen Objektbestimmungsbereichs
befindet, einem Annäherungsobjektkontaktbestimmungsprozess,
einem Fußgängerbestimmungsprozess,
einem künstliche Struktur-Bestimmungsprozess
sowie einem Objekttypbestimmungsprozess zu bestimmen, die sich auf die
nachfolgend beschriebene Erfindung beziehen.
-
Zuerst
führt die
Bildverarbeitungseinheit 1 einen Kontaktbestimmungsprozess
durch (Schritt 21) Der Kontaktbestimmungsprozess wird durch Berechnung
einer relativen Geschwindigkeit Vs des Objekts in Bezug auf das
Fahrzeug 10 in der Z-Richtung durchgeführt, basierend auf dem Abstand,
um den das Objekt dem Fahrzeug 10 für eine vorbestimmte Zeitdauer
nahe kommt, und Bestimmung, ob eine Kontaktmöglichkeit zwischen diesen beiden
innerhalb einer zulässigen
Zeit T besteht (zum Beispiel zwei bis fünf Sekunden), unter der Annahme,
dass sie sich bewegen, während
die relative Geschwindigkeit Vs beibehalten wird. Insbesondere wenn
der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 in dem Objekt gleich
oder kleiner als ein Wert ist, der durch Multiplizieren der relativen
Geschwindigkeit Vs mit der zulässigen
Zeit T erhalten wird, bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 1,
dass eine Kontaktmöglichkeit
zwischen diesen besteht.
-
Wenn
dann in Schritt 21 die Kontaktmöglichkeit
zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Objekt innerhalb der zulässigen Zeit
T vorhanden ist (wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt 21 JA ist),
geht die Steuerung zu Schritt 22 weiter, wo die Bildverarbeitungseinheit 1 bestimmt,
ob sich das Objekt innerhalb des engen Objektbestimmungsbereichs
befindet, um die Zuverlässigkeit
der Bestimmung weiter zu erhöhen
(Schritt 22). Der Bestimmungsprozess zur Bestimmung, ob sich das
Objekt innerhalb des nahen Objektbestimmungsbereichs befindet, wird
durch die Bestimmung durchgeführt,
ob sich das Objekt innerhalb eines Bereichs befindet, der einer
Reichweite entspricht, die eine Breite, die Z. B. der Breite des Fahrzeugs 10 entspricht,
plus Spielräumen
(zum Beispiel in der Größenordnung
von 50 bis 100 cm) an beiden Seiten des Fahrzeugs 10 hat,
in anderen Worten, innerhalb des nahen Objektbestimmungsbereichs,
mit einem extrem hohen Kontaktrisiko mit dem Fahrzeug 10,
wenn das Objekt dort weiterhin vorhanden ist, in einem Bereich,
der durch die Infrarotkameras 2R und 2L überwacht
werden kann.
-
Ferner
führt die
Bildverarbeitungseinheit 1 in Schritt 22, so lange sich
nicht das Objekt innerhalb des nahen Objektbestimmungsbereichs befindet (wenn
in Schritt 22 das Bestimmungsergebnis NEIN ist), den Annäherungsobjektkontaktbestimmungsprozess
durch, zur Bestimmung, ob die Möglichkeit besteht,
dass das Objekt in den nahen Objektbestimmungsbereich eindringt
und mit dem Fahrzeug 10 in Kontakt kommt (Schritt 23).
Eine Fläche,
die X-Koordinaten mit größeren Absolutwerten
als jenen der X-Koordinaten des obigen nahen Objektbestimmungsbereichs
aufweist (einer Fläche
seitlich außerhalb
des nahen Objektbestimmungsbereichs) in dem Bildaufnahmebereich
der Kamera wird als der Annäherungsobjektbestimmungsbereich
bezeichnet. Der Annäherungsobjektbestimmungsprozess
erfolgt durch Bestimmung, ob das Objekt in diesem Bereich durch
Bewegung in den nahen Objektbestimmungsbereich eindringt und mit
dem Fahrzeug 10 in Kontakt kommt. Insbesondere wenn sich
der Bewegungsvektor (siehe Schritt 15) des Objekts, das sich in
dem nahem Objektbestimmungsbereich befindet, zu dem Fahrzeug 10 hin
erstreckt, bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 1, dass
das Objekt mit dem Fahrzeug 10 wahrscheinlich in Kontakt
kommen wird.
