DE102006060070A1 - Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung - Google Patents

Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE102006060070A1
DE102006060070A1 DE102006060070A DE102006060070A DE102006060070A1 DE 102006060070 A1 DE102006060070 A1 DE 102006060070A1 DE 102006060070 A DE102006060070 A DE 102006060070A DE 102006060070 A DE102006060070 A DE 102006060070A DE 102006060070 A1 DE102006060070 A1 DE 102006060070A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
shock wave
navigation system
focus
lithotripsy
wave source
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102006060070A
Other languages
English (en)
Inventor
Robert Kagermeier
Jochem Knoche
Arnim Rohwedder
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE102006060070A priority Critical patent/DE102006060070A1/de
Publication of DE102006060070A1 publication Critical patent/DE102006060070A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/22004—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic shock waves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
    • A61B17/2256—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves with means for locating or checking the concrement, e.g. X-ray apparatus, imaging means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/22004—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic shock waves
    • A61B17/22029—Means for measuring shock waves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
    • A61B17/2255—Means for positioning patient, shock wave apparatus or locating means, e.g. mechanical aspects, patient beds, support arms, aiming means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung sowie eine mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung, bei denen mit einer Stoßwellenquelle (2) eine in einem Fokus (F) fokussierte Stoßwelle erzeugt und mit einer bildgebenden Einrichtung (8) ein zu zerstörendes Konkrement (K) geortet wird. Gemäß der Erfindung wird mit einem Navigationssystem (20) die Position der Stoßwellenquelle (2) in einem der bildgebenden Einrichtung (8) zugeordneten Koordinatensystem (x'y'z') bestimmt.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und auf eine mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung.
  • Bei der Lithotripsie handelt es sich um eine therapeutische Maßnahme, bei der ein im Körper eines Patienten befindliches Konkrement ohne operativen Eingriff mit Hilfe einer fokussierten Stoßwelle zerstört wird. Hierzu wird an den Patienten mechanisch eine Stoßwellenquelle angekoppelt, indem diese mit einem so genannten fluidgefüllten Koppelbalg auf die Körperoberfläche aufgesetzt wird.
  • Um eine effiziente Zerstörung des Konkrements sicherzustellen und Schäden in dem das Konkrement umgebenden Gewebe weitgehend zu vermieden, ist es erforderlich, einerseits das Konkrement zu orten und andererseits den Fokus der Stoßwellenquelle exakt im Konkrement zu positionieren.
  • Zur Ortung des Konkrements ist es beispielsweise aus der DE 197 46 956 A1 bekannt, die Stoßwellenquelle mit einer Röntgenortungseinrichtung zu koppeln. Bei dieser Röntgenortungseinrichtung handelt es sich um ein so genanntes C-Bogen-Röntgengerät, bei dem an einem Ende eines C-Bogens eine Röntgenquelle und am anderen Ende ein Röntgenempfänger angeordnet ist. Die Stoßwellenquelle ist am Ende eines Tragarmes angeordnet, der passgenau und definiert mit einem an der Röntgenortungseinrichtung befindlichen Halteteil gekoppelt ist. Durch diese passgenaue Kopplung kann erreicht werden, dass der Fokus der von der Stoßwellenquelle erzeugten Stoßwelle mit dem Isozentrum des C-Bogens und damit mit der Bildmitte des Röntgenempfängers zusammenfällt.
  • Einfache Lithotripsie-Einrichtungen sind meist modular aus einzelnen Komponenten – Patiententisch, fahrbare bildgebende Einrichtung, beispielsweise Röntgen-C-Bogen- oder Ultraschallgerät sowie separate Stoßwellenquelle – aufgebaut. Durch die Verwendung voneinander unabhängiger, d.h. mechanisch ungekoppelter bildgebender Einrichtungen und Stoßwellenquelle ist die bei der bekannten Einrichtung gegebene feste Zuordnung zwischen Bild (Röntgenbild oder Ultraschallbild) und Stoßwellenfokus von vornherein nicht mehr gegeben.
