DE102007002401A1

DE102007002401A1 - Medizinische Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung

Info

Publication number: DE102007002401A1
Application number: DE102007002401A
Authority: DE
Inventors: Albert Grebner; Judith Dr. Regn; Stefan Sattler; Manfred Schönborn; Reiner Staab
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2007-01-17
Filing date: 2007-01-17
Publication date: 2008-07-31
Also published as: US20090022275A1

Abstract

Medizinische Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung, umfassend wenigstens eine benutzergesteuerte über eine manuelle Bedieneinrichtung (8) bewegbare Komponente, insbesondere einen C-Bogen (2), sowie eine zur Ermittlung einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision ausgebildete Kollisionsüberwachungseinrichtung (10), wobei die Bedieneinrichtung (8) ein durch die Kollisionsüberwachungseinrichtung (10) angesteuertes haptisches Anzeigemittel (13) zum Anzeigen einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision einer Komponente aufweist.

Description

Die Erfindung betrifft eine medizinische Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung umfassend wenigstens eine benutzergesteuerte über eine manuelle Bedieneinrichtung bewegbare Komponente, insbesondere einen C-Bogen, sowie eine zur Ermittlung einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision ausgebildete Kollisionsüberwachungseinrichtung. Daneben betrifft sie ein Verfahren zur manuellen Steuerung einer solchen Einrichtung.
Medizinische Untersuchungs- oder Interventionseinrichtungen dieser Art sind weithin bekannt. Beispielhaft seien hier insbesondere C-Bogen-Anlagen, beispielsweise Röntgengeräte oder dergleichen, genannt. Diese Einrichtungen werden immer flexibler gestaltet, das bedeutet, die Freiheitsgrade der Bewegung der bewegbaren Komponenten nehmen zu. Bewegbare Komponenten einer C-Bogen-Anlage können beispielsweise der C-Bogen selber oder der Patientenliege sein.
Durch die erhöhte Flexibilität besteht eine größere Zahl von Kollisionsmöglichkeiten. Kollisionen können beispielsweise stattfinden zwischen dem C-Bogen und den Raumgrenzen oder dem Boden, die Röhre bzw. der Detektor einer Röntgeneinrichtung kann mit dem Patientenliege oder dem Patienten kollidieren, der Patientenliege kann mit dem C-Bogen kollidieren usw.
Um diesen Kollisionsgefahren zu begegnen, wurden Kollisionsüberwachungseinrichtungen vorgeschlagen, die zur Ermittlung einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision ausgebildet sind. Diese können beispielsweise in einer allgemeinen Steuereinheit der Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung integriert sein. Während ein Benutzer eine bewegbare Komponente über eine manuelle Bedieneinrichtung in eine Kollisionssituation hineinbewegt, wird dies durch die Kollisi akustische oder optische Warnung des Benutzers. Gleichzeitig ist auch bekannt, die Fahrgeschwindigkeit der entsprechenden Komponente zu verlangsamen. Es ist jedoch in heutigen Geräten durchaus üblich, dass der Benutzer trotz dieser Warnungen die Komponente weiter auf eine Kollision zubewegen kann, da eine medizinische Notwendigkeit vorhanden sein kann.
Bei C-Bogen-Anlagen sind beispielsweise Anzeigen auf einem Monitor bekannt. Dort wird die aktuelle Kollisionssituation dargestellt. Beispielsweise kann eine Meldung an einen Benutzer ausgegeben werden, zusätzlich ist es jedoch bekannt, Bewegungsrichtungen, in denen keine Bewegung mehr möglich ist, als zusätzliche Information darzustellen. In jedem Fall muss der Benutzer jedoch Angaben von einem Monitor ablesen oder akustische Warnsignale interpretieren, diese Informationen durchdenken und dann eine Entscheidung treffen, wie aus der Kollisionssituation herausgefahren werden kann.
