DE102006033575A1 - Positioning device for positioning cut material stacks on a rear table of a cutting machine comprises electromagnetic linear drive systems consisting of a rotor and a stator for horizontally moving a positioning unit on a processing table - Google Patents

Positioning device for positioning cut material stacks on a rear table of a cutting machine comprises electromagnetic linear drive systems consisting of a rotor and a stator for horizontally moving a positioning unit on a processing table Download PDF

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Abstract

Positioning device comprises electromagnetic linear drive systems consisting of a rotor (8) and a stator (7) for horizontally moving a positioning unit (4) on a processing table (3). The rotor is connected to the positioning unit. Preferred Features: An electromagnetic linear drive system is arranged on both sides of the processing table and a fixed connection is formed between the rotor and positioning unit. The stators of the systems are arranged on both sides along guiding elements (5).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren von gestapelten, blattartigen Bearbeitungsmaterialien auf dem Bearbeitungstisch einer Bearbeitungsmaschine, insbesondere zum Positionieren von Schneidgutstapeln auf dem Hintertisch einer Schneidemaschine, wobei die Vorrichtung aus einer horizontal verfahrbaren Positioniereinheit besteht, die auf dem Bearbeitungstisch angeordnet ist und der Bearbeitungstisch an den Längsseiten Führungselemente zur horizontalen Führung der Positioniereinheit aufweist.The The invention relates to a device for positioning stacked, sheet-like processing materials on the processing table of a processing machine, in particular for positioning stacks of cutting material on the back table a cutting machine, the device consisting of a horizontal movable positioning unit is made on the working table is arranged and the working table on the long sides guide elements for horizontal guidance the positioning unit has.

Derartige Vorrichtungen zum Positionieren von Schneidgut sind bereits bekannt. So offenbart die Druckschrift DE 103 31 609.4 eine Vorrichtung zum Positionieren von Stapeln blattförmigen Materials auf dem Bearbeitungstisch einer Schneidemaschine, bei der die Schneidemaschine eine auf dem Bearbeitungstisch horizontal verschiebbare Positioniereinheit aufweist. Bei dieser Lösung wird der Vorschub der Positioniereinheit hauptsächlich mittels eines motorischen Vorschubantriebes gekoppelt mit mechanischen Elementen in Form von Vorschubführungselementen, Zahnstangen, Ritzeln, Gelenkwellen und Winkelgetrieben realisiert, die materialintensiv, konstruktiv und technologisch aufwändig sind. Außerdem entsteht durch dieses Antriebsprinzip ein hoher Geräuschpegel, der durch den Vorschubantrieb und die Übertragung mit mechanischen Elementen bewirkt wird. Der Wartungsaufwand und Verschleiß einzelner Elemente ist ebenfalls nachteilig.Such devices for positioning of cutting material are already known. Thus, the document discloses DE 103 31 609.4 a device for positioning stacks of sheet material on the working table of a cutting machine, wherein the cutting machine has a positioning unit which can be displaced horizontally on the working table. In this solution, the feed of the positioning is realized mainly by means of a motor feed drive coupled with mechanical elements in the form of feed guide elements, racks, pinions, drive shafts and angle gears, which are material intensive, constructive and technologically complex. In addition, this drive principle creates a high level of noise, which is caused by the feed drive and the transmission with mechanical elements. The maintenance and wear of individual elements is also disadvantageous.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Positionieren von gestapelten, blattartigen Bearbeitungsmaterialen derart weiter zu bilden, dass durch konstruktiv einfache und kostengünstige Änderungen der Geräuschpegel an den Bearbeitungsmaschinen gesenkt wird, die Positioniergeschwindigkeit erhöht wird, dadurch Stillstandszeiten der Bearbeitungsmaschine reduziert werden und die Vorrichtung zum Positionieren möglichst verschleiß- und wartungsfrei ausgebildet werden kann.It It is therefore an object of the invention to provide a device for positioning of stacked, sheet-like processing materials so on to make that through structurally simple and cost-effective changes the noise level is lowered at the processing machines, the positioning speed elevated is thereby reduced downtime of the processing machine and the device for positioning as possible wear and maintenance can be trained.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass zur Ausführung des horizontalen Verfahrens der Positioniereinheit am Bearbeitungstisch wenigstens ein elektromagnetisches Linearantriebssystem, im Wesentlichen bestehend aus Läufer und Stator, angeordnet ist und eine feste Verbindung zwischen Läufer und Positioniereinheit besteht.According to the invention Task solved by that for execution the horizontal movement of the positioning unit on the machining table at least one electromagnetic linear drive system, essentially consisting of runners and stator, is arranged and a firm connection between runners and Positioning unit exists.