-
Wenn
sich andererseits in Schritt 22 das Objekt innerhalb des nahen Objektbestimmungsbereichs
befindet (wenn in Schritt 22 das Bestimmungsergebnis JA ist), führt die
Bildverarbeitungseinheit 1 einen künstliche Struktur Bestimmungsprozess durch,
zur Bestimmung, ob das Objekt eine künstliche Struktur ist (Schritt
24). Der künstliche
Strukturbestimmungsprozess wird durchgeführt, indem ein Objekt als künstliche
Struktur bestimmt wird und das Objekt von dem Ziel der Warnung ausgeschlossen wird,
wenn ein für
einen Fußgänger unmögliches Merkmal
in der Bildfläche
des Objekts erfasst wird, wie zum Beispiel in den folgenden Bedingungen
(a) bis (d) angegeben:
- (a) Das Bild des Objekts
enthält
einen eine lineare Kante repräsentierenden
Abschnitt;
- (b) Das Bild des Objekts hat einen rechten Winkel;
- (c) Das Bild des Objekts enthält die gleichen Formen;
- (d) Die Form des Bilds des Objekts passt zu einem zuvor registrierten
Muster einer künstlichen Struktur.
-
Wenn
dann in Schritt 24 bestimmt wird, dass das Objekt keine künstliche
Struktur ist (wenn in Schritt 24 das Bestimmungsergebnis NEIN ist),
führt die
Bildverarbeitungseinheit 1 einen Fußgängerbestimmungsprozess durch
zur Bestimmung, ob die Möglichkeit
besteht, dass das Objekt ein Fußgänger ist,
um die Zuverlässigkeit
der Bestimmung zu erhöhen
(Schritt 25). Der Fußgängerbestimmungsprozess
wird durchgeführt,
indem das Objekt ein Fußgänger ist,
basierend auf Merkmalen wie etwa der Form, Größe, der Luminanzveränderung
oder dergleichen des Bildbereichs des Objekts in dem Graustufenbild.
-
Wenn
es ferner in Schritt 23 wahrscheinlich ist, dass das Objekt in dem
nahen Objektbestimmungsbereich eindringt und mit dem Fahrzeug 10 in Kontakt
kommt (wenn in Schritt 23 das Bestimmungsergebnis JA ist), und wenn
in Schritt 25 das Objekt wahrscheinlich ein Fußgänger ist (wenn in Schritt 25
das Bestimmungsergebnis JA ist), bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 1,
dass das Objekt Ziel einer Warnung ist (Schritt 26) und betrachtet das
Bestimmungsergebnis im in 3 gezeigten Schritt
16 als JA. Dann geht die Steuerung zu Schritt 17 weiter, wo die
Bildverarbeitungseinheit 1 den Warnungsausgabebestimmungsprozess
durchführt (Schritt
17).
-
Wenn
andererseits im obigen Schritt 25 bestimmt wird, dass das Objekt
kein Fußgänger ist (wenn
in Schritt 25 das Bestimmungsergebnis NEIN ist), wird der erfindungsgemäße Objekttypbestimmungsprozess
durchgeführt,
dessen Details später beschrieben
werden. In dem Objekttypbestimmungsprozess wird bestimmt, ob sich
unter den Objekten ein anderes Lebewesen als ein Mensch befindet. Wenn
als Ergebnis des Objekttypbestimmungsprozesses bestimmt wird, dass
ein Objekt ein anderes Lebewesen als ein Mensch ist (wenn in Schritt
27 das Bestimmungsergebnis JA ist), bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 1 das
erfasste Objekt als Ziel einer Warnung (Schritt 26) und betrachtet
das Bestimmungsergebnis im in 3 gezeigten
Schritt 16 als ein JA. Dann geht die Steuerung zu Schritt 17 weiter, wo
die Bildverarbeitungseinheit 1 den Warnungsausgabebestimmungsprozess
durchführt
(Schritt 17).
