DE102006029510A1 - Kraftfahrzeug mit einem Sichtunterstützungssystem - Google Patents

Kraftfahrzeug mit einem Sichtunterstützungssystem Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (1) mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) versperrenden Säule, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Kamera (7) zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) aufweist, auf die die Säule (3L) dem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) den Blick versperrt, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1) zugewandten Oberfläche der Säule (3L) angeordnete Anzeigevorrichtung (6, 8) zur Darstellung des von der Kamera (7) aufgenommenen Bildes aufweist und wobei das Kraftfahrzeug (1) ein Verzerrungsmodul (30) zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1) zugewandten Oberfläche der Säule (3L) oder deren Lage abhängigen Verzerrung des von der Kamera (7) aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung (6, 8) aufweist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrenden Säule, wobei das Kraftfahrzeug eine Kamera zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges aufweist, auf die die Säule dem Fahrer des Kraftfahrzeuges den Blick versperrt, und wobei das Kraftfahrzeug eine auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule angeordnete Anzeigevorrichtung zur Darstellung des von der Kamera aufgenommenen Bildes aufweist.
  • Ein derartiges Kraftfahrzeug ist aus der DE 2005 000 739 A1 bekannt, wobei eine rückstrahlende Oberfläche auf einer Innenfläche einer Säule gebildet und ein Projektor in einem Fahrzeug-Fahrgastraum fest angeordnet ist, um ein Bild in Echtzeit auf die rückstrahlende Oberfläche der Säule zu projizieren.
  • Darüber hinaus sind so genannte Augmented Reality Systeme bekannt. Diese erlauben die Überlagerung von Seheindrücken der realen Umgebung mit computergenerierten, virtuellen Informationen. Hierzu werden die Seheindrücke der realen Welt mit virtuellen Informationen gemischt. Die Einblendung der virtuellen Informationen kann dabei kontextabhängig, d.h. angepasst und abgeleitet von der jeweilig betrachteten realen Umgebung ausgeführt sein. Als Informationen können grundsätzlich jede Art von Daten wie Texte, Abbildungen etc. verwendet werden. Ebenso wie die visuelle Informationsanreicherung sind auch akustische und taktile Informationsanreicherungen möglich.
  • Auf der Internetseite
    www.siemens.com/index.jsp?sdc_rh=null&sdc_flags=null&sdc_sectionid=0&sdc_secnavid=0&s dc_3dnvlstid=&sdc_countryid=0&sdc_mpid=0&sdc_unitid=999&sdc_conttype=2&sdc_contentid =1069535&sdc_langid=1&sdc_pnid=&
    sind Augmented Reality basierte Fahrerinformationssysteme offenbart, die in ein Originalbild der aktuellen Verkehrssituation Richtungsangaben eines Navigationssystems einblenden.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Kraftfahrzeug mit einem gegenüber DE 2005 000 739 A1 verbesserten Sichtunterstützungssystem anzugeben.
  • Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrenden Säule gelöst, wobei das Kraftfahrzeug eine Kamera zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges aufweist, auf die die Säule dem Fahrer des Kraftfahrzeuges den Blick versperrt, wobei das Kraftfahrzeug eine auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule angeordnete Anzeigevorrichtung zur Darstellung des von der Kamera aufgenommenen Bildes aufweist, und wobei das Kraftfahrzeug ein Verzerrungsmodul zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule und/oder deren Lage und/oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung aufweist. Eine Säule im Sinne der Erfindung ist insbesondere eine fahrerseitige A-Säule. Eine Säule im Sinne der Erfindung kann eine fahrerseitige oder beifahrerseitige A-Säule, B-Säule oder C-Säule sein. Eine Verzerrung eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes betrifft im Sinne der Erfindung insbesondere die Lage von Pixeln und/oder deren Farbe.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Anzeigevorrichtung eine auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule angeordnete reflektierende Oberfläche und eine Projektionseinrichtung zur Projektion des von der Kamera aufgenommenen Bildes auf die reflektierende Oberfläche. Dabei reflektiert die reflektierende Oberfläche in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung Licht aus unterschiedlichen Richtungen mit einer unterschiedlichen Intensität bzw. aus im Wesentlichen der Richtung der Projektionseinrichtung auftreffendem Licht mit maximaler Intensität.