Durch diese erfindungsgemäße Vorrichtung wird erreicht, dass außer den seitlichen Führungselementen zur Führung der Positioniereinheit im Wesentlichen keine weiteren mechanischen Elemente zum Ausführen der Vorschubbewegung der Positioniereinheit notwendig sind und das elektromagnetische Linearantriebssystem ohne Beschränkung der zur Verfügung stehenden Positionierungsfläche angeordnet werden kann. Das Linearantriebssystem kann – wenn notwendig – in verschiedenen Ausführungen angeordnet werden, so dass es auch möglich ist, die Tischfläche ohne konstruktiv bedingte Öffnungen auszu bilden. Elektromagnetische Linearantriebssysteme sind nahezu wartungs- und verschleißfrei und wesentlich weniger geräuschintensiv als mechanische Antriebssysteme.By this device according to the invention is achieved that except the lateral guide elements to the leadership the positioning essentially no further mechanical Elements to run the feed movement of the positioning are necessary and the electromagnetic linear drive system without limitation of the disposal standing positioning surface can be arranged. The linear drive system can - if necessary - in different versions be arranged so that it is also possible to use the table surface without constructive openings form out. Electromagnetic linear drive systems are near Maintenance and wear-free and much less noisy than mechanical drive systems.

Nach einer vorzugsweisen Fortbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist beidseitig des Bearbeitungstisches jeweils ein elektromagnetisches Linearantriebssystem angeordnet, deren Läufer mittels Verbindungselemente mit der Positioniereinheit fest verbunden sind.To a preferred development of the device according to the invention is on both sides of the machining table each an electromagnetic linear drive system arranged, whose runners firmly connected by means of connecting elements with the positioning are.

Bei dieser Ausführung sind die Statoren beidseitig entlang der Führungselemente angeordnet und die Läufer schweben berührungslos entlang der linear ausgebildeten Statoren. Es wird eine gezielte Vorschubbewegung erreicht, da eine elektronische Synchronisation der beiden Linearantriebssysteme erfolgt. Dadurch werden Verformungen an der Positioniereinheit aufgrund auftretender Kräfte verhindert.at this version the stators are arranged on both sides along the guide elements and the runners float without contact along the linear stators. It will be a targeted feed movement achieved as an electronic synchronization of the two linear drive systems takes place. As a result, deformations on the positioning unit due to occurring personnel prevented.

Dadurch, dass die Läufer mit der Positioniereinheit fest verbunden sind, erfolgt das gesteuerte, horizontale Verfahren der Positioniereinheit auf dem Bearbeitungstisch.Thereby, that the runners are firmly connected to the positioning, the controlled, horizontal Method of positioning unit on the machining table.

Nach einer anderen vorteilhaften Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist der Bearbeitungstisch an der Oberseite eine mittig angeordnete Längsnut zur Aufnahme des Stators des Linearantriebssystems auf und der Läufer ist über dem Bearbeitungstisch an der Positioniereinheit befestigt.To another advantageous embodiment of the device according to the invention the processing table at the top has a centrally arranged longitudinal groove to accommodate the stator of the linear drive system and the rotor is above the Machining table attached to the positioning unit.

Diese Ausführungsform ist vorzugsweise in kleineren Bearbeitungsmaschinen kostengünstig einsetzbar.These embodiment is preferably used cost-effectively in smaller processing machines.

