DE102006050599B4

DE102006050599B4 - Differentialgetriebe

Info

Publication number: DE102006050599B4
Application number: DE102006050599.9A
Authority: DE
Inventors: Rudolf Glassner
Original assignee: Rudolf Glassner
Current assignee: GLASSNER, RUDOLF, AT
Priority date: 2006-10-26
Filing date: 2006-10-26
Publication date: 2017-11-02
Anticipated expiration: 2026-10-27
Also published as: DE102006050599A1

Abstract

Differentialgetriebe mit aktiver Variation der Momenten- oder Drehzahlverteilung, mit einem Antriebsrad (10), einer ersten Abtriebswelle (5) und einer zweiten Abtriebswelle (6), einem der ersten Abtriebswelle (5) zugeordneten ersten Stirnradplanetengetriebe (15), einem der zweiten Abtriebswelle zugeordneten zweiten Stirnradplanetengetriebe (16) und einem Stellantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass a) das erste Stirnradplanetengetriebe (15) und das zweite Stirnradplanetengetriebe (16) jeweils aus einem Hohlrad (17, 25), einem Planetenträger (18, 23) mit Planetenrädern (19, 24) und einem Sonnenrad (20, 26) bestehen, wobei a1) das Hohlrad (17) des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) mit der ersten Abtriebswelle (5) und der Planetenträger (23) des zweiten Stirnradplanetengetriebes (16) mit der zweiten Abtriebswelle (6) drehfest verbunden ist, a2) der Planetenträger (18) des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) und das Hohlrad (25) des zweiten Stirnradplanetengetriebes (16) mit dem Antriebsrad (10) drehfest verbunden sind, und a3) das Sonnenrad (20) des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) mit dem Sonnenrad (26) des zweiten Stirnradplanetengetriebes (16) drehfest verbunden ist, b) das Antriebsrad (10) oder ein in das Antriebsrad (10) eingreifendes Ritzel (3) mit einem ersten Steuerzahnrad (31, 51) drehfest verbunden ist, und eines der Sonnenräder (20, 26) mit einem mit den Stirnradplanetengetrieben (15, 16) koaxialen zweiten Steuerzahnrad (32, 52) antriebsverbunden ist, und c) das zweite Steuerzahnrad (32, 52) zur Variation der Momenten- oder Drehzahlverteilung mittels des Stellantriebes relativ zum ersten Steuerzahnrad (31, 51) verdrehbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Differentialgetriebe mit aktiver Variation der Momenten- und/oder Drehzahlverteilung. Ein derartiges Differentialgetriebe besitzt üblicherweise eine in einem feststehenden Gehäuse gelagerte Antriebswelle mit einem Antriebsritzel, das in ein als Antriebsrad dienendes Tellerrad eingreift. In dem Gehäuse sind zwei Abtriebswellen gelagert, die in entgegengesetzten Richtungen aus dem Gehäuse austreten. Ferner ist ein Stellantrieb vorgesehen.
Ein gewöhnliches Differentialgetriebe gleicht Drehzahlunterschiede zwischen den beiden Abtriebswellen aus, wobei sich die Verteilung der Drehmomente aus der Geometrie, insbesondere aus den Zähnezahlen der Zahnräder im Ausgleichsgetriebe ergibt. Eine Differentialgetriebeeinheit mit aktiver Variation der Drehmomentverteilung ermöglicht darüber hinaus eine gezielte Einflussnahme auf die Drehmomentverteilung. So kann beispielsweise bei der Anwendung als Achsdifferential dem schneller rotierenden kurvenäußeren Rad zusätzliche Antriebskraft zugeführt werden. Damit wird in die Fahrdynamik des Fahrzeuges eingegriffen. Deshalb spricht man auch von „Torque – Vectoring”. In einer Anwendung eines derartigen Differentialgetriebes beispielsweise als Lenkgetriebe (insbesondere in einer Anordnung an der Vorderachse) kann die Drehzahlverteilung auf die Abtriebswellen aktiv variiert werden.