  • Auch bei der aus der DE 197 46 956 A1 bekannten Einrichtung, bei der Stoßwellenquelle und bildgebende Einrichtung mechanisch miteinander gekoppelt sind, hat sich herausgestellt, dass durch die beim Ankoppeln der Stoßwellenquelle an den Patienten auftretenden Kräfte der physikalische Fokus der Stoßwellenquelle von dem im Bild unter der Annahme einer festen räumlichen Beziehung angezeigten Fokuslage auswandert.
  • Dadurch kann es sowohl bei modular aufgebauten Lithotripsie-Einrichtungen als auch bei Lithotripsie-Einrichtungen, bei denen Stoßwellenquelle und bildgebende Einrichtung mechanisch miteinander gekoppelt sind zu fehlerhaften Positionierungen der Stoßwellenquelle relativ zum Konkrement kommen, die eine erhebliche Gefahr für den Patienten darstellen.
  • Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung anzugeben, mit dem die Gefahr einer fehlerhaften Positionierung des Fokus einer Stoßwellenquelle bei der Behandlung eines Patienten deutlich verringert ist. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung anzugeben.
  • Hinsichtlich des Verfahrens wird die genannte Aufgabe gelöst mit den Merkmalen des Patentanspruches 1. Bei diesem Verfahren wird gemäß der Erfindung mit einem Navigationssystem die Position der Stoßwellenquelle in einem der bildgebenden Einrichtung zugeordneten Koordinatensystem bestimmt. Da zwischen Position der Stoßwellenquelle und Fokus der Stoßwelle einerseits und zwischen einem der bildgebenden Einrichtung zugeordneten Koordinatensystem und dem Bildkoordinatensystem dieser Einrichtung andererseits bekannte feste Relationen bestehen, ist durch diese Maßnahme von vornherein die Position des Fokus im Bildkoordinatensystem der bildgebenden Einrichtung und damit auch relativ zu einem in diesem Bild wiedergegeben Konkrement bekannt, so dass zur exakten Positionierung des Fokus der Stoßwelle eine mechanische Kopplung zwischen Stoßwellenquelle und bildgebender Einrichtung nicht mehr erforderlich ist. Mit anderen Worten: Die Stoßwellenquelle kann mechanisch entkoppelt von der bildgebenden Einrichtung zur Fokussierung manuell geführt werden. Darüber hinaus ist auch bei einer Lithotripsie-Einrichtung, bei der Stoßwellenquelle und bildgebende Einrichtung mechanisch miteinander gekoppelt sind eine durch mechanische Verformung verursachte Fehlpositionierung vermieden, da Verbiegungen und Auslenkungen eines die Stoßwellenquelle tragenden Gelenkarmes aufgrund der a priori bekannten Lage der Stoßwellenquelle nicht mehr zu einer Fehlfokussierung führen können. Dadurch kann auch bei derart mechanisch gekoppelten Lithotripsie-Einrichtungen die gesamte Mechanik konstruktiv einfacher ausgeführt werden.
  • Wenn die Istlage des Fokus im von der bildgebenden Einrichtung erzeugten Bild angezeigt wird, ist auf besonders einfache und intuitive Weise manuell eine exakte Positionierung der Stoßwellenquelle möglich.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird das Konkrement im Bild markiert und der Fokus der Stoßwellenquelle automatisch im Konkrement positioniert.