Wenn die Längsnut abdeckbar ausgebildet ist, wird verhindert, dass bei der Positionierung beispielsweise eines Schneidgutstapels in einer Schneidemaschine die unteren Blätter beschädigt werden oder der Schneidgutstapel ungenau positioniert wird.If the longitudinal groove is formed coverable, prevents positioning during positioning for example, a stack of cuts in a cutting machine the lower leaves damaged or the product stack is positioned inaccurately.

Nach einer weiteren, konstruktiv vorteilhaften und kostengünstigen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Linearantriebssystem mittig unterhalb des Bearbeitungstisches angeordnet ist, wobei der Läufer mittels einer Verbindungsanordnung, die durch eine nutartige Öffnung im Bearbeitungstisch geführt wird, fest mit der Positioniereinheit verbunden ist.To another, structurally advantageous and cost-effective embodiment It is envisaged that the linear drive system centrally below the Machining table is arranged, wherein the runner by means of a connection arrangement, through a groove-like opening guided in the working table is firmly connected to the positioning unit.

Möglich ist auch eine weitere Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der der Stator des Linearantriebssystems mittig an der Unterseite des Bearbeitungstisches befestigt und der Läufer auf einer unterhalb des Bearbeitungstisches angeordneten Tragvorrichtung angeordnet ist, die so ausgebildet ist, dass beidseitig des Bearbeitungstisches eine feste Verbindung mit der Positioniereinheit hergestellt wird.Also possible is a further embodiment of the device according to the invention, in which the stator of the linear drive system is centered on the underside attached to the machining table and the rotor is arranged on a arranged below the machining table support device which is formed so that on both sides of the machining table, a firm connection with the positioning unit is made.

Diese konstruktive Ausführung der Positioniereinheit ist insbesondere bei Einsatz in größeren Bearbeitungsmaschinen von Vorteil, um die horizontale Ausrichtung der Positioniereinheit über die Breite des Bearbeitungstisches zu gewährleisten.These constructive design The positioning unit is especially when used in larger processing machines advantageous to the horizontal alignment of the positioning over the Width of the editing table to ensure.

Wenn die Ansteuerung der Linearantriebssysteme computergesteuert erfolgt, dann können sämtliche Bearbeitungsabläufe der Bearbeitungsmaschine zeitsparend und koordiniert erfolgen.If the control of the linear drive systems takes place computer-controlled, then everyone can machining operations the processing machine done time-saving and coordinated.

Die Erfindung soll nachfolgend anhand unterschiedlicher Ausführungsbeispiele näher erläutert werden. Die zugehörige Zeichnung zeigt dabei inThe Invention will be described below with reference to different embodiments be explained in more detail. The associated Drawing shows in

1 eine prinzipielle Darstellung des Bearbeitungstisches einer Einmesserschneidemaschine zum Beschneiden von Papierstapeln mit hinterem Bearbeitungstisch und Positioniereinheit, 1 a schematic representation of the working table of a knife cutting machine for trimming paper stacks with rear processing table and positioning unit,

2 eine Prinzipskizze nach 1 mit zwei seitlich entlang des Bearbeitungstisches angeordneten elektromagnetischen Linearantriebssystemen, 2 a schematic diagram after 1 with two electromagnetic linear drive systems arranged laterally along the machining table,

3 eine Prinzipskizze des Bearbeitungstisches mit mittig im Tisch angeordnetem Stator und mit der Positioniereinheit fest verbundenem Läufer, 3 a schematic diagram of the editing table with centrally arranged in the table stator and fixedly connected to the positioning rotor,

4 eine weitere prinzipielle Darstellung, bei der Läufer und Stator mittig unter dem Bearbeitungstisch angeordnet sind und der Läufer durch eine nutförmige Öffnung fest mit der Positioniereinheit verbunden ist und 4 a further schematic representation in which rotor and stator are arranged centrally under the processing table and the rotor is connected by a groove-shaped opening fixed to the positioning unit and

5 eine prinzipielle Darstellung, bei der das elektromagnetische Linearantriebssystem mittig unter dem Bearbeitungstisch angeordnet ist und der Läufer eine Verbindungsanordnung aufweist, die beidseitig an der Positioniereinheit befestigt ist. 5 a schematic representation in which the electromagnetic linear drive system is arranged centrally below the processing table and the rotor has a connection arrangement which is fixed on both sides of the positioning unit.