-
Wenn
andererseits im obigen Schritt 21 innerhalb der zulässigen Zeit
T keine Kontaktmöglichkeit
zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Objekt vorliegt (wenn
in Schritt 21 das Bestimmungsergebnis NEIN ist), wenn in Schritt
23 das Objekt wahrscheinlich nicht in den nahen Objektbestimmungsbereich eindringt
und mit dem Fahrzeug 10 in Kontakt kommt (wenn in Schritt
23 das Bestimmungsergebnis NEIN ist), wenn in Schritt 24 bestimmt
wird, dass das Objekt eine künstliche
Struktur ist (wenn in Schritt 24 das Bestimmungsergebnis JA ist),
oder wenn in Schritt 27 bestimmt wird, dass das Objekt kein anderes
Lebewesen als ein Mensch ist (wenn in Schritt 27 das Bestimmungsergebnis
NEIN ist), dann bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 1,
dass das erfasste Objekt kein Ziel der Warnung ist (Schritt 28)
und betrachtet das Bestimmungsergebnis in Schritt 16 als ein NEIN.
Dann kehrt die Steuerung zu Schritt 1 zurück, wo die Bildverarbeitungseinheit 1 den
Erfassungs- und Warnungsbetrieb für ein Objekt wie etwa einen
Fußgänger oder
dergleichen wiederholt.
-
Das
obige beschreibt den Warnbestimmungsprozess in Schritt 16 des in 3 gezeigten Flussdiagramms.
-
Nachfolgend
wird der erfindungsgemäße Objekttypbestimmungsprozess
von Schritt 27 in Bezug auf das in Schritt 5 gezeigte Flussdiagramm,
zusammen mit den 6 und 7 beschrieben.
-
Zuerst
erfasst die Bildverarbeitungseinheit 1 ein ellipsenförmiges Muster,
das eine vorbestimmte Größe hat,
in Abhängigkeit
vom Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 10, und
bei dem das Aspektverhältnis
des umschreibenden Rechtecks innerhalb eines vorbestimmten Bereichs
liegt, als erste Objektfläche
mittels eines bekannten Formabgleichungsverfahrens aus einem binären Bild
(siehe Schrit 2) jedes Objekts, das im obigen Schritt 25 nicht als
Fußgänger bestimmt
wurde (Schritt 31). Übrigens entspricht
hier die elliptische Form, bei der das Aspektverhältnis des
umschreibenden Rechtecks innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt,
dem Körper eines
großen
Tiers, wie etwa eines Hirsches, einer Kuh, eines Pferds oder eines
Kamels, und die vorbestimmte Größe wird
als Größe der elliptischen
Form entsprechend einem Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 10 gesetzt.
Selbst wenn daher die Außenform
des Objekts eine elliptische Form enthält, wird ein Verkehrszeichen,
das nicht das Aspektverhältnis
entsprechend dem Körper
eines großen
Tiers hat, oder eine Zeichentafel, die nicht die vorbestimmte Größe hat,
nicht als die erste Objektfläche
erfasst.
-
Das
Aspektverhältnis
des umschreibenden Rechtecks entspricht dem "Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen" der vorliegenden Erfindung, und die
Richtungen der zwei aneinander grenzenden Zeiten des umschreibenden
Rechtecks entsprechen den "unterschiedlichen
Richtungen" der Erfindung.
-
Wenn
man zum Beispiel das Infrarotbild eines Hirsches, wie in 6(a) gezeigt, aufnimmt, hat das binäre Bild
des aufgenommenen Infrarotbilds die in 6(b) gezeigte
Außenform.
Danach wird eine dem Körper
des Tiers entsprechende elliptische Form als erste Objektfläche P1,
wie in 7 gezeigt, aus der Außenform des Objekts in dem
binären
Bild mittels des Formabgleichungsverfahrens erfasst.