  • Das Navigationssystem kann an einem beliebigen Ort im Raum positioniert sein. Um die Position der Stoßwellenquelle (bzw. des Fokus) in dem der bildgebenden Einrichtung zugeordneten Koordinatensystem erfassen zu können, muss lediglich die Koordinatentransformation zwischen einem intrinsischen, dem Navigationssystem zugeordneten Koordinatensystem und dem Koor dinatensystem der bildgebenden Einrichtung bekannt sein. Wenn das Navigationssystem unabhängig von der Stoßwellenquelle und der bildgebenden Einrichtung im Raum positioniert ist, müssen von diesem sowohl die Position der Stoßwellenquelle als auch der bildgebenden Einrichtung erfasst werden. Wenn das intrinsische Koordinatensystem des Navigationssystems ortsfest zur Stoßwellenquelle ist, indem ein Basismodul das Navigationssystems starr mit der Stoßwellenquelle verbunden ist, muss nur noch die Lage der bildgebenden Einrichtung erfasst werden. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Basismodul des Navigationssystems an der bildgebenden Einrichtung angeordnet. Auf diese Weise werden die vom Navigationssystem erfassten Koordinaten ohne weitere Umrechnung von vornherein in einem ortsfesten der bildgebenden Einrichtung zugeordneten Koordinatensystem erfasst.
  • Wenn die bildgebende Einrichtung ein C-Bogen-Röntgengerät ist, wird in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung der Sender am Röntgenempfänger angeordnet. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass eine von seiner Lage im Raum abhängige Durchbiegung des C-Bogens keine Rolle spielt.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird mit dem Navigationssystem die Durchbiegung des C-Bogens erfasst und bei der Wiedergabe der Istlage des Fokus relativ zum Konkrement im von der bildgebenden Einrichtung erzeugten Bild berücksichtigt wird.
  • Wenn als Navigationssystem ein magnetisches Navigationssystem verwendet wird, ist zwischen den Sensoren oder Markern und den Sender keine direkte Sichtverbindung erforderlich, so dass die Anwesenheit eines derartigen Navigationssystems keine besondere Rücksichtnahme hinsichtlich der Position des Patienten oder des behandelnden Arztes erforderlich ist.
  • Hinsichtlich der Lithotripsie-Einrichtung wird die Aufgabe gemäß der Erfindung gelöst mit einer Lithotripsie-Einrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 7. Vorteilhafte Aus gestaltungen der Lithotripsie-Einrichtung sind in den diesem zugeordneten Unteransprüchen angegeben.
  • Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnung verwiesen, in deren einziger Figur eine Lithotripsie-Einrichtung gemäß der Erfindung schematisch dargestellt ist.
  • Gemäß der Figur enthält die Lithotripsie-Einrichtung eine Stoßwellenquelle 2 zum Erzeugen einer Stoßwelle, die in einem Fokus F fokussiert ist. Die Stoßwellenquelle 2 ist am freien Ende eines nur schematisch dargestellten Gelenkarmes 4 angeordnet, der schwenkbar an einer fahrbaren Konsole 6 gelagert ist.
  • Mit Hilfe einer bildgebenden Einrichtung 8, im Beispiel ein C-Bogen-Röntgengerät, bei dem an einem freien Ende eines um zwei zueinander senkrechten Achsen schwenkbaren C-förmigen Bogen 9 eine Röntgenquelle 10 und am anderen freien Ende ein Röntgenempfänger 12 angeordnet ist, ein Bild eines im Inneren eines Lebewesens befindlichen Konkrements K erzeugt und in einer Wiedergabeeinrichtung 14, im Beispiel ein Monitor, wiedergegeben. Mit dieser bildgebenden Einrichtung 8 kann das Konkrement K geortet und in seiner Ausdehnung erfasst werden.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die bildgebende Einrichtung 8 ebenfalls an einer fahrbaren Konsole 16 angeordnet, die unabhängig von der Konsole 6 verfahrbar sind. Alternativ zu der in der Figur dargestellten Ausführungsform ist es jedoch prinzipiell auch möglich, dass Stoßwellenquelle 2 und bildgebende Einrichtung 8 an einer einzigen Konsole gelagert sind.
  • In der Figur ist nun eine Situation eingezeichnet, bei der die Istlage des Fokus F mit der Lage des Konkrements K nicht übereinstimmt.