Durch die bei einer medizinischen Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung vorhandene Vielzahl von Warntönen und textuellen oder graphischen Ausgaben an Monitoren ist es für einen Benutzer schwierig zu erkennen, ob eine neue Nachricht bzw. ein neues Warnsignal ausgegeben wurde und auf einem Monitor Informationen bezüglich einer Kollision ausgegeben sind. Dann kann es trotz der Warn- und Schutzeinrichtungen zu Kollisionen kommen, und der gesamte Vorgang ist für einen Benutzer hochgradig kompliziert.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die manuelle Bedienung einer bewegbaren Komponente einer medizinischen Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung für einen Benutzer, insbesondere im Fall einer bevorstehenden oder eingetretenen Kollision, einfacher zu gestalten.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer Einrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Bedieneinrichtung ein durch die Kollisionsüberwachungseinrichtung angesteuertes haptisches Anzeigemittel zum Anzeigen ei ner bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision einer Komponente aufweist.
Auf diese Weise können einem Benutzer unmittelbar über das Bedienelement, z. B. einen Joystick, an dem er zur Bewegung der Komponente angreift, Informationen über eine eingetretene und/oder bevorstehende Kollision übermittelt werden. Da das Bedienelement unmittelbar mit der Bewegbarkeit der Komponenten verbunden ist, ist damit eine intuitive Lösung gegeben, das bedeutet, ein Benutzer kann das Warnsignal unmittelbar zuordnen. Ein derart realisiertes taktiles Feedback wird vom Benutzer vorteilhafterweise in jedem Fall wahrgenommen, im Gegensatz zu einem akustischen Feedback, das zu leise sein kann oder einem optischen Feedback, für das der Benutzer einen Monitor beobachten muss. Mit Hilfe der vorliegenden Erfindung kann der Benutzer der Einrichtung somit während der Positionierung der Komponente seinen Blick auf der Komponente bzw. dem Patienten belassen, da eine Warnung vor einer Kollision bzw. bevorstehenden Kollision unmittelbar über das von ihm in der Hand gehaltenen oder berührten Bedienelement gegeben werden kann.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung kann die Kollisionsüberwachungseinrichtung zur Ermittlung eines von einer bis zu einer Kollision zurückzulegenden Strecke abhängigen Kollisionsgefahrwerts und das Anzeigemittel zur haptischen Anzeige des Kollisionsgefahrwerts ausgebildet sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das manuelle Bedienelement mit zunehmender Kollisionsgefahr stärker vibriert, so dass sozusagen die Intensität einer Warninformation zunehmend ausgestaltet werden kann. Allein durch seinen Kontakt mit dem Bedienelement erhält ein Benutzer demnach die Information, wie nahe er einer tatsächlichen Kollision ist.
In einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform kann der Kollisionsgefahrwert richtungsabhängig ermittelbar und das Anzeigemittel zur richtungsabhängigen Anzeige des Kollisionsgefahrwerts ausgebildet sein. In diesem Fall wird demnach – zu sätzlich zur Höhe der Kollisionsgefahr – auch angezeigt, in welcher Richtung die Kollisionsgefahr besteht. Insbesondere kann hierzu vorgesehen sein, dass das Anzeigemittel zur Anzeige des Kollisionsgefahrwertes in einer Richtung bei Betätigung der Bedieneinrichtung zur Bewegung der Komponente in dieser Richtung ausgebildet ist. Auf diese Weise erhält der Benutzer letztendlich alle für ihn relevanten Informationen und ein intuitiv zu verstehendes Bedienkonzept, das ihm auch abhängig von seiner gewollten Bewegungsrichtung eine Information geben kann, wie groß die Gefahr einer Kollision in dieser Richtung tatsächlich ist. Steht beispielsweise eine Kollision unmittelbar bevor und das Bedienelement wird in die Richtung betätigt, in die die Gefahr der Kollision besteht, erfolgt ein entsprechend starkes Warnsignal, so dass der Benutzer intuitiv die Betätigung in diese Richtung beendet und eine Betätigung in eine Richtung auslösen kann, in die eine Kollisionsgefahr nicht besteht. Durch die haptische Anzeige des Kollisionsgefahrwerts, die richtungsabhängig erfolgt, wird demnach nicht nur die Information übermittelt, wie nahe die endgültige Kollision ist, sondern auch, in welcher Richtung die Gefahr droht.