-
Obwohl
in dieser Ausführung
die zu extrahierende erste Objektfläche auf eine elliptische Form
beschränkt
wird, ist die Form der ersten Objektfläche hierauf nicht eingeschränkt, sondern
es besteht auch die Möglichkeit
unabhängig
von der Form als erste Objektfläche
eine Fläche
zu extrahieren, die vorbestimmte Größe in Abhängigkeit vom Abstand zwischen
dem Objekt und dem Fahrzeug hat und bei der das Aspektverhältnis des
umschreibenden Rechtecks innerhalb eines vorbestimmten Bereichs
liegt.
-
Zum
Beispiel besteht die Möglichkeit
als die erste Objektfläche
eine Fläche
zu extrahieren, in der ein Verhältnis
zwischen der horizontalen Breite und der vertikalen Breite der Bildfläche des
Objekts (entsprechend dem "Verhältnis von
Breiten in unterschiedlichen Richtungen" der Erfindung) innerhalb des vorbestimmten
Bereichs liegt.
-
Wenn
anschließend
in Schritt 31 die erste Objektfläche
erfasst wird (wenn in Schritt 31 das Bestimmungsergebnis JA ist)
geht die Steuerung zu Schritt 32 weiter, wo die Bildverarbeitungseinheit 1 in dem
binären
Bild eine Mehrzahl zweiter Objektflächen erfasst, deren Fläche kleiner
ist als die erste Objektfläche
und die unterhalb der ersten Objektfläche liegen (Schritt 32).
-
Zum
Beispiel werden im in 7 gezeigten Fall die zweiten
Objektflächen
P2 und P3 in Positionen unterhalb der ersten Objektfläche P1 erfasst.
Im übrigen
können
hier die zweiten Objektflächen
P2 und P3 als Flächen
erfasst werden, die sich an die erste Objektfläche P1 anschließen. Um
die Erfassungsgenauigkeit weiter zu erhöhen, ist es jedoch bevorzugt,
die zweiten Objektflächen
P2 und P3 als solche zu erfassen, die sich unter der ersten Objektfläche P1 befinden
und den gleichen Abstand von dem Fahrzeug 10 wie die erste
Objektfläche
P1 haben. Darüber
hinaus ist, wenn das Objekt ein Tier ist, die Form der zweiten Objektflächen, die
von den linken und rechten Vorder- und Hinterbeinen erfasst wird,
die einander überschneiden
und sich bewegen, nicht fest. Wenn darüber hinaus das Objekt ein Tier ist,
sind die den Beinen entsprechenden zweiten Objektflächen von
der Fläche
her kleiner als die dem Körper
des Tiers entsprechende erste Objektfläche. Dementsprechend definiert
die Bildverarbeitungseinheit 1 die Form der zweiten Objektflächen P2
und P3 nicht, sondern definiert nur die Oberflächenausdehnung der zweiten
Objektflächen
zu deren Erfassung.
-
Wenn
anschließend
die zweite Objektfläche in
Schritt 32 erfasst wird (wenn in Schritt 32 das Bestimmungsergebnis
JA ist), geht die Steuerung zu Schritt 33 weiter, wo die Bildverarbeitungseinheit 1 eine
erste Flächenbreite,
die die horizontale Breite der ersten Objektfläche des Objekts ist, und eine zweite
Flächenbreite,
die die horizontale Breite zwischen dem linken Ende an der linken
Seite und dem rechten Ende an der rechten Seite von zwei oder mehr
zweiten Objektfläche
ist (dem Vorderende des Vorderbeins und dem Hinterende des Hinterbeins), berechnet
(Schritt 33).
-
Zum
Beispiel berechnet im in 7 gezeigten Fall die Bildverarbeitungseinheit 1 eine
erste Flächenbreite
AW, die die horizontale Breite (in der x-Achsenrichtung in 7)
der ersten Objektfläche P1
in dem binären
Bild ist, sowie eine zweite Flächenbreite
BW, die die horizontale Breite zwischen dem linken Ende an der linken
Seite Q2 und dem rechten Ende an der rechten Seite Q3 der zweiten Objektflächen P2
und P3 ist.