  • Die Lithotripsie-Einrichtung umfasst außerdem ein Navigationssystem 20, mit dem die Position der Stoßwellenquelle 2 und damit die Position des Fokus F in einem der bildgebenden Einrichtung 8 zugeordneten Koordinatensystem x'y'z' bestimmt wird.
  • Ein derartiges 3D-Navigationssystem umfasst ein Basismodul 22, dem eine Mehrzahl von Markern 24 zugeordnet ist und mit dem die Position dieser Marker 24 relativ zum Basismodul 22, d. h. in einem diesem Basismodul 22 zugeordneten Koordinatensystem unmittelbar erfasst werden kann, aus der dann die Position im Koordinatensystem x'y'z' durch Koordinatentransformation berechnet werden kann.
  • Bei dem Navigationssystem 20 kann es sich um ein konventionelles optisches, in der Regel im Infrarotbereich arbeitendes Navigationssystem handeln. In diesem Fall ist das Basismodul 22 in Empfänger, der die von den Markern 24 passiv reflektierten oder aktiv gesendeten optischen Signale empfängt, aus denen dann durch Triangulation oder Laufzeitmessung die Position der Marker berechnet wird. Alternativ hierzu kann auch ein elektromagnetisches Navigationssystem zum Einsatz gelangen. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung eines magnetischen Navigationssystems, wie es beispielsweise von der Ascension Technology Corp., Burlington, USA vertrieben wird, da in diesem Fall weder eine unmittelbare Sichtverbindung zwischen Marker 24 und Basismodul 22 erforderlich ist noch elektrisch leitfähige Komponenten die Messung nicht beeinflussen. Mit einem solchen magnetischen Navigationssystem, dessen prinzipielle Funktionsweise beispielsweise in der US 4,849,692 näher erläutert ist, kann die Lage eines Objektes im Raum mit einer Genauigkeit von 0,5 bis 1mm erfasst werden kann.
  • Im dargestellten Beispiel ist das Basismodul 22, bei einem magnetischen Navigationssystem 20 der Sender, am Röntgenempfänger 12, im Beispiel ein Bildverstärker, angeordnet. Drei Marker 24 (bei einem magnetischen Navigationssystem als Sensoren bezeichnet) befinden sich an der Stoßwellenquelle 2, deren Position und Orientierung im Raum relativ zum ortsfest mit der bildgebenden Einrichtung 8 verbunden Sender 22 auf diese Weise erfasst werden kann. Damit ist auch die Lage des Fokus F im Koordinatensystem x'y'z' festgelegt. Ein weiterer Sensor oder Marker 24 befindet sich an einem Tragarm 26, mit dem der C-Bogen 9 an der Konsole 16 gelagert ist, um auf diese Weise eine Selbstüberwachung des Navigationssystems 20 zu ermöglichen.
  • Im dargestellten Beispiel sind an der Stoßwellenquelle 2 drei Marker 24 angeordnet. Diese Anzahl ist notwendig, wenn die Stoßwellenquelle 2 frei im Raum positionierbar ist. Je nach Anzahl der Freiheitsgrade der Stoßwellenquelle 2 kann die Anzahl der notwendigen Marker 24 auch weniger sein.
  • Sowohl Basismodul 22 als auch Sensoren oder Marker 24 sind im dargestellten Beispiel über Kabel mit einer zentralen Steuereinrichtung 28 des Navigationssystems 20 verbunden. Alternativ hierzu ist es aber auch möglich die entsprechenden Mess- und Steuersignale kabellos zu übertragen.
