DE102006032337A1 - Method for controlling a spin cycle of a washing machine and suitable for performing the method suitable washing machine - Google Patents

Method for controlling a spin cycle of a washing machine and suitable for performing the method suitable washing machine Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Schleuderablaufes einer Waschmaschine mit einem in einem Gehäuse (1) federnd abgestützten Laugenbehälter (3), in dem eine um eine im Wesentlichen horizontale Achse drehbare Trommel (8) gelagert ist, mit einem drehzahlgeregelten Antrieb (5), der die Trommel (8) antreibt, mit einer Einrichtung (2) zur Erfassung einer Bewegung des Laugenbehälters, die von in der Trommel (8) ungleichförmig verteilten Wäschestücken (7) verursacht wird, und mit einer Programmsteuerung (10), die den Schleuderablauf steuert. Das Verfahren umfasst die Schritte: a) Beschleunigen der Trommel (8) auf eine erste Drehzahl (n1), bei der die Wäschestücke (7) im Wesentlichen an dem Mantel der Trommel (8) fest anliegen, b) Erfassen einer Bewegung des Laugenbehälters (3) in mindestens einer Richtung für zumindest eine vorbestimmte Zeitdauer während der Drehung der Trommel (8) mit einer Drehzahl (n), die größer oder gleich der ersten Drehzahl (n1) ist, c) Bestimmen einer Amplitude (A) der Bewegung für die erfasste Richtung, d) Bestimmen einer Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) über der Drehzahl (n) und e) Steuern des Schleuderablaufes in Abhängigkeit der Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A). Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Waschmaschine, die zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet ist.The invention relates to a method for controlling a spin cycle of a washing machine with a tub (3) resiliently supported in a housing (1), in which a drum (8) rotatable about a substantially horizontal axis is mounted, with a speed-controlled drive (5). , which drives the drum (8), with a device (2) for detecting a movement of the tub, which is caused by in the drum (8) non-uniformly distributed laundry items (7), and with a program control (10), the spin cycle controls. The method comprises the steps of: a) accelerating the drum (8) to a first rotational speed (n1) at which the laundry items (7) substantially abut the casing of the drum (8), b) detecting a movement of the tub (10) 3) in at least one direction for at least a predetermined period of time during rotation of the drum (8) at a speed (n) greater than or equal to the first speed (n1), c) determining an amplitude (A) of the motion for the detected direction, d) determining a change (dA / dn) of the movement amplitude (A) over the speed (n) and e) controlling the spin cycle in response to the change (dA / dn) of the movement amplitude (A). Moreover, the invention relates to a washing machine, which is designed for carrying out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Schleuderablaufes einer Waschmaschine mit einem in einem Gehäuse federnd abgestützten Laugenbehälter, in dem eine um eine im wesentlichen horizontale Achse drehbare Trommel gelagert ist, mit einem drehzahlgeregelten Antrieb, der die Trommel antreibt, mit einer Einrichtung zur Erfassung einer Bewegung des Laugenbehälters, die von in der Trommel ungleichförmig verteilten Wäschestücken verursacht wird, und mit einer Programmsteuerung, die den Schleuderablauf steuert, umfassend die Schritte gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiter eine Waschmaschine zur Durchführung des Verfahrens.The The invention relates to a method for controlling a spin cycle a washing machine with a resiliently supported in a housing tub, in one about a substantially horizontal axis rotatable drum is stored, with a variable speed drive, the drum drives, with a device for detecting a movement of the The outer tub, that of non-uniform in the drum caused distributed laundry items and with a program control that controls the spin cycle, comprising the steps according to the preamble of claim 1. The invention further relates to a washing machine to carry out of the procedure.

Aus der DE 22 04 325 A1 sind ein Verfahren zur Steuerung eines Schleuderablaufs und eine Waschmaschine mit einem in einem Gehäuse federnd aufgehängtem Laugenbehälter, in dem eine Trommel um eine horizontalen Achse drehbar gelagert ist, bekannt. Die Waschmaschine verfügt über eine Einrichtung zur Erfassung der Laugenbehälterbewegung, die von in der Trommel ungleichförmig verteilten Wäschestücken, also einer Unwucht der Wäsche, verursacht wird. Zur Erfassung der Bewegung verfügt die Waschmaschine über einen elektro-mechanischer Wandler, der zwischen dem Gehäuse und dem Laugenbehälter angeordnet ist und der die Verschiebung des Laugenbehälters gegenüber dem Gehäuse in einer Richtung erfassen kann. Die bekannte Waschmaschine weist eine Steuerungseinrichtung auf, die auf einen Antrieb der Waschmaschine einwirken kann, so dass im Falle einer stark ungleichförmig verteilten Wäschebeladung die Schleuderdrehzahl herabgesetzt oder gar der Schleuderprozess abgebrochen werden kann. Während einer Schleuderzeitdauer wird eine der Amplitude der Laugenbehälterbewegung proportionale Spannung des elektro-mechanischen Wandlers erfasst. Die durch eine Wäscheunwucht verursachten Bewegungen des Laugenbehälters treten insbesondere ab einer Drehzahl der Trommel auf, bei der die Wäschestücke im Wesentlichen fest an der Trommelwand anliegen.From the DE 22 04 325 A1 are a method for controlling a spin cycle and a washing machine with a resiliently suspended in a housing tub in which a drum is rotatably mounted about a horizontal axis, known. The washing machine has a device for detecting the liquor container movement, which is caused by non-uniformly distributed in the drum laundry items, ie an imbalance of the laundry. To detect the movement of the washing machine has an electro-mechanical transducer which is arranged between the housing and the tub and which can detect the displacement of the tub relative to the housing in one direction. The known washing machine has a control device which can act on a drive of the washing machine, so that in the case of a heavily non-uniformly distributed laundry load, the spin speed reduced or even the spin process can be stopped. During a spin duration, a voltage proportional to the amplitude of the tub movement is detected by the electro-mechanical transducer. The movements caused by a laundry imbalance of the tub occur in particular from a rotational speed of the drum, in which the laundry items lie substantially fixed to the drum wall.

Mit den in DE 22 04 325 A1 aufgezeigten Maßnahmen sollen die unwuchtbedingten Bewegungen und die damit auf die Bauteile der Waschmaschine einwirkenden Kräfte be schränkt werden. Nachteilig an dem bekannten Verfahren ist, dass nur die momentan auftretende Bewegung erfasst werden kann. Eine Prognose über die im weiteren Schleuderablauf auftretenden Bewegungen, insbesondere eine Prognose der Bewegung bei einem Durchfahren einer Resonanz des schwingenden Laugenbehälters, ist nur eingeschränkt möglich. Daher kann der Schleuderablauf nicht so frühzeitig beeinflusst werden, dass derartig große Bewegungen, die ein Anschlagen des Laugenbehälters oder ein Versetzen der Maschine bewirken können, vermieden werden.With the in DE 22 04 325 A1 The measures indicated should be the unbalanced movements and the forces acting on the components of the washing machine forces be restricted. A disadvantage of the known method is that only the momentarily occurring movement can be detected. A prediction of the movements occurring in the further spin cycle, in particular a prognosis of the movement when passing through a resonance of the oscillating liquor container, is only possible to a limited extent. Therefore, the spin cycle can not be influenced so early that such large movements that can cause a striking of the tub or a displacement of the machine can be avoided.