Das Anzeigemittel kann beispielsweise eine Vibrationseinrichtung und/oder einen Krafterzeuger umfassen. Eine Vibrationseinrichtung hat den Vorteil, dass es sich um eine weithin bekannte state-of-the-art-Technologie handelt, die beispielsweise in Mobiltelefonen weithin eingesetzt wird. Werden ein oder mehrere Krafterzeuger verwendet, so ergibt sich im Zusammenhang mit der richtungsabhängigen Anzeige des Kollisionsgefahrwerts eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung, wenn der Krafterzeuger zur Erzeugung einer der Betätigung in einer Richtung entgegenwirkenden Gegenkraft in Abhängigkeit des Kollisionsgefahrwerts ausgebildet ist. Dem Benutzer wird demnach durch einen ansteigenden Widerstand in der Richtung einer Kollisionsgefahr besonders intuitiv Information vermittelt. Zudem wird beispielsweise ein zu starkes Auslenken verhindert, so dass bereits auf diese Art bei entsprechend ausgebildeten Einrichtungen eine langsamere Bewegung im Kollisi onsbereich erreicht werden kann. Intuitiv wird ein Benutzer hauptsächlich die Bewegungsfreiheitgrade verwenden, in denen er keiner Gegenkraft ausgesetzt ist. Dadurch, dass die Gegenkraft nur gegen die Kollisionsrichtung wirkt, kann der Benutzer über die Bedieneinrichtung einfach fühlen, in welche Richtung keine Gegenkraft wirkt und ihm wird dadurch vorgegeben, in welche Richtung bzw. in welche Richtungen er steuern muss, um aus der Kollision herauszufinden. Eine Aufnahme und Verarbeitung von optisch dargestellten Informationen ist nicht mehr notwendig. Insbesondere kann der Verlauf der Gegenkraft so vorgesehen sein, dass bei einer unmittelbar bevorstehenden Kollision in einer Richtung die Bedieneinrichtung nicht in diese Richtung betätigbar ist, die Bewegung wird also richtungsselektiv gesperrt. Somit wird auch eine Kollision vermieden.
Als Krafterzeuger kann allgemein beispielsweise ein Motor verwendet werden, jedoch ist auch die Verwendung von beispielsweise pneumatischen oder hydraulischen Krafterzeugern durchaus möglich. Eine Gegenkraft oder eine Schwergängigkeit kann zudem durch mit Reibung arbeitende Vorrichtungen erzeugt werden.
Die Bedieneinrichtung kann beispielsweise ein Joystick sein, jedoch sind auch alle anderen Arten von Bedieneinrichtungen denkbar, beispielsweise ein Tastenfeld, bei dem die Leicht- bzw. Schwergängigkeit der Tasten einstellbar ist oder einzelne Tasten vibrieren können.
Zur Erhöhung der Sicherheit in der Kollisionsüberwachung kann vorgesehen sein, dass wenigstens ein weiteres akustisches und/oder optisches Anzeigemittel zum Anzeigen einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision einer Komponente vorgesehen ist. Das bedeutet, die bislang bekannten Anzeigemöglichkeiten können auch weiterhin unterstützend verwendet werden, so dass eine umfassende Information des Benutzers ermöglicht wird.
Zweckmäßigerweise kann das Anzeigemittel zur haptischen Anzeige wenigstens einer weiteren Betriebsgröße, insbesondere einer weiteren Gefahrensituation, ausgebildet sein. Beispielsweise kann die für eine medizinische Fragestellung ideale Positionierung für eine Bildaufnahme angezeigt werden. Eine andere Möglichkeit ist, dass gewisse noch vor einer Bewegung der Komponente zu deaktivierende Komponenten der Einrichtung, beispielsweise Arretierungsvorrichtungen und dergleichen, angezeigt werden können.