-
Im
in 7 gezeigten Fall kann die zweite Objektfläche P2,
die einen Vorderbein entspricht, und die zweite Objektfläche P3,
die einem Hinterbein entspricht, in dem Bild erkannt werden. Daher
wird die zweite Flächenbreite
BW aus dem linken Ende Q2 der zweiten Objektfläche P2 und dem rechten Ende Q3
der zweiten Objektfläche
P3 errechnet. Wenn andererseits die zweiten Objektflächen P2
und P2', die den
linken und rechten Vorderbeinen entsprechen, erkannt werden, wird
das linke Ende Q2' der
zweiten Objektfläche
P2', die dem rechten
Vorderbein entspricht, das sich links (vor) der zweiten Objektfläche P2 befindet,
die dem linken Vorderbein entspricht, als das linke Ende an der
linken Seite betrachtet. Ähnlich,
wenn die zweiten Objektflächen
P3 und P3', die den
linken und rechten Hinterbeinen entsprechen, erkannt werden, wird
das rechte Ende Q3' der
zweiten Objektfläche
P3', die dem rechten
Hinterbein entspricht, das sich rechts (hinter) der zweiten Objektfläche P3 befindet,
die dem linken Hinterbein entspricht, als das rechte Ende an der
rechten Seite betrachtet. Hierdurch wird das BW' als die zweite Flächenbreite berechnet, da in
diesem Fall das BW' die
horizontale Breite zwischen dem linken Ende Q3' der zweiten Objektfläche P2', die dem rechten
Vorderbein entspricht, und dem rechten Ende Q3' der zweiten Objektfläche P3', die dem rechten
Hinterbein entspricht, ist.
-
Anschließend geht,
nachdem die erste Flächenbreite
und die zweite Flächenbreite
in zwischen den zwei oder mehr zweiten Objektflächen in Schritt 33 berechnet
sind, die Steuerung zu Schritt 34 weiter, wo die Bildverarbeitungseinheit 1 bestimmt,
ob die zweite Flächenbreite
gleich oder kleiner als eine Hälfte
der ersten Flächenbreite
ist (Schritt 34).
-
Zum
Beispiel wird im in 7 gezeigten Fall bestimmt, ob
der Wert BW/AW gleich oder kleiner als eine Hälfte der ersten Flächenbreite
ist, wobei AW die erste Flächenbreite
und BW die zweite Flächenbreite in
dem binären
Bild ist. Der Grund dafür,
warum die Bestimmungsbedingung der Wert von BW/AW gleich oder kleiner
als eine Hälfte
ist, ist der, dass die Breite BW der die erste Objektfläche tragenden
zweiten Objektfläche
gleich oder kleiner als eine Hälfte
der Breite AW der ersten Objektfläche ist, was bedeutet, dass die
zweite Objektfläche
eine unmögliche
Beziehung zu der ersten Objektfläche
hat, da die zweite Objektfläche
eines Tiers, das sich bewegt, während
es die erste Objektfläche
trägt,
dem Körper
entspricht. Daher wird eine künstliche
Struktur wie etwa ein Verkehrszeichen, dessen BW/AW Wert gleich
oder kleiner als eine Hälfte
ist, allgemein so bestimmt, dass sie kein anderes Lebewesen als
ein Mensch ist.
-
So
lange nicht in Schritt 34 die zweite Flächenbreite gleich oder kleiner
als eine Hälfte
der ersten Flächenbreite
ist (wenn in Schritt 34 das Bestimmungsergebnis NEIN ist), nach
der Berechnung der ersten Flächenbreite
und der zweiten Flächenbreite zwischen
zwei oder mehr zweiten Objektflächen, geht
anschließend
die Steuerung zu Schritt 35 weiter. Danach erfasst die Bildverarbeitungseinheit 1 Teile des
Tierkörpers,
die jeweils einer Bedingung genügen,
dass sie mit dem gleichen Abstand von dem Fahrzeug 10 wie
die erste Objektfläche
des Objekts und innerhalb einer vorbestimmten Reichweite von der
ersten Objektfläche
angeordnet sind. Sie erfasst dann einen Teil des Tierkörpers mit
vorbestimmter Größe in Abhängigkeit
vom Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 10 als
Kopf, unter den erkannten Teilen des Tierkörpers (Schritt 35). Der Begriff "vorbestimmte Größe" bedeutet hier eine
vorbestimmte Größe, die
dem Kopf eines großen
Tiers entspricht, wie etwa eines Hirsches, einer Kuh, eines Pferds
oder eines Kamels, und es ist die Merkmalsbedingung der Erfindung,
dass der Teil des Tierkörpers
die vorbestimmte Größe hat.