Daher ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Waschmaschine zu schaffen, mit denen ein zuverlässiger Schleuderbetrieb unter Vermeidung von einem unwuchtbedingten Versetzen der Waschmaschine oder von Beschädigungen der Waschmaschine durch Anschlagen des Laugenbehälters ermöglicht wird.Therefore It is an object of the invention, a method and a washing machine to create a reliable spinning operation under Avoidance of an imbalance-induced displacement of the washing machine or damage the washing machine is made possible by striking the tub.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, welches die Merkmale gemäß Patentanspruch 1 aufweist, und durch eine Waschmaschine mit den Merkmalen gemäß Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.These Task is achieved by a method which the features according to claim 1, and by a washing machine having the features according to claim 14 solved. Advantageous embodiments of the invention are listed in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung eines Schleuderablaufes ist vorteilhaft für eine Waschmaschine anwendbar, die einen in einem Gehäuse federnd abgestützten Laugenbehälter mit einer um eine im Wesentlichen horizontale Achse drehbar gelagerte Trommel, einen die Trommel antreibenden drehzahlgeregelten Antrieb, eine Einrichtung zur Erfassung einer Bewegung des Laugenbehälters, welche von in der Trommel ungleichförmig verteilten Wäschestücken verursacht wird, und die eine den Schleuderablauf steuernde Programmsteuerung aufweist. Das Verfahren umfasst die Schritte, in denen die Trommel auf eine erste Drehzahl, bei der die Wäschestücke im Wesentlichen am Mantel der Trommel fest anliegen, beschleunigt, eine Bewegung des Laugenbehälters in mindestens einer Richtung für zumindest eine vorbestimmte Zeitdauer während der Drehung der Trommel mit einer Drehzahl, die größer oder gleich der ersten Drehzahl ist, erfasst und eine Amplitude der Bewegung für eine Drehzahl, nachfolgend auch Bewegungsamplitude genannt, für die erfasste Richtung ermittelt bzw. bestimmt wird. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass aus während der vorbestimmten Zeitdauer erfassten oder bekannten Drehzahlen und ermittelten Bewegungsamplituden die Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl bestimmt und der weitere Schleuderablauf in Abhängigkeit der Änderung der Bewegungsamplitude gesteuert werden kann. Die Drehzahl während einer Erfassung der Bewegung kann besonders günstig aus den für die Dreh zahlregelung erforderlichen Regelgrößen, beispielsweise einer erfassten Momentandrehzahl oder einer bekannten Solldrehzahl des Antriebs oder der Trommel, bestimmt werden.The inventive method to control a spin cycle is advantageous for a washing machine applicable, having a resiliently supported in a housing tub with a rotatably mounted about a substantially horizontal axis Drum, a variable speed drive driving the drum, a device for detecting a movement of the tub, which of non-uniform in the drum caused distributed laundry items and the one controlling the spin cycle program control having. The process involves the steps in which the drum to a first speed at which the laundry is substantially on the jacket the drum firmly, accelerates, a movement of the tub in at least one direction for at least a predetermined period of time during the rotation of the drum at a speed that's bigger or bigger is equal to the first speed, and detects an amplitude of movement for one Speed, hereinafter also called the movement amplitude, for the detected Direction is determined or determined. The process is remarkable characterized by that out during the predetermined time period detected or known speeds and determined movement amplitudes, the change of the movement amplitude over the Speed determined and the further spin cycle in dependence the change the movement amplitude can be controlled. The speed during a Detecting the movement can be particularly favorable from the time required for the speed control Controlled variables, for example a detected instantaneous speed or a known target speed of the drive or the drum.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist besonders vorteilhaft, dass aus der Änderung der Bewegungsamplitude prognostiziert werden kann, ob sich die Amplitude der Bewegung des Laugenbehälters bei einer weiteren Drehzahlerhöhung vergrößern und um welchen Betrag sich die Bewegungsamplitude bei einer erhöhten Drehzahl erhöhen wird. Somit können die Laugenbehälterbewegungen zuverlässig in zulässigen Grenzen gehalten werden, da schon vor einem Erreichen der noch zulässigen Bewegungsamplitude durch Beeinflussung des Schleuderablaufes einer übermäßigen Bewegung des Laugenbehälters entgegengewirkt werden kann. Insbesondere werden Anschläge des Laugenbehälters an Bauteile der Waschmaschine während einer Beschleunigung der Trommel durch einen kritischen Drehzahlbereich, in dem die maximalen Bewegungen auftreten können, vermieden. Ein Versetzen der Waschmaschine oder ein Beschädigen derselben aufgrund der Anschläge können zuverlässig unterbunden werden. Ein kritischer Drehzahlbereich ist ein Bereich, in dem die Trommel mit einer Drehzahl betrieben wird, deren Drehfrequenz nahe einer Resonanzfrequenz des schwingenden Laugenbehälters liegt.In the method according to the invention is particularly advantageous that can be predicted from the change in the amplitude of movement, whether the amplitude of the movement of the tub at a further increase in speed increase and by what amount the Bewegungsamplitu de will increase at an increased speed. Thus, the tub movements can be reliably maintained within acceptable limits, since even before reaching the still permissible amplitude of motion by influencing the spin cycle excessive movement of the tub can be counteracted. In particular, stops of the tub to components of the washing machine during acceleration of the drum by a critical speed range in which the maximum movements can occur, avoided. Displacement of the washing machine or damaging the same due to the stops can be reliably prevented. A critical speed range is a range in which the drum is operated at a speed whose rotational frequency is close to a resonant frequency of the vibrating tub.

Vorzugsweise werden die Bewegungen in einer Richtung erfasst, in der die größten Laugenbehälterbewegungen zu erwarten sind.Preferably the movements are detected in one direction, in which the largest tub movements are to be expected.

Die Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl wird gemäß einer möglichen Ausgestaltung dadurch bestimmt, dass in einem ersten Schritt für verschiedene Drehzahlen die Bewegungsamplituden bestimmt und gespeichert werden, wobei die Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl dann in einem zweiten Schritt mittels der gespeicherten Werte bestimmt wird, indem die Steigung der Bewegungsamplitude als Funktion der Drehzahl berechnet wird.The change the movement amplitude over the speed is determined according to a potential Design determined by the fact that in a first step for different Speeds the motion amplitudes are determined and stored the change the movement amplitude over the speed then stored in a second step by means of Values are determined by the slope of the motion amplitude as Function of the speed is calculated.

Schwingend gelagerte Laugenbehälter, welche zusammen mit an ihm starr befestigten Bauteilen als Schwingsysteme bezeichnet werden können, weisen für jede mögliche Bewegungsrichtung ein vom mechanischen Aufbau der Waschmaschine abhängiges Schwingverhalten auf. Üblicherweise haben solche Schwingsysteme sechs Bewegungs-Freiheitsgrade, drei translatorische und drei rotatorische Freiheitsgrade. Jeder Freiheitsgrad weist eine für den Freiheitsgrad spezifische Resonanz auf, die ein Verstärken der Bewegung des Schwingsystems bewirkt, wenn das Schwingsystem in der Resonanz angeregt wird, das heißt, dass die Trommel des Laugenbehälters mit einer Drehzahl gedreht wird, die der Resonanzfrequenz entspricht. Somit treten in der Resonanz die maximalen Bewegungen des Schwingsystems auf. Die Resonanzfrequenz und der Grad der Verstärkung sind abhängig von den Massen bzw. den Trägheiten, den Federsteifigkeiten, den Dämpfungskonstanten und dem geometrischen Aufbau des Schwingsystems.swinging stored lye containers, which together with components rigidly attached to it as vibrating systems can be designated for every possible Movement direction on from the mechanical construction of the washing machine dependent Vibration behavior on. Usually such oscillating systems have six degrees of freedom of motion, three translatory and three rotatory degrees of freedom. Every degree of freedom has one for the Degree of freedom specific resonance, which reinforces the Movement of the vibration system causes when the vibration system in the Resonance is stimulated, that is, that the drum of the tub is rotated at a speed corresponding to the resonance frequency. Thus, in resonance, the maximum movements of the vibration system occur on. The resonance frequency and the degree of amplification are dependent on the masses or the inertia, the spring stiffness, the damping constants and the geometric structure of the vibration system.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die Bewegung des Laugenbehälters in unterschiedlichen Richtungen, insbesondere in zueinander senkrecht liegenden Richtungen X, Y und Z, erfasst. Somit können die Bewegungen für jede Richtung separat beurteilt werden. Dabei ist es von Vorteil, dass das Schwingverhalten für die erfassten Freiheitsgrade einzeln und der in einer Richtungen für die Bewegung des Laugenbehälters vorhandene freie Raum, der durch das Gehäuse und durch Einbauten im Gehäuse begrenzt ist, berücksichtigt werden können.In An advantageous embodiment of the method is the movement of the tub in different directions, in particular perpendicular to each other lying directions X, Y and Z detected. Thus, the Movements for each direction will be judged separately. It is advantageous that the vibration behavior for the degrees of freedom detected individually and in one direction for the movement of the tub existing free space through the housing and through internals in the casing is limited can be.

Die Bewegungen in den einzelnen Richtungen können bevorzugt zu einer resultierenden Bewegung zusammengefasst werden. Die Bewegungsamplitude wird dann in Bezug auf die resultierende Bewegung bestimmt. Durch eine solche Ausgestaltung kann vorteilhaft ein einziger Steuerparameter bereitgestellt werden, der gleichzeitig den Einfluss der Bewegungen des Laugenbehälters in unterschiedliche Richtungen berücksichtigt.The Movements in the individual directions may be preferred to a resulting Movement be summarized. The movement amplitude then becomes determined in relation to the resulting movement. By such Embodiment can advantageously provided a single control parameter which simultaneously influences the movements of the tub in considered different directions.

