DE102006029510A1 - Kraftfahrzeug mit einem Sichtunterstützungssystem - Google Patents
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Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrenden Säule, wobei das Kraftfahrzeug eine Kamera zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges aufweist, auf die die Säule dem Fahrer des Kraftfahrzeuges den Blick versperrt, und wobei das Kraftfahrzeug eine auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule angeordnete Anzeigevorrichtung zur Darstellung des von der Kamera aufgenommenen Bildes aufweist.
- Ein derartiges Kraftfahrzeug ist aus der
DE 2005 000 739 A1 bekannt, wobei eine rückstrahlende Oberfläche auf einer Innenfläche einer Säule gebildet und ein Projektor in einem Fahrzeug-Fahrgastraum fest angeordnet ist, um ein Bild in Echtzeit auf die rückstrahlende Oberfläche der Säule zu projizieren. - Darüber hinaus sind so genannte Augmented Reality Systeme bekannt. Diese erlauben die Überlagerung von Seheindrücken der realen Umgebung mit computergenerierten, virtuellen Informationen. Hierzu werden die Seheindrücke der realen Welt mit virtuellen Informationen gemischt. Die Einblendung der virtuellen Informationen kann dabei kontextabhängig, d.h. angepasst und abgeleitet von der jeweilig betrachteten realen Umgebung ausgeführt sein. Als Informationen können grundsätzlich jede Art von Daten wie Texte, Abbildungen etc. verwendet werden. Ebenso wie die visuelle Informationsanreicherung sind auch akustische und taktile Informationsanreicherungen möglich.
- Auf der Internetseite
www.siemens.com/index.jsp?sdc_rh=null&sdc_flags=null&sdc_sectionid=0&sdc_secnavid=0&s dc_3dnvlstid=&sdc_countryid=0&sdc_mpid=0&sdc_unitid=999&sdc_conttype=2&sdc_contentid =1069535&sdc_langid=1&sdc_pnid=&
sind Augmented Reality basierte Fahrerinformationssysteme offenbart, die in ein Originalbild der aktuellen Verkehrssituation Richtungsangaben eines Navigationssystems einblenden. - Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Kraftfahrzeug mit einem gegenüber
DE 2005 000 739 A1 verbesserten Sichtunterstützungssystem anzugeben. - Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrenden Säule gelöst, wobei das Kraftfahrzeug eine Kamera zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges aufweist, auf die die Säule dem Fahrer des Kraftfahrzeuges den Blick versperrt, wobei das Kraftfahrzeug eine auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule angeordnete Anzeigevorrichtung zur Darstellung des von der Kamera aufgenommenen Bildes aufweist, und wobei das Kraftfahrzeug ein Verzerrungsmodul zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule und/oder deren Lage und/oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung aufweist. Eine Säule im Sinne der Erfindung ist insbesondere eine fahrerseitige A-Säule. Eine Säule im Sinne der Erfindung kann eine fahrerseitige oder beifahrerseitige A-Säule, B-Säule oder C-Säule sein. Eine Verzerrung eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes betrifft im Sinne der Erfindung insbesondere die Lage von Pixeln und/oder deren Farbe.
- In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Anzeigevorrichtung eine auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule angeordnete reflektierende Oberfläche und eine Projektionseinrichtung zur Projektion des von der Kamera aufgenommenen Bildes auf die reflektierende Oberfläche. Dabei reflektiert die reflektierende Oberfläche in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung Licht aus unterschiedlichen Richtungen mit einer unterschiedlichen Intensität bzw. aus im Wesentlichen der Richtung der Projektionseinrichtung auftreffendem Licht mit maximaler Intensität.
- In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Verzerrung eine in Abhängigkeit eines mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordnete Kopfnullkamera aufgenommenen Bildes der Säule erzeugte Verzerrung. Eine Kopfnullkamera ist im Sinne der Erfindung insbesondere eine im Wesentlichen im Bereich eines Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordnete Kamera, mittels der ein Bild von der Säule aufgenommen werden kann, das im Wesentlichen einem Bild entspricht, dass dieser mögliche Fahrer des Kraftfahrzeuges sehen würde. Es ist insbesondere vorgesehen, dass eine derartige Kopfnullkamera im bestimmungsgemäßen Betrieb eines Kraftfahrzeuges nicht vorgesehen ist.
- Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zu Herstellung eines – insbesondere eines oder mehrere der vorgenannten Merkmalen umfassenden – Kraftfahrzeuges mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrenden Säule gelöst, wobei in dem Kraftfahrzeug oder außerhalb des Kraftfahrzeuges eine Kamera zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges platziert wird, auf die die Säule dem Fahrer des Kraftfahrzeuges den Blick versperrt, wobei auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule eine Anzeigevorrichtung zur Darstellung des von der Kamera aufgenommenen Bildes angeordnet wird, und wobei in dem Kraftfahrzeug ein Verzerrungsmodul zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule und/oder deren Lage und/oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung implementiert wird. Säule im Sinne der Erfindung kann auch ein anderes den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrendes Fahrzeugteil sein.
- In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird zur Herstellung des Verzerrungsmoduls mittels der Anzeigevorrichtung oder mittels einer vergleichbaren Anzeigevorrichtung ein Musterbild dargestellt. Anschließend wird in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung das mittels der Anzeigevorrichtung oder mittels der vergleichbaren Anzeigevorrichtung dargestellte Musterbild mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordneten Kopfnullkamera aufgenommen. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Musterbild mittels des Verzerrungsmoduls bzw. dessen Inversen zu einem Testbild verzerrt.
- In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Verzerrungsmodul, insbesondere durch iteratives Durchlaufen eines Optimierungsalgorithmus, so verändert, dass das Testbild im Wesentlichen dem mittels der im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordneten Kopfnullkamera aufgenommenen Musterbild entspricht. Die Angleichung des Testbildes an das von der Kopfnullkamera aufgenommenen Musterbild betrifft die Lage von Pixeln und/oder deren Farbe. Die Veränderung des Verzerrungsmoduls erfolgt insbesondere durch Veränderung von Parametern eines dem Verzerrungsmodul zu Grunde liegenden Modells.
- Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.
- Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:
-
1 ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeuges, -
2 eine ausschnittsweise Innenansicht des Kraftfahrzeuges gemäß1 , -
3 ein Ausführungsbeispiel eines Sichtunterstützungssystems des Kraftfahrzeuges gemäß1 in einer Prinzipdarstellung, -
4 ein Ausführungsbeispiel eines in einem Anpassungsmodul implementierten Verfahrens, -
5 ein Ausführungsbeispiel eines in einem Verzerrungsmodul implementierten Verfahrens, -
6 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Herstellen einer in3 dargestellten Bildverarbeitung, -
7 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Kalibrierung einer Homographie H1, -
8 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Kalibrierung einer Homographie H2, -
9 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Herstellen eines Verzerrungsmoduls -
10 ein Ausführungsbeispiel für ein Musterbild, -
11 ein Ausführungsbeispiel für ein mittels einer Anzeigevorrichtung dargestellten und mittels einer im Bereich eines Kopfes eines möglichen Fahrers angeordneten Kopfnullkamera aufgenommenes Musterbild, -
12 ein Ausführungsbeispiel für ein Testbild vor einer Optimierung und -
13 eine beispielhafte Visualisierung für die Gestaltung einer Kostenfunktion, -
14 ein Ausführungsbeispiel für ein Testbild nach einer Optimierung. -
1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines in2 in einer ausschnittsweisen Innenansicht dargestellten Kraftfahrzeuges1 mit einem in3 in einer Prinzipdarstellung dargestellten Sichtunterstützungssystem40 . Bezugszeichen3L bezeichnet die fahrerseitige A-Säule des Kraftfahrzeuges1 , und Bezugszeichen3R bezeichnet die beifahrerseitige A-Säule des Kraftfahrzeuges1 . Bezugszeichen2 bezeichnet die Windschutzscheibe des Kraftfahrzeuges1 . Zumindest auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges1 zugewandten Oberfläche der fahrerseitigen A-Säule3L ist eine reflektierende Oberfläche6 vorgesehen. - Das Sichtunterstützungssystem
40 umfasst eine in beispielhafter Ausgestaltung in den fahrerseitigen Seitenspiegel9L integrierte Kamera7 zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges1 , auf die die fahrerseitigen A-Säule3L dem Fahrer des Kraftfahrzeuges1 den Blick versperrt. So kann der Fahrer des Kraftfahrzeuges1 z.B. eine durch die A-Säule3L verdeckte Person15 nur teilweise sehen. Die Kamera7 kann aber auch außen am Kraftfahrzeug1 im Bereich oder in der Nähe der A-Säule3L angeordnet sein. Weiterhin kann die Kamera7 auch in einen Scheinwerfer integriert werden. Es können auch mehrere Kameras (z.B. an den vorbeschriebenen Einbauorten) eingesetzt werden. So kann z.B. zusätzlich zu der Kamera7 eine Kamera außen am Kraftfahrzeug1 im Bereich oder in der Nähe der A-Säule3L angeordnet sein. - Das Sichtunterstützungssystem
40 umfasst zudem eine Bildverarbeitung45 zur Bearbeitung des von der Kamera7 aufgenommenen Bildes und eine Projektionseinrichtung8 zur Projektion des von der Kamera aufgenommenen und von der Bildverarbeitung45 bearbeiteten Bildes auf die reflektierende Oberfläche6 . Das so auf die reflektierende Oberfläche6 projizierte Bild ist in2 mit Bezugszeichen16 bezeichnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Projektionseinrichtung8 in den Rückspiegel10 integriert. Die Projektionseinrichtung8 kann auch an anderen Stellen im Fahrgastraum angeordnet sein. Beispielhafte Anordnungen können z.B. derDE 2005 000 739 A1 entnommen werden. Alternativ zu der reflektierenden Oberfläche6 und der Projektionseinrichtung8 kann ein auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges1 zugewandten Oberfläche der fahrerseitigen A-Säule3L ein flexibles Display (z.B. OLED Display) vorgesehen sein. - Die Bildverarbeitung
45 umfasst zudem ein Modul41 zur Bestimmung der Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges1 durch Auswertung von in3 mit Bezugszeichen46 bezeichneter Sensorik. Die Sensorik46 kann z.B. die Stellung des fahrerseitigen Seitenspiegels9L und des beifahrerseitigen Seitenspiegels9R ausgeben. In diesem Fall wird die Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges1 mittels Triangulation berechnet. In einer alternativen Ausgestaltung wird der Kopf des Fahrers des Kraftfahrzeuges1 mittels einer nicht dargestellten Kamera erfasst und die Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges1 durch das Modul41 durch Auswertung eines von dieser Kamera gelieferten Bildes bestimmt. Das Modul41 zur Bestimmung der Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges1 und die Sensorik46 sind optional. - Die Bildverarbeitung
45 umfasst zudem ein Korrekturmodul42 zur Korrektur von Verzeichnungen des von der Kamera7 aufgenommenen Bildes. Dies kann vorteilhafterweise gemäß einem in dem Buch Luhmann, T., Nahbereichsphotogrammetrie Grundlagen-Methoden-Anwendungen, Wichmann 2003 beschriebenen Verfahren erfolgen. - An das Korrekturmodul
42 schließt sich ein Anpassungsmodul20 zur Anpassung des von der Kamera7 aufgenommenen Bildes an die Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges1 an. Dabei wird die Position der Augen entweder angenommen oder – sofern vorgesehen – von dem Modul41 geliefert. Das Anpassungsmodul20 wird vorteilhafterweise mittels eines so genannten Image-Warping implementiert. Voraussetzung ist die Kalibrierung der Position, Orientierung und Brennweite der Kamera relativ zur Position und Orientierung der Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges1 . Als Augenbrennweite kann das ergonomische Mittel angenommen werden. Alternativ kann die Brennweite des Fahrerauges in einem Kalibrierprozess bestimmt worden sein. -
4 zeigt ein beispielhaftes in dem Anpassungsmodul20 implementiertes Verfahren. Dabei wird in einem Schritt21 aus einer festen Kalibrierung der Position und Orientierung der Kamera7 und der aktuellen Augenposition/-orientierung zueinander eine so genannte Homographie H1 ermittelt. Erfolgt die Bilddarstellung nicht durch ein Display sondern durch die Projektionseinrichtung8 wird in einem anschließenden Schritt22 die Homographie H2 der Projektionseinrichtung zur Augenposition/-orientierung bestimmt. Anschließend wird in einem Schritt23 eine Gesamthomographie auf das von der Kamera7 aufgenommene Bild angewandt. Vorteilhafterweise können auch mehrere Kameras eingesetzt werden. Ist die jeweilige Homographie zwischen Kamera und Fahrer bekannt, kann die perspektivische Ansicht in einer höheren Qualität künstlich erzeugt werden. - An das Anpassungsmodul
20 schließt sich ein Verzerrungsmodul30 zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges1 zugewandten Oberfläche der A-Säule3L und/oder deren Lage und/oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera7 aufgenommenen Bildes an.5 zeigt ein beispielhaftes in dem Verzerrungsmodul30 implementiertes Verfahren. Dabei wird in einem Schritt31 die Verzeichnung der Projektionseinrichtung8 korrigiert. Dies kann vorteilhafterweise gemäß einem in dem Buch Luhmann, T., Nahbereichsphotogrammetrie Grundlagen-Methoden-Anwendungen, Wichmann 2003 beschriebenen Verfahren erfolgen. - In einem anschließenden Schritt
32 wird die Position und Orientierung des Fahrers relativ zur Säule3L berücksichtigt und das Bild entsprechend perspektivisch angepasst. Hier können, vorteilhafterweise Daten aus einem optional vorgesehenen Headtrackingsystem überlagert mit Kalibrierinformationen eingehen. In einem anschließenden Schritt33 wird die farbliche Darstellung möglichst nah an eine realistische Überlagerung angepasst. Dies kann beispielsweise mittels ICC-Farbprofilen erfolgen (ICC-Specification: www.color.org). Es ist außerdem möglich, einen Kalibrierprozess mittels einer Kamera gemäß einem in Wetzstein und Bimber 2006: "Radiometric Compensation of Global Illumination Effects with Projector-Camera Systems" oder mittels eines Spektralfotometers durchzuführen. Es ist auch möglich, in diesem Rahmen eine dynamische Anpassung in Abhängigkeit von mittels eines Sensors gemessenen aktuellen Lichtverhältnissen in dem Kraftfahrzeug durchzuführen. Es schließt sich ein Schritt34 an, in dem die Oberfläche6 der Säule3L berücksichtigt bzw. ausgeglichen wird. Dies kann z.B. gemäß Bimber und Emmerling in "Multifocal Projection: A Multiprojector Technique for Increasing Focal Depth", IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Vol. 12, No. 4 Juli/August 2006 erfolgen. Dem Schritt34 folgt ein Schritt35 , in dem die Pixel des mittels der Projektionseinrichtung8 auf die reflektierende Oberfläche6 zu projizierenden Bildes, die außerhalb der reflektierende Oberfläche6 abgebildet werden würden, gelöst werden. -
6 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Herstellen der Bildverarbeitung45 . Dabei wird in einem Schritt51 für alle optischen Komponenten vor dem Einbau eine intrinsische Kalibrierung durchgeführt. In einem Schritt52 wird eine in1 mit Bezugszeichen60 bezeichnete Kopfnullkamera in einer günstigen Lage in einem dem Kraftfahrzeug1 entsprechenden Kraftfahrzeug eingebracht. Dies kann vorteilhafterweise durch einen Industrieroboter erfolgen. Die Kopfnullkamera60 ist eine im Wesentlichen im Bereich eines Kopfes eines möglichen Fahrers des dem Kraftfahrzeug1 entsprechenden Kraftfahrzeuges angeordnete Kamera, mittels der ein Bild von der Säule3L aufgenommen werden kann, das im Wesentlichen einem Bild entspricht, dass der mögliche Fahrer des Kraftfahrzeuges1 sehen würde. Dem Schritt52 folgt ein Schritt53 , in dem die Position der Kopfnullkamera60 bestimmt wird. Dies kann z.B. mittels eines Trackingsystems oder – sofern zur Positionierung der Kopfnullkamera vorgesehen – mittels des Industrieroboters erfolgen. - Dem Schritt
53 folgt ein in7 detailliert dargestellter Schritt54 zur Kalibrierung der Homographie H1. Dazu wird in einem Schritt541 ein Marker so vor der Kamera7 platziert, dass die Kopfnullkamera60 und die Kamera7 diesen gleichzeitig sehen bzw. aufnehmen können. Optional kann der Marker in einem Schritt542 bewegt werden. In einem Schritt543 wird ein Bild des Markers mittels der Kopfnullkamera60 und ein Bild des Markers mittels der Kamera7 aufgenommen. Optional kann der Marker, vorteilhafterweise durch einen Roboter, nach der Aufnahme mittels einer Kamera zur anderen Kamera auf einer bekannten Trajektorie bewegt werden. Anschließend wird in einem Schritt544 eine als Referenz dienende Homographie H1 ermittelt. - Dem Schritt
54 folgt ein in8 detailliert dargestellter Schritt55 zur Kalibrierung der Homographie H2. Dabei wird in einem Schritt551 eine markierte Projektionsfläche, vorteilhafterweise durch einen Roboter, so vor die Kopfnullkamera60 und die Projektionseinrichtung8 platziert, dass die Projektionseinrichtung8 in einem anschließenden Schritt552 ein Muster auf die markierte Projektionsfläche werfen kann, welches sich nicht mit der Markierung überschneidet, und die Kopfnullkamera60 das projizierte und das feste Muster in einem anschließenden Schritt553 aufnehmen kann. Aus der Lage der Fläche zur Kopfnullkamera60 , welche durch das fester Muster errechnet werden kann, und des von der Kopfnullkamera60 aufgenommenen projizierten Musters wird in einem Schritt54 die Homographie H2 berechnet. Schritt54 entfällt, wenn die reflektierende Oberfläche6 und die Projektionseinrichtung8 durch ein Display ersetzt werden. - Dem Schritt
55 folgt ein in9 detailliert dargestellter Schritt56 zum Herstellen des Verzerrungsmoduls30 . Dabei wird das Verzerrungsmodul30 in einem Schritt561 in erster Näherung auf der Basis von CAD-Daten der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges1 zugewandten Oberfläche der fahrerseitigen A-Säule3L ermittelt. Anschließend wird in einem Schritt562 mittels der Projektionseinrichtung8 ein in10 in beispielhafter Ausgestaltung dargestelltes Musterbild auf die reflektierende Oberfläche6 projiziert. Das mittels der Projektionseinrichtung8 auf die reflektierende Oberfläche6 projizierte Musterbild wird anschließend in einem Schritt563 mittels der Kopfnullkamera60 aufgenommen.11 zeigt ein derartiges mittels der Kopfnullkamera60 aufgenommenes Bild des mittels der Projektionseinrichtung8 auf die reflektierende Oberfläche6 projizierten Musterbildes in beispielhafter Ausgestaltung. - Dem Schritt
563 folgt ein Schritt564 , in dem das Musterbild mittels des Verzerrungsmoduls30 bzw. dessen Inversen zu einem in12 in beispielhafter Ausgestaltung dargestellten Testbild verzerrt wird. In einem sich an den Schritt564 anschließenden Schritt565 wird eine Kostenfunktion in Bezug auf die Abweichung des Testbildes von dem mittels der Kopfnullkamera60 aufgenommenen Bild des mittels der Projektionseinrichtung8 auf die reflektierende Oberfläche6 projizierten Musterbildes erstellt. Diese kann z.B. das Quadrat des Abstandes einzelner Pixel wie etwa das Quadrat des Abstandes des in13 mit Bezugszeichen P bezeichneten Pixels von dem mit Bezugszeichen P' bezeichneten Pixel sein. Dem Schritt565 folgt eine Abfrage566 , ob die Kostenfunktion einen hinreichend kleinen Wert liefert. Liefert die Kostenfunktion keinen hinreichend kleinen Wert, so folgt der Abfrage566 ein Schritt568 , in dem Modellparameter (Zustandsvektor) des Verzerrungsmoduls30 entsprechend einer Optimierungsstrategie derart verändert werden, dass sich das Testbild – wie in14 dargestellt – dem mittels der Kopfnullkamera60 aufgenommenen Bild des mittels der Projektionseinrichtung8 auf die reflek tierende Oberfläche6 projizierten Musterbildes annähert Dem Schritt568 folgt der Schritt564 . Liefert die Kostenfunktion dagegen einen hinreichend kleinen Wert, so folgt der Abfrage566 ein Schritt567 , in dem die Modellparameter (Zustandsvektor) des Verzerrungsmoduls30 gespeichert werden. - Das unter Bezugnahme auf Schritt
56 in Bezug auf die Lage von Pixeln beschriebene Verfahren zur Angleichung des Testbildes an das von der Kopfnullkamera60 aufgenommenen Musterbild kann (z.B. anschließend) auch in Bezug auf die Farbe von Pixeln durchgeführt werden. Dabei geht z.B. die farbliche Abweichung zwischen dem Pixel P und dem Pixel P' in die Kostenfunktion ein. - Das unter Bezugnahme auf
6 ,7 ,8 ,9 ,10 ,11 ,12 ,13 und14 beschriebene Verfahren, wird vorteilhafterweise nicht für ein einzelnes Kraftfahrzeug sondern für einen Typ von Kraftfahrzeug durchgeführt. Entsprechend steht – soweit unter Bezugnahme auf6 ,7 ,8 ,9 ,10 ,11 ,12 ,13 und14 verwendet – Kraftfahrzeug1 synonym für ein dem Kraftfahrzeug1 entsprechendes Kraftfahrzeug, Kamera7 synonym für eine der Kamera7 entsprechende Kamera, Projektionseinrichtung8 synonym für eine der Projektionseinrichtung8 entsprechende Projektionseinrichtung, fahrerseitige A-Säule3L synonym für eine der fahrerseitigen A-Säule3L entsprechende fahrerseitige A-Säule und reflektierende Oberfläche6 synonym für eine der reflektierenden Oberfläche6 entsprechende reflektierende Oberfläche. Die in1 dargestellte Kopfnullkamera60 ist nicht Teil des Kraftfahrzeuges1 . - Die unter Bezugnahme auf die fahrerseitige A-Säule
3L beschriebene Lösung ist analog auch auf die beifahrerseitige A-Säule3R , auf eine fahrerseitige und/oder beifahrerseitige B-Säule, auf eine fahrerseitige und/oder beifahrerseitige C-Säule und/oder auf andere Fahrzeugteile, wie etwa einen Dachhimmel, anwendbar. -
- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- Windschutzscheibe
- 3L
- fahrerseitige A-Säule
- 3R
- beifahrerseitige A-Säule
- 6
- reflektierende Oberfläche
- 7
- Kamera
- 8
- Projektionseinrichtung
- 9L
- fahrerseitiger Seitenspiegel
- 9R
- beifahrerseitiger Seitenspiegel
- 10
- Rückspiegel
- 15
- durch eine A-Säule verdeckte Person
- 16
- auf eine reflektierende Oberfläche projiziertes Bild
- 20
- Anpassungsmodul
- 21, 22, 23, 31,
- 32, 33, 34, 35,
- 51, 52, 53, 54,
- 55, 56, 541, 542,
- 543, 544, 551,
- 552, 553, 554,
- 561, 562, 563,
- 564, 565, 567,
- 568
- Schritt
- 30
- Verzerrungsmodul
- 40
- Sichtunterstützungssystem
- 41
- Modul zur Bestimmung der Position der Augen eines Fahrers eines Kraft
- fahrzeuges
- 42
- Korrekturmodul
- 45
- Bildverarbeitung
- 46
- Sensorik
- 60
- Kopfnullkamera
- 566
- Abfrage
- P, P'
- Pixel
Claims (10)
- Kraftfahrzeug (
1 ) mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1 ) zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges (1 ) versperrenden Säule, wobei das Kraftfahrzeug (1 ) eine Kamera (7 ) zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1 ) aufweist, auf die die Säule (3L ) dem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1 ) den Blick versperrt, und wobei das Kraftfahrzeug (1 ) eine auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1 ) zugewandten Oberfläche der Säule (3L ) angeordnete Anzeigevorrichtung (6 ,8 ) zur Darstellung des von der Kamera (7 ) aufgenommenen Bildes aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1 ) ein Verzerrungsmodul (30 ) zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1 ) zugewandten Oberfläche der Säule (3L ) oder deren Lage oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera (7 ) aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung (6 ,8 ) aufweist. - Kraftfahrzeug (
1 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigevorrichtung (6 ,8 ) eine auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1 ) zugewandten Oberfläche der Säule (3L ) angeordnete reflektierende Oberfläche (6 ) und eine Projektionseinrichtung (8 ) zur Projektion des von der Kamera (7 ) aufgenommenen Bildes auf die reflektierende Oberfläche (6 ) umfasst. - Kraftfahrzeug (
1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die reflektierende Oberfläche (6 ) Licht aus unterschiedlichen Richtungen mit einer unterschiedlichen Intensität reflektiert. - Kraftfahrzeug (
1 ) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die reflektierende Oberfläche (6 ) aus im Wesentlichen der Richtung der Projektionseinrichtung auftreffendes Licht mit maximaler Intensität reflektiert. - Kraftfahrzeug (
1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzerrung eine in Abhängigkeit eines mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges (1 ) angeordneten Kopfnullkamera (60 ) aufgenommenen Bildes der Säule (3L ) erzeugte Verzerrung ist. - Verfahren zu Herstellung eines Kraftfahrzeuges (
1 ) mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1 ) zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges (1 ) versperrenden Säule (3L ), wobei in dem Kraftfahrzeug (1 ) oder außerhalb des Kraftfahrzeuges (1 ) eine Kamera (7 ) zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1 ) platziert wird, auf die die Säule (3L ) dem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1 ) den Blick versperrt, und wobei auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1 ) zugewandten Oberfläche der Säule (3L ) eine Anzeigevorrichtung (6 ,8 ) zur Darstellung des von der Kamera (7 ) aufgenommenen Bildes angeordnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Kraftfahrzeug (1 ) ein Verzerrungsmodul zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1 ) zugewandten Oberfläche der Säule (3L ) oder deren Lage oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera (7 ) aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung (6 ,8 ) implementiert wird. - Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Herstellung des Verzerrungsmoduls mittels der Anzeigevorrichtung (
6 ,8 ) oder mittels einer vergleichbaren Anzeigevorrichtung (6 ,8 ) ein Musterbild dargestellt wird. - Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mittels der Anzeigevorrichtung (
6 ,8 ) oder mittels der vergleichbaren Anzeigevorrichtung (6 ,8 ) dargestellte Musterbild mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges (1 ) angeordneten Kopfnullkamera (60 ) aufgenommen wird. - Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Musterbild mittels des Verzerrungsmoduls bzw. dessen Inversen zu einem Testbild verzerrt wird.
- Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verzerrungsmodul so verändert wird, dass das Testbild im Wesentlichen dem mittels der im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges (
1 ) angeordneten Kopfnullkamera (60 ) aufgenommenen Musterbild entspricht.
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