-
Zum
Beispiel erfasst, im in 7 gezeigten Fall, die Bildverarbeitungseinheit 1,
abgesehen von den zweiten Objektflächen P2 und P3, einen Bildabschnitt
P4, der sich innerhalb der vorbestimmten Reichweite oder des Bereichs
von der ersten Objektfläche
P1 befindet. Sie erfasst dann den Bildabschnitt P4 als Teil des
Tierkörpers,
wenn der Bildabschnitt P4 mit dem gleichen Abstand von dem Fahrzeug 10 wie
die erste Objektfläche
P1 angeordnet ist. Wenn darüber
hinaus der Bildabschnitt P4, der als Teil des Tierkörpers erkannt
wurde, die vorbestimmte Größe hat,
erkennt sie den Bildabschnitt P4 als Kopf.
-
Während in
dieser Ausführung
das Vorhandensein des Kopfs mit der vorbestimmten Größe als Merkmalsbedingung
für den
Fall gesetzt wird, dass das Objekt ein Tier ist, ist das als Merkmal
zu erfassende Teil nicht hierauf beschränkt, sondern es besteht auch
die Möglichkeit,
eine Merkmalsbedingung zu setzen, die einem Teil mit einem vorbestimmten äußeren Merkmal
entspricht (den Schwanz eines Tiers, den Höcker eines Kamels oder dergleichen). Wenn
zum Beispiel der Schwanz des Tiers ein Merkmal ist, kann ein Teil
des Tierkörpers
als Tierschwanz erkannt werden, wenn das Teil des Tierkörpers eine vorbestimmte
lineare Komponente in der vertikalen Richtung hat. Auch wenn der
Kamelhöcker
ein Merkmal bildet, besteht die Möglichkeit der Bestimmung, ob
ein Teil des Tierkörpers
der Höcker
ist, basierend auf der Position oder Form des Höckers relativ zur ersten Objektfläche.
-
Wenn
in Schritt 35 aus dem Objekt der Kopf erkannt wird, bestimmt die
Bildverarbeitungseinheit 1, dass das Objekt ein anderes
Lebewesen als ein Mensch ist (Schritt 36) und beendet den Objekttypbestimmungsprozess.
-
Wenn
andererseits im obigen Schritt 31 im binären Bild die erste Objektfläche nicht
erfasst wird (wenn in Schritt 31 das Bestimmungsergebnis NEIN ist),
wenn in Schritt 32 die zweite Objektfläche nicht unterhalb der ersten
Objektfläche
erfasst wird (wenn in Schritt 32 das Bestimmungsergebnis NEIN ist), wenn
in Schritt 34 die zweite Flächenbreite
gleich oder kleiner als eine Hälfte
der ersten Flächenbreite ist
(wenn in Schritt 34 das Bestimmungsergebnis JA ist), oder wenn in
Schritt 35 der Kopf nicht erkannt wird (wenn in Schritt 35 das Bestimmungsergebnis NEIN
ist), bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 1, dass das
Objekt kein anderes Lebewesen als ein Mensch ist (Schritt 37) und
beendet den Objekttypbestimmungsprozess.
-
Oben
sind die Details des Objekttypbestimmungsprozesses der Erfindung
beschrieben worden. Die Komponente, die die Prozesse der Schritte
31 bis 37 mittels der Bildverarbeitungseinheit 1 durchführt, entspricht
der Objekttypbestimmungsprozesseinheit der Erfindung. Darüber hinaus
entsprechen die Prozesse der Schritte 33 bis 37 dem Objekttypbestimmungsschritt
des Fahrzeugumgebungs-Überwachungsverfahrens
der Erfindung.