Die schwingende Bewegung des Laugenbehälters ist in erster Nahrung eine sinusförmige Schwingung, daher ist es von Vorteil die vorbestimmte Zeitdauer zur Erfassung der Bewegungsamplitude derartig zu wählen, dass die Zeitdauer zumindest größer oder gleich einer Dauer ist, in der die Trommel mindestens eine halbe Umdrehung ausführen kann. Somit kann zumindest eine Halbwelle der Schwingbewegung erfasst werden und die Amplitude für die Halbwelle sicher bestimmt werden. Unter einer Amplitude wird die maximale Weite einer positiven oder negativen Halbwelle einer Schwingung innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer oder eines vorbestimmten Messintervalls verstanden. Im Sinne der Erfindung werden auch Größen als Amplitude verstanden, die zu der Amplitude im Wesentlichen proportional sind. Solche Größen sind beispielsweise eine Weite zwischen einem maximalen und einem minimalen Wert (Spitze-Spitze) der Schwingung, ein Effektivwert der Schwingung oder eine mittlere Amplitude der Schwingung innerhalb eines Messintervalls.The swinging movement of the tub is in first nourishment a sinusoidal oscillation, Therefore, it is advantageous the predetermined time period for detection the amplitude of motion to be selected such that the time duration at least greater or is equal to a duration in which the drum is at least a half Turn around can. Thus, at least one half-wave of the oscillatory motion can be detected and the amplitude for the half-wave can be determined safely. Below an amplitude is the maximum width of a positive or negative half wave of a Oscillation within a predetermined period of time or a predetermined one Measuring interval understood. For the purposes of the invention are also sizes as Amplitude understood to be substantially proportional to the amplitude are. Such sizes are for example, a width between a maximum and a minimum Value (peak-to-peak) of the oscillation, an effective value of the oscillation or an average amplitude of the oscillation within a measuring interval.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird die Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl aus zumindest zwei aufeinander folgenden Erfassungen der Bewegung bestimmt. Die Änderung kann in einer solchen Ausgestaltung besonders einfach, beispielsweise durch Bildung der Differenz der Werte zweier aufeinander folgenden Erfassungen, gebildet werden, wobei der Ablauf einer Erfassung jeweils gleich ausgeführt sein kann. Die erforderlichen Speichermittel sind bei einer solchen Ausgestaltung geringer als bei einer möglichen alternativen Ausgestaltung, bei der in einem ersten Schritt für einen gewissen Drehzahlbereich die Amplituden und Drehzahlen bestimmt und gespeichert werden und in einem zweiten Schritt mittels der gespeicherten Werten die Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl bestimmt wird.In Another preferred embodiment of the invention is the change the movement amplitude over the speed of at least two consecutive observations determined by the movement. The change can be particularly simple in such an embodiment, for example by forming the difference between the values of two successive ones Detections, are formed, the procedure of a detection respectively executed the same can be. The required storage means are in such Design less than in a possible alternative embodiment, when in a first step for a certain speed range the Amplitudes and speeds are determined and stored in and a second step using the stored values the change the movement amplitude over the speed is determined.

Die Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl kann besonders einfach aus einem Differenzenquotienten gebildet wird, d.h. es wird der Quotient aus der Differenz zweier Bewegungsamplituden und der Differenz der den Bewegungsamplituden zugeordneten Drehzahlen berechnet. In einer alternativen Ausgestaltung kann auch vorgesehen sein, dass nur die Änderung der Bewegungsamplitude, also die Differenz zweier Bewegungsamplituden von unterschiedlichen Drehzahlen, berücksichtigt wird Ein solches ist möglich, wenn die Änderungen der Bewegungsamplitude immer für dieselbe Drehzahldifferenz bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die erste Ableitung der Funktion der drehzahlabhängigen Bewegungsamplitude berechnet wird. Dazu kann auch in einem ersten Schritt eine Nahrungsfunktion der Bewegungsamplitude über der Drehzahl bestimmt werden, dessen erste Ableitung bekannt oder einfach bestimmbar ist. Eine solche Nahrungsfunktion kann beispielsweise ein Polynom sein.The change the movement amplitude over The speed can be particularly simple from a difference quotient is formed, i. it becomes the quotient of the difference between two Movement amplitudes and the difference of the movement amplitudes calculated speeds. In an alternative embodiment can also be provided that only the change of the movement amplitude, So the difference between two amplitudes of movement of different Speeds, taken into account such is possible if the changes the movement amplitude always for the same speed difference can be determined. It can also be provided be calculated that the first derivative of the function of the speed-dependent motion amplitude becomes. In addition, in a first step, a nutritional function the movement amplitude over be determined the speed, the first derivative known or easily determinable. Such a nutritional function may, for example, be Be polynomial.

Die Beeinflussung des Schleuderablaufes kann gemäß einer weiteren Ausgestaltung, gemäß der die Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl mit einem vorbestimmten Grenzwert der Änderung der Bewegungsamplitude verglichen wird, besonders einfach realisiert werden. Ein einfacher Vergleich der Änderung der Bewegungsamplitude mit dem Grenzwert kann bei der Überschreitung des Grenzwerts ein entsprechendes Steuersignal generieren. Dabei ist es von besonderem Vorteil, dass eine solche Überschreitung bei einer Drehzahl feststellbar ist, die kleiner als die Resonanzdrehzahl ist, weil das Maximum der Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl bei einer Drehzahl auftritt, die kleiner ist als die Drehzahl bei der Resonanz des Laugenbehälters. Darüber hinaus ist der Betrag der Änderung der Bewegungsamplitude auch abhängig von der Bewegungsamplitude, so dass aus dem Betrag der Änderung der Bewegungsamplitude die Größe der Wäscheunwucht bestimmt werden kann. Somit kann alleine durch die Beobachtung des Verlaufes der Änderung der Bewegungsamplitude über der Drehzahl die Bewegung nahe, aber noch vor Erreichen der Resonanz zuverlässig beurteilt werden, also noch vor einem Erreichen der maximalen Bewegung des Laugenbehälters. Vorzugsweise ist der Grenzwert derart vorbestimmt, dass ein Unterschreiten des Grenzwerts anzeigt, dass die Drehzahl weiter erhöht werden kann, da bei einer weiteren Drehzahlerhöhung, insbesondere bei einem Drehen der Trommel im Resonanzbereich bzw. bei einem Beschleunigen der Tommel durch den Resonanzbereich, die Bewegungen des Laugenbehälters hinreichend klein bleiben und nicht über zulässige Grenzen ansteigen wird.The Influencing the spin cycle can according to another embodiment, according to the change the movement amplitude over the speed with a predetermined limit of the change the movement amplitude is compared, particularly easy realized become. A simple comparison of the change of the movement amplitude with the limit can be exceeded of the limit generate a corresponding control signal. there it is of particular advantage that such exceeding at one speed is detectable, which is smaller than the resonance speed, because the maximum of change the movement amplitude over the speed occurs at a speed that is less than that Speed at the resonance of the tub. In addition, the amount of change the movement amplitude also dependent from the motion amplitude, so that from the amount of change the amplitude of motion the size of the laundry imbalance can be determined. Thus, alone by the observation of the Course of the change the amplitude of movement over the Speed the movement close, but still before reaching the resonance reliable be judged, so even before reaching the maximum movement of the tub. Preferably, the limit is predetermined such that falling below of the limit indicates that the speed will be further increased can, as at a further speed increase, especially at a Turning the drum in the resonance range or when accelerating the drum by the resonance range, the movements of the tub sufficiently stay small and not over allowed Limits will rise.