Kollisionsüberwachungseinrichtungen, wie sie in der vorliegenden Erfindung Verwendung finden, sind prinzipiell aus dem Stand der Technik bekannt und sollen hier nicht näher diskutiert werden.
Daneben betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zur manuellen Steuerung einer medizinischen Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung mit wenigstens einer über eine Bedieneinrichtung benutzergesteuert bewegbaren Komponente und einer Kollisionsüberwachungseinrichtung, wobei die Kollisionsüberwachungseinrichtung eine bevorstehende und/oder eingetretene Kollision ermittelt und ein in die Bedieneinrichtung integriertes haptisches Anzeigemittel zur Anzeige der bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision ansteuert. Das Verfahren kann insbesondere mit der erfindungsgemäßen medizinischen Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung verwendet werden. Auch mit diesem Verfahren ist eine intuitive und einfache Rückmeldung bei Kollisionssituationen an einen Benutzer möglich. Im Übrigen lassen sich die bezüglich der Einrichtung dargelegten Ausführungen vollumfänglich auf das erfindungsgemäße Verfahren übertragen.
Insbesondere kann die Kollisionsüberwachungseinrichtung einen von einer bis zu einer Kollision zurückzulegenden Strecke abhängigen Kollisionsgefahrwert übermitteln und das Anzeigemittel zur haptischen Anzeige des Kollisionsgefahrwertes ansteuern. Zusätzlich kann der Kollisionsgefahrwert richtungsabhängig ermittelt und über das Anzeigemittel richtungsabhängig angezeigt werden. Eine Realisation dieser Ausgestaltung ist beispielsweise dadurch möglich, dass das Anzeigemittel den Kollisionsgefahrwert in einer Richtung bei Betätigung der Bedieneinrichtung zur Bewegung der Komponente in dieser Richtung anzeigt. Auf diese Weise werden alle notwendigen Informationen, nämlich dass eine Kollision bevorsteht, wie groß die Gefahr ist und in welcher Richtung eine Kollision zu befürchten steht, dem Benutzer angezeigt.
Ebenso kann bei dem Verfahren zweckmäßigerweise vorgesehen sein, dass bei einer unmittelbar bevorstehenden Kollision in einer Richtung die Bedieneinrichtung zur Betätigung in dieser Richtung blockiert wird. Dann wird eine Kollision vermieden.
Zusätzlich zur haptischen Anzeige kann beim erfindungsgemäßen Verfahren die bevorstehende und/oder eingetretene Kollision auch akustisch und/oder optisch angezeigt werden.
In weiterer Ausgestaltung ist es auch möglich, dass über das Anzeigemittel wenigstens eine weitere Betriebsgröße, insbesondere Gefahrensituation, angezeigt werden.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
1 eine als Röntgeneinrichtung ausgebildete medizinische Untersuchungseinrichtung, und
2 eine Ausgestaltung eines manuellen Bedienelements für eine bewegbare Komponente in der Röntgeneinrichtung.
1 zeigt eine Röntgeneinrichtung 1. Es handelt sich dabei um eine sogenannte C-Bogen-Anlage mit einem C-Bogen 2, an dem einander gegenüberliegend eine Strahlungsquelle 3 und ein Strahlungsdetektor 4 angeordnet sind. Über eine entsprechende Lagerung 5 kann der C-Bogen 2 in verschiedenen Richtungen be wegt oder verschwenkt werden, vgl. Pfeile A. Zusätzlich umfasst die Röntgeneinrichtung 1 einen Patientenliege 6, der ebenfalls bewegbar auf einem Sockel 7 angeordnet ist, wie durch die Pfeile B angezeigt. Zur Ansteuerung der bewegbaren Komponenten, also des C-Bogens 2 und der Patientenliege 6 ist eine manuelle Bedieneinrichtung 8 vorgesehen. Zudem umfasst die Röntgeneinrichtung 1 eine Steuereinrichtung 9, die auch die Steuereinheit eines bei 10 angedeuteten Kollisionsüberwachungssystems umfasst. Zum Kollisionsüberwachungssystem gehören in an sich bekannter Weise auch Sensoren 10' oder sonstige Detektionsmittel. Das Kollisionsüberwachungssystem 10 bestimmt letztendlich die Positionen der bewegbaren und festen Komponenten der Röntgeneinrichtung 1 sowie sonstige Hindernisse, mit denen eine Kollision stattfinden kann, insbesondere auch einen auf der Patientenliege 6 liegenden Patienten. Anhand der festgestellten Positionen lässt sich eine bis zu einer Kollision zurückzulegende Strecke und daraus ein Kollisionsgefahrwert bestimmen. Dieser Kollisionsgefahrwert kann selbstverständlich durch die Kollisionsüberwachungseinrichtung 10 auch abhängig von einer möglichen Bewegungsrichtung, also richtungsabhängig, ermittelt werden.
