DE102006051908A1 - Verfahren zum Regeln der Bremskräfte - Google Patents
Verfahren zum Regeln der Bremskräfte Download PDFInfo
- Publication number
- DE102006051908A1 DE102006051908A1 DE102006051908A DE102006051908A DE102006051908A1 DE 102006051908 A1 DE102006051908 A1 DE 102006051908A1 DE 102006051908 A DE102006051908 A DE 102006051908A DE 102006051908 A DE102006051908 A DE 102006051908A DE 102006051908 A1 DE102006051908 A1 DE 102006051908A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- threshold
- yaw moment
- slip angle
- velocity
- model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 29
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 title description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 title 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17552—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve responsive to the tire sideslip angle or the vehicle body slip angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/20—Road shapes
- B60T2210/22—Banked curves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/02—Side slip angle, attitude angle, floating angle, drift angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Bremskräfte an individuell betätigbaren Bremsvorrichtungen eines Fahrzeugs, wobei in Abhängigkeit von einer quasistationären Lenkaktion des Fahrers bei hoher Querbeschleunigung ein Giermoment bestimmt wird, das durch individuelle Ansteuerung der Bremsvorrichtungen realisiert wird.
- Wird ein Kraftfahrzeug mit quasistationärer Lenkaktion des Fahrers („Halten des Lenkwinkels") mit hoher Querbeschleunigung (Bereich grösser 8 m/ss) bewegt, kann sich bei längerer Dauer dieses Manövers (Bereich von Sekunden) ein signifikanter Schwimmwinkel des Fahrzeugs einstellen, ohne dass gleichzeitig signifikante Gierratensteigerungen messbar sind. Der Fahrer kann diesen Fahrzustand durch einen einmaligen Lenkwinkelsprung bei bereits hohem Eingangsniveau der Querbeschleunigung oder durch Zuziehen der Lenkung mit mässiger Dynamik (Bereich von 100 Grad/s ausreichend) einleiten. Der geübte Fahrer kann in der Regel den sich einstellenden instabilen Zustand durch kurzes Gegenlenken und provozieren eines Übersteuereingriffs der Gierratenregelung beseitigen. Hierzu ist der Normalfahrer jedoch meist nicht in der Lage. Die Ursache für den langsamen Schwimmwinkelaufbau liegt prinzipiell darin, dass die Fähigkeit zur Seitenkraftübertragung tendenziell eher zur Vorderachse verschoben ist. Dieser Effekt kann wiederum durch verschiedene Teileffekte ausgelöst werden (ungünstige statische oder dynamische Radlastverteilung, Fahrwerksauslegung o.ä.).
- Aus der
DE 195 15 051 A1 ist eine Gierratenregelung bekannt, die die Differenz aus der Soll- und Ist-Gierwinkelgeschwindigkeit und die Schwimmwinkelgeschwindigkeit zur Bestimmung des Giermoments heranzieht, das dem Fahrzeug eingeprägt werden soll. Durch die Berücksichtigung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit wird ein Grundproblem für die Gierratenregelung des ESP gelöst, das darin besteht, dass während des Schwimmwinkelaufbaus nur geringe Gierratensteigerungen auftreten. Somit sind keine oder nur geringe Regelabweichungen im Gieratenregler bestimmbar und es kann keine Notwendigkeit für eine hydraulische Gegenmassnahme abgeleitet werden. Um diesen Umstand zu entschärfen, wurde im Standard ESP der Regelungsanteil aufgenommen, der auf der Schwimmwinkelgeschwindigkeit aufbaut, die sich nach und damit über eine Messgleichung indirekt bestimmt (keine direkte Messgrösse), wobei - β .
- – Schwimmwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs
- ψ .
- – gemessene Gierrate des Fahrzeugs
- αq
- – gemessene Querbeschleunigung des Fahrzeugs
- ν
- – Fahrzeuggeschwindigkeit
- Dieser Regler besitzt jedoch prinzipiell den Nachteil, dass er zur Minimierung von möglichen Fehlwirkungen relativ unsensibel (hohe Eintrittsschwellen) und mit geringeren Druckanforderungen agieren muss. Darüber hinaus hat er prinzipbedingt Probleme, wenn selbst der Schwimmwinkelaufbau mit geringer zeitlicher Dynamik erfolgt, d.h. der Schwimmwinkel sich erst mit der Zeit langsam aufbaut. Abhilfe könnte hier nur die direkte Re gelung des Schwimmwinkels erbringen, der jedoch als Messgrösse bei ESP Standard Sensorik nicht zur Verfügung steht.
- Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Regeln der Bremskräfte eines Fahrzeugs zu schaffen, das bei quasistationären Lenkaktion des Fahrers bei hoher Querbeschleunigung das Fahrzeug stabilisiert.
- Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass das Giermoment mindestens anhand einer modellbasierten Schwimmwinkelgeschwindigkeit und einem modellbasierten Schwimmwinkel beim Überschreiten von der Schwimmwinkelgeschwindigkeit und dem Schwimmwinkel jeweils zugeordneten Schwellen aktiviert wird und Bremsdruck in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung in mindestens eine Bremsvorrichtung eingesteuert wird.
- Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
- Zur Lösung der geschilderten Probleme wird eine Kombination aus einem Schwimmwinkelgeschwindigkeits- und Schwimmwinkelansatz vorgeschlagen. Hierbei ist der Schwimmwinkelgeschwindigkeitsansatz seinen Vorteilen gemäss im höheren Dynamikbereich des Schwimmwinkelaufbaus wirksam. Bei eher geringerer Schwimmwinkeldynamik wird dagegen der Schwimmwinkelansatz für den Regelungseintritt angewendet. Beide Ansätze können mit relativ geringen Eintrittsschwellen und für die Situation ausreichenden Druckanforderungen arbeiten, da sie nur im beschriebenen Fahrzustandsbereich aktiviert werden müssen (hohe Querbeschleunigungen, geringere Lenk- und Gierdynamik).
- Notwendig für den Schwimmwinkelansatz ist die Bestimmung des Schwimmwinkels mit einer Modellgleichung aus den Messgrößen der ESP Standardsenorik, wobei die Form der Bestimmung wiederum ein wesentliches Element der Lösung ist.
- 1.0 Lösungselemente
- 1.1 Signalbildung
-
- β .
- – Schwimmwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs
- ψ .
- – gemessene Gierrate des Fahrzeugs
- αq
- – gemessene Querbeschleunigung des Fahrzeugs
- ν
- – Fahrzeuggeschwindigkeit
-
- Index 0, 1 – Anfangs- (0) und Endzeitpunkt (1) der Loop
- Δt – Loopzeit
- Die Rücksetzung der Integrationskonstante β0 auf 0 erfolgt, wenn die Fahrzeugquerbeschleunigung kleiner als eine Mindestschwelle ist (Bereich von 3 m/ss) oder das Vorzeichen der Schwimmwinkelgeschwindigkeit und der Gierrate nicht gleich sind.
- 1.2 Eintrittsbedingungen
- Zunächst werden nachfolgend die Bedingungen genannt, die – als Verundung – sowohl für den Schwimmwinkelgeschwindigkeits-, als auch Schwimmwinkeleintritt erfüllt sein müssen:
- a) Messwert und/oder Modellgleichungen für die Fahrzeugquerbeschleunigung grösser, als eine Schwelle (Bereich 8 m/ss). Es werden die Modellgleichungen verwendet, die auch im CT Querbeschleunigungsbegrenzer benutzt werden.
- b) Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als eine Schwelle (Bereich 200 Grad/s) und
- c) Gierbeschleunigung des Fahrzeugs kleiner als eine Schwelle (Bereich 40 Grad/ss) und
- d) Fahrzeuggeschwindigkeit befindet sich in einem bestimmten Bereich (nach Auftreten des Phänomens üblicherweise im Bereich von 60 bis 200 km/h)
- Der Eintritt über die Schwimmwinkelgeschwindigkeit nach Gl. (1) erfolgt, wenn:
- a) Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit grösser als eine Schwelle (Bereich 4 Grad/s) und
- b) Vorzeichen der Schwimmwinkelgeschwindigkeit und der gemessenen Gierrate sind gleich
- Zur Vermeidung von Fehlanregelungen in Steilkurven wird zur Eintrittsschwelle nach a) bei erkannter Querneigung ein Offset addiert, der proportional zur Querneigung steigt (Übernahme der bestehenden Korrektur aus dem Standard ESP für den Regelungsanteil der Schwimmwinkelgeschwindigkeitsregelung).
