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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufbringen von Dichtungen auf eine Oberfläche eines Bauteils, insbesondere auf die Oberfläche eines Karosseriebauteils gemäß des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung gemäß des Oberbegriffs des Anspruchs 18.
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Das Aufkleben von Dichtungsbändern oder -profilen auf Bauteile erfolgt beispielsweise in der Automobilbranche, um Karosseriebauteile zu fertigen.
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Vielfach werden dazu die Dichtungsbänder oder -profile in eine Art Schablone eingelegt und das zu beklebende Bauteil auf die Dichtung in der Schablone aufgedrückt. Damit können jeweils nur immer baugleiche Bauteile in einer Anlage gefertigt werden oder es muss eine Umstellung der Anlage bei einer Änderung der Bauteile erfolgen.
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Die
DE 36 07 418 A1 und die
DE 103 42 658 A1 offenbaren Roboter geführte Anlagen, bei welchen die zu beklebende Oberfläche des Bauteils mittels eines Roboters an einer Bandaufklebevorrichtung vorbeigeführt wird. Die Bandaufklebevorrichtung enthält einen Vorrat des Dichtungsbandes oder -profils, welches über eine Führung zur Oberfläche des Bauteils geführt wird und welches mittels einer Applikationsrolle an die Oberfläche des Bauteils angedrückt wird, wobei die Applikationsrolle mitgedreht wird. Es werden selbstklebende Dichtungsbänder oder selbstklebende Dichtungsprofile verwendet, deren Klebflächen mit einem Abdeckstreifen versehen sind, der vor dem Aufkleben abgezogen wird. Der Abdeckstreifen wird durch Förderrollen abgezogen, wobei das Dichtungsband gefördert wird.
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Mit derartigen Anlagen können die Dichtungsbänder oder Dichtungsprofile von einer Vorratsrolle appliziert und abgelängt werden. Es können darüber hinaus verschiedene Bauteile mit unterschiedlichen Konturen nacheinander mit dem Dichtungsband beklebt werden, ohne aufwändige Umstellungen an der Anlage vornehmen zu müssen.
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Gemäß der
DE 36 07 418 erfolgt die Anpassung der Fördergeschwindigkeit der Bandaufklebevorrichtung an die Bahngeschwindigkeit des Roboter geführten Bauteils mit einer Steuerungseinheit, welche beispielsweise in Abhängigkeit von der Drehzahl der Antriebseinheit der Förderrollen ein Signal zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit liefert.
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Gemäß der
DE 103 42 658 A1 wird das Dichtungsband bevorratet bereit gestellt, sodass unterschiedliche Bahngeschwindigkeiten des Bauteils beim Auftragen des Klebebandes durchlaufen werden können, ohne dass eine Abstimmung mit der Fördergeschwindigkeit notwendig ist.
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Eine derartige Zuführung und/oder Steuerung ist für weiche und elastische Dichtungen kritisch, da es beim Auftragen der Dichtungsbänder zu unerwünschten Zugspannungen kommen kann, wodurch die Dichtungsbänder sich wieder lösen können.
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Die Aufgabe der Erfindung besteht darin die Verklebungsqualität zwischen Bauteil und Dichtung zu verbessern.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und mit einer Vorrichtung gemäß Anspruch 18 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
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Gemäß der Erfindung wird eine Dichtung mittels eines eine Applikationsrolle und eine Fördereinrichtung umfassenden Applikationskopfes auf eine Oberfläche eines Bauteils, insbesondere eines Karosseriebauteils, aufgebracht, wobei die Dichtung zwischen die Applikationsrolle und die Oberfläche des Bauteils angeordnet und mittels der Fördereinrichtung mit einer Fördergeschwindigkeit in Richtung der Applikationsrolle gefördert wird und das Bauteil und der Applikationskopf mit einer Relativgeschwindigkeit zueinander unter Aufbringung einer Andruckkraft auf die Dichtung bewegt werden. Dabei werden die Fördergeschwindigkeit und die Relativgeschwindigkeit mittels einer Steuereinheit direkt proportional zueinander gesteuert, wobei die Fördergeschwindigkeit mit ersten Multiplikatoren zur gezielten Beeinflussung der Dehnung der Dichtung beim Aufbringen auf das Bauteil variiert wird.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Aufbringen einer Dichtung auf eine Oberfläche eines Bauteils umfasst zumindest einen Applikationskopf mit einer Applikationsrolle und einer Fördereinrichtung zur Förderung der Dichtung mit einer Fördergeschwindigkeit in Richtung der Applikationsrolle, einen Roboter zur Bewegung des Bauteils und des Applikationskopfes relativ zueinander sowie eine Steuereinheit. Die Steuereinheit weist eine Robotersteuerung zur Steuerung der Bewegung des Bauteils und des Applikationskopfes mit einer Relativgeschwindigkeit zueinander unter Aufbringung einer Andruckkraft durch die Applikationsrolle auf die Dichtung, eine Fördereinrichtungs-Antriebssteuerung zur Steuerung der Fördergeschwindigkeit proportional zur Relativgeschwindigkeit sowie zumindest einen ersten Datensatz mit ersten Multiplikatoren auf, welcher von der Fördereinrichtungs-Antriebssteuerung abrufbar ist. Die Fördergeschwindigkeit kann mit den ersten Multiplikatoren variiert werden, so dass die Dehnung der Dichtung beim Aufbringen auf das Bauteil gezielt beeinflussbar ist.