  • Die vom Navigationssystem 20 ermittelten Positionsdaten der Stoßwellenquelle 2 und damit des Fokus F werden an eine zentrale Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 übermittelt, in der auch die von der bildgebenden Einrichtung 8 erzeugten Bilddaten verarbeitet werden. In das aus der Umgebung des Konkrements K erzeugte Bild – im Beispiel ein Röntgenbild – wird nun mit Hilfe der Auswerteeinrichtung 30 der Fokus F lagerichtig beispielsweise in Form eines Kreuzes in das Bild eingeblendet. Dies ermöglicht dem behandelnden Arzt, den Fokus F manuell durch Lageveränderung der Stoßwellenquelle 2 im Konkrement K zu positionieren. Anstelle einer solchen manuelle Positionierung ist auch eine automatische Steuerung der Lage der Stoßwellenquelle 2 vorstellbar, bei der diese mit Hilfe der Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 sowie in der Figur nicht dargestellter motorischer Antriebe automatisch derart geführt wird, dass der Fokus F automatisch in einem vorher beispielsweise manuell durch den behandelnden Arzt im in der Wiedergabeeinrichtung 14 wiedergegebenen Bild markierten Zielgebiet im Konkrement positioniert wird.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist auch an der Röntgenquelle 10 wenigstens ein Sensor oder Marker 24 angebracht. Mit einem solchen Marker 24 kann eine Durchbiegung des die Röntgenquelle 10 und den Röntgenempfänger 12 tragenden C-Bogens 9 erfasst werden, die um so ausgeprägter ist, je weiter Röntgenquelle 10 und Röntgenempfänger 12 aus der in der Fig. dargestellten Position, bei der die Systemachse vertikal ausgerichtet ist, herausgeschwenkt werden. Eine solche Durchbiegung hat zur Folge, dass ein Konkrement K, das sich beispielsweise bei einer vertikalen Ausrichtung der Systemachse und damit vernachlässigbarer Durchbiegung des C-Bogens 9 auf dieser Systemachse im Isozentrum des C-Bogens 9 befindet und korrekt in der Mitte des vom Röntgenempfänger 12 erzeugten Röntgenbildes wiedergegeben wird, aus dieser Mitte auswandert, wenn die Systemachse zur Horizontalen hin geschwenkt wird. Dies wiederum würde zu einer Nachführung der Stoßwellenquelle 2 führen, obwohl sich der Ort des Konkrements K im Raum nicht verändert hat. Mit anderen Worten: Wenn der Fokus F der Stoßwellenquelle 2 bei vertikaler Ausrichtung der Systemachse korrekt im Konkrement K positioniert war, würde eine solche Durchbiegung des C-Bogens, falls sie unberücksichtigt bliebe, im Röntgenbild einen außerhalb des Konkrements K liegenden Fokus F anzeigen. Durch die Anbringung eines oder mehrerer Sensoren oder Marker 24 an der Röntgenquelle 10 kann nun eine solche Durchbiegung erfasst und durch die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bei der Wiedergabe der Istlage des Fokus F relativ zum Konkrement K des vom Röntgenempfänger 12 erzeugten Röntgenbildes berücksichtigt werden, so dass der in das Röntgenbild eingeblendete Fokus F erneut innerhalb des im Röntgenbild wiedergegebenen Konkrements K angezeigt wird.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Basismodul 22 unmittelbar am Röntgenempfänger 12 und damit in einer festen Beziehung zu einem der bildgebenden Einrichtung 8 ortsfest zugeordneten Koordinatensystem – dem Bildkoordinatensystem – angeordnet. Alternativ hierzu ist es auch möglich, das Basismodul 22 an der Stoßwellenquelle 2 anzuordnen und mit Hilfe von am Röntgenempfänger 12 angeordneten Sensoren oder Markern dessen Position relativ zu einem der Stoßwellenquelle 2 ortsfest zugeordneten Koordinatensystem zu bestimmen. Darüber hinaus kann das Basismodul 22 auch an einer beliebigen anderen Stelle im Raum positioniert sein und es können und mit Hilfe von Markern 24 oder Sensoren am Röntgenempfänger 12 und an der Stoßwellenquelle 2 deren Positionen in einem ortsfesten Koordinatensystem xyz bestimmt werden. Auch in diesem Fall kann durch eine einfache Koordinatentransformation die Lage der Stoßwellenquelle 2 bzw. des Fokus F relativ zum Bildkoordinatensystem berechnet werden.