Eine während des Schleuderablaufes zu erwartende Bewegungsamplitude des Laugenbehälters kann für eine nächste mögliche Trommeldrehzahl aus dem aktuell bestimmten Verlauf der ermittelten Bewegungsamplitude über der Drehzahl extrapoliert werden. Für eine solche Extrapolation sind viele Verfahren bekannt, beispielsweise kann der Trend der momentanen Änderung der Bewegungsamplitude fortgesetzt werden. Die extrapolierte Bewegungsamplitude kann mit einem vorbestimmten Grenzwert verglichen werden. Gemäß einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ein solcher Vergleich auch gleichwirkend ausgeführt, indem der Grenzwert für die Änderung der Bewegungsamplitude abhängig von der erfassten Drehzahl und/oder der erfassten Bewegungsamplitude bestimmt wird. Bei einer solchen Ausgestaltung muss keine Extrapolation durchgeführt werden, sondern es reicht ein einfacher Vergleich der Änderung der Bewegungsamplitude mit einem von der erfassten Drehzahl und/oder der erfassten Bewegungsamplitude abhängigen Grenzwert aus. Der Vergleich kann frühzeitig bei jeder Drehzahl durchgeführt werden.A while the spin cycle expected movement amplitude of the tub can for one next possible Drum speed from the currently determined course of the determined Movement amplitude over The speed can be extrapolated. For such extrapolation Many methods are known, for example, the trend of current change the movement amplitude will be continued. The extrapolated movement amplitude can be compared to a predetermined limit. According to one alternative embodiment of the invention, such a comparison also the same effect executed by changing the limit for the change the movement amplitude depends on the detected speed and / or the detected amplitude of movement is determined. In such an embodiment, no extrapolation carried out but it is enough to make a simple comparison of the change the movement amplitude with one of the detected speed and / or the detected movement amplitude dependent limit. The comparison can be early performed at every speed become.

Der Grad einer momentanen Änderung der Bewegungsamplitude kann als Maß für eine momentane Bewegungsamplitude herangezogen werden. In einem solchen Fall reicht es aus, den Grenzwert für die Änderung der Bewegungsamplitude nur abhängig von der Drehzahl auszubilden. Es ist bevorzugt die ohnehin schon bestimmte Bewegungsamplitude zu berücksichtigen. Der Grenzwert für die Änderung der Bewegungsamplitude kann auch ausschließlich abhängig von der momentanen Bewegungsamplitude sein, dabei erfolgt die Überprüfung des Grenzwertes bei einer festen vorbestimmten Drehzahl. Die momentane Bewegungsamplitude kann auch aufgrund einer erfassten Wäscheunwucht bestimmt werden. So kann beispielsweise eine Auswertung der von einer in der Trommel ungleich verteilten Wäschebeladung hervorgerufenen Drehunförmigkeit der Trommeldrehzahl zur Bestimmung der Wäscheunwucht herangezogen werden. Eine derart ermittelte Wä scheunwucht ist proportional zu einer senkrecht zur Trommelachse ausgerichteten Bewegungsamplitude des Laugenbehälters. Somit kann in der Ausgestaltung der Grenzwert für die Änderung der Bewegungsamplitude auch abhängig der Wäscheunwucht ausgebildet sein.Of the Degree of a momentary change the movement amplitude can be used as a measure of a momentary amplitude of movement be used. In such a case, it suffices to set the limit for the change the movement amplitude only dependent from the speed train. It is preferred anyway to consider certain movement amplitude. The limit for the change of Movement amplitude can also be dependent only on the current movement amplitude be, thereby the review of the Limit at a fixed predetermined speed. The momentary Movement amplitude may also be due to a detected laundry imbalance be determined. For example, an evaluation of the an unevenly distributed in the drum laundry charge caused Drehunförmigkeit the drum speed can be used to determine the laundry imbalance. Such a determined laundry imbalance is proportional to a perpendicular to the drum axis aligned Movement amplitude of the tub. Thus, in the embodiment, the limit value for the change of the movement amplitude also dependent the laundry imbalance trained be.

Vorzugsweise wird in einer weiteren Ausgestaltung bei einer Überschreitung des Grenzwerts für die extrapolierte Bewegungsamplitude oder des Grenzwerts der Änderung der Bewegungsamplitude die Trommeldrehzahl reduziert wird, insbesondere der Schleuderablauf abgebrochen wird, d.h. die Trommel wird still gesetzt. Hierdurch wird sichergestellt, dass die durch eine weitere Erhöhung der Trommeldrehzahl auftretenden Bewegungen zu stark ansteigen. Nach einer solchen Drehzahlreduzierung oder einem solchen Abbruch schließt sich ein erneuter Schleuderablauf an, in dem die Wäsche während einer ersten Beschleunigungsphase erneut verteilt wird und der weitere Schleuderablauf gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren gesteuert wird. Besonders günstig ist, dass durch eine Prognose einer zu großen Bewegungsamplitude, ein Schleuderabbruch frühzeitig eingeleitet werden kann. Eine übermäßige Verlängerung des Schleuderns von Wäsche mit einer großen Unwucht wird somit vermieden.Preferably, in another embodiment, when the limit value for the extrapolated movement amplitude or the limit value of the change in the movement amplitude is exceeded, the drum speed is reduced, in particular the spin cycle is interrupted, ie the drum is stopped. This ensures that the movements occurring due to a further increase in the drum speed increase too much. After such a reduction in speed or such a demolition, a new spin cycle follows, in which the laundry during a first acceleration phase is redistributed and the further spin cycle is controlled according to the inventive method. It is particularly favorable that by prediction of too great a movement amplitude, a spin-off can be initiated early. An excessive extension of the spin of laundry with a large imbalance is thus avoided.

Eine Federrate c und/oder ein Dämpfungswert k der Abstützung des Laugenbehälters wird gemäß einer weiteren Ausgestaltung bei einer Überschreitung des Grenzwerts für die extrapolierte Bewegungsamplitude oder des Grenzwerts für die Änderung der Bewegungsamplitude aktiv durch ein Steuerelement der Waschmaschine variiert. Durch eine gezielte Veränderung der Federrate c und/oder des Dämpfungswerts k der Abstützung des Laugenbehälters, insbesondere eines regelbaren Dämpfers, kann die Resonanzfrequenz des Schwingsystems und somit das Schwingverhalten verändert werden. Daher ist es möglich, die Bewegung des Schwingsystems derartig zu beeinflussen, dass sich bei den weiteren Drehzahlen eines aktuellen Schleuderablaufes deutlich verringerte Bewegungsamplituden des Schwingsystems einstellen. Solche Steuerelemente zur Veränderung einer Federrate c und/oder eines Dämpfungswerts k der Abstützung des Laugenbehälters sind bevorzugt von der Waschmaschine umfasst.A Spring rate c and / or an attenuation value k of support of the tub is according to a further embodiment when exceeding the limit value for the extrapolated amplitude of movement or limit of change the movement amplitude is active by a control of the washing machine varied. By a deliberate change in the spring rate c and / or the attenuation value k of support of the tub, in particular a controllable damper, can the resonance frequency of the vibration system and thus the vibration behavior changed become. Therefore, it is possible to influence the movement of the vibration system in such a way that at the other speeds of a current spin cycle clearly set reduced movement amplitudes of the vibration system. Such Controls for change a spring rate c and / or an attenuation value k of the support of the suds container are preferably covered by the washing machine.

Bevorzugt werden mehrere Grenzwerte der Änderung der Bewegungsamplitude oder der extrapolierten Bewegungsamplitude vorgesehen, wobei die einzuleitende Steuerungsmaßnahme davon abhängig ist, welcher Grenzwert überschritten wird.Prefers will be several limits of change the amplitude of movement or the extrapolated amplitude of movement provided that the control measure to be initiated depends on which limit exceeded becomes.

So kann in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass bei Überschreitung eines der Grenzwerte der Änderung der Bewegungsamplitude bzw. der Bewegungsamplitude eine maximale Tommeldrehzahl, eine Drehbeschleunigungsrate der Trommel und/oder ein aktuelles Antriebsmoment variiert werden. Mit einem solchen Verfahrensschritt kann vorteilhaft durch eine Variation der Drehbeschleunigungsrate und/oder des Antriebsmoments eine auf den Laugenbehälter einwirkende Kraft erzeugt werden, so dass im weiteren Schleuderablauf die Bewegungsamplituden des Laugenbehälters reduziert sind.So may be provided in a further embodiment of the invention, that when exceeding one the limits of the change the movement amplitude or the movement amplitude is a maximum Tommeldrehzahl, a spin rate of the drum and / or a current drive torque can be varied. With such a Method step can be advantageous by a variation of the spin rate and / or the drive torque acting on the tub Force are generated so that the movement amplitudes in the further spin cycle of the tub are reduced.

Eine Überschreitung des Grenzwerts kann aber auch anzeigen, dass die Bewegungsamplituden trotz einer relativ hohen Wäscheunwucht noch ausreichend klein bleiben, wenn eine Resonanz schnell durchfahren wird. Das heißt, dass bei Überschreitung des Grenzwerts eine große Drehbeschleunigungsrate und bevorzugt eine reduzierte maximale Trommeldrehzahl festgesetzt wird. Bevorzugt wird bei einer solchen Ausgestaltung ein maximaler Grenzwert überwacht, der trotz allem noch unterschritten sein muss.An overrun The limit value can also indicate that the movement amplitudes despite a relatively high laundry imbalance remain sufficiently small, if a resonance drive through quickly becomes. This means, that when exceeding the Limit a big one Spin rate and preferably a reduced maximum drum speed is fixed. Preferred in such a configuration monitors a maximum limit, which, in spite of everything, must be undercut.