Derartige Differentialgetriebeeinheiten können sowohl als Achsdifferential (zwischen den Rädern einer Achse), als auch als Zwischenachsdifferential (zwischen zwei angetriebenen Achsen) angeordnet sein. Die für den Stellantrieb benötigte Antriebskraft wird entweder an geeigneter Stelle stromaufwärts im Kraftfluss abgezweigt oder von einem Zusatzantrieb bereitgestellt. Im letzteren Fall besteht die Hauptforderung, dass der Stellantrieb bei Drehzahlgleichheit der beiden Abtriebswellen stillsteht. Weiters muss angesichts der fahrdynamischen Wirkung eines solchen Eingriffes die vom Stellantrieb aufgebrachte Antriebskraft sehr genau und in bestimmten Situationen auch schnell steuerbar sein.
Bekannte Differentialgetriebe dieser Gattung (zum Beispiel WO 03/066363 , US 5,387,161 ) haben ein Differential, welches das Antriebsmoment auf die beiden Abtriebswellen verteilt, bei Verwendung als Achsdifferential zu gleichen Teilen. Das Differential ist entweder ein Stirnraddifferential oder ein Kegelraddifferential der üblichen Bauart. Zur Variation der Momentenverteilung ist zumindest ein Überlagerungsgetriebe, in der Regel ein komplexes Planetengetriebe, vorgesehen, das der einen oder der anderen Abtriebswelle zugeordnet ist. Bei derartigen Anordnungen wälzen sich die Planetenräder auch bei gleicher Drehzahl der beiden Abtriebswellen ab, es ist in dem bei weitem häufigsten Betriebszustand kein Blockumlauf (bei dem Reibungsverluste und Abnutzung minimal sind) möglich. Derartige Differentialgetriebe brauchen auch viel Bauraum und einen starken Stellantrieb. Das wieder bedingt erhebliche träge Massen, die ein schnelles Loslassen des Stellantriebes bei Eingriffen in die Fahrdynamik (durch ABS, ASR, etc) erschweren.
Zwar ist aus der DE 812 507 ein Achsgetriebe bekannt, das zwei Planetengetriebe enthält, jedes einer Abtriebswelle zugeordnet, wovon allerdings nur eines mit der Antriebswelle in Verbindung steht. Auf diese Weise wird lediglich eine hohe Untersetzung zwischen der Eingangswelle und den Ausgangswellen erreicht. Dieses Differentialgetriebe ersetzt die bei Schwerfahrzeugen sonst üblichen Planetengetriebe in den Radnaben.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, unter Vermeidung der genannten Nachteile ein Differentialgetriebe zu schaffen, das bei hoher Drehmomentkapazität wenig Bauraum braucht und mit einem Stellantrieb geringer Leistung auskommt.
Diese Aufgabe wird durch ein Differentialgetriebe mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, und insbesondere dadurch, dass a) ein einer ersten Abtriebswelle zugeordnetes erstes Stirnradplanetengetriebe und ein einer zweiten Abtriebswelle zugeordnetes zweites Stirnradplanetengetriebe jeweils aus einem Hohlrad, einem Planetenträger mit Planetenrädern und einem Sonnenrad bestehen, wobei a1) das Hohlrad des ersten Stirnradplanetengetriebes mit der ersten Abtriebswelle und der Planetenträger des zweiten Stirnradplanetengetriebes mit der zweiten Abtriebswelle drehfest verbunden ist, a2) der Planetenträger des ersten Stirnradplanetengetriebes und das Hohlrad des zweiten Stirnradplanetengetriebes mit dem Antriebsrad drehfest verbunden sind, und a3) das Sonnenrad des ersten Stirnradplanetengetriebes mit dem Sonnenrad des zweiten Stirnradplanetengetriebes drehfest verbunden ist,

b) das Antriebsrad oder ein in das Antriebsrad eingreifendes Ritzel mit einem ersten Steuerzahnrad drehfest verbunden ist und eines der Sonnenräder mit einem mit den Stirnradplanetengetrieben koaxialen zweiten Steuerzahnrad antriebsverbunden ist, und
c) das zweite Steuerzahnrad zur Variation der Momenten- oder Drehzahlverteilung mittels des Stellantriebes relativ zum ersten Steuerzahnrad verdrehbar sind.