Weiterhin umfasst die Röntgeneinrichtung 1 ein optisches Anzeigemittel 11 sowie ein akustisches Anzeigemittel 12, um Informationen optisch und akustisch an einen Benutzer weiterzugeben.
Erfindungsgemäß umfasst die manuelle Bedieneinrichtung 8, die hier als Joystick ausgebildet ist, zusätzlich haptische Anzeigemittel 13, die von der Steuereinrichtung 9 und insbesondere auch dem Kollisionsüberwachungssystem 10 angesteuert werden können.
2 zeigt eine Prinzipskizze der manuellen Bedieneinrichtung 8. Sie ist als ein in zwei zueinander orthogonale Richtung bewegbarer Joystick 14 ausgebildet. Als haptische Anzeigemittel 13 sind zwei Krafterzeuger 15, hier Motoren, sowie eine Vibrationseinrichtung 16 vorgesehen. Die Krafterzeuger 15 sind dazu ausgebildet, in Abhängigkeit eines von der Steuereinrichtung 9 übermittelten Signals eine Gegenkraft in bestimmten Betätigungsrichtungen zu erzeugen. Insbesondere können die Krafterzeuger 15 auch so angesteuert werden, dass eine Betätigung in einer Richtung gänzlich unmöglich ist. An dieser Stelle ist anzumerken, dass beispielhaft nur zwei Krafterzeuger 15 dargestellt sind, selbstverständlich aber auch eine größere Zahl von Krafterzeugern 15 vorgesehen sein kann. Auch die Vibrationseinrichtung 16 kann in anderen Ausführungsformen nicht vorhanden sein, es ist jedoch auch möglich, lediglich eine oder mehrere Vibrationseinrichtungen 16 vorzusehen, dafür jedoch keine Kraftaufnehmer 15.
Die Kollisionsüberwachungseinrichtung 10 ermittelt nun kontinuierlich die bis zu einer Kollision zurückzulegende Strecke und daraus einen Kollisionsgefahrwert, der richtungsabhängig für jede der bewegbaren Komponenten bestimmt wird. Anhand dieses richtungsabhängigen Kollisionsgefahrwerts können nun in einer Kollisionssituation – also wenn ein Schwellwert für den Kollisionsgefahrwert in mindestens einer Richtung überschritten ist – die haptischen Anzeigemittel 13, also die Krafterzeuger 15 und die Vibrationseinrichtung 16, entsprechend angesteuert werden. Insbesondere steuert die Kollisionsüberwachungseinrichtung 10 die Krafterzeuger 15 so an, dass eine Gegenkraft erzeugt wird, die mit zunehmender Kollisionsgefahr zunimmt und bei einer unmittelbar bevorstehenden Kollision keine Betätigung der Bedieneinrichtung 8 in der entsprechenden Richtung mehr erlaubt. Zusätzlich kann durch die Vibrationseinrichtung 16 gewarnt werden. Damit ist ein intuitiveres, einfacher zu bedienendes Bedienkonzept verwirklicht.
Zusätzlich zu der haptischen Anzeige ist es selbstverständlich auch möglich, das optische Anzeigemittel 11 und/oder das akustische Anzeigemittel 12 zum Anzeigen einer bevorstehenden oder eingetretenen Kollision einer Komponente zu nutzen. Dadurch kann zusätzliche Information vermittelt werden.