Die Bewegung des Laugenbehälters wird bevorzugt mit zumindest einem Sensor, insbesondere mit einem Positions-, Weg- oder Beschleunigungssensor, erfasst, der die Lageänderung des Laugenbehälters in einer und/oder mehreren Richtungen erfassen kann. Solche Sensoren können einfach in der Waschmaschine angeordnet sein. Bevorzugt werden sie an dem Laugenbehälter angebracht sein. Wesentlich dabei ist, dass die Sensoren eine Bewegung des Laugenbehälters erfassen können, gemeint ist eine Änderung der Lage des Laugenbehälters in Bezug auf das Gehäuse der Waschmaschine bzw. eine Verschiebung und/oder Verdrehung des Laugenbehälters gegenüber dem Gehäuse. Die von den Sensoren erfassten Werte können durch entsprechende Einrichtungen der Waschmaschine in eine Weg- und/oder Winkeländerung umgerechnet werden.The Movement of the tub is preferred with at least one sensor, in particular with a Position, distance or acceleration sensor, detects the change in position of the tub can capture in one and / or more directions. Such sensors can simply be arranged in the washing machine. They are preferred on the tub to be appropriate. It is essential that the sensors detect a movement of the suds container can capture meant is a change the location of the tub in relation to the housing the washing machine or a shift and / or rotation of the suds container across from the housing. The values detected by the sensors may be provided by appropriate means the washing machine are converted into a displacement and / or angle change.

Zur Durchführung des Verfahrens wird eine Waschmaschine mit einem in einem Gehäuse federnd abgestützten Laugenbehälter bereitgestellt, in dem eine um eine im wesentlichen horizontale Achse drehbare Trommel gelagert ist, wobei die Waschmaschine einen drehzahlgeregelten Antrieb, der die Trommel antreibt, eine Einrichtung zur Erfassung einer Laugenbehälterbewegung, die von in der Trommel ungleichförmig verteilten Wäschestücken verursacht wird, eine Drehzahlerfassungseinrichtung und eine Programmsteuerung, die den Schleuderablauf hinsichtlich der Trommeldrehzahl und eines zeitlichen Ablaufs steuert, und erfindungsgemäß eine Einrichtung zur Bestimmung der Änderung einer Be wegungsamplitude des Laugenbehälters über der Drehzahl umfasst. Die Einrichtung zur Bestimmung der Änderung der Bewegungsamplitude ist mit der Programmsteuerung verbunden bzw. ist von der Programmsteuerung umfasst, wobei dann eine Verbindung zwischen einem Modul der Einrichtung und einem Steuermodul der Programmsteuerung ausgebildet ist.to execution of the method is a washing machine with a spring in a housing supported tub provided in which one around a substantially horizontal Axis rotatable drum is mounted, the washing machine a Variable speed drive that drives the drum, a device for detecting a tub movement, that of non-uniform in the drum caused distributed laundry items is a speed detector and a program control, the spin cycle with respect to the drum speed and a time sequence controls, and according to the invention a device for determining the change a Be amplitude of movement of the tub over the speed includes. The Device for determining the change the movement amplitude is connected to the program control or is covered by the program control, in which case a connection between a module of the device and a control module of the program control is trained.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The The invention will be described below with reference to schematic drawings explained in more detail. It demonstrate:

1: typische Verläufe der Bewegungsamplitude in einer Richtung über der Drehzahl der Tommel einer Waschmaschine für verschiedene Wäscheunwuchten während eines Schleuderablaufes, 1 : typical courses of the movement amplitude in one direction over the speed of the drum of a washing machine for different laundry imbalances during a spin cycle,

2: typische Verläufe der Änderung der Bewegungsamplitude in einer Richtung über der Drehzahl der Tommel für verschiedene Wäscheunwuchten während eines Schleuderablaufes und 2 : typical courses of change of the movement amplitude in one direction over the speed of the drum for different laundry imbalances during a spin cycle and

3: eine schematische Darstellung einer zur Durchführung des Verfahrens geeignete Waschmaschine. 3 a schematic representation of a suitable for carrying out the process washing machine.

Das Verfahren zur Steuerung eines Schleuderablaufs einer Wäschewaschmaschine wird an Hand eines Beispiels näher beschrieben. Als einen Schleuderablauf bezeichnet man den Teil eines Waschprogramms oder eines Sonderprogramms, in dem die Trommel zur Entfeuchtung von in der Trommel eingebrachten Wäsche mit relativ hohen Drehzahlen betrieben wird, d.h. die Drehzahlen sind ausreichend hoch, dass die Wäsche zentrifugiert wird.The Method for controlling a spin cycle of a laundry washing machine becomes closer to an example described. A spin cycle is the part of a wash program or a special program in which the drum for dehumidification of introduced in the drum laundry at relatively high speeds is operated, i. the speeds are high enough that the laundry is centrifuged.

Die in 3 gezeigte Waschmaschine hat ein Gehäuse 1, in dem ein Laugenbehälter 3 federnd abgestützt ist. In einer Ausführung der Waschmaschine ist der Laugenbehälter 3 an zwei Federn 9 in dem Gehäuse 1 aufgehängt und der Laugenbehälter 3 stützt sich auf zwei Dämpfern 6 im Gehäuse 1 ab. Der Laugenbehälter 1 kann in sechs Freiheitsgraden, drei translatoriche und drei rotatorische Freiheitsgrade, schwingen.In the 3 shown washing machine has a housing 1 in which a tub 3 is resiliently supported. In one embodiment of the washing machine is the tub 3 on two springs 9 in the case 1 hung up and the tub 3 relies on two dampers 6 in the case 1 from. The tub 1 can swing in six degrees of freedom, three translational and three rotational degrees of freedom.

An dem Laugenbehälter 3 sind weitere Teile 2, 4, 5 und 11 angeordnet, insbesondere Ausgleichsgewichte 11 und ein Antrieb 5, der über einen Riementrieb 4 mit einer in dem Laugenbehälter 3 drehbar gelagerten Trommel 8 verbunden ist. Die den Laugenbehälter 3 umfassende schwingende Baugruppe mit allen An- und Einbauten wird auch Schwingsystem genannt. Die Trommel 8 weist eine im Wesentlichen horizontale Drehachse auf.On the tub 3 are more parts 2 . 4 . 5 and 11 arranged, in particular balance weights 11 and a drive 5 that's about a belt drive 4 with one in the tub 3 rotatably mounted drum 8th connected is. The the tub 3 comprehensive oscillating assembly with all attachments and internals is also called oscillating system. The drum 8th has a substantially horizontal axis of rotation.

Der Antrieb 5 wird von einer drehzahlgeregelten Steuerung gesteuert, die von einer Programmsteuerung 10 umfasst ist. In alternativen Ausführungen kann auch eine mit der Programmsteuerung 10 verbundene drehzahlgeregelte Steuerung von der Waschmaschine umfasst sein. Der Antrieb 5 weist einen Tacho auf, der die Motordrehzahl erfasst, die entsprechend dem Übersetzungsverhältnis des Riementriebs 4 einer Trommeldrehzahl n entspricht. In der Programmsteuerung 10 ist ein Ablaufplan für in Abschnitten aufgeteilte Schleuderabläufe gespeichert, der abhängig von weiteren Steuerparametern von der Programmsteuerung 10 sequentiell durchgeführt wird. Das heißt, in der Programmsteuerung 10 sind vorbestimmte Trommeldrehzahlen, Beschleunigungsraten für die Trommel und Abschnittszeitdauern gespeichert, die in zeitlicher Abfolge an die Steuerung für den Antrieb 5 weitergeleitet werden.The drive 5 is controlled by a speed-controlled control, by a program control 10 is included. In alternative versions can also be one with the program control 10 connected speed controlled control of the washing machine to be included. The drive 5 has a speedometer that detects the engine speed, which corresponds to the gear ratio of the belt drive 4 corresponds to a drum speed n. In the program control 10 is a flowchart for split in sections spin processes stored, which depends on other control parameters of the program control 10 is performed sequentially. That is, in the program control 10 are stored predetermined drum speeds, acceleration rates for the drum and section durations, which in time to the control for the drive 5 to get redirected.

Zu Beginn eines Schleuderablaufes wird die Trommel 8 mit einer vorgegebenen Beschleunigungsrate auf eine erste Drehzahl beschleunigt, bei der die zu schleudernden Wäschestücke 7 gerade aufgrund der auf die Wäschestücke 7 einwirkenden Zentrifugalkräfte in einer im Wesentlichen festen Position an der Trommelwand liegen. Während einer solchen ersten Beschleunigung der Trommel 8 sollen sich die Wäschestücke 7 mehr oder wenig gleichmäßig über den Trommelmantel verteilen. Es verbleibt im Allgemeinen eine gewisse Ungleichverteilung. Die am Trommelmantel liegenden Wäschestücke 7 bewirken abhängig von der Ungleichmäßigkeit der Verteilung eine Unwucht, die bei Drehung der Trommel 8 den Laugenbehälter 3 anregt zu schwingen. Der Laugenbehälter 3 bewegt sich aufgrund der Unwucht im Allgemeinen allen sechs Freiheitsgraden, weil die Wäscheverteilung meist unsymmetrisch zu den Hauptträgheitsachsen des Schwingsystems ist. Bei der genannten Waschmaschine mit einer um eine horizontale Achse drehbare Trommel 8 sind die Bewegungen senkrecht zur Drehachse meist am Größten. Zur Erfassung einer solchen Bewegung des Laugenbehälters 3 weist die Waschmaschine einen Positionssensor 2 auf, der die Lage des Lagenbehälters 3 gegenüber dem Gehäuse 1 in Bezug auf drei senkrecht zueinander liegende Achsen X, Y und Z erfassen kann. Durch den Vergleich zweier zeitlich aufeinander folgender Lagemessungen werden die Verschiebungen des Laugenbehälters 3 in den drei Achsen X, Y und Z bestimmt. Insbesondere die Amplitude A oder die Weite einer vollen Schwingung der Bewegung des Laugenbehälters 3 in einer senkrecht zu der Trommeldrehachse liegenden Richtung X oder Y kann als Maß für die statische Unwucht der Wäsche dienen.At the beginning of a spin cycle is the drum 8th accelerated at a predetermined rate of acceleration to a first speed at which the items to be spun 7 just because of the garments 7 acting centrifugal forces in a substantially fixed position on the drum wall. During such a first acceleration of the drum 8th should be the laundry 7 Distribute more or less evenly over the drum casing. There is generally a certain degree of unequal distribution. The laundry items lying on the drum casing 7 depending on the unevenness of the distribution cause an imbalance, the rotation of the drum 8th the tub 3 stimulates to swing. The tub 3 Due to the imbalance, it generally moves in all six degrees of freedom, because the laundry distribution is mostly asymmetrical to the main axes of inertia of the oscillating system. In the aforementioned washing machine with a drum rotatable about a horizontal axis 8th the movements perpendicular to the axis of rotation are usually the largest. To detect such movement of the tub 3 the washing machine has a position sensor 2 on, the location of the layer container 3 opposite the housing 1 with respect to three mutually perpendicular axes X, Y and Z can detect. By comparing two temporally successive position measurements are the shifts of the tub 3 determined in the three axes X, Y and Z. In particular, the amplitude A or the width of a full oscillation of the movement of the tub 3 in a direction perpendicular to the drum axis of rotation X or Y can serve as a measure of the static imbalance of the laundry.

Die Bewegung des Laugenbehälters 3 wird während der Drehung der Trommel 8 ab der ersten Drehzahl überwacht. Dazu wird innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer für jede der drei Richtungen X, Y und Z die maximale und minimale Verschiebung des Laugenbehälters 3 und die Drehzahl der Trommel 8 bzw. des Motors 5 erfasst. Aus der Differenz der maximalen und minimalen Verschiebung ergibt sich im Mittel die doppelte Amplitude A der Schwingung während der Zeitdauer, wobei die Zeitdauer ausreicht, damit die Trommel 8 zumindest eine volle Umdrehung ausführen kann. Eine Einrichtung zur Bestimmung der Amplitude A ist von der Waschmaschine, insbesondere von der Programmsteuerung 10 oder von dem Positionssensor 2 umfasst. Die Verschiebungen und die Bewegungsamplitude A werden für unterschiedliche Trommeldrehzahlen n ermittelt.The movement of the tub 3 is during the rotation of the drum 8th monitored from the first speed. For this purpose, within a predetermined period of time for each of the three directions X, Y and Z, the maximum and minimum displacement of the tub 3 and the speed of the drum 8th or the engine 5 detected. From the difference of the maximum and minimum displacement results in the average twice the amplitude A of the vibration during the period, the time is sufficient for the drum 8th can do at least one full turn. A device for determining the amplitude A is from the washing machine, in particular from the program control 10 or from the position sensor 2 includes. The displacements and the movement amplitude A are determined for different drum speeds n.

In einer alternativen Ausführung ist die Zeitdauer zur Erfassung der Verschiebungen nur so lang gewählt, dass die Trommel 8 während der Zeitdauer zumindest eine halbe Umdrehung ausführen kann. Bei dieser Ausführung wird die Amplitude A aus dem Betrag der maximalen oder minimalen Verschiebung in Bezug auf einen Nullpunkt bzw. auf eine Ruhelage des Laugenbehälters 3 bestimmt. Ebenso können andere Verfahren zur Bestimmung der Amplitude vorgesehen sein.In an alternative embodiment, the period of time for detecting the displacements is only selected so long that the drum 8th during the period of time can perform at least half a turn. In this embodiment, the amplitude A is the amount of the maximum or minimum displacement with respect to a zero point or to a rest position of the tub 3 certainly. Likewise, other methods for determining the amplitude may be provided.

Die Erfindung nutzt die Eigenschaft einer fremderregten gedämpften Schwingung eines Schwingsystems. Bei einer solchen Schwingung weist die Funktion der Bewegungsamplitude A über der Drehzahl n bzw. der Drehfrequenz ω ein Maximum bei einer Resonanzdrehzahl n0 bzw. bei einer Resonanzfrequenz ω0 auf, wobei Extremstellen der ersten Ableitung dieser Funktion die Wendestellen der Funktion kennzeichnen. Eine Wendestelle einer Funktion ist ein Punkt der Funktion, an dem eine Linkskrümmung in eine Rechtskrümmung bzw. umgekehrt übergeht. Das Maximum der ersten Ableitung kennzeichnet die erste Wendestelle der Funktion bei einer Drehzahl nw bzw. bei einer Frequenz ωw, die kleiner ist als die Resonanzdrehzahl n0. Der genannte funktionale Zusammenhang zwischen der Bewegungsamplitude A und der Trommeldrehzahl n wird in 1 an Hand typischer Verläufe der Bewegungsamplituden A des Laugenbehälters 3 in einer Richtung über der Trommeldrehzahl n bzw. der Trommeldrehfrequenz ω für eine kleine Wäscheunwucht (durchgezogene Linie), für eine mittlere Wäscheunwucht (gestrichelte Linie) und für eine große Wäscheunwucht (strichpunktierte Linie) dargestellt. Jeder der gezeigten Verläufe bzw. jede Funktion weist ein Maximum bei der Resonanzdrehzahl n0 der Trommel bzw. bei der Drehfrequenz ω0 auf. Die gestrichelte waagerechte Linie kennzeichnet eine maximal zulässige Amplitude A1, bei der der Laugenbehälter 3 noch frei schwingen kann. Die Bewegungen des Laugenbehälters 3 werden bei mehreren konstanten Trommeldrehzahlen n erfasst. In einer alternativen Ausführung ist es auch möglich, die Bewegungen während einer ansteigenden Trommeldrehzahl n zu erfassen. Die in 1 gezeigten Verläufe können abhängig von der während der Erfassung der Bewegung gewählten Beschleunigung der Trommel leicht verzerrt sein, dass heißt, abhängig von der Beschleunigungsrate liegt das Maximum bei einer höheren bzw. niedrigeren Drehzahl gegenüber den in 1 gezeigten Maxima.The invention utilizes the property of a separately excited damped oscillation of a vibration system. With such a vibration For example, the function of the movement amplitude A above the rotational speed n or the rotational frequency ω has a maximum at a resonant rotational speed n 0 or at a resonant frequency ω 0 , where extreme positions of the first derivative of this function characterize the rotational positions of the function. A turning point of a function is a point of the function at which a left curvature changes to a right curvature or vice versa. The maximum of the first derivative characterizes the first turning point of the function at a rotational speed n w or at a frequency ω w , which is smaller than the resonance rotational speed n 0 . The said functional relationship between the movement amplitude A and the drum speed n is in 1 on the basis of typical curves of the movement amplitudes A of the tub 3 in one direction above the drum speed n or the drum rotation frequency ω for a small laundry imbalance (solid line), for a mean laundry imbalance (dashed line) and for a large laundry imbalance (dash-dotted line). Each of the courses or each function shown has a maximum at the resonance speed n 0 of the drum or at the rotational frequency ω 0 . The dashed horizontal line indicates a maximum allowable amplitude A 1 at which the tub 3 can still swing freely. The movements of the tub 3 are detected at several constant drum speeds n. In an alternative embodiment, it is also possible to detect the movements during an increasing drum speed n. In the 1 The curves shown may be slightly distorted depending on the selected during the detection of the movement of the acceleration of the drum, that is, depending on the acceleration rate is the maximum at a higher or lower speed compared to in 1 shown maxima.

Wie in 1 gezeigt, ist für jeden Verlauf der Bewegungsamplitude A die Steigung dA/dn des jeweiligen Verlaufs in einem ersten Wendepunkt bei der Drehzahl nw dargestellt. Eine solche Steigung ist eine Änderung dA/dn der Bewegungsamplitude A über der Drehzahl n. Die Steigung dA/dn ist im ersten Wendenpunkt eines jeden Verlaufs am größten und steigt mit zunehmender Wäscheunwucht an, weshalb die Änderung dA/dn der Bewegungsamplitude A über der Drehzahl n auch als Maß für die Wäscheunwucht dienen kann.As in 1 is shown for each curve of the movement amplitude A, the slope dA / dn of the respective course in a first inflection point at the speed n w . Such a slope is a change dA / dn of the movement amplitude A over the speed n. The slope dA / dn is greatest at the first turning point of each run and increases with increasing laundry imbalance, therefore the change dA / dn in the movement amplitude A is over the speed n can also serve as a measure of laundry imbalance.

In der 2 sind in einem Diagramm der Steigungen dn/dA für die in 1 dargestellten Verläufe über der Drehzahl n aufgetragen. Dabei sind die Verläufe für eine kleine (durchgezogene Linie), mittlere (gestrichelte Linie) und große (strichpunktierte Linie) Wäscheunwucht in dem Diagramm gezeigt. Die Steigung dA/dn hat bei der Drehzahl nw, die kleiner ist als die Resonanzdrehzahl n0 ist, ein Maximum. Die waagerechte gestrichelte Linie im Diagramm der 2 kennzeichnet einen Grenzwert (dA/dn)1 der Änderung der Bewegungsamplitude A, wobei im gezeigten Beispiel der Grenzwert (dA/dn)1 erst bei einer großen Wäscheunwucht überschritten wird. Das Überschreiten des Grenzwerts (dA/dn)1 wird schon bei einer Drehzahl festgestellt, die kleiner als die Drehzahl nw oder als die Drehzahl n0 ist. Das heißt, dass durch eine Überwachung der Änderung dA/dn der Bewegungsamplitude A eine mögliche Überschreitung einer Bewegungsamplitude zu einem Zeitpunkt festgestellt werden kann, an dem die Bewegungsamplitude A noch deutlich kleiner ist als der Grenzwert A1. Daher können große Bewegungsamplituden A durch die Überwachung der Steigung dA/dn bzw. der Änderung dA/dn der Bewegungsamplitude A schon frühzeitig prognostiziert werden.In the 2 are in a graph of gradients dn / dA for the in 1 Plotted curves plotted against the speed n. The curves for a small (solid line), middle (dashed line) and large (dot-dash lines) laundry imbalance are shown in the diagram. The slope dA / dn is at the speed n w , which is smaller than the resonance speed n 0 , a maximum. The horizontal dashed line in the diagram of 2 denotes a limit value (dA / dn) 1 of the change of the movement amplitude A, wherein in the example shown the limit value (dA / dn) 1 is exceeded only at a large laundry imbalance. Exceeding the limit (dA / dn) 1 is already detected at a speed which is smaller than the speed n w or as the speed n 0 . This means that by monitoring the change dA / dn of the movement amplitude A, a possible exceeding of a movement amplitude at a point in time at which the movement amplitude A is still significantly smaller than the limit value A 1 can be determined . Therefore, large movement amplitudes A can be predicted early by monitoring the slope dA / dn or the change dA / dn of the movement amplitude A.

Nach dem Erreichen der ersten Drehzahl, bei der die Wäsche 7 im Wesentlichen am Trommelmantel fest anliegt, wird während des weiteren Schleuderablaufs die Drehzahl n schrittweise oder kontinuierlich erhöht und dabei mit einer Einrichtung der Waschmaschine die Änderung dA/dn bestimmt. Mit derselben oder einer weiteren Einrichtung wird die Änderung dA/dn mit dem Grenzwert (dA/dn)1 verglichen. Bei einer Überschreitung des Grenzwerts (dA/dn)1 wird die Trommeldrehzahl n soweit reduziert, dass die Wäsche 7 sich vom Trommelmantel lösen kann, und die vorstehend genannten Schritte werden wiederholt. In einer alternativen Ausführung wird die Trommel 8 bis zum Stillstand abgebremst.After reaching the first speed at which the laundry 7 essentially rests firmly on the drum shell, the speed n is increased gradually or continuously during the further spin cycle and thereby determines the change dA / dn with a device of the washing machine. With the same or a further device, the change dA / dn is compared with the limit value (dA / dn) 1 . If the limit value (dA / dn) 1 is exceeded, the drum speed n is reduced so much that the laundry 7 can detach from the drum shell, and the above steps are repeated. In an alternative embodiment, the drum 8th braked to a standstill.

In einer weiteren Ausführung sind in der Programmsteuerung 10 der Waschmaschine mehrere Grenzwerte (dA/dn)1, (dA/dn)2, usw. gespeichert. Es werden abhängig davon, welcher Grenzwert überschritten wird, unterschiedliche Steuerungsmaßnahmen eingeleitet. So ist es auch möglich, nach einer Überschreitung eines Grenzwerts (dA/dn)1(dA/dn)2, usw. den Schleuderablauf fortzusetzen, wobei die für den fortgesetzten Schleuderablauf verwendeten Parameter, beispielsweise Antriebmoment, Beschleunigungsrate und/oder maximale Drehzahl, abhängig vom überschrittenen Grenzwert (dA/dn)1, (dA/dn)2, usw. ausgewählt sind.In a further embodiment are in the program control 10 the washing machine several limits (dA / dn) 1 , (dA / dn) 2 , etc. stored. Depending on which limit value is exceeded, different control measures are initiated. So it is also possible, after exceeding a limit (dA / dn) 1 (dA / dn) 2 , etc. to continue the spin cycle, with the parameters used for the continued spin cycle, such as drive torque, acceleration rate and / or maximum speed dependent of the exceeded limit value (dA / dn) 1 , (dA / dn) 2 , etc. are selected.

Darüber hinaus können in alternativen Ausführungen aufgrund einer Überschreitung eines Grenzwertes (dA/dn)1 die Federrate c der Federn 9 und/oder der Dämpfungswert k der Dämpfer 6 des Laugenbehälters 3 aktiv durch ein nicht gezeigtes Steuerelement der Waschmaschine variiert werden. Die Federn 9 und die Dämpfer 6 bilden die Abstützung des Laugenbehälters 3.In addition, the springs can in alternative embodiments, as a result of exceeding a limit value (dA / dn) 1, the spring rate c 9 and / or the damping value k of the dampers 6 of the tub 3 be actively varied by a not shown control of the washing machine. The feathers 9 and the dampers 6 form the support of the tub 3 ,

Die Erfindung kann nicht nur für Waschmaschinen mit einer horizontal liegenden Trommeldrehachse sondern auch für Waschmaschinen mit einer vertikal oder schräg gerichteten Drehachse angewendet werden.The Invention can not only for Washing machines with a horizontal drum rotation axis but also for Washing machines with a vertical or oblique axis of rotation applied become.

Claims (16)

Verfahren zur Steuerung eines Schleuderablaufes einer Waschmaschine mit einem in einem Gehäuse (1) federnd abgestützten Laugenbehälter (3), in dem eine um eine im Wesentlichen horizontale Achse drehbare Trommel (8) gelagert ist, mit einem drehzahlgeregelten Antrieb (5), der die Trommel (8) antreibt, mit einer Einrichtung (2) zur Erfassung einer Bewegung des Laugenbehälters (3), die von in der Trommel (8) ungleichförmig verteilten Wäschestücken (7) verursacht wird, mit einer Programmsteuerung (10), die den Schleuderablauf steuert, und umfassend die Schritte: a) Beschleunigen der Trommel (8) auf eine erste Drehzahl (n1), bei der die Wäschestücke (7) im Wesentlichen an dem Mantel der Trommel (8) fest anliegen, b) Erfassen einer Bewegung des Laugenbehälters (3) in mindestens einer Richtung für zumindest eine vorbestimmte Zeitdauer während der Drehung der Trommel (8) mit einer Drehzahl (n), die größer oder gleich der ersten Drehzahl (n1) ist, und c) Bestimmen einer Amplitude (A) der Bewegung für die erfasste Richtung, charakterisiert durch die weiteren Schritte d) Bestimmen einer Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) über der Drehzahl (n) und e) Steuerndes Schleuderablaufes in Abhängigkeit der Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A).Method for controlling a spin cycle of a washing machine with one in a housing ( 1 ) resiliently supported tub ( 3 ) in which a drum rotatable about a substantially horizontal axis ( 8th ), with a speed-regulated drive ( 5 ), the drum ( 8th ), with a device ( 2 ) for detecting a movement of the tub ( 3 ) from in the drum ( 8th ) non-uniformly distributed laundry items ( 7 ), with a program control ( 10 ), which controls the spin cycle, and comprising the steps of: a) accelerating the drum ( 8th ) to a first speed (n1) at which the laundry items ( 7 ) substantially on the jacket of the drum ( 8th ), b) detecting a movement of the tub ( 3 ) in at least one direction for at least a predetermined period of time during the rotation of the drum ( 8th ) with a speed (n) greater than or equal to the first speed (n1), and c) determining an amplitude (A) of the movement for the detected direction, characterized by the further steps d) determining a change (dA / dn ) of the amplitude of movement (A) over the speed (n) and e) controlling the spin cycle in dependence of the change (dA / dn) of the movement amplitude (A). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Laugenbehälters (3) in unterschiedlichen Richtungen, insbesondere in zueinander senkrecht liegenden Richtungen (X, Y, Z), erfasst wird.A method according to claim 1, characterized in that the movement of the tub ( 3 ) is detected in different directions, in particular in mutually perpendicular directions (X, Y, Z). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus den erfassten Bewegungen eine resultierende Bewegung bestimmt wird und dass die Bewegungsamplitude (A) über die resultierende Bewegung bestimmt wird.Method according to claim 2, characterized in that that determines a resulting movement from the detected movements and that the motion amplitude (A) is above the resulting motion is determined. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Zeitdauer zur Erfassung der Bewegungsamplitude (A) größer oder gleich einer Dauer ist, in der die Trommel (8) mindestens eine halbe Umdrehung ausführen kann.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined time period for detecting the movement amplitude (A) is greater than or equal to a duration in which the drum ( 8th ) can perform at least half a turn. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) über der Drehzahl (n) aus zumindest zwei aufeinander folgenden Erfassungen der Bewegung bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized marked that change (dA / dn) of the movement amplitude (A) over the speed (n) of at least two consecutive detections of the movement is determined. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) über der Drehzahl (n) aus einen Differenzenquotienten gebildet wird.Method according to claim 5, characterized in that that change (dA / dn) of the movement amplitude (A) over the speed (n) from a difference quotient is formed. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) eine Bewegungsamplitude extrapoliert wird, die mit einem vorgebestimmten Grenzwert (A1) der Bewegungsamplitude (A) verglichen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that from the change (dA / dn) of the movement amplitude (A) a movement amplitude is extrapolated, which is compared with a predetermined limit value (A 1 ) of the movement amplitude (A). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) über der Drehzahl (n) mit einem vorbestimmten Grenzwert ((dA/dn)1) der Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) verglichen wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the change (dA / dn) of the movement amplitude (A) over the rotational speed (n) with a predetermined limit value ((dA / dn) 1 ) of the change (dA / dn) the movement amplitude (A) is compared. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Grenzwert ((dA/dn)1) der Änderung (dA/dn) der Bewegungsamplitude (A) abhängig von der Drehzahl (n) und/oder einer erfassten Wäscheunwucht (U), insbesondere von der erfassten Bewegungsamplitude (A), ist.Method according to Claim 8, characterized in that the predetermined limit value ((dA / dn) 1 ) of the change (dA / dn) of the movement amplitude (A) depends on the rotational speed (n) and / or a detected laundry imbalance (U), in particular from the detected movement amplitude (A). Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten des Grenzwerts ((dA/dn)1, A1) eine aktuelle Trommeldrehzahl (n) reduziert wird, insbesondere der Schleuderablauf abgebrochen wird.Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that when exceeding the limit value ((dA / dn) 1 , A1) a current drum speed (n) is reduced, in particular the spin cycle is stopped. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreitung des Grenzwerts ((dA/dn)1, A1) eine maximale Trommeldrehzahl, eine Drehbeschleunigungsrate der Trommel (8) und/oder ein Antriebsmoment variiert werden.Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that when exceeding the limit value ((dA / dn) 1 , A1) a maximum drum speed, a spin rate of the drum ( 8th ) and / or a drive torque can be varied. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreitung des Grenzwerts ((dA/dn)1, A1) eine Federrate (c) und/oder ein Dämpfungswert (k) der Abstützung des Laugenbehälters (3) aktiv durch ein Steuerelement der Waschmaschine variiert werden.Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that when exceeding the limit value ((dA / dn) 1 , A1) a spring rate (c) and / or an attenuation value (k) of the support of the tub ( 3 ) are actively varied by a control of the washing machine. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Laugenbehälters (3) mit zumindest einem Sensor (2), insbesondere mit einem Positions-, Weg- oder Beschleunigungssensor, erfasst wird, der die Lageänderung des Laugenbehälters (3) in einer und/oder mehreren Richtungen erfassen kann.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement of the tub ( 3 ) with at least one sensor ( 2 ), in particular with a position, displacement or acceleration sensor, is detected, the change in position of the tub ( 3 ) in one and / or more directions. Waschmaschine zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 mit in einem Gehäuse (1) federnd abgestützten Laugenbehälter (3), in dem eine um eine im wesentlichen horizontale Achse drehbare Trommel (8) gelagert ist, mit einem drehzahlgeregelten Antrieb (5), der die Trommel (8) antreibt, mit einer Einrichtung (2) zur Erfassung einer Laugenbehälterbewegung, die von in der Trommel (8) ungleichförmig verteilten Wäschestücken (7) verursacht wird, und mit einer Programmsteuerung (10), die den Schleuderablauf hinsichtlich der Trommeldrehzahl (n) und seines zeitlichen Ablaufs steuert, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einrichtung zur Bestimmung der Änderung (dA/dn) einer Bewegungsamplitude (A) des Laugenbehälters (3) über der Drehzahl (n) umfasst und mit der Programmsteuerung (10) verbunden ist.Washing machine for carrying out the method according to one of claims 1 to 13, in a housing ( 1 ) resiliently supported tub ( 3 ) in which a drum rotatable about a substantially horizontal axis ( 8th ), with a speed-regulated drive ( 5 ), the drum ( 8th ), with a device ( 2 ) for detecting a tub movement which is carried out in the drum ( 8th ) non-uniformly distributed laundry items ( 7 ) and with a program control system ( 10 ), which controls the spin cycle with respect to the drum speed (s) and its timing, characterized in that means for determining the change (dA / dn) a movement amplitude (A) of the tub ( 3 ) over the speed (s) and with the program control ( 10 ) connected is. Waschmaschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (2) zur Erfassung einer Laugenbehälterbewegung zumindest einen Sensor (2), insbesondere einen Positions-, Weg- oder Beschleunigungssensor, umfasst, der die Lageänderung des Laugenbehälters (3) in einer und/oder mehreren Richtungen erfassen kann.Washing machine according to claim 14, characterized in that the device ( 2 ) for detecting a tub movement at least one sensor ( 2 ), in particular a position, displacement or acceleration sensor, comprising the change in position of the tub ( 3 ) in one and / or more directions. Waschmaschine nach einem der Ansprüche 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Waschmaschine ein Steuerelement zur Veränderung einer Federrate (c) und/oder eines Dämpfungswerts (k) der Abstützung des Laugenbehälters (3), insbesondere ein regelbarer Dämpfer, umfasst ist.Washing machine according to one of claims 14 and 15, characterized in that the washing machine a control element for changing a spring rate (c) and / or an attenuation value (k) of the support of the tub ( 3 ), in particular a controllable damper, is included.
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