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Vorzugsweise werden die ersten Multiplikatoren aus zumindest einem ersten Datensatz abgerufen, wobei der erste Datensatz aus einem ersten Register, welches mehrere je einer definierten Krümmung der Oberfläche des Bauteils zugeordnete erste Datensätze enthält, ausgewählt wird.
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Die Dichtung wird dabei auf ein bestimmtes Bauteil mit verschiedenen Krümmungen der Oberfläche, d. h. Innenkrümmungen mit verschiedenen Radien und/oder Außenkrümmungen mit verschiedenen Radien und/oder gerade Strecken aufgebracht. Für unterschiedliche Krümmungen bzw. gerade Strecken sind in einem ersten Register jeweils zugeordnete unterschiedliche erste Datensätze mit einem oder mehreren ersten Multiplikatoren vorhanden, mit denen die Fördergeschwindigkeit entsprechend variiert wird und damit eine gezielte Dehnung oder Stauchung der Dichtung hervorgerufen wird.
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Ein spannungsfreies Aufkleben der Dichtung ist dabei vor allem auf geraden Oberflächen wünschenswert. Das kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass bei einem stationären Applikationskopf die Bahngeschwindigkeit des Bauteils, welche in diesem Fall der Relativgeschwindigkeit entspricht, und die Fördergeschwindigkeit gleich groß eingestellt werden und keine Multiplikatoren abgerufen werden oder im diesem Abschnitt der Oberfläche zugeordneten Datensatz ein Multiplikator gleich 1 hinterlegt ist.
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Hingegen kann bei Innenkrümmungen der Oberfläche eine Stauchung und bei Außenkrümmungen der Oberfläche eine Dehnung der Dichtung wünschenswert sein, damit es nicht zum Ablösen der Dichtung kommt. Beim Aufbringen der Dichtung auf derartig gekrümmte Oberflächen wird die Fördergeschwindigkeit durch die Beaufschlagung mit den ersten Multiplikatoren entsprechend erhöht oder verringert, so dass eine gewünschte Dehnung oder Stauchung der Dichtung ermöglicht wird. Da ein erster Datensatz auch mehrere erste Multiplikatoren aufweisen kann, kann die Dehnung auch innerhalb eines vorgegebenen Krümmungsverlaufes definiert variiert werden.
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Vorzugsweise ist das zumindest eine erste Register in der Steuereinheit integriert, wobei das erste Register mit einer Einheit zur Auswahl eines Datensatzes verbunden ist. An die Einheit zur Auswahl eines Datensatzes werden, vorzugsweise von der Robotersteuerung, die Krümmungsparameter der Oberfläche übergeben.
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Die ersten Multiplikatoren können dabei vorzugsweise durch Versuchsreihen ermittelt werden.
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Werden im Produktionsablauf bei der Bearbeitung eines oder verschiedener Bauteile Dichtungen aus unterschiedlichen Materialien aufgebracht, ist es von Vorteil, wenn das erste Register aus einer ersten Gruppe von ersten Registern, welche mehrere je einem Material oder einer Materialgruppe von Dichtungen zugeordnete erste Register enthält, ausgewählt werden kann.