Im Rahmen der Erfindung kann das haptische Anzeigemittel auch zur haptischen Anzeige weiterer Informationen, beispielsweise von Betriebsgrößen oder von weiteren Gefahrensituationen, ausgebildet sein. Beispielsweise kann eine ideale Positionierung für eine Bildaufnahme angezeigt werden oder die Tatsache, dass gewisse Verriegelungen noch zu lösen sind.

Claims

Medizinische Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung umfassend wenigstens eine benutzergesteuert über eine manuelle Bedieneinrichtung (8) bewegbare Komponente, insbesondere einen C-Bogen (2), sowie eine zur Ermittlung einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision ausgebildete Kollisionsüberwachungseinrichtung (10), dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneinrichtung (8) ein durch die Kollisionsüberwachungseinrichtung (10) angesteuertes haptisches Anzeigemittel (13) zum Anzeigen einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision einer Komponente aufweist.
Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionsüberwachungseinrichtung (10) zur Ermittlung eines von einer bis zu einer Kollision zurückzulegenden Strecke abhängigen Kollisionsgefahrwerts und das Anzeigemittel (13) zur haptischen Anzeige des Kollisionsgefahrwerts ausgebildet ist.
Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kollisionsgefahrwert richtungsabhängig ermittelbar ist und das Anzeigemittel (13) zur richtungsabhängigen Anzeige des Kollisionsgefahrwertes ausgebildet ist.
Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel (13) zur Anzeige des Kollisionsgefahrwertes in einer Richtung bei Betätigung der Bedieneinrichtung (8) zur Bewegung der Komponente in dieser Richtung ausgebildet ist.
Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel (13) eine Vibrationseinrichtung (16) und/oder einen Krafterzeuger (15) umfasst.
Einrichtung nach den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Krafterzeuger (15) zur Erzeugung einer der Betätigung in einer Richtung entgegenwirkenden Gegenkraft in Abhängigkeit des Kollisionsgefahrwerts ausgebildet ist.
Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer unmittelbar bevorstehenden Kollision in einer Richtung die Bedieneinrichtung (8) nicht in diese Richtung betätigbar ist.
Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneinrichtung (8) ein Joystick (14) ist.
Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein weiteres akustisches (12) und/oder optisches Anzeigemittel (11) zum Anzeigen einer bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision einer Komponente vorgesehen ist.
Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel (13) zur haptischen Anzeige wenigstens einer weiteren Betriebsgröße, insbesondere einer weiteren Gefahrensituation, ausgebildet ist.
Verfahren zur manuellen Steuerung einer medizinischen Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung mit wenigstens einer über eine Bedieneinrichtung benutzergesteuert bewegbaren Komponente und einer Kollisionsüberwachungseinrichtung, wobei die Kollisionsüberwachungseinrichtung eine bevorstehende und/oder eingetretene Kollision ermittelt und ein in die Bedieneinrichtung integriertes haptisches Anzeigemittel zur Anzeige der bevorstehenden und/oder eingetretenen Kollision ansteuert.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionsüberwachungseinrichtung einen von einer bis zu einer Kollision zurückzulegenden Strecke abhängigen Kollisionsgefahrwert ermittelt und das Anzeigemittel zur haptischen Anzeige des Kollisionsgefahrwerts ansteuert.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Kollisionsgefahrwert richtungsabhängig ermittelt und über das Anzeigemittel richtungsabhängig angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel den Kollisionsgefahrwert in einer Richtung bei Betätigung der Bedieneinrichtung zur Bewegung der Komponente in dieser Richtung anzeigt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer unmittelbar bevorstehenden Kollision in einer Richtung die Bedieneinrichtung zur Betätigung in dieser Richtung blockiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die bevorstehende und/oder eingetretene Kollision auch akustisch und/oder optisch angezeigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass über das Anzeigemittel wenigstens eine weitere Betriebsgröße, insbesondere Gefahrensituation, angezeigt werden.