  • In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Verzerrung eine in Abhängigkeit eines mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordnete Kopfnullkamera aufgenommenen Bildes der Säule erzeugte Verzerrung. Eine Kopfnullkamera ist im Sinne der Erfindung insbesondere eine im Wesentlichen im Bereich eines Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordnete Kamera, mittels der ein Bild von der Säule aufgenommen werden kann, das im Wesentlichen einem Bild entspricht, dass dieser mögliche Fahrer des Kraftfahrzeuges sehen würde. Es ist insbesondere vorgesehen, dass eine derartige Kopfnullkamera im bestimmungsgemäßen Betrieb eines Kraftfahrzeuges nicht vorgesehen ist.
  • Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zu Herstellung eines – insbesondere eines oder mehrere der vorgenannten Merkmalen umfassenden – Kraftfahrzeuges mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrenden Säule gelöst, wobei in dem Kraftfahrzeug oder außerhalb des Kraftfahrzeuges eine Kamera zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges platziert wird, auf die die Säule dem Fahrer des Kraftfahrzeuges den Blick versperrt, wobei auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule eine Anzeigevorrichtung zur Darstellung des von der Kamera aufgenommenen Bildes angeordnet wird, und wobei in dem Kraftfahrzeug ein Verzerrungsmodul zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges zugewandten Oberfläche der Säule und/oder deren Lage und/oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung implementiert wird. Säule im Sinne der Erfindung kann auch ein anderes den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges versperrendes Fahrzeugteil sein.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird zur Herstellung des Verzerrungsmoduls mittels der Anzeigevorrichtung oder mittels einer vergleichbaren Anzeigevorrichtung ein Musterbild dargestellt. Anschließend wird in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung das mittels der Anzeigevorrichtung oder mittels der vergleichbaren Anzeigevorrichtung dargestellte Musterbild mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordneten Kopfnullkamera aufgenommen. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Musterbild mittels des Verzerrungsmoduls bzw. dessen Inversen zu einem Testbild verzerrt.
  • In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Verzerrungsmodul, insbesondere durch iteratives Durchlaufen eines Optimierungsalgorithmus, so verändert, dass das Testbild im Wesentlichen dem mittels der im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges angeordneten Kopfnullkamera aufgenommenen Musterbild entspricht. Die Angleichung des Testbildes an das von der Kopfnullkamera aufgenommenen Musterbild betrifft die Lage von Pixeln und/oder deren Farbe. Die Veränderung des Verzerrungsmoduls erfolgt insbesondere durch Veränderung von Parametern eines dem Verzerrungsmodul zu Grunde liegenden Modells.
  • Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:
  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeuges,
  • 2 eine ausschnittsweise Innenansicht des Kraftfahrzeuges gemäß 1,
  • 3 ein Ausführungsbeispiel eines Sichtunterstützungssystems des Kraftfahrzeuges gemäß 1 in einer Prinzipdarstellung,
  • 4 ein Ausführungsbeispiel eines in einem Anpassungsmodul implementierten Verfahrens,
  • 5 ein Ausführungsbeispiel eines in einem Verzerrungsmodul implementierten Verfahrens,
  • 6 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Herstellen einer in 3 dargestellten Bildverarbeitung,
  • 7 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Kalibrierung einer Homographie H1,
  • 8 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Kalibrierung einer Homographie H2,
  • 9 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Herstellen eines Verzerrungsmoduls
  • 10 ein Ausführungsbeispiel für ein Musterbild,
  • 11 ein Ausführungsbeispiel für ein mittels einer Anzeigevorrichtung dargestellten und mittels einer im Bereich eines Kopfes eines möglichen Fahrers angeordneten Kopfnullkamera aufgenommenes Musterbild,
  • 12 ein Ausführungsbeispiel für ein Testbild vor einer Optimierung und
  • 13 eine beispielhafte Visualisierung für die Gestaltung einer Kostenfunktion,
  • 14 ein Ausführungsbeispiel für ein Testbild nach einer Optimierung.