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Die ersten Multiplikatoren werden dann vorzugsweise in Abhängigkeit von einer Krümmung der Oberfläche des Bauteils und von Materialeigenschaften der Dichtung ermittelt.
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Vorzugsweise ist die erste Gruppe von Register in der Steuereinheit integriert, wobei die erste Gruppe mit der Einheit zur Auswahl eines Datensatzes verbunden ist. An die Einheit zur Auswahl eines Datensatzes werden, vorzugsweise von der Robotersteuerung, die Krümmungsparameter der Oberfläche übergeben sowie, beispielsweise über Vorwahltasten an der Einheit zur Auswahl eines Datensatzes, das einem Material zugeordnete erste Register eingestellt.
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Die ersten Datensätze mit den ersten Multiplikatoren werden in bevorzugter Ausführung an die Fördereinrichtungs-Antriebssteuerung übergeben oder von dieser abgerufen.
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Vorzugsweise wird die Applikationsrolle ebenfalls angetrieben, insbesondere mit einer Applikationsrolle-Antriebssteuerung, so dass die Dehnung der Dichtung beim Aufbringen auf das Bauteil zusätzlich mittels der angetriebenen Applikationsrolle beeinflusst werden kann.
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Bei einer Steuerung der Drehgeschwindigkeit der Applikationsrolle mittels der, vorzugsweise in der Steuereinheit integrierten Applikationsrolle-Antriebssteuerung, kann die durch die Andruckkraft der Applikationsrolle, die für das Aufbringen der Dichtung notwendig ist und durch die Umlenkung verursachte Dehnung der Dichtung vorzugsweise dadurch kompensiert werden, dass die Applikationsrolle mit einer höheren Geschwindigkeit als die Relativgeschwindigkeit betrieben wird, wobei durch die dabei entstehenden Reibungskräfte zwischen der Dichtung und der Applikationsrolle die Dehnung der Dichtung durch Stauchung kompensiert wird. Eine zusätzliche Beeinflussung der Dehnung der Dichtung in Abhängigkeit von der Krümmung der Oberfläche des Bauteils und/oder Materialeigenschaften der Dichtung ist durch die Beaufschlagung der Drehgeschwindigkeit der Applikationsrolle mit zweiten Multiplikatoren möglich.
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In einer bevorzugten alternativen Ausführung wird das Drehmoment der Applikationsrolle mittels der Applikationsrolle-Antriebssteuerung gesteuert, wobei die Dehnung der Dichtung beim Aufbringen auf das Bauteil gezielt beeinflusst wird. Dabei wird durch Reibung eine bestimmte Kraft auf die aufzubringende Dichtung übertragen, mit welcher eine Dehnung ausgeglichen oder eine bestimmte gewünschte Dehnung bzw. eine gewünschte Stauchung der Dichtung eingestellt werden kann. Bei einer derartigen Antriebssteuerung der Applikationsrolle beeinflussen die Materialparameter der Dichtung den Prozess nicht mehr wesentlich. Das aufzubringende Drehmoment wird vorzugsweise durch die Steuereinheit vorgegeben und kann durch zweite Multiplikatoren weiter variiert und an entsprechende Krümmungen der Oberfläche und/oder an verschiedene Materialien angepasst werden. Die aufzubringenden Drehmomente können dabei beispielsweise durch Versuche ermittelt werden.
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Die zweiten Multiplikatoren können vorzugsweise, analog zu den ersten Multiplikatoren aus zumindest einem zweiten Datensatz abgerufen werden, wobei der zweite Datensatz aus einem zweiten Register krümmungsabhängig ausgewählt wird.
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Vorzugsweise ist das zumindest eine zweite Register ebenfalls in der Steuereinheit integriert, wobei das zweite Register ebenfalls mit der Einheit zur Auswahl eines Datensatzes verbunden ist.
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Werden Dichtungen aus unterschiedlichen Materialien aufgebracht, ist es von Vorteil, wenn das zweite Register aus einer zweiten Gruppe von zweiten Register, welche mehrere je einem Material oder einer Materialgruppe von Dichtungen zugeordnete zweite Register enthält, in Abhängigkeit vom Material der verwendeten Dichtung ausgewählt werden kann, wobei die zweite Gruppe vorzugsweise mit der Einheit zur Auswahl eines Datensatzes verbunden ist. Die zweiten Multiplikatoren werden dann vorzugsweise ebenfalls in Abhängigkeit von einer Krümmung der Oberfläche des Bauteils und von Materialeigenschaften der Dichtung ermittelt.