So sind die beiden je einer Abtriebswelle zugeordneten Planetengetriebe selbst Überlagerungsgetriebe und der Stellantrieb wirkt auf beide Überlagerungsgetriebe. Dadurch ist die Überlagerung sehr feinfühlig und der Stellantrieb baut klein. Bei gleicher Drehzahl der beiden Ausgangswellen laufen beide Planetengetriebe als Block um, dadurch wenig Verschleiß und geringe Reibungsverluste.
Dadurch, dass bei den beiden Planetengetrieben die Rollen von Planetenträger und Hohlrad vertauscht sind, erfolgt die Überlagerung in den beiden Planetengetrieben im entgegengesetzten Sinn und die Drehrichtungen der beiden Ausgangswellen bleiben bei Verwendung einfacher Planetenräder gleich.
Weiters sind das erste und das zweite Steuerzahnrad insbesondere über ein Steuergetriebe miteinander und mit einem Stellmotor antriebsverbunden (Anspruch 3), wobei das Steuergetriebe vorzugsweise ein drittes aus einem Hohlrad, einem Planetenträger mit Planetenrädern und einem Sonnenrad bestehendes dreigliedriges (dreiwelliges) Planetengetriebe ist, wobei der Planetenträger mit dem ersten Steuerzahnrad antriebsverbunden ist, das Hohlrad mit dem zweiten Steuerzahnrad antriebverbunden ist, und das Sonnenrad mit dem Stellmotor drehfest verbunden ist (Anspruch 4). Dadurch, dass der Planetenträger des Steuergetriebes mit dem ersten Steuerzahnrad, das Hohlrad mit dem zweiten Steuerzahnrad und das Sonnenrad mit dem Stellmotor drehfest verbunden ist, kann der Stellantrieb besonders hochtourig und klein ausgeführt sein.
Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Anordnungen möglich. Beispielsweise ist das Steuergetriebe mit den Stirnradplanetengetrieben desaxiert – d. h. nicht koaxial – angeordnet, und der Planetenträger und das Hohlrad sind jeweils mit einem ersten und einem zweiten Zwischenzahnrad drehfest verbunden, welche mit dem ersten und zweiten Steuerzahnrad kämmen (Anspruch 5). So lässt sich der Stellantrieb raumsparend an geeigneter Stelle des Gehäuses anbringen, und durch geeignete Wahl der Zähnezahl der Zwischenräder sind auch für das Steuergetriebe optimale Drehzahlverhältnisse erreichbar. Insbesondere ist die Übersetzung der Antriebsverbindung vom ersten Steuerzahnrad zum Planetenträger des Steuergetriebes und die Übersetzung vom zweiten Steuerzahnrad zum Hohlrad des Steuergetriebes so gewählt, dass der Stellmotor bei Drehzahlgleichheit der beiden Abtriebswellen still steht (Anspruch 6).
Eine hinsichtlich der Ausführung der Zwischenräder und der Steuerzahnräder besonders günstige Anordnung besteht darin, dass das erste Steuerzahnrad mit dem ersten und zweiten Stirnradplanetengetriebe koaxial und die Achse des dritten Planetengetriebes zu der Achse der beiden Stirnradplanetengetriebe parallel ist (Anspruch 7).
Auch das zweite Steuerzahnrad ist mit dem ersten und zweiten Stirnradplanetengetriebe vorzugsweise koaxial.