- Der Eintritt über den Schwimmwinkel nach Gleichung (3) kann erfolgen, wenn:
- c) Absolutwert des nach (3) bestimmten Schwimmwinkels grösser als eine Schwelle (Bereich 2 Grad) und
- d) Vorzeichen des Schwimmwinkels und der gemessenen Gierrate sind gleich und
- e) Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit ist kleiner als die Eintrittsschwelle über Schwimmwinkelgeschwindigkeit (Bereich 4 Grad/s) und
- f) Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit ist grösser als ein Schwellwert (Bereich 2 Grad/s) und
- g) ESP Regler erkennt keine Steilkurvensituation
- Sind die Eintrittsbedingungen für eine bestimmte Anzahl von Loops erfüllt, erfolgt der Regelungseintritt (Bereich von 15 Loops; Eintrittstotzeit).
- 1.3 Austrittsbedingungen
- Der Austritt aus der Regelung erfolgt (eine Bedingung genügt, Veroderung), wenn
- a) Die Querbeschleunigung kleiner als eine Schwelle wird (Bereich 6 m/ss)
- b) Die Querbeschleunigung kleiner als eine zweite Schwelle (Bereich 7 m/ss) wird und die Druckanforderung kleiner als eine Schwelle wird (Bereich 10 bar)
- c) Die Eingriffsdauer einen Maximalwert überschreitet (Bereich von 3,5 s)
- d) Der Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit unterschreitet einen Schwellwert (Bereich 2 Grad/s) und die Vorzeichen von Schwimmwinkelgeschwindigkeit und Gierrate sind nicht gleich.
- Die Aktivierung der Regelung kann pro Kurvensituation nur einmal erfolgen, wenn der Austritt über c) erfolgte (maximale Eingriffsdauer überschritten). Die Beendigung der Kurvensituation wird über die Querbeschleunigung erkannt (Querbeschleunigung muss kleiner als 1 m/ss werden). Hierdurch soll die Anzahl von ggf. vorhandenen Fehlanregelungen begrenzt werden. Ansonsten kann der Eingriff auch mehrmals ausgelöst werden.
- 1.4 Druckmodulation und Eingriffsstrategie
- Sofern die Bedingungen nach 1.2.1 erfüllt sind, wird am jeweiligen kurvenäusseren Vorderrad Druck aufgebaut. Die Höhe des Drucks wird in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung bestimmt (gemessene oder gemäss Modellgleichungen rekonstruierte Querbeschleunigung).
Claims (12)
- Verfahren zum Regeln der Bremskräfte an individuell betätigbaren Bremsvorrichtungen eines Fahrzeugs, wobei in Abhängigkeit von einer quasistationären Lenkaktion des Fahrers bei hoher Querbeschleunigung ein Giermoment bestimmt wird, das durch individuelle Ansteuerung der Bremsvorrichtungen realisiert wird dadurch gekennzeichnet, dass das Giermoment mindestens anhand einer modellbasierten Schwimmwinkelgeschwindigkeit (β .) und einem modellbasierten Schwimmwinkel (β) beim Überschreiten von der Schwimmwinkelgeschwindigkeit und dem Schwimmwinkel jeweils zugeordneten Schwellen (, Sβ) aktiviert wird und Bremsdruck in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung (αq) in mindestens eine Bremsvorrichtung eingesteuert wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck in das kurvenäußere Rad der Bremsvorrichtung eingesteuert wird.
- Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung bestimmt wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung des Giermoments in Abhängigkeit von den weiteren, folgenden Bedingungen erfolgt: a) der Messwert und/oder der Wert der Modellgleichungen für die Fahrzeugquerbeschleunigung (αq) sind/ist größer als eine Schwelle (Sαy) und b) die Lenkwinkelgeschwindigkeit (δ .) ist kleiner als eine Schwelle () und c) die Gierbeschleunigung (ψ ..) des Fahrzeugs ist kleiner als eine Schwelle (SFehler! Es ist nicht möglich, durch die Bearbeitung von Feldfunktionen Objekte zu erstellen.) und d) die Fahrzeuggeschwindigkeit ν befindet sich in einem bestimmten Bereich (ν1 bis ν2), vorzugsweise größer 50 km/h.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung des Giermoments in Abhängigkeit von der Schwimmwinkelgeschwindigkeit (β .) erfolgt, wenn e) der Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit (β .) größer als die Schwelle Sβ . ist, mit Sβ . zwischen 3 und 5 Grad/s, vorzugsweise 4 Grad/s, und f) die Vorzeichen der Schwimmwinkelgeschwindigkeit (β .) und der im ESP gemessenen Gierrate (ψ .) gleich sind.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung des Giermoments in Abhängigkeit von dem Schwimmwinkel (β) erfolgt, wenn g) der Absolutwert des nach Anspruch 3 bestimmten Schwimmwinkels (β) grösser als eine Schwelle (Sβ) und h) das Vorzeichen des Schwimmwinkels (β) und der gemessenen Gierrate (ψ .) gleich sind und i) der Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit (β .) kleiner ist als die Eintrittsschwelle , und j) der Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit (β .) ist grösser als der Schwellwert (Sβ) und k) es wird keine Steilkurvensituation erkannt.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedingungen für die Aktivierung des Giermoments gemäß den Ansprüchen 4 bis 5 über eine vorgegebene Zeit erfüllt sein müssen, um das Giermoment zu aktivieren.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Giermoment deaktiviert wird, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind a) die Querbeschleunigung (αq) unterschreitet eine erste Schwelle (Sαq1) und b) die Querbeschleunigung (αq) unterschreitet eine zweite Schwelle (Sαq2), die größer ist als die erste Schwelle (Sαq1), wobei die Druckanforderung (pα) eine Schwelle (Spα) unterschreitet und c) die Eingriffsdauer (Δt) einen Maximalwert (Δtmax) überschreitet und d) der Absolutwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit (Fehler! Es ist nicht möglich, durch die Bearbeitung von Feldfunktionen Objekte zu erstellen.) unterschreitet den Schwellwert (Sβ) und die Vorzeichen von Schwimmwinkelgeschwindigkeit (β .) und Gierrate (ψ .) sind nicht gleich.
- Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überschreiten des Maximalwerts (Δtmax) das Giermoment in der gleichen Kurvensituation nicht mehr aktiviert werden kann.
- Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass das die Kurvensituation beendet ist, wenn die Querbeschleunigung einen Schwellenwert (Sαq3) unterschreitet.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006051908.6A DE102006051908B4 (de) | 2005-11-04 | 2006-10-31 | Verfahren zum Regeln der Bremskräfte |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005053056 | 2005-11-04 | ||
DE102005053056.7 | 2005-11-04 | ||
DE102006051908.6A DE102006051908B4 (de) | 2005-11-04 | 2006-10-31 | Verfahren zum Regeln der Bremskräfte |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102006051908A1 true DE102006051908A1 (de) | 2007-10-11 |
DE102006051908B4 DE102006051908B4 (de) | 2020-09-24 |
Family
ID=38513564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102006051908.6A Active DE102006051908B4 (de) | 2005-11-04 | 2006-10-31 | Verfahren zum Regeln der Bremskräfte |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102006051908B4 (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2072360A1 (de) * | 2007-12-18 | 2009-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | System zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs |
WO2011151615A1 (en) * | 2010-06-03 | 2011-12-08 | Mira Ltd | Yaw motion control of a vehicle |
EP2433839A1 (de) * | 2010-09-22 | 2012-03-28 | Haldex Brake Products AB | Verfahren zur Stabilitätskontrolle eines Anhängers |
DE102012013611A1 (de) | 2012-02-21 | 2013-08-22 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines resultierenden Soll-Lenkwinkels sowie Verfahren zur Einstellung eines Soll-Lenkwinkels |
DE102020213413A1 (de) | 2020-10-23 | 2022-04-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Gierratenregelungsaktivierung |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19515048A1 (de) * | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | System zur Fahrstabilitätsregelung |