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Vorzugsweise werden die zweiten Datensätze mit den zweiten Multiplikatoren an die Applikationsrolle-Antriebssteuerung übergeben oder von dieser abgerufen.
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In einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens wird als Dichtung ein selbstklebendes Dichtungsband oder ein selbstklebendes Dichtungsprofil verwendet, dessen Klebfläche mit einem Abdeckband versehen ist, wobei das Abdeckband vor dem Aufkleben abgezogen wird. Dadurch entfallen weitere Maßnahmen, beispielsweise das zusätzliche Auftragen von Klebstoff auf die Klebeseite der Dichtung und/oder auf die Oberfläche des Bauteils, zur Befestigung der Dichtung am Bauteil.
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Vorzugsweise wird die Dichtung mittels Förderrollen der Fördereinrichtung gefördert, wobei die Dichtung zwischen zwei Förderrollen angeordnet ist und durch die gegenläufige Bewegung der Förderrollen die Dichtung gefördert wird.
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Alternativ ist auch eine Förderung der Dichtung möglich, in dem das Abzugsband der Dichtung mittels der Förderrollen abgezogen und dadurch die Dichtung mitgezogen und gefördert wird.
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Vorzugsweise werden die zwei Förderrollen der Fördereinrichtung synchron angetrieben. Dadurch wird die Kraftübertragung bei der Förderung der Dichtung verbessert. Durch den synchronen Antrieb wird außerdem der Schlupf vermindert und ein konstanterer Vorschub der Dichtung gewährleistet, so dass die Prozessparameter stabiler werden. Ein synchroner Antrieb der Förderrollen kann insbesondere mit einem Stirnradgetriebe realisiert werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Bewegung des Bauteils mittels eines Roboters ausgeführt, welcher vorzugsweise um sechs Gelenkachsen bewegbar ist. Mittels des Roboters wird die Oberfläche des Bauteils, auf welche die Dichtung aufgebracht werden soll, an der Applikationsrolle vorbei geführt. Die daraus resultierende Relativgeschwindigkeit zwischen Bauteil und Applikationsrolle, welche bei einer stationären Anordnung der Applikationsrolle der Bahngeschwindigkeit des Bauteils entspricht, kann dabei vorzugsweise von einer Robotersteuerung, welche die Bewegung des Roboters steuert, ermittelt werden. Die Robotersteuerung umfasst Hardware und Systemsoftware, mit welcher der Roboter in Abhängigkeit einer von einer vorgegebenen Sollbewegung und Messgrößen derart angesteuert wird, dass dieser die durch die Programme vorgegebenen Bewegungsvorgänge ausführen kann.
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Die ermittelte Relativgeschwindigkeit wird vorzugsweise dazu genutzt, um die Drehgeschwindigkeit der Applikationsrolle und/oder Fördergeschwindigkeit der Fördereinrichtung proportional zur Relativgeschwindigkeit einzustellen.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist die Robotersteuerung mit der Applikationsrolle-Antriebssteuerung und der Fördereinrichtungs-Antriebssteuerung gekoppelt so dass die Steuerung der Bewegung des Bauteils mit der Steuerung der Drehgeschwindigkeit der Applikationsrolle und der Steuerung der Fördergeschwindigkeit koordiniert werden kann. D
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Insbesondere wird dazu ein 8-achsiges Modell verwendet wird, bei welchem in Abhängigkeit von der über sechs Achsen gesteuerten Bewegung des Bauteils und weiteren Prozessparametern die auf einer siebenten Achse festgelegte Drehung der Applikationsrolle und auf einer achten Achse festgelegte Drehung einer Förderrolle gesteuert werden, wobei der Fördereinrichtungs-Antriebssteuerung zusätzlich die ersten Multiplikatoren übermittelt werden und der Applikationsrolle-Antriebssteuerung zusätzlich die zweiten Multiplikatoren übermittelt werden.
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Die Erfindung wird an Hand eines Ausführungsbeispiels weiter erläutert.
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Es zeigen dazu
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1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Aufbringen einer Dichtung
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2 eine schematische Darstellung eines Applikationskopfes
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Aufbringen einer Dichtung auf eine Kfz-Tür 1. Der Applikationskopf 8 und die Steuereinheit 10 sind Teil der Roboter geführten Anlage.