  • 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines in 2 in einer ausschnittsweisen Innenansicht dargestellten Kraftfahrzeuges 1 mit einem in 3 in einer Prinzipdarstellung dargestellten Sichtunterstützungssystem 40. Bezugszeichen 3L bezeichnet die fahrerseitige A-Säule des Kraftfahrzeuges 1, und Bezugszeichen 3R bezeichnet die beifahrerseitige A-Säule des Kraftfahrzeuges 1. Bezugszeichen 2 bezeichnet die Windschutzscheibe des Kraftfahrzeuges 1. Zumindest auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges 1 zugewandten Oberfläche der fahrerseitigen A-Säule 3L ist eine reflektierende Oberfläche 6 vorgesehen.
  • Das Sichtunterstützungssystem 40 umfasst eine in beispielhafter Ausgestaltung in den fahrerseitigen Seitenspiegel 9L integrierte Kamera 7 zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges 1, auf die die fahrerseitigen A-Säule 3L dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 den Blick versperrt. So kann der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 z.B. eine durch die A-Säule 3L verdeckte Person 15 nur teilweise sehen. Die Kamera 7 kann aber auch außen am Kraftfahrzeug 1 im Bereich oder in der Nähe der A-Säule 3L angeordnet sein. Weiterhin kann die Kamera 7 auch in einen Scheinwerfer integriert werden. Es können auch mehrere Kameras (z.B. an den vorbeschriebenen Einbauorten) eingesetzt werden. So kann z.B. zusätzlich zu der Kamera 7 eine Kamera außen am Kraftfahrzeug 1 im Bereich oder in der Nähe der A-Säule 3L angeordnet sein.
  • Das Sichtunterstützungssystem 40 umfasst zudem eine Bildverarbeitung 45 zur Bearbeitung des von der Kamera 7 aufgenommenen Bildes und eine Projektionseinrichtung 8 zur Projektion des von der Kamera aufgenommenen und von der Bildverarbeitung 45 bearbeiteten Bildes auf die reflektierende Oberfläche 6. Das so auf die reflektierende Oberfläche 6 projizierte Bild ist in 2 mit Bezugszeichen 16 bezeichnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Projektionseinrichtung 8 in den Rückspiegel 10 integriert. Die Projektionseinrichtung 8 kann auch an anderen Stellen im Fahrgastraum angeordnet sein. Beispielhafte Anordnungen können z.B. der DE 2005 000 739 A1 entnommen werden. Alternativ zu der reflektierenden Oberfläche 6 und der Projektionseinrichtung 8 kann ein auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges 1 zugewandten Oberfläche der fahrerseitigen A-Säule 3L ein flexibles Display (z.B. OLED Display) vorgesehen sein.
  • Die Bildverarbeitung 45 umfasst zudem ein Modul 41 zur Bestimmung der Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 durch Auswertung von in 3 mit Bezugszeichen 46 bezeichneter Sensorik. Die Sensorik 46 kann z.B. die Stellung des fahrerseitigen Seitenspiegels 9L und des beifahrerseitigen Seitenspiegels 9R ausgeben. In diesem Fall wird die Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 mittels Triangulation berechnet. In einer alternativen Ausgestaltung wird der Kopf des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 mittels einer nicht dargestellten Kamera erfasst und die Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 durch das Modul 41 durch Auswertung eines von dieser Kamera gelieferten Bildes bestimmt. Das Modul 41 zur Bestimmung der Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 und die Sensorik 46 sind optional.