-
2006
- 2006-10-31 DE DE102006051908.6A patent/DE102006051908B4/de active Active
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2072360A1 (de) * | 2007-12-18 | 2009-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | System zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs |
US8280606B2 (en) | 2007-12-18 | 2012-10-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle behavior control system |
WO2011151615A1 (en) * | 2010-06-03 | 2011-12-08 | Mira Ltd | Yaw motion control of a vehicle |
US9008876B2 (en) | 2010-06-03 | 2015-04-14 | Mira Limited | Yaw motion control of a vehicle |
EP2433839A1 (de) * | 2010-09-22 | 2012-03-28 | Haldex Brake Products AB | Verfahren zur Stabilitätskontrolle eines Anhängers |
DE102012013611A1 (de) | 2012-02-21 | 2013-08-22 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines resultierenden Soll-Lenkwinkels sowie Verfahren zur Einstellung eines Soll-Lenkwinkels |
EP2631130A1 (de) | 2012-02-21 | 2013-08-28 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines resultierenden Soll-Lenkwinkels sowie Verfahren zur Einstellung eines Soll-Lenkwinkels |
DE102020213413A1 (de) | 2020-10-23 | 2022-04-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Gierratenregelungsaktivierung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102006051908B4 (de) | 2020-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102012020074B4 (de) | Spurwechsel-Unterstützungssystem für Fahrzeuge und Spurwechsel- Unterstützungsverfahren hierfür | |
WO2006136515A1 (de) | Verfahren zur fahrdynamikregelung und fahrdynamikregler für motorisierte einspurfahrzeuge | |
EP3328693B1 (de) | Verfahren zur fahrerunterstützung bei wasserglätte auf einem fahrbahnuntergrund | |
EP1694542B1 (de) | Fahrdynamikregelung mit vorgezogenem druckaufbau am zu regelnden rad | |
DE102008026531B4 (de) | Verfahren zur Regelung des Bremsdruckes in einem elektronisch gesteuerten Bremssystem eines Kraftrades und elektronisches Bremssystem für ein Kraftrad | |
DE102009046226A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Reduktion der auf ein Motorrad wirkenden Querkräfte | |
DE102006051908A1 (de) | Verfahren zum Regeln der Bremskräfte | |
DE102015013761A1 (de) | Verfahren zur Ansteuerung von Bremsen | |
EP1884450B1 (de) | Fahrdynamikregler mit einem in der Lenkung angeordneten Drehmomentensensor | |
DE102006050215A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Stabilisieren eines Kraftfahrzeugs | |
DE102011077153A1 (de) | Verfahren zum Modifizieren einer Fahrstabilitätsregelung eines Fahrzeugs und Elektronisches Steuergerät | |
DE102013008830B3 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Beschädigung eines Bauteils des Lenkstrangs eines Kraftfahrzeugs sowie ein dazugehöriges Kraftfahrzeug | |
DE102013009399A1 (de) | Verfahren zur Erkennung einer kritischen Fahrsituation eines Fahrzeugs | |
DE102016211728A1 (de) | Reibwertschätzer | |
DE102014012685A1 (de) | Verfahren zur aktiven Seitenkraft- und Reibwertschätzung | |
DE102016204512A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Stabilitätsregelung eines Fahrzeugs bei Verlassen einer Fahrbahn | |
DE102010027985A1 (de) | Verfahren zum Bremsen eines Kraftfahrzeugs in kritischen Fahrsituationen | |
DE102010037417B3 (de) | Verfahren zum Bilden eines den Schweregrad eines Übersteuerungsvorgangs in einem Fahrmanöver angebenden Schweregrad-Index | |
EP3483038A1 (de) | Verfahren zur steuerung einer hinterachslenkung eines kraftfahrzeugs | |
DE102009000922A1 (de) | Verfahren zur Fahrzeugstabilisierung mit integrierter Funktion zur Umkippvermeidung | |
DE102005028153A1 (de) | Verfahren zur Steuerung einer Lenkeinrichtung | |
DE102016214564A1 (de) | Verfahren und Steuersystem zur Fahrdynamikregelung eines Fahrzeugs und Fahrzeug | |
DE10207378B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Bremsverhaltens | |
DE102007044756A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Ausgleichen von Giermomenten bei einem straßengebundenen Fahrzeug mit luftgefüllten Reifen | |
DE2259929A1 (de) | Antiblockierregelsystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OR8 | Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8105 | Search report available | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFUR, DE Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFUR, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, DE Free format text: FORMER OWNERS: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, DE; DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Effective date: 20130807 Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, DAIMLER AG, , DE Effective date: 20130807 |
|
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20130928 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, DE |