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Der Roboter (nicht dargestellt) bewegt die Kfz-Tür 1 zum Aufbringen der Dichtung an dem stationär positionierten Applikationskopf 8 vorbei. Vorzugsweise ist der Roboter als 6-achsiger Industrieroboter ausgeführt und wird mittels einer Robotersteuerung 9, die in der Steuereinheit 10 integriert ist, gesteuert.
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Das Verfahren beginnt mit der Entnahme der Kfz-Tür 1 aus einem Gehänge. Der Roboter führt dann die Kfz-Tür 1 zum stationären Applikationskopf 8 und im weiteren Verfahrensablauf die Kfz-Tür 1 entsprechend eines in der Robotersteuerung 9 programmierten Bewegungsablaufes an der Applikationsrolle 3 vorbei.
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2 zeigt zur weiteren Erläuterung des Verfahrensablaufes eine detaillierte schematische Darstellung eines Applikationskopfes 8. Die Applikationsrolle 3, die Förderrollen 7 und die Führung 4 sind Bestandteile des stationären Applikationskopfes 8.
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Das Dichtungsprofil 2 wird mittels der Förderrollen 7 und über die Führung 4 in Richtung Applikationsrolle 3 zur Kfz-Tür 1 geführt. Wenn das Dichtungsprofil 2 am Ende der Führung 4 austritt, wird das Abdeckband 6 der Klebfläche des Dichtungsprofils 2 abgezogen und zwischen die Applikationsrolle 3 und die Oberfläche der Kfz-Tür 1 eingelegt. Der Roboter führt die mit dem Dichtungsprofil 2 zu beklebende Oberfläche der Kfz-Tür 1 an der Applikationsrolle 3 vorbei und das Dichtungsprofil 2 wird mit seiner Klebfläche mittels der Applikationsrolle 3 gegen die zu beklebende Oberfläche der Kfz-Tür 1 gedrückt, wobei die Kfz-Tür 1 und die Applikationsrolle 3 mit einer Relativgeschwindigkeit zueinander bewegt werden.
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Das Abdeckband 6 wird mittels einer Abzugseinrichtung 5 von dem Dichtungsprofil 2 abgezogen. Zur Erleichterung des Abziehens kann ein separates, zeichnerisch nicht dargestelltes Umlenkelement im Förderweg des Abdeckbandes 6 vorgesehen sein.
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Der Vorrat an Dichtungsprofil 2 kann vorzugsweise ein auf das Bauteil abgestimmter Längenabschnitt oder ein auf einer Rolle befindlicher Vorrat einer Dichtung sein.
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Der Applikationskopf 3 ist mit einem ersten Elektromotor zum Antrieb der Förderrollen 7 und einem zweiten Elektromotor zum Antrieb der Applikationsrolle 3 ausgestattet.
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Die Ansteuerung des ersten Elektromotors erfolgt über die Förderrollen-Antriebssteuerung 11, die mit der Robotersteuerung 9 und der ersten Gruppe 14 verbunden ist, wobei die erste Gruppe 14 mehrere erste Register 14.1, 14.2, ... umfasst. Jeweils ein erstes Register 14.1, 14.2, ... ist einer bestimmten Materialgruppe von Dichtungen zugeordnet und enthält auf diese Materialgruppe abgestimmte erste Datensätze 14.1.A, 14.1.B, 14.1.C, ..., 14.2.A, 14.2.B, 14.2.C, .... Die ersten Datensätze 14.1.A, 14.1.B, 14.1.C, ..., 14.2.A, 14.2.B, 14.2.C, ... enthalten auf das jeweilige Material und eine definierte Krümmung der Oberfläche „zugeschnittene” erste Multiplikatoren zur Variation der Fördergeschwindigkeit.
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Die Auswahl des jeweils erforderlichen ersten Datensatzes erfolgt über die Einheit zur Auswahl der Datensätze 13. Dabei wird vor dem Aufbringen der Dichtung durch eine entsprechende Eingabe in die Einheit zur Auswahl der Datensätze 13 die Materialgruppe der aufzubringenden Dichtung eingestellt. Die Robotersteuerung 9 übermittelt Krümmungsparameter der Oberfläche an die Einheit zur Auswahl der Datensätze 13. Durch die Einheit zur Auswahl der Datensätze 13 wird entsprechend des voreingestellten Materials und der übergebenen Krümmungsparameter des Oberflächenabschnitts, auf welche die Dichtung aufzubringen ist ein zugeordneter erster Datensatz mit ersten Multiplikatoren an die Förderrollen-Antriebssteuerung 11 weitergeleitet.