Claims (17)

  1. Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung, bei dem mit einer Stoßwellenquelle (2) eine in einem Fokus (F) fokussierte Stoßwelle erzeugt und mit einer bildgebenden Einrichtung (8) ein zu zerstörendes Konkrement (K) geortet wird, und bei dem mit einem Navigationssystem (20) die Position der Stoßwellenquelle (2) in einem der bildgebenden Einrichtung (8) zugeordneten Koordinatensystem (x'y'z') bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Istlage des Fokus (F) im von der bildgebenden Einrichtung (8) erzeugten Bild angezeigt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der Fokus (F) automatisch in einem Zielgebiet positioniert wird, das in einem von der bildgebenden Einrichtung (8) erzeugten Bild markiert ist.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Navigationssystem (20) ein Basismodul (22) umfasst, das an der bildgebenden Einrichtung (8) angeordnet wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem als bildgebende Einrichtung (8) ein C-Bogen-Röntgengerät verwendet wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem das Basismodul (22) des Navigationssystems (20) am Röntgenempfänger (12) angeordnet wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, bei dem mit dem Navigationssystem (20) die Durchbiegung des C-Bogens erfasst und bei der Wiedergabe der Istlage des Fokus (F) relativ zum Konkrement (K) im von der bildgebenden Einrichtung (8) erzeugten Bild berücksichtigt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem als Navigationssystem (20) ein magnetisches Navigationssystem verwendet wird.
  9. Lithotripsie-Einrichtung mit einer Stoßwellenquelle (2) zum Erzeugen einer in einem Fokus (F) fokussierten Stoßwelle und mit einer bildgebenden Einrichtung (8) zum Orten eines zu zerstörenden Konkrements (K), sowie mit einem Navigationssystem (20) zum Erfassen der Position der Stoßwellenquelle (2) in einem der bildgebenden Einrichtung (8) zugeordneten Koordinatensystem (x'y'z').
  10. Lithotripsie-Einrichtung nach Anspruch 9, mit einer Wiedergabeeinrichtung (14) zur Wiedergabe der einen von der bildgebenden Einrichtung (8) erzeugten Bildes und zum Anzeigen der Istlage des Fokus (F) in diesem Bild.
  11. Lithotripsie-Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, mit einer Steuer- und Auswerteeinrichtung (30) zum automatischen Positionieren des Fokus (F) in einem Zielgebiet, das in einem von der bildgebenden Einrichtung (8) erzeugten Bild markiert ist.
  12. Lithotripsie-Einrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, bei der das Navigationssystem (20) ein Basismodul (22) umfasst, das an der bildgebenden Einrichtung (8) angeordnet ist.
  13. Lithotripsie-Einrichtung nach Anspruch 12, bei der die bildgebende Einrichtung (8) ein C-Bogen-Röntgengerät ist.
  14. Lithotripsie-Einrichtung nach Anspruch 13, bei der das Basismodul (22) des Navigationssystems (20) am Röntgenempfänger (12) angeordnet ist.
  15. Lithotripsie-Einrichtung nach Anspruch 13 oder 14, bei der das Navigationssystem (20) die Durchbiegung des C-Bogens erfasst, die bei der Wiedergabe der Istlage des Fokus (F) re lativ zum Konkrement (K) im von der bildgebenden Einrichtung (8) erzeugten Bild berücksichtigt wird.
  16. Lithotripsie-Einrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 15, bei der das Navigationssystem (20) ein magnetisches Navigationssystem ist.
  17. Lithotripsie-Einrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 16, bei der bildgebende Einrichtung (8) und Stoßwellenquelle (2) mechanisch entkoppelt sind.