-
Im
Objekttypbestimmungsprozess in Schritt 27 wird in dieser Ausführung mittels
des binären
Bilds bestimmt, ob das Objekt ein anderes Lebewesen als ein Tier
ist, unter den Bedingungen:
- (1) Das Objekt
enthält
eine erste Objektfläche
mit elliptischer Form, die die vorbestimmte Größe entsprechend dem Körper hat
und in der das Aspektverhältnis
des umschreibenden Rechtecks innerhalb des vorbestimmten Bereichs
liegt (Schritt 31);
- (2) Das Objekt enthält
die Mehrzahl zweiter Objektflächen,
die den Beinen entsprechen, unter der ersten Objektfläche (Schritt
32);
- (3) Die zweite Flächenbreite
ist nicht gleich oder kleiner als eine Hälfte der ersten Flächenbreite (Schritt
34); und
- (4) Das Objekt hat einen Teil des Tierkörpers, der mit dem gleichen
Abstand von dem Fahrzeug 10 wie die erste Objektfläche und
innerhalb der vorbestimmten Reichweite von der ersten Objektfläche angeordnet
ist (Schritt 35).
-
Die
Bestimmung kann jedoch auch durchgeführt werden, indem, nur ein
Teil der Prozesse der obigen Bedingungen (1) bis (4) durchgeführt wird. Zum
Beispiel kann sie auch nur unter den obigen Bedingungen (1) und
(2) durchgeführt
werden. Zusätzlich
kann die Bestimmung auch mit der obigen Bedingung (1) durchgeführt werden,
welche wie folgt verändert
ist: Das Objekt enthält
eine Objektfläche
mit elliptischer Form, in der das Aspektverhältnis des umschreibenden Rechtecks
innerhalb der vorbestimmten Reichweite liegt ("die vorbestimmte Größe" ist in dieser Bedingung nicht enthalten).
-
Obwohl
ferner in dieser Ausführung
in Schritt 27 in dem Objekttypbestimmungsprozess bestimmt wird,
ob der Objekttyp ein anderes Lebewesen als ein Mensch ist, besteht
auch die Möglichkeit
zur Bestimmung, ob das Objekt irgendein anderer Typ ist. Zum Beispiel
besteht auch die Möglichkeit
der Bestimmung, ob der Objekttyp ein großes Tier oder ein kleines Tier
ist, entsprechend der Größe der Bildfläche des
Objekts. Alternativ besteht die Möglichkeit der Bestimmung, ob
das Objekt ein Hirsch, eine Kuh, ein Pferd oder dergleichen ist,
unter den großen
Tieren, durch weitere Identifizierung der aus der Bildfläche des
Objekts erfassten Form.
-
Während ferner
in dieser Ausführung
in dem Objekttypbestimmungsprozess in Schritt 27 die Prozesse der
Schritte 31 bis 37 anhand des binären Bilds durchgeführt werden,
ist der Objekttypbestimmungsprozess nicht hierauf beschränkt. Zum
Beispiel können
die Prozesse der Schritte 31 bis 37 auch mittels des Standardbilds
anstatt des binären
Bilds durchgeführt
werden, wie etwa unter Verwendung einer Luminanz-Varianz des Standardbilds.
-
Während ferner
in dem Objekttypbestimmungsprozess in Schritt 27 dieser Ausführung die Bildverarbeitungseinheit 1 ein
elliptisches Muster, das die dem Tierkörper entsprechende vorbestimmte Größe hat und
bei dem das Aspektverhältnis
des das elliptische Muster umschreibenden Rechtecks innerhalb des
vorbestimmten Bereichs liegt, als die erste Objektfläche aus
der Außenform
des Objekts in dem binären
Bild unter Verwendung des Formabgleichungsverfahrens erfasst (Schritt
31), ist der Objekttypbestimmungsprozess hierauf nicht beschränkt. Wenn
man z. B. das in 8 gezeigte binäre Bild
des Objekts erhält,
wird das binäre
Bild des Objekts in Flächen
aufgeteilt, um eine Fläche
zu extrahieren, deren Änderungsrate
in der Lauflänge
gleich oder höher
als ein vorbestimmter Wert ist. Daher wird es möglich, als erste Objektfläche unter
den Teilflächen (A
bis E in 8) eine Fläche zu erfassen, die die vorbestimmte
Größe entsprechend
dem Tierkörper aufweist
und in der das Aspektverhältnis
des umschreibenden Rechtecks innerhalb des vorbestimmten Bereichs
liegt. Zum Beispiel wird im in 8 gezeigten
Fall die Fläche
B als die erste Objektfläche extrahiert.