Für den Stellmotor gibt es im Rahmen der Erfindung verschiedene Ausführungsformen. In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Stellmotor ein Hydromotor, der von einer Verstellpumpe gespeist wird, die mit dem Antriebsrad oder mit dem Ritzel antriebverbunden ist (Anspruch 8). So ist keine Leistungszufuhr von außen nötig, der Stellantrieb wird von der Eingangswelle aus angetrieben. Hydromotor und Verstellpumpe sind durch einen geschlossenen Hydraulikkreislauf miteinander verbunden, in dem ein Bypassventil vorgesehen sein kann (Anspruch 9), der bei Eingriff einer Fahrdynamikregelung (z. B. ABS) ein schnelles „Öffnen” des gesamten Differentiales bewirkt. Die Verstellpumpe liefert einen hinsichtlich Menge und Durchflussrichtung verstellbaren Fluidstrom.
In einer anderen, ebenso vorteilhaften Ausführungsform ist der Stellmotor ein in den vier Quadranten seines Kennfeldes steuerbarer Elektromotor (Anspruch 10). In diesem Fall braucht zum schnellen Öffnen des gesamten Differentiales der Elektromotor nur stromlos geschaltet werden.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Abbildungen beschrieben und erläutert. Es stellen dar:
1: einen Längsschnitt durch ein erfindungsgemäßes Differentialgetriebe in der Grundausführung;
2: wie 1, mit einem Stellantrieb in einer ersten Ausführungsform;
3: wie 1, mit einem Stellantrieb in einer zweiten Ausführungsform; und
4: wie 1, mit einem Stellantrieb in einer dritten Ausführungsform.
In 1 ist das Gehäuse eines erfindungsgemäßen Differentialgetriebes mit 1 bezeichnet. In ihm ist eine Antriebswelle 2 mit einem Ritzel 3 in den Lager 4 gelagert. Weiters enthält das Gehäuse 1 eine linke Abtriebswelle 5 und eine rechte Abtriebswelle 6, welche beide die Halbwellen einer Achse bilden oder mit Abtriebsflanschen 7, 8 für nicht dargestellte Gelenkwellen versehen sind. Ein Lager 9 der rechten Abtriebswelle 6 ist angedeutet, die linke Abtriebswelle 5 ist in nicht dargestellter Weise gelagert. Das Ritzel 3 greift in ein Tellerrad 10 ein, welches Teil eines Differentialkorbes 11 ist, bestehend aus einer linken Hälfte 11a und einer rechten Hälfte 11b, welcher in Lager 12a, 12b gelagert ist.
Im Inneren des Differentialkorbes 11 befinden sich ein erstes Stirnradplanetengetriebe 15 für den Antrieb der linken Abtriebswelle 5 und ein zweites Stirnradplanetengetriebe 16, das der Abtriebswelle 6 zugeordnet ist. Das erste Stirnradplanetengetriebe 15 hat als erstes Glied ein Hohlrad 17, als zweites Glied einen Planetenträger 18 mit Planetenrädern 19 und als drittes Glied ein Sonnenrad 20. Das Hohlrad 17 ist mit der linken Abtriebswelle 5 drehfest verbunden, der Planetenträger 18 mit dem Differentialkorb 11 beziehungsweise dem Tellerrad 10, und das Sonnenrad 20 intern mit dem zweiten Stirnradplanetengetriebe 16 .
Das zweite Stirnradplanetengetriebe 16 besteht aus einem Planetenträger 23 mit Planetenrädern 24 als erstes Glied, einem Hohlrad 25 als zweites Glied und einem Sonnenrad 26 als drittes Glied. Hier ist der Planetenträger 23 drehfest mit der rechten Abtriebswelle 6 verbunden und das Hohlrad 25 mit dem Tellerrad 10 beziehungsweise dem Differentialkorb 11. Das Sonnenrad 26 ist auf einer Seite über eine Verbindungswelle 27 mit dem Sonnenrad 20 des ersten Stirnradplanetengetriebes 15 und auf der anderen Seite über die Planetenräder 24 und ein Hilfssonnenrad 26' mit einer Steuerwelle 28 verbunden, die ihrerseits mit einem in 1 noch nicht dargestellten Stellantrieb antriebsverbunden ist. Anstelle der Verbindungswelle 27 können die beiden Sonnenräder 20, 26 auch einstückig ausgeführt sein.