  • Die Bildverarbeitung 45 umfasst zudem ein Korrekturmodul 42 zur Korrektur von Verzeichnungen des von der Kamera 7 aufgenommenen Bildes. Dies kann vorteilhafterweise gemäß einem in dem Buch Luhmann, T., Nahbereichsphotogrammetrie Grundlagen-Methoden-Anwendungen, Wichmann 2003 beschriebenen Verfahren erfolgen.
  • An das Korrekturmodul 42 schließt sich ein Anpassungsmodul 20 zur Anpassung des von der Kamera 7 aufgenommenen Bildes an die Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 an. Dabei wird die Position der Augen entweder angenommen oder – sofern vorgesehen – von dem Modul 41 geliefert. Das Anpassungsmodul 20 wird vorteilhafterweise mittels eines so genannten Image-Warping implementiert. Voraussetzung ist die Kalibrierung der Position, Orientierung und Brennweite der Kamera relativ zur Position und Orientierung der Position der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1. Als Augenbrennweite kann das ergonomische Mittel angenommen werden. Alternativ kann die Brennweite des Fahrerauges in einem Kalibrierprozess bestimmt worden sein.
  • 4 zeigt ein beispielhaftes in dem Anpassungsmodul 20 implementiertes Verfahren. Dabei wird in einem Schritt 21 aus einer festen Kalibrierung der Position und Orientierung der Kamera 7 und der aktuellen Augenposition/-orientierung zueinander eine so genannte Homographie H1 ermittelt. Erfolgt die Bilddarstellung nicht durch ein Display sondern durch die Projektionseinrichtung 8 wird in einem anschließenden Schritt 22 die Homographie H2 der Projektionseinrichtung zur Augenposition/-orientierung bestimmt. Anschließend wird in einem Schritt 23 eine Gesamthomographie auf das von der Kamera 7 aufgenommene Bild angewandt. Vorteilhafterweise können auch mehrere Kameras eingesetzt werden. Ist die jeweilige Homographie zwischen Kamera und Fahrer bekannt, kann die perspektivische Ansicht in einer höheren Qualität künstlich erzeugt werden.
  • An das Anpassungsmodul 20 schließt sich ein Verzerrungsmodul 30 zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges 1 zugewandten Oberfläche der A-Säule 3L und/oder deren Lage und/oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera 7 aufgenommenen Bildes an. 5 zeigt ein beispielhaftes in dem Verzerrungsmodul 30 implementiertes Verfahren. Dabei wird in einem Schritt 31 die Verzeichnung der Projektionseinrichtung 8 korrigiert. Dies kann vorteilhafterweise gemäß einem in dem Buch Luhmann, T., Nahbereichsphotogrammetrie Grundlagen-Methoden-Anwendungen, Wichmann 2003 beschriebenen Verfahren erfolgen.
  • In einem anschließenden Schritt 32 wird die Position und Orientierung des Fahrers relativ zur Säule 3L berücksichtigt und das Bild entsprechend perspektivisch angepasst. Hier können, vorteilhafterweise Daten aus einem optional vorgesehenen Headtrackingsystem überlagert mit Kalibrierinformationen eingehen. In einem anschließenden Schritt 33 wird die farbliche Darstellung möglichst nah an eine realistische Überlagerung angepasst. Dies kann beispielsweise mittels ICC-Farbprofilen erfolgen (ICC-Specification: www.color.org). Es ist außerdem möglich, einen Kalibrierprozess mittels einer Kamera gemäß einem in Wetzstein und Bimber 2006: "Radiometric Compensation of Global Illumination Effects with Projector-Camera Systems" oder mittels eines Spektralfotometers durchzuführen. Es ist auch möglich, in diesem Rahmen eine dynamische Anpassung in Abhängigkeit von mittels eines Sensors gemessenen aktuellen Lichtverhältnissen in dem Kraftfahrzeug durchzuführen. Es schließt sich ein Schritt 34 an, in dem die Oberfläche 6 der Säule 3L berücksichtigt bzw. ausgeglichen wird. Dies kann z.B. gemäß Bimber und Emmerling in "Multifocal Projection: A Multiprojector Technique for Increasing Focal Depth", IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Vol. 12, No. 4 Juli/August 2006 erfolgen. Dem Schritt 34 folgt ein Schritt 35, in dem die Pixel des mittels der Projektionseinrichtung 8 auf die reflektierende Oberfläche 6 zu projizierenden Bildes, die außerhalb der reflektierende Oberfläche 6 abgebildet werden würden, gelöst werden.