Nach 1 weist die Schneidemaschine im Wesentlichen den Vordertisch 1, den Maschinenkörper 2, den Hintertisch 3 und die Positioniereinheit 4 auf. Entlang der Längsseiten des Hintertisches 3 sind beidseitig Führungselemente 5 angeordnet, mit denen die Positioniereinheit 4 verbunden ist und in denen die Positioniereinheit 4 zum Ausführen der horizontalen Verfahrbewegungen geführt wird. Ebenfalls entlang der Längsseiten des Hintertisches 3 sind feste oder vertikal verfahrbare Seitenanschläge 6 jeweils ein elektromagnetisches Linearantriebssystem 7, 8, im Wesentlichen bestehend aus den linearen, permanentmagnetischen Stator 7 und dem Läufer 8, der zum Ausführen der translatorischen Bewegung mit Strom beaufschlagt wird. Die Läufer 8 werden längs der Statoren 7 zum Ausführen der Positionie rungsbewegungen des Schneidgutstapels 9 bewegt, wobei die Läufer 8 abstandsweise zu den Statoren 7 verfahren. Die Läufer 8 sind mittels Verbindungselemente 10 mit der Positioniereinheit 4 fest verbunden. Die elektromagnetischen Linearantriebssysteme 7, 8 stehen mit der Steuereinheit – in der Zeichnung nicht dargestellt – in Wirkverbindung und werden computergesteuert mit den Schneidvorgängen der Schneidemaschine koordiniert und gesteuert.To 1 The cutting machine essentially has the front table 1 , the machine body 2 , the back table 3 and the positioning unit 4 on. Along the long sides of the back table 3 are guide elements on both sides 5 arranged, with which the positioning unit 4 is connected and where the positioning unit 4 to perform the horizontal traversing movements is performed. Also along the long sides of the back table 3 are fixed or vertically movable side stops 6 each an electromagnetic linear drive system 7 . 8th , consisting essentially of the linear, permanent-magnetic stator 7 and the runner 8th , which is energized to perform the translational movement with power. The runners 8th become along the stators 7 for performing the positioning movements of the cut material stack 9 moves, taking the runners 8th distance to the stators 7 method. The runners 8th are by means of fasteners 10 with the positioning unit 4 firmly connected. The electromagnetic linear drive systems 7 . 8th are with the control unit - not shown in the drawing - in operative connection and are computer-controlled coordinated with the cutting operations of the cutting machine and controlled.

2 veranschaulicht in einer prinzipiellen Darstellung den konstruktiven Aufbau der beschriebenen Ausführung der Erfindung. 2 illustrated in a schematic representation of the structural design of the described embodiment of the invention.

Im Weiteren sollen weitere mögliche Ausführungsformen zum Durchführen der Positionierbewegungen des Schneidgutes 9 auf dem Hintertisch 3 der Schneidemaschine erläutert werden.In addition, further possible embodiments for carrying out the positioning movements of the material to be cut 9 on the back table 3 the cutting machine will be explained.

3 zeigt eine Ausführungsform, bei der nur ein elektromagnetisches Linearantriebssystem 7, 8 einsetzbar ist, derart, dass der Stator 7 mittig in einer Längsnut des Hintertisches 3 versenkt ist und der Läufer 8 über dem Hintertisch 3 an der Positioniereinheit 4 befestigt ist. Diese kostengünstigere Ausführungsform kann jedoch bei speziellen Einsatzfällen den Nachteil aufweisen, dass es infolge der magnetischen Kräfte zu Verwindungen der Positioniereinheit 4 über deren Breite kommt, insbesondere bei Schneidemaschinen mit größerer Schnittbreite. 3 shows an embodiment in which only one electromagnetic linear drive system 7 . 8th can be used, such that the stator 7 centrally in a longitudinal groove of the back table 3 sunk and the runner 8th over the back table 3 at the positioning unit 4 is attached. However, this more cost-effective embodiment may have the disadvantage in special cases of use that due to the magnetic forces to twists of the positioning 4 across whose width comes, especially in cutting machines with a larger cutting width.

