DE102007001526A1 - Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße - Google Patents

Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße Download PDF

Info

Publication number
DE102007001526A1
DE102007001526A1 DE102007001526A DE102007001526A DE102007001526A1 DE 102007001526 A1 DE102007001526 A1 DE 102007001526A1 DE 102007001526 A DE102007001526 A DE 102007001526A DE 102007001526 A DE102007001526 A DE 102007001526A DE 102007001526 A1 DE102007001526 A1 DE 102007001526A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
signals
auxiliary signal
offset
measured variable
monitoring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102007001526A
Other languages
English (en)
Inventor
Reinhold Kascha
Michael Scherer-Keller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Priority to DE102007001526A priority Critical patent/DE102007001526A1/de
Publication of DE102007001526A1 publication Critical patent/DE102007001526A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/08—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for safeguarding the apparatus, e.g. against abnormal operation, against breakdown
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/06—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy

Abstract

Verfahren zur Überwchung einer redundant erfassten Messgröße (P), gekennzeichnet durch die Schritte: Bestimmung eines Hilfssignals (DeltaP) aus mindestens zwei signalen (P<SUB>1</SUB>', P<SUB>2</SUB>'), welche jeweils die redundant erfasste Messgröße beschreiben bzw. für die redundant erfasste Messgröße repräsentativ sind, Filterung (2) des Hilfssignals und Vergleich (3) des gefilterten Hilfssignals mit einem vorgegebenen Schwellenwert (DeltaP<SUB>max</SUB>).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Kraftfahrzeugbremsanlage, welche zur Überwachung eines Bremsdrucks dieses Verfahren verwendet.
  • Sicherheitsrelevante Systeme erfordern oft eine redundante Erfassung von physikalischen Größen, wie z.B. die Druckerfassung in hydraulischen Bremssystemen, mit dem Ziel, die Vertrauenswürdigkeit der bestimmten Messgrößen zu erhöhen. Die Abweichung der Signale der redundant erfassten Messgröße wird kontinuierlich auf die Einhaltung einer vorgegebenen Toleranz überwacht. Bei einer Verletzung des Toleranzwertes wird die Erfassung der betroffenen physikalischen Größe als unglaubwürdig eingestuft.
  • Die (Sensor)Signale einer redundant erfassten Messgröße sind jeweils offset-behaftet, wobei der jeweilige Offset zudem temperatur- und zeitabhängig ist. Dies erschwert eine effektive Überwachung der Abweichung der Signale. So kann es passieren, dass die Erfassung einer physikalischen Größe fälschlicherweise als unglaubwürdig eingestuft wird, weil die Offsets der Signale zu stark von einander abweichen.
  • In der DE 100 65 022 A1 wird ein Verfahren zum Abgleichen des Offset eines Druckwertes offenbart, in welchem ein Druckwert detektiert, der Druckwert tiefpassgefiltert und der tiefpassgefilterte Druckwert als Offsetwert gespeichert wird.
    •
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Plausibilisierung einer redundant erfassten Messgröße zur Verfügung zu stellen, welches eine bestmögliche Überwachungsgenauigkeit bei bestmöglicher Verfügbarkeit sicherstellt. Dabei soll keine zusätzliche Sensorik zur Bestimmung der Offsets der redundanten Signale eingesetzt werden.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst.
  • Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass aus den mindestens zwei Signalen, welche jeweils die redundant erfasste Messgröße beschreiben bzw. für die redundant erfasste Messgröße repräsentativ sind, ein Hilfssignal bestimmt wird, dieses Hilfssignal mit einem Filter gefiltert wird und anhand des Vergleichs des gefilterten Hilfssignals mit einem vorgegebenen Schwellenwert die Überwachung der redundant erfassten Messgröße durchgeführt wird.
  • Dabei ist es bevorzugt, dass das Hilfssignal aus Differenzen von je zwei Signalen der redundant erfassten Messgröße berechnet wird. Besonders bevorzugt ist das Hilfssignal die Differenz zweier Signale. Das Hilfssignal stellt somit die Abweichung der beiden Signale dar.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Hilfssignal mit einem Hochpassfilter gefiltert. Besonders bevorzugt handelt es sich um einen Hochpassfilter erster Ordnung. Durch die Filterung mit einem Hochpassfilter wird das Hilfssignal offset-bereinigt.