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Eine Vorgabe zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit der Förderrollen 7 direkt proportional zur Relativgeschwindigkeit erfolgt über die Robotersteuerung 9, derart dass die Fördergeschwindigkeit des Dichtungsprofils 2 ohne eine Beeinflussung durch die ersten Multiplikatoren der Relativgeschwindigkeit entsprechen würde. Die Relativgeschwindigkeit, welche im Falle einer stationären Anordnung des Applikationskopfes 8 der Bahngeschwindigkeit des Bauteils 1 entspricht, wird durch die Robotersteuerung 9 ermittelt.
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Durch einen derartigen geschwindigkeitsgesteuerten Antrieb der Forderrollen 7 wird bei einer Geschwindigkeitsänderung der Relativgeschwindigkeit die Geschwindigkeit der Förderrollen 7 direkt angepasst. Die Fördergeschwindigkeit wird zusätzlich mit den ersten Multiplikatoren des ausgewählten Datensatzes variiert, so dass die Dichtung beim Aufbringen auf die Kfz-Tür 1 entsprechend gedehnt oder gestaucht wird.
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Die angetriebene Applikationsrolle 3 beeinflusst ebenfalls die Spannung des Dichtungsprofils 2 beim Aufkleben auf die Oberfläche der Kfz-Tür 1. Die Applikationsrolle 3 wird dazu über den zweiten Elektromotor über die Applikationsrolle-Antriebssteuerung 12 mit einem Drehmoment beaufschlagt, so dass auf die Dichtung nicht nur die Andruckkraft der Applikationsrolle 3 wirkt, sondern auch eine definierte zusätzlich gerichtete Kraft zur Dehnung oder Stauchung der Dichtung. Die Vorgabe der Drehmomentwerte an die Applikationsrolle-Antriebssteuerung 12 erfolgt über die Robotersteuerung 9.
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Die Drehmomente können in analoger Weise wie die Fördergeschwindigkeit, mit zweiten Multiplikatoren variiert werden. Die Applikationsrolle-Antriebssteuerung 12 ist dazu mit der Robotersteuerung 9 und der zweiten Gruppe 15 verbunden, wobei die zweite Gruppe 15 mehrere zweite Register 15.1, 15.2, ... umfasst. Jeweils ein zweites Register 15.1, 15.2, ... ist einer bestimmten Materialgruppe von Dichtungen zugeordnet und enthält auf diese Materialgruppe abgestimmte zweite Datensätze 15.1.A, 15.1.B, 15.1.C, ..., 15.2.A, 15.2.B, 15.2.C, .... Die zweiten Datensätze 15.1.A, 15.1.B, 15.1.C, ..., 15.2.A, 15.2.B, 15.2.C, ... enthalten auf das jeweilige Material und eine definierte Krümmung der Oberfläche „zugeschnittene” zweite Multiplikatoren zur Variation des Drehmomentes der Applikationsrolle 3. Zur Auswahl des erforderlichen zweiten Datensatzes ist die zweite Gruppe ebenfalls mit der Einheit zur Auswahl des Datensätze 13 verbunden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kfz-Tür
- 2
- Dichtungsprofil
- 3
- Applikationsrolle
- 4
- Führung
- 6
- Abdeckband
- 7
- Förderrollen
- 8
- Applikationskopf
- 9
- Robotersteuerung
- 10
- Steuereinheit
- 11
- Förderrollen-Antriebssteuerung
- 12
- Applikationsrolle-Antriebsteuerung
- 13
- Einheit zur Auswahl der Datensätze
- 14
- erste Gruppe
- 14.1, 14.2, ...
- erste Register
- 14.1.A, 14.1.B, 14.1.C, ...
- erste Datensätze
- 14.2.A, 14.2.B, 14.2.C, ...
- erste Datensätze
- 15
- zweite Gruppe
- 15.1, 15.2, ...
- zweite Register
- 15.1.A, 15.1.B, 15.1.C, ...
- erste Datensätze
- 15.2.A, 15.2.B, 15.2.C, ...
- erste Datensätze