Außerdem besteht die Gefahr der Beschädigung der unteren Lagen des Schneidgutstapels 9, die jedoch dadurch minimiert werden kann, dass die Längsnut eine Abdeckung erhält, die die Tischfläche bündig verschließt.In addition, there is a risk of damage to the lower layers of the cut material stack 9 However, this can be minimized by the fact that the longitudinal groove receives a cover that closes the table surface flush.

In 4 ist eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung gezeigt. Hiernach ist das Linearantriebssystem 7, 8 mittig unterhalb des Hintertisches 3 in einer Aufnahmevorrich tung 11 angeordnet. Der Hintertisch 3 ist mit einer nutartigen Öffnung 12 versehen, der Stator 7 ist unterhalb des Läufers 8 angeordnet und der Läufer 8 weist eine Verbindungsanordnung 13 auf, die durch die nutartige Öffnung 12 ragt und fest mit der Positioniereinheit 4 verbunden ist.In 4 a further embodiment of the solution according to the invention is shown. After that is the linear drive system 7 . 8th in the middle below the back table 3 in a recording device 11 arranged. The back table 3 is with a groove-like opening 12 provided, the stator 7 is below the runner 8th arranged and the runner 8th has a connection arrangement 13 on, passing through the groove-like opening 12 protrudes and firmly with the positioning unit 4 connected is.

Eine weitere mögliche und insbesondere für Schneidemaschinen großen Formats vorteilhaft einsetzbare Ausführungsform der Erfindung ist in 5 dargestellt. Das elektromagnetische Linearantriebssystem 7, 8 ist ebenfalls unter dem Hintertisch 3 angeordnet, wobei der Stator 7 direkt an der Unterseite des Hintertisches 3 mittig befestigt ist und der Läufer 8 darunter auf einer Tragvorrichtung 14 angeordnet ist, die beidseitig des Hintertisches 3, die seitlichen Führungselemente 5 und die Positionierungsanschläge 6 überragend, mit der Positioniereinheit 4 fest verbunden ist.Another possible embodiment of the invention, which can be used advantageously in particular for cutting machines of large size, is shown in FIG 5 shown. The electromagnetic linear drive system 7 . 8th is also under the back table 3 arranged, the stator 7 directly at the bottom of the back table 3 is fixed in the middle and the runner 8th underneath on a carrying device 14 disposed is that on both sides of the back table 3 , the lateral guide elements 5 and the positioning stops 6 outstanding, with the positioning unit 4 is firmly connected.

Alle Ausführungsformen ermöglichen – angepasst an die jeweiligen Einsatzbedingungen – ein sicheres, genaues und effektives Positionieren des Schneidgutes 9 auf dem Hintertisch 3 der Schneidemaschine, wobei die Positioniereinheit 4 nahezu verschleiß- und wartungsfrei einsetzbar ist.All embodiments allow - adapted to the particular conditions of use - a safe, accurate and effective positioning of the material to be cut 9 on the back table 3 the cutting machine, wherein the positioning unit 4 Can be used almost wear and maintenance.

11
Vordertischfront table
22
Maschinenkörpermachine body
33
Bearbeitungstisch, HintertischProcessing table, rear table
44
Positioniereinheitpositioning
55
Führungselementeguide elements
66
Positionieranschlägepositioning stops
77
Statorstator
88th
Läuferrunner
99
Bearbeitungsmaterial, SchneidgutstapelProcessing material Schneidgutstapel
1010
Verbindungselementconnecting element
1111
Aufnahmevorrichtungcradle
1212
nutartige Öffnunggroove-like opening
1313
Verbindungsanordnungjoint assembly
1414
Tragvorrichtungcarrying device

Claims (7)