  • Auch ist es bevorzugt, dass das Hilfssignal mit einem digitalen Hochpassfilter gefiltert wird. Dieser umfasst besonders bevorzugt ein Verzögerungsglied. Hierdurch ist eine Art iterative Berechung des Ausgangssignals aus früheren Eingangs- und/oder Ausgangssignalen möglich.
  • Bevorzugt wird die Zeitkonstante des zur Filterung des Hilfssignals verwendeten Filters in Abhängigkeit von der erwarteten Änderungsgeschwindigkeit der Offsets der Signale der redundant erfassten Messgröße gewählt.
  • Zur Minimierung des Einschwingungvorgangs des Filters wird die Zeitkonstante des Filters beim (Re)Initialisieren bevorzugt verringert.
  • Jedes Signal der redundant erfassten Messgröße wird vorteilhafterweise gefiltert, bevor es zur Bestimmung des Hilfssignals verwendet wird. Dies dient zur Unterdrückung von Signalrauschen.
  • Die mindestens zwei Signale der redundant erfassten Messgröße werden bevorzugt von zwei oder mehr redundanten Sensoren und/oder durch redundante Signalverarbeitung ermittelt.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird mit Hilfe des Filters zur Filterung des Hilfssignals zusätzlich die Differenz der Offsetwerte der Signale bestimmt. Diese Differenz der Offsetwerte der Signale wird besonders bevorzugt zur Plausibilisierung von ermittelten Offsetwerten der Signale herangezogen.
  • Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die bestmögliche Überwachungsgenauigkeit, d.h. ein temperatur- und zeitabhängiger Einfluss der Sensor-Offsets wird ausgeschlossen.
  • Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, dass keine Zusatzsensorik verwendet wird.
  • Ebenso ist es vorteilhaft, dass eine bestmögliche Überwachungsverfügbarkeit sichergestellt wird.
  • Die Erfindung umfasst außerdem eine Kraftfahrzeugbremsanlage, in welcher ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Überwachung eines Bremsdrucks verwendet wird.
    •
  • Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren.
  • Es zeigen
  • 1 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
  • 2 ein Ausführungsbeispiel eines Hochpassfilters zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in schematischer Darstellung.
  • Zur Überwachung der Abweichung der Signale einer redundant erfassten Messgröße P wird oftmals die Differenz ΔP der Signale P1', P2' verwendet. Da die Erfassung der Messgröße naturgemäß offset-behaftet ist, ist jedes der Signale P1', P2' offset-behaftet, d.h. P1' = P1 + P1Offset und P2' = P2 + P2Offset,und auch die ermittelte Differenz ΔP ist gemäß Gleichung (1.1) mit ΔPOffset offset-behaftet ΔP = P1' – P2' = (P1 + P1Offset) – (P2 + P2Offset) = (P1 – P2) + (P1Offset – P2Offset) = (P1 – P2) + ΔPOffset (1.1)
  • Dabei ergibt sich die Offsetdifferenz ΔPOffset aus den Offsets der Signale P1Offset, P2Offset: ΔPOffset = P1Offset – P2Offset (1.2)
  • Die Größe ΔPOffset (Gleichung (1.2)), die zudem temperatur- und zeitabhängig ist, erschwert eine effektive Überwachung der Abweichung der redundant erfassten Signale nach dem Kriterium: ΔP < ΔPmax (1.3)wobei ΔPmax ein vorgegebenes Toleranzband ist.
  • Es sind im Stand der Technik zwei Ansätze zur Berücksichtigung des Einflusses der Größe ΔPOffset auf die Überwachung der Abweichung redundant erfasster physikalischer Größen bekannt:
    • 1. Das Toleranzband ΔPmax wird um den maximal annehmbaren Offset-Differenz-Wert ΔPOffset max aufgeweitet, der sich aus den spezifizierten maximalen Offsets der beiden beteiligten Aufnehmer (Sensoren) ergibt: ΔP < (ΔPmax + ΔPOffset max) (2.1)
  • Der Wert ΔPOffset max ist oftmals vergleichbar oder sogar größer als die erforderliche Überwachungsgenauigkeit ΔPmax. Dies bedeutet somit einen erheblichen Verlust an Überwachungsgenauigkeit und damit in vielen Fällen eine inakzeptable Einschränkung der Systemsicherheit.
    • 2. Die Offsets P1Offset, P2Offset der beiden beteiligten Sensoren werden ermittelt und in der Überwachung berücksichtigt, um die Überwachungsgüte (Genauigkeit) zu erhöhen: ΔP – (P1Offset – P2Offset) < ΔPmax (2.1)
  • Die Ermittlung der Sensor-Offsets P1Offset, P2Offset bedarf in der Regel besonderer Systemzustände (z.B. „Bremse unbetätigt") und zusätzlicher Sensorik (zur sicheren Erkennung dieser Zustände) und muss wegen der Temperatur- und Zeitabhängigkeit der Offsets P1Offset, P2Offset periodisch durchgeführt werden.
  • Damit ergeben sich folgende Nachteile:
    • 2a. Bis zur ersten Ermittlung der Sensor-Offsets P1Offset, P2Offset ist eine Überwachung nicht möglich (dies kann, bedingt durch das Nichteintreten der entsprechenden Systembedingungen, z.B. Fahrer betätigt die Bremse, schaltet die Zündung ein und lässt das Fahrzeug teilgebremst den Hang hinunter rollen, beliebig lange andauern).
    • 2b. Bleiben die Bedingungen zur Durchführung eines (erneuten) Offset-Abgleichs beider Sensoren über längere Zeit aus (z.B. bei Talfahrt mit betätigter Bremse), so kann aufgrund veränderter Offsetwerte fälschlicherweise ein Plausibilitätsfehler erkannt werden.
    • 2c. Der Einsatz zusätzlicher Sensorik verteuert das System sowohl direkt (zusätzliche Hardware) als auch indirekt (die Sensorik muss wiederum überwacht und oft redundant ausgelegt werden) und erhöht dessen Gesamtausfallrate.
  • Es sind auch Mischformen aus den Ansätzen 1. und 2. bekannt, welche dadurch gekennzeichnet sind, dass in Situationen wie in 2a. und 2b. beschrieben, temporär auf das Verfahren 1. umgestellt und das Toleranzband auf Kosten der Systemsicherheit aufgeweitet wird.
  • Das Ziel der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Plausibilisierung einer redundant erfassten Messgröße zu entwickeln, welches die oben genannten Nachteile des Standes der Technik behebt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf folgenden Überlegungen:
    Betrachtet man die Differenz ΔP', die sich aus der Differenz der Nutzsignale P1 und P2 ergibt: ΔP' = P1 – P2 = ΔP – ΔPOffset, (3.1)so verdeutlicht dies, dass zur Eliminierung des Einflusses der Sensor-Offsets keineswegs die Kenntnis der beiden Offsetwerte P1Offset, P2Offset notwendig ist. Vielmehr ist zur Eliminierung des Einflusses der Sensor-Offsets lediglich der Wert der Offsetdifferenz ΔPOffset von Bedeutung.
  • Die Sensor-Offsets P1Offset, P2Offset sind sich nur langsam, durch Temperatur und Zeit bedingt, ändernde Terme. Hierdurch unterscheiden sie sich von den Nutzsignalen. Folglich ist auch die Offsetdifferenz ΔPOffset ein sich nur langsam ändernder Term und kann daher aus dem Originalsignal ΔP durch dessen Tiefpassfilterung gewonnen werden.
  • Aus der Gleichung (3.1) erhält man somit: ΔP' = ΔP – ΔPOffset = ΔP – TP(ΔP) (3.2)wobei mit „TP" eine Tiefpassfilterfunktion bezeichnet wird. Alternativ lässt sich dies auch durch: ΔP' = HP(ΔP) (3.3)wobei mit „HP" eine Hochpassfilterfunktion bezeichnet wird.
  • Somit kann (anstelle des in Gleichung (1.3) gegebenen Kriteriums) folgendes Plausibilisierungskriterium aufgestellt werden, wobei ΔPmax wieder ein vorgegebenes Toleranzband ist: HP(ΔP) < ΔPmax (3.4)
  • In 1 ist ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch dargestellt. Aus den Signalen P1', P2' einer redundant erfassten Messgröße P wird in Block 1 die Differenz ΔP der Signale gebildet. Die Differenz ΔP wird mit einem Hochpassfilter in Block 2 gefiltert. Der hochpassgefilterte Wert HP(ΔP) wird zur Überwachung in Block 3 verwendet. Hierzu wird der hochpassgefilterte Wert HP(ΔP) mit einem Schwellenwert ΔPmax verglichen.
  • Um das Ziel einer bestmöglichen Überwachungsgenauigkeit ohne Zusatzsensorik zu erreichen, wird erfindungsgemäß also die Abweichung der redundant und rauschfrei erfassten physikalischen Größe ΔP einer geeigneten Hochpassfilterung HP unterzogen. Das Ergebnis HP(ΔP), welches Offsetbereinigt ist, wird daraufhin überwacht, ob es kleiner ist als eine vorgegebene Schwelle ΔPmax.
  • Ein Ausführungsbeispiel eines zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Hochpassfilters ist in 2 schematisch dargestellt. Es handelt sich um einen digitalen Hochpassfilter erster Ordnung. Im Gegensatz zu analogen Filtern arbeiten digitale Filter im doppelten Sinne diskret. Zum einen werden diskrete Signale (Zahlenfolgen endlicher Auflösung) verarbeitet, zum anderen erfolgt die Gewinnung dieser diskreten Signale aus ihren analogen (physikalischen) Originalen nicht kontinuierlich, sondern zeitdiskret mit einer gleichbleibenden Abtastrate. In dem Verzögerungsglied 5 („z–1") wird das Signal um einen Verarbeitungsschritt (da zeitdiskrete Arbeitsweise) verzögert. Somit wird das Ausgangssignal HP(ΔP) des Filters als mit einem Faktor "T" multiplizierte (Block 6) Summe (Block 7) des Eingangssignals ΔP und der Differenz (Blöcke 8 und 9) des Ausgangssignals HP(ΔP) und des Eingangssignals ΔP aus dem letzten Verarbeitungsschritt (Block 5) berechnet. Der Faktor "T" bestimmt die Zeitkonstante bzw. die sog. Eckfrequenz des Filters.
  • Der beispielsgemäße Hochpassfilter zeichnet sich durch eine hohe Effektivität aus, da bis auf eine Multiplikation (Faktor „T", Block 6) ausschließlich Additionen (Block 7) bzw. Subtraktionen (Block 8 und 9) durchgeführt werden. Multiplikationen sind im Vergleich zu Additionen zeitaufwändig. Außerdem kommt der Filter vorteilhafterweise mit einem Verzögerungsglied 5 aus, Verzögerungsglieder benötigen Speicherplatz.
  • Der Faktor „T" bestimmt die Zeitkonstante des Filters und ist mit der zu erwartenden Driftgeschwindigkeit der Offsets in Einklang zu bringen. Somit fällt die Zeitkonstante und folglich die Einschwingzeit des Filters während seiner (Re)Initialisierung besonders hoch aus. Während der Einschwingphase liefert der Filter jedoch keine brauchbaren Ergebnisse und somit ist eine Überwachung der Signalabweichung nicht gegeben. Um die Einschwingzeit des Filters zu minimieren, wird die Zeitkonstante während der (Re)Initialisierung auf ein Mindestmaß herabgesetzt.
  • Zwecks Verhinderung des negativen Einflusses der Sensoroffsets auf die Plausibilisierung redundant erfasster Messgrößen wird erfindungsgemäß die Abweichung der rauschfreien Signale P1', P2' hochpassgefiltert. Die Filterzeitkonstante wird an die spezifizierte Driftgeschwindigkeit der Sensoroffsets angelehnt. Beim (Re)Initialisieren wird die Filterzeitkonstante zwecks Verkürzung der Einschwingung (Erhöhung der Plausibilisierungsverfügbarkeit) herabgesetzt.
  • Als Nebenprodukt liefert der beispielsgemäße Filter außerdem die Differenz der Offsets beider Signalaufnehmer –ΔPOffset (mit negativem Vorzeichen). Diese Größe kann nach Gleichung (3.5) zur Plausibilisierung der Offset-Ermittlung beider Signal aufnehmer herangezogen werden: (P1Offset – P2Offset) – ΔPOffset < Δ2POffset max (3.5)
  • Hierzu werden die Offsets P1Offset und P2Offset beispielsgemäß in einem anderen Verfahren gewonnen, an das man allerdings nicht die hohen Ansprüche der Plausibilisierung stellt. Die Bestimmung der Offsets P1Offset und P2Offset kann mit Hilfe von bereits bekannten Verfahren durchgeführt werden, z.B. mit Hilfe des in der DE 100 65 022 A1 offenbarten Verfahrens. Anhand von Gleichung (3.5) kann dann die Gewinnung der Offsets P1Offset und P2Offset zusätzlich überwacht werden. Im Falle einer Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bremsdrucküberwachung in einer Bremsanlage haben die bestimmten Offsets P1Offset und P2Offset einen Einfluss auf die Bremsregelfunktionen wie ABS (Anti-Blockier-System), ESP (elektronisches Stabilitätsprogramm) etc. In einem weiteren Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird also das durch den Filter mitberechnete Offsetdifferenzsignal zur Plausibilisierung der Sensoroffsetermittlung benutzt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren wird bevorzugt in einer Motorrad-Bremsanlage eingesetzt, z.B. in einem Motorrad mit ABS (Anti-Blockier-System) und Integralfunktion. Aus Sicherheitsgründen sind Drucksensoren in solchen Bremsanlagen oft mit einer internen, redundant aufgebauten Schaltung ausgeführt und liefern zwei Bremsdrucksignale, welche auf Plausibilität überwacht werden sollen. Die aus den Pkw-Bremsanlagen bekannte, herkömmliche Methode der Plausibilisierung liefert aufgrund des veränderten Druckarbeitsbe reichs sowie der erhöhten Kritikalität für Motorräder nicht die erforderliche Plausibilisierungsgüte.
  • Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren zur Plausibilisierung von zwei voneinander unabhängigen Druckaufnehmern eingesetzt werden, z.B. wenn der Hinterradbremskreis eines Motorrades mit einem Betätigungs- und einem Raddrucksensor bestückt ist. Diese beiden Messstellen sind allerdings durch stromlos offene Ventile (Trennventil und Radeinlassventil) voneinander getrennt, so dass eine Plausibilisierung ausschließlich außerhalb jeglicher Ventilaktivitäten möglich ist.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, den störenden temperatur- und zeitabhängigen Einfluss der Sensor-Offsets auf die Plausibilisierung redundant erfasster Messgrößen mit geringem Aufwand auszuschließen. Gleichzeitig liefert es die Eingangsgröße zur Plausibilisierung der Offsetermittlung. Das Verfahren kommt ohne Zusatzsensorik aus und sichert situationsunabhängig die kontinuierliche Plausibilisierung redundant erfasster Messgrößen mit Ausnahme der Einschwingzeit des Filters, welche sich jedoch effektiv verkürzen lässt. Durch alle diese Vorteile wird die Plausibilisierungsgüte und folglich die Systemsicherheit erheblich erhöht.

Claims (8)

  1. Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße (P), gekennzeichnet durch die Schritte: – Bestimmung eines Hilfssignals (ΔP) aus mindestens zwei Signalen (P1', P2'), welche jeweils die redundant erfasste Messgröße beschreiben bzw. für die redundant erfasste Messgröße repräsentativ sind, – Filterung (2) des Hilfssignals, und – Vergleich (3) des gefilterten Hilfssignals mit einem vorgegebenen Schwellenwert (ΔPmax).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Hilfssignal (ΔP) aus Differenzen von je zwei Signalen der redundant erfassten Messgröße berechnet wird, insbesondere dass das Hilfssignal (ΔP) die Differenz zweier Signale (P1', P2') ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Hilfssignal (ΔP) mit einem Hochpassfilter (HP), insbesondere erster Ordnung, gefiltert wird.
  4. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitkonstante des zur Filterung des Hilfssignals verwendeten Filters in Abhängigkeit von der, insbesondere erwarteten, Änderungsgeschwindigkeit der Offsets der Signale der redundant erfassten Messgröße gewählt wird.
  5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Signal (P1', P2') der redundant erfassten Messgröße, insbesondere zur Unterdrückung von Rauschen, gefiltert wird, bevor es zur Bestimmung des Hilfssignals (ΔP) verwendet wird.
  6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Signale (P1', P2') der redundant erfassten Messgröße von zwei oder mehr redundanten Sensoren und/oder durch redundante Signalverarbeitung ermittelt werden.
  7. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe des Filters (HP) zur Filterung des Hilfssignals (ΔP) zusätzlich die Differenz (ΔPOffset) der Offsetwerte der Signale bestimmt wird.
  8. Kraftfahrzeugbremsanlage, insbesondere Bremsanlage eines Kraftrades, dadurch gekennzeichnet, dass in dieser zur Überwachung eines Drucks ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7 durchgeführt wird.
DE102007001526A 2006-01-20 2007-01-10 Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße Withdrawn DE102007001526A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007001526A DE102007001526A1 (de) 2006-01-20 2007-01-10 Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006003058.3 2006-01-20
DE102006003058 2006-01-20
DE102007001526A DE102007001526A1 (de) 2006-01-20 2007-01-10 Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102007001526A1 true DE102007001526A1 (de) 2007-08-09

Family

ID=38282367

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007001526A Withdrawn DE102007001526A1 (de) 2006-01-20 2007-01-10 Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102007001526A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012049050A1 (de) * 2010-10-13 2012-04-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur überwachung einer bremsanlage sowie bremsanlage
FR2966928A1 (fr) * 2010-11-02 2012-05-04 Snecma Procede et dispositif de surveillance d'une chaine de mesure redondee
DE102016203117A1 (de) * 2016-02-26 2017-08-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage und Bremsanlage

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012049050A1 (de) * 2010-10-13 2012-04-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur überwachung einer bremsanlage sowie bremsanlage
US9145121B2 (en) 2010-10-13 2015-09-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for monitoring a brake system and brake system
FR2966928A1 (fr) * 2010-11-02 2012-05-04 Snecma Procede et dispositif de surveillance d'une chaine de mesure redondee
DE102016203117A1 (de) * 2016-02-26 2017-08-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage und Bremsanlage

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010025197B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Filterung eines Sollwertsignals
EP2004469B1 (de) Verfahren zur bestimmung von instabilen fahrzuständen
EP2239962B1 (de) Anordnung und Verfahren zur Erkennung von Rückkopplungen bei Hörvorrichtungen
WO2018007187A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur ventilansteuerung
DE102014105088A1 (de) Regler für ein elektromechanisches Lenksystem, Lenksystem mit einem solchen Regler sowie Kraftfahrzeug mit einem solchen Lenksystem
DE102007001526A1 (de) Verfahren zur Überwachung einer redundant erfassten Messgröße
DE102010063838A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung eines aus einem Drucksensorsignal berechneten Aussteuerpunktes eines pneumatischen Bremskraftverstärkers
EP3394565B1 (de) Verfahren zur messung der varianz in einem messsignal, verfahren zur datenfusion, computerprogramm, maschinenlesbares speichermedium und vorrichtung
DE102009047586A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Störinformationen in einem elektrischen Lenksystem
EP1646529B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur druckmessung
WO2020104138A1 (de) Verfahren und steuergerät zum steuern einer feststellbremse für ein fahrzeug und feststellbremssystem für ein fahrzeug
DE19951802C2 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Temperaturgröße aus einem Meßwert
DE102009009448A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Eigendiagnose mindestens einer zu diagnostizierenden Sensoreinheit einer elektromechanischen Lenkung
DE102007015066A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Antriebsschlupfes
DE102007040912A1 (de) Verfahren zur Aufbereitung eines eine fahrdynamische Kenngröße wiedergebenden zeitlichen Signalverlaufs
DE102009040044A1 (de) Verfahren zur Plausibilisierung von Modellparametern
DE102006046031B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Testen eines Sensors, insbesondere eines eindirektionalen oder bidirektionalen Beschleunigungssensors oder Drehratensensors
EP1586914A2 (de) Digitale Filter für NMR- und MRI-Anwendungen
DE19945688B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Filterung eines Messsignals
DE102016224250A1 (de) Steuervorrichtung und Verfahren zum Steigern mindestens eines Bremsdrucks in mindestens einem Radbremszylinder eines Bremssystems eines Fahrzeugs
WO2016091535A1 (de) Zeitdiskretes modellierungsverfahren für ein kraftfahrzeug
EP1193577B1 (de) Verfahren zur Signalvorhaltfilterung
CH698811B1 (de) Verfahren und Messsystem zum Erfassen und Verarbeiten einer physikalischen Grösse.
DE102013216143B4 (de) Verfahren und Steuergerät zur Bildung eines kombinierten Drehzahl-/Drehrichtungssignals
DE102016225125A1 (de) Verfahren und System zur Ermittlung eines Filters zur Glättung eines rauschbehafteten Signals

Legal Events

Date Code Title Description
OR8 Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8105 Search report available
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20131211

R120 Application withdrawn or ip right abandoned