Wenn das binäre
Bild des Objekts unterteilt wird, können die Unterteilungsbedingungen
wie folgt sein: (1) die Oberflächenausdehnung
jeder Teilfläche
ist nicht gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Größe; (2)
die Differenz zwischen den Schwerpunktpositionskoordinaten der Teilflächen ist nicht
gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert; und (3)
die Differenz zwischen den Oberflächenausdehnungen der Teilflächen ist
nicht gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert. Zum
Beispiel wird in 8 das binäre Bild nicht durch die gestrichelte
Linie unterteilt, weil die obige Bedingung (1) zur Unterteilung
nicht erfüllt
ist.
-
Während ferner
in dem Objekttypbestimmungsprozess in Schritt 27 in dieser Ausführung die Bildverarbeitungseinheit 1 einen
Teil des Tierkörpers, der
mit dem gleichen Abstand von dem Fahrzeug 10 angeordnet
ist und sich innerhalb des vorbestimmten Bereichs von der ersten
Objektfläche
befindet, als die erste Objektfläche
des Objekts (Schritt 35) erfasst, besteht auch die Möglichkeit
zur Bestimmung, ob eine andere Bedingung erfüllt wird, anstatt der Erfassung
eines Teils des Tierkörpers.
Zum Beispiel kann eine vertikale Achse in der Zwischenposition zwischen
den zweiten Objektflächen
P2 und P3, die den Vorder- und Hinterbeinen entsprechen, gesetzt
werden, um die Symmetrie zwischen den Beinen P2 und P3 in Bezug
auf die vertikale Achse zu bestimmen.
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Während ferner
in dieser Ausführung
die vorbestimmte Warnung basierend auf dem Verarbeitungsergebnis
der Bildverarbeitungseinheit 1 ausgegeben wird, kann auch
das Verhalten des Fahrzeugs basierend auf dem Verarbeitungsergebnis
gesteuert/geregelt werden.
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Während in
dieser Ausführung
die zwei Infrarotkameras 2R und 2L vorgesehen
wurden, kann in dem Fahrzeug auch eine Infrarotkamera 2R oder 2L mit
einem Radar oder dergleichen ausgestattet sein, um den Abstand von
dem Objekt zu erfassen.
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Es
wird eine Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
angegeben, die in der Lage ist, einen Objekttyp zu bestimmen, insbesondere
unter Objekten ein anderes Lebewesen als einen Menschen zu bestimmen.
Die Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung,
die die Umgebung eines Fahrzeugs mittels eines von einer am Fahrzeug
(10) angebrachten Kamera (2R, 2L) aufgenommenen
Bilds überwacht,
umfasst: eine Objektextraktionsprozesseinheit (S1–S6), die
eine Bildfläche
eines Objekts aus dem von der Kamera (2R, 2L)
aufgenommenen Bild extrahiert; und eine Objekttypbestimmungsprozesseinheit
(S31–S37),
die einen Objekttyp in Abhängigkeit
davon bestimmt, ob die Bildfläche
des von der Objektextraktionsprozesseinheit (S1–S6) extrahierten Objekts eine
erste Objektfläche (P1),
in der das Verhältnis
von Breiten in unterschiedlichen Richtungen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs
liegt, und eine Mehrzahl zweiter Objektflächen (P2, P3), die unter der
ersten Objektfläche
(P1) angeordnet ist und deren Fläche
kleiner als die erste Objektfläche
(P1) ist, enthält.