Vorrichtung zum Positionieren von gestapelten, blattartigen Bearbeitungsmaterialien auf dem Bearbeitungstisch einer Bearbeitungsmaschine, insbesondere zum Positionieren von Schneidgutstapeln auf dem Hintertisch einer Schneidemaschine, wobei die Vorrichtung aus einer horizontal verfahrbaren Positioniereinheit besteht, die auf dem Bearbeitungstisch angeordnet ist und der Bearbeitungstisch an den Längsseiten Führungselemente zur horizontalen Führung der Positioniereinheit aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ausführung der horizontalen Verfahrbewegungen der Positioniereinheit (4) am Bearbeitungstisch (3) wenigstens ein elektromagnetisches Linearantriebssystem (7, 8), im wesentlichen bestehend aus Läufer (8) und Stator (7), angeordnet ist und der Läufer (8) mit der Positioniereinheit (4) fest verbunden ist.Device for positioning stacked, sheet-like processing materials on the processing table of a processing machine, in particular for positioning stacks of products on the rear table of a cutting machine, the device consisting of a horizontally movable positioning unit, which is arranged on the processing table and guide elements on the longitudinal sides for horizontal Having guidance of the positioning unit, characterized in that for carrying out the horizontal movement movements of the positioning unit ( 4 ) on the processing table ( 3 ) at least one electromagnetic linear drive system ( 7 . 8th ), consisting essentially of runners ( 8th ) and stator ( 7 ), and the runner ( 8th ) with the positioning unit ( 4 ) is firmly connected. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beidseitig des Bearbeitungstisches (3) jeweils ein elektromagnetisches Linearantriebssystem (7, 8) angeordnet ist, und eine feste Verbindung zwischen Läufer (8) und Positioniereinheit (4) besteht.Apparatus according to claim 1, characterized in that on both sides of the processing table ( 3 ) in each case an electromagnetic linear drive system ( 7 . 8th ), and a fixed connection between runners ( 8th ) and positioning unit ( 4 ) consists. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Statoren (7) beidseitig entlang der Führungselemente (5) angeordnet sind.Device according to claim 1 and 2, characterized in that the stators ( 7 ) on both sides along the guide elements ( 5 ) are arranged. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bearbeitungstisch (3) eine mittig angeordnete Längsnut zur Aufnahme des Stators (7) des Linearantriebssystems (7, 8) aufweist und der Läufer (8) über dem Bearbeitungstisch (3) an der Positioniereinheit (4) befestigt ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that the processing table ( 3 ) a centrally arranged longitudinal groove for receiving the stator ( 7 ) of the linear drive system ( 7 . 8th ) and the runner ( 8th ) above the processing table ( 3 ) on the positioning unit ( 4 ) is attached. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsnut eine Abdeckung aufweist.Device according to claim 4, characterized in that that the longitudinal groove has a cover. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearantriebssystem (7, 8) mittig unterhalb des Bearbeitungstisches (3) angeordnet ist, wobei der Läufer (8) mittels einer Verbindungsanordnung (13), die durch eine nutartige Öffnung (12) im Bearbeitungstisch (3) geführt wird, fest mit der Positioniereinheit (4) verbunden ist.Device according to claim 1, characterized in that the linear drive system ( 7 . 8th ) in the middle below the working table ( 3 ), wherein the runner ( 8th ) by means of a connection arrangement ( 13 ) through a groove-like opening ( 12 ) in the processing table ( 3 ), fixed to the positioning unit ( 4 ) connected is. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Stator (7) des Linearantriebssystems (7, 8) mittig an der Unterseite des Bearbeitungstisches (3) befestigt und der Läufer (8) auf einer unterhalb des Bearbeitungstisches (3) angeordneten Tragvorrichtung (14) angeordnet ist, die so ausgebildet ist, dass beidseitig des Bearbeitungstisches (3) eine feste Verbindung mit der Positioniereinheit (4) hergestellt wird. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Linearantriebssysteme (7, 8) computergesteuert erfolgt.Device according to claim 1, characterized in that the stator ( 7 ) of the linear drive system ( 7 . 8th ) in the middle of the underside of the working table ( 3 ) and the runner ( 8th ) on a below the processing table ( 3 ) arranged carrying device ( 14 ) is arranged, which is formed so that on both sides of the processing table ( 3 ) a fixed connection with the positioning unit ( 4 ) will be produced. Apparatus according to claim 1 to 7, characterized in that the control of the linear drive systems ( 7 . 8th ) is computer controlled.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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