  • 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Herstellen der Bildverarbeitung 45. Dabei wird in einem Schritt 51 für alle optischen Komponenten vor dem Einbau eine intrinsische Kalibrierung durchgeführt. In einem Schritt 52 wird eine in 1 mit Bezugszeichen 60 bezeichnete Kopfnullkamera in einer günstigen Lage in einem dem Kraftfahrzeug 1 entsprechenden Kraftfahrzeug eingebracht. Dies kann vorteilhafterweise durch einen Industrieroboter erfolgen. Die Kopfnullkamera 60 ist eine im Wesentlichen im Bereich eines Kopfes eines möglichen Fahrers des dem Kraftfahrzeug 1 entsprechenden Kraftfahrzeuges angeordnete Kamera, mittels der ein Bild von der Säule 3L aufgenommen werden kann, das im Wesentlichen einem Bild entspricht, dass der mögliche Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 sehen würde. Dem Schritt 52 folgt ein Schritt 53, in dem die Position der Kopfnullkamera 60 bestimmt wird. Dies kann z.B. mittels eines Trackingsystems oder – sofern zur Positionierung der Kopfnullkamera vorgesehen – mittels des Industrieroboters erfolgen.
  • Dem Schritt 53 folgt ein in 7 detailliert dargestellter Schritt 54 zur Kalibrierung der Homographie H1. Dazu wird in einem Schritt 541 ein Marker so vor der Kamera 7 platziert, dass die Kopfnullkamera 60 und die Kamera 7 diesen gleichzeitig sehen bzw. aufnehmen können. Optional kann der Marker in einem Schritt 542 bewegt werden. In einem Schritt 543 wird ein Bild des Markers mittels der Kopfnullkamera 60 und ein Bild des Markers mittels der Kamera 7 aufgenommen. Optional kann der Marker, vorteilhafterweise durch einen Roboter, nach der Aufnahme mittels einer Kamera zur anderen Kamera auf einer bekannten Trajektorie bewegt werden. Anschließend wird in einem Schritt 544 eine als Referenz dienende Homographie H1 ermittelt.
  • Dem Schritt 54 folgt ein in 8 detailliert dargestellter Schritt 55 zur Kalibrierung der Homographie H2. Dabei wird in einem Schritt 551 eine markierte Projektionsfläche, vorteilhafterweise durch einen Roboter, so vor die Kopfnullkamera 60 und die Projektionseinrichtung 8 platziert, dass die Projektionseinrichtung 8 in einem anschließenden Schritt 552 ein Muster auf die markierte Projektionsfläche werfen kann, welches sich nicht mit der Markierung überschneidet, und die Kopfnullkamera 60 das projizierte und das feste Muster in einem anschließenden Schritt 553 aufnehmen kann. Aus der Lage der Fläche zur Kopfnullkamera 60, welche durch das fester Muster errechnet werden kann, und des von der Kopfnullkamera 60 aufgenommenen projizierten Musters wird in einem Schritt 54 die Homographie H2 berechnet. Schritt 54 entfällt, wenn die reflektierende Oberfläche 6 und die Projektionseinrichtung 8 durch ein