DE102006060070A 2006-12-19 2006-12-19 Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung Ceased DE102006060070A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006060070A DE102006060070A1 (de) 2006-12-19 2006-12-19 Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006060070A DE102006060070A1 (de) 2006-12-19 2006-12-19 Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102006060070A1 true DE102006060070A1 (de) 2008-02-14

Family

ID=38922202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102006060070A Ceased DE102006060070A1 (de) 2006-12-19 2006-12-19 Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006060070A1 (de)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009048361A1 (de) 2009-10-06 2011-04-07 Richard Wolf Gmbh Medizinische Therapieeinrichtung
EP2340781A1 (de) 2010-01-05 2011-07-06 EDAP TMS France Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation und Visulaisierung eines Ziels in Bezug auf einen Fokuspunkt eines Behandlungssystems
DE102011017343B3 (de) * 2011-04-16 2012-03-01 Richard Wolf Gmbh Medizinische Therapievorrichtung zur intrakorporalen Behandlung mit einer extrakorporalen Therapiefeldquelle
WO2015175151A1 (en) * 2014-05-11 2015-11-19 Gyrus Acmi, Inc. (D.B.A. Olympus Surgical Technologies America) Computer aided image-based enhanced intracorporeal lithotripsy
US9254075B2 (en) 2014-05-04 2016-02-09 Gyrus Acmi, Inc. Location of fragments during lithotripsy
US9282985B2 (en) 2013-11-11 2016-03-15 Gyrus Acmi, Inc. Aiming beam detection for safe laser lithotripsy
EP3047809A3 (de) * 2015-01-23 2016-10-05 Storz Medical Ag Extrakorporales stosswellenlithotripsiesystem mit offline-ultraschallortung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19526055A1 (de) * 1995-07-17 1997-01-23 Dornier Medizintechnik Vorrichtung zur Ortung des Therapiefokus eines Therapiegerätes, insbesondere eines Lithotripters
DE10206193C1 (de) * 2002-02-14 2003-07-03 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur Ausrichtung eines Röntgengerätes und eines Therapiegerätes relativ zueinander
DE10231071A1 (de) * 2002-07-10 2004-01-22 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Therapiekombination
DE102004006021A1 (de) * 2004-02-06 2005-09-01 Dornier Medtech Systems Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren des Fokuspunkts einer Wellenquelle zu einem Zielobjekt außerhalb des Isozentrums

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19526055A1 (de) * 1995-07-17 1997-01-23 Dornier Medizintechnik Vorrichtung zur Ortung des Therapiefokus eines Therapiegerätes, insbesondere eines Lithotripters
DE10206193C1 (de) * 2002-02-14 2003-07-03 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur Ausrichtung eines Röntgengerätes und eines Therapiegerätes relativ zueinander
DE10231071A1 (de) * 2002-07-10 2004-01-22 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Therapiekombination
DE102004006021A1 (de) * 2004-02-06 2005-09-01 Dornier Medtech Systems Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren des Fokuspunkts einer Wellenquelle zu einem Zielobjekt außerhalb des Isozentrums

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009048361A1 (de) 2009-10-06 2011-04-07 Richard Wolf Gmbh Medizinische Therapieeinrichtung
EP2308398A1 (de) 2009-10-06 2011-04-13 Richard Wolf GmbH Medizinische Therapieeinrichtung
EP2340781A1 (de) 2010-01-05 2011-07-06 EDAP TMS France Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation und Visulaisierung eines Ziels in Bezug auf einen Fokuspunkt eines Behandlungssystems
FR2954903A1 (fr) * 2010-01-05 2011-07-08 Edap Tms France Procede et appareil de localisation et de visualisation d'une cible par rapport a un point focal d'un systeme de traitement