Für die Beziehung der beiden Stirnradplanetengetriebe 15, 16 ist zunächst zu beachten, dass von dem Tellerrad 10 aus in dem ersten Stirnradplanetengetriebe 15 der Planetenträger 18 und in dem zweiten Stirnradplanetengetriebe 16 das Hohlrad 25 angetrieben wird. Wenn die Momentenverteilung auf die beiden Abtriebswellen 5, 6 ohne Steuereingriff eine symmetrische sein soll, müssen darüber hinaus die Standübersetzungen der beiden Stirnradplanetengetriebe 15, 16 in einem bestimmten Verhältnis stehen. Und zwar muss der Quotient aus den Zähnezahlen des Hohlrades 25 und des Sonnenrades 26 des zweiten Stirnradplanetengetriebes 16 gleich dem Quotienten aus der Zähnezahl des Hohlrades 17 und des Sonnenrades 20 des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) plus eins sein, also beispielsweise im ersten Getriebe (15) 4:1 und im zweiten (16) 3:1.
2 ist die 1, zu der der insgesamt mit 30 bezeichnete und strichliert eingerahmte Stellantrieb hinzugefügt ist. Da ist ein erstes Steuerzahnrad 31 drehfest mit dem Differentialkorb 11b verbunden, und ein zweites Steuerzahnrad 32 sitzt auf der Steuerwelle 28. Die beiden Steuerzahnräder 31, 32 kämmen jeweils mit einem Zwischenzahnrad 33, 34 welche beide mit den Gliedern eines Steuergetriebes 36 verbunden sind, welches auch wieder ein Planetengetriebe ist. Es besteht aus einem Hohlrad 37, einem Planetenträger 38 mit Planetenrädern 39 und aus einem Sonnenrad 40. Das erste Zwischenzahnrad 33 ist mit dem Planetenträger 38 und das zweite Steuerzahnrad 34 mit dem Hohlrad 37 drehfest verbunden. Das Sonnenrad 40 ist mit einem Stellmotor 44, hier einem Hydromotor, drehfest verbunden. Dieser könnte von einer Fremdpumpe aus mit Druckfluid gespeist sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird er jedoch von einer steuerbaren Hydraulikpumpe 45 aus gespeist, die mit dem Hydromotor 44 in einem geschlossenen Hydraulikkreis 47 verbunden ist. Die beiden hydraulischen Maschinen könnten auch zusammengebaut sein, dann wäre der Hydraulikkreis ein interner Kreis. Die steuerbare Hydropumpe 45 wird hier vom ersten Steuerzahnrad 31 aus über ein Pumpenzahnrad 46 angetrieben. Das erste Steuerzahnrad 31 kämmt somit mit dem ersten Zwischenzahnrad 33 und mit dem Pumpenzahnrad 46.
Die Zähnezahlen der Glieder 37, 39, 40 im Steuergetriebe 36 sowie die Zähnezahlen 31, 32 und der Zwischenzahnräder 33, 34 sind so gewählt, dass bei normaler Geradeausfahrt des Kraftfahrzeuges mit symmetrischer Momentenverteilung das Sonnenrad 40 des Steuergetriebes 36 und mit ihm der Hydromotor 40 still stehen. Soll die Drehmomentverteilung verstellt werden, so wird der Hydromotor 44 in die eine oder in die andere Richtung in Gang gesetzt. Da die Drehzahl des Planetenträgers 38 unveränderlich der der Antriebswelle 2 proportional ist, wird das vom Hydromotor 44 aufgebrachte Drehmoment verstärkt und vom Hohlrad 37 über das zweite Steuerzahnrad 32 in beide Stimradplanetengetriebe 15, 16 eingetragen und dort von den beiden miteinander verbundenen Sonnenrädern 20, 26 dem über das Tellerrad 10 eingetragenen Drehmoment überlagert. Je nach Drehsinn des vom Hydromotor 44 aufgebrachten Drehmomentes wird die symmetrische Momentenaufteilung des erfindungsgemäßen Differentialgetriebes in die eine oder andere Richtung in eine unsymmetrische Momentenverteilung abgewandelt.
Die Variante der 3 unterscheidet sich von der 2 dadurch, dass das erste Steuerzahnrad 51 nicht mit dem Differentialkorb, sondern mit dem Ritzel 3 auf der Antriebswelle 2 drehfest verbunden ist und von diesem aus angetrieben wird, und dass das zweite Steuerzahnrad 52 ein Kegelrad ist, sodass das zweite Zwischenzahnrad 54 ebenso ein Kegelrad ist. Das erste Zwischenzahnrad 53 kämmt mit dem ersten Steuerzahnrad 51, seine Drehzahl ist somit immer proportional der des Ritzels 3. Das Steuergetriebe 56 ist gleich dem Steuergetriebe 36. Ein weiterer Unterschied zur 2 besteht darin, dass anstelle eines Hydromotors ein Elektromotor 64 vorgesehen ist, der von einer nicht dargestellten Steuerung über alle vier Quadranten seines Kennfeldes steuerbar ist. Wenn der Elektromotor im Stillstand festgebremst ist, so ist die Wirkung einer Differentialsperre erzielt.
Die Ausführungsform der 4 unterscheidet sich von der der 2 dadurch, dass die steuerbare Hydraulikpumpe 45 nicht vom ersten Steuerzahnrad 31 aus, sondern vom Ritzel 3 bzw. einem hiermit drehfest gekoppelten Stirnrad 71 aus angetrieben wird. Die Hydraulikpumpe 45 ist hierfür mit einem Pumpenzahnrad 72 verbunden. Der Hydromotor 44 und das Steuergetriebe 36 sowie dessen Antrieb sind identisch der 2. Was in dieser Ausführungsform noch hinzu kommt, ist ein Umgehungsventil 75 in dem Hydaulikkreis 47, das von einer nicht dargestellten Steuerung aus angesteuert wird. Durch Öffnen dieses Steuerungsventils kann der Hydromotor 44 schnell drucklos gemacht werden, wodurch der Eingriff auf die Drehmomentverteilung sofort aufhört. Diese Maßnahme ist bei Eingriff einer elektronischen Fahrdynamikregelung (z. B. ABS) erforderlich. Wenn der Stellmotor ein Elektromotor ist, kann dieses sofortige Ausschalten über die elektronische Steuerung erfolgen

Claims

Differentialgetriebe mit aktiver Variation der Momenten- oder Drehzahlverteilung, mit einem Antriebsrad (10), einer ersten Abtriebswelle (5) und einer zweiten Abtriebswelle (6), einem der ersten Abtriebswelle (5) zugeordneten ersten Stirnradplanetengetriebe (15), einem der zweiten Abtriebswelle zugeordneten zweiten Stirnradplanetengetriebe (16) und einem Stellantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass a) das erste Stirnradplanetengetriebe (15) und das zweite Stirnradplanetengetriebe (16) jeweils aus einem Hohlrad (17, 25), einem Planetenträger (18, 23) mit Planetenrädern (19, 24) und einem Sonnenrad (20, 26) bestehen, wobei a1) das Hohlrad (17) des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) mit der ersten Abtriebswelle (5) und der Planetenträger (23) des zweiten Stirnradplanetengetriebes (16) mit der zweiten Abtriebswelle (6) drehfest verbunden ist, a2) der Planetenträger (18) des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) und das Hohlrad (25) des zweiten Stirnradplanetengetriebes (16) mit dem Antriebsrad (10) drehfest verbunden sind, und a3) das Sonnenrad (20) des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) mit dem Sonnenrad (26) des zweiten Stirnradplanetengetriebes (16) drehfest verbunden ist, b) das Antriebsrad (10) oder ein in das Antriebsrad (10) eingreifendes Ritzel (3) mit einem ersten Steuerzahnrad (31, 51) drehfest verbunden ist, und eines der Sonnenräder (20, 26) mit einem mit den Stirnradplanetengetrieben (15, 16) koaxialen zweiten Steuerzahnrad (32, 52) antriebsverbunden ist, und c) das zweite Steuerzahnrad (32, 52) zur Variation der Momenten- oder Drehzahlverteilung mittels des Stellantriebes relativ zum ersten Steuerzahnrad (31, 51) verdrehbar ist.
Differentialgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Quotient aus der Zähnezahl des Hohlrades (17) und des Sonnenrades (20) des ersten Stirnradplanetengetriebes (15) gleich einem Quotienten des Hohlrades (25) und des Sonnenrades (26) des zweiten Stirnradplanetengetriebes (16) plus eins ist.
Differentialgetriebe nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Steuerzahnrad (31, 51) und das zweite Steuerzahnrad (32, 52) über ein Steuergetriebe (36, 56) miteinander und mit dem Stellantrieb antriebsverbunden sind.
Differentialgetriebe nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergetriebe (36, 56) ein drittes aus einem Hohlrad (37), einem Planetenträger (38) mit Planetenrädern (39) und einem Sonnenrad (40) bestehendes dreigliedriges Planetengetriebe ist, wobei der Planetenträger (38) mit dem ersten Steuerzahnrad (31, 51) antriebsverbunden ist, das Hohlrad (37) mit dem zweiten Steuerzahnrad (32, 52) antriebverbunden ist, und das Sonnenrad (40) mit dem Stellantrieb drehfest verbunden ist.
Differentialgetriebe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergetriebe (36, 56) bezüglich der Stirnradplanetengetriebe (15, 16) desaxiert ist, und dass der Planetenträger (38) und das Hohlrad (37) jeweils mit einem ersten (33, 53) und einem zweiten Zwischenzahnrad (34, 54) drehfest verbunden sind, welche mit dem ersten Steuerzahnrad (31, 51) und dem zweiten Steuerzahnrad (32, 52) kämmen.
Differentialgetriebe nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Übersetzung der Antriebsverbindung vom ersten Steuerzahnrad (31, 51) zum Planetenträger (38) des Steuergetriebes (36, 56) und die Übersetzung vom zweiten Steuerzahnrad (32, 52) zum Hohlrad (37) des Steuergetriebes (36, 56) jeweils so gewählt ist, dass der Stellantrieb bei Drehzahlgleichheit der beiden Abtriebswellen (5, 6) still steht.
Differentialgetriebe nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Steuerzahnrad (31) mit dem ersten und zweiten Stirnradplanetengetriebe (15, 16) koaxial und die Achse des dritten Planetengetriebes (36) zu der Achse der beiden Stirnradplanetengetriebe (15, 16) parallel ist.
Differentialgetriebe nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellantrieb ein Hydromotor (44) ist, der von einer Verstellpumpe (45) gespeist ist, die mit dem Antriebsrad (10) oder mit dem Ritzel (3) antriebsverbunden ist.
Differentialgetriebe nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Hydromotor (44) und die Verstellpumpe (45) durch einen Hydraulikkreis (47) miteinander verbunden sind, in dem ein Umgehungsventil (75) vorgesehen ist.
Differentialgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellantrieb ein in den vier Quadranten seines Kennfeldes steuerbarer Elektromotor ist.