JP2011189117A (ja) * 2010-01-05 2011-09-29 Edap Tms France 処置システムの焦点に対するターゲットの位置の検出および可視化を行う方法および装置
US10524812B2 (en) 2010-01-05 2020-01-07 Edap Tms France Method and apparatus for locating and visualizing a target in relation to a focal point of a treatment system
DE102011017343B3 (de) * 2011-04-16 2012-03-01 Richard Wolf Gmbh Medizinische Therapievorrichtung zur intrakorporalen Behandlung mit einer extrakorporalen Therapiefeldquelle
US9282985B2 (en) 2013-11-11 2016-03-15 Gyrus Acmi, Inc. Aiming beam detection for safe laser lithotripsy
US9254075B2 (en) 2014-05-04 2016-02-09 Gyrus Acmi, Inc. Location of fragments during lithotripsy
US9259231B2 (en) 2014-05-11 2016-02-16 Gyrus Acmi, Inc. Computer aided image-based enhanced intracorporeal lithotripsy
CN106232037A (zh) * 2014-05-11 2016-12-14 捷锐士阿希迈公司(以奥林巴斯美国外科技术名义) 计算机辅助的基于图像的增强体内碎石
CN106232037B (zh) * 2014-05-11 2018-07-03 捷锐士阿希迈公司(以奥林巴斯美国外科技术名义) 计算机辅助的基于图像的增强体内碎石
WO2015175151A1 (en) * 2014-05-11 2015-11-19 Gyrus Acmi, Inc. (D.B.A. Olympus Surgical Technologies America) Computer aided image-based enhanced intracorporeal lithotripsy
EP3047809A3 (de) * 2015-01-23 2016-10-05 Storz Medical Ag Extrakorporales stosswellenlithotripsiesystem mit offline-ultraschallortung

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102550962B1 (ko) 환자 삽입기(Introducer) 정렬
DE102005032288B4 (de) Röntgenaufnahmeeinrichtung
DE102006060070A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Lithotripsie-Einrichtung und mit diesem Verfahren betriebene Lithotripsie-Einrichtung
DE4134481C2 (de) Operationsmikroskop zur rechnergestützten, stereotaktischen Mikrochirurgie
DE19950793B4 (de) Röntgeneinrichtung und Verfahren zur Bestimmung von Abbildungsparametern
DE10360025B4 (de) Verfahren zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten operativen Eingriffes
EP2840975B1 (de) Röntgenquelle mit modul und detektor für optische strahlung
DE102013213727A1 (de) Interventionelles Bildgebungssystem
WO1994019758A1 (de) Verfahren zur planung und kontrolle eines chirurgischen eingriffs
US20080194945A1 (en) Apparatus and Method for Aligning a Light Pointer With a Medical Interventional Device Trajectory
EP3047809B1 (de) Extrakorporales stosswellenlithotripsiesystem mit offline-ultraschallortung
DE102008055918A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Navigationssystems und medizinisches Navigationssystem
DE102008013611A1 (de) Vorrichtung und Verfahren für einen medizinischen Eingriff
DE19951503B4 (de) Medizinisches System mit einem Bildgebungs- und einem Navigationssystem
DE10231071A1 (de) Therapiekombination
JP2005111288A (ja) 手術支援システム
DE10206193C1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ausrichtung eines Röntgengerätes und eines Therapiegerätes relativ zueinander
DE102008032508A1 (de) Medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung zur Planung und Durchführung einer Punktion eines Patienten sowie zugehöriges Verfahren
DE102008032313B3 (de) Medizintechnische Vorrichtung
DE102019214302B4 (de) Verfahren zum Registrieren eines Röntgenbilddatensatzes mit einem Navigationssystem, Computerprogrammprodukt und System
EP3626176B1 (de) Verfahren zum unterstützen eines anwenders, computerprogrammprodukt, datenträger und bildgebendes system
DE10032982B4 (de) Vorrichtung zur Überwachung des Therapiefokus einer Therapieeinheit zum Zielkreuz eines Röntgen-C-Bogens
DE102005028876B3 (de) Lithotripsie-Einrichtung
EP1514520B1 (de) Lithotripsie-Einrichtung
DE10335656B4 (de) Verfahren zur Steuerung der Bewegung der Komponenten einer Röntgendiagnostikeinrichtung und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
OAV Applicant agreed to the publication of the unexamined application as to paragraph 31 lit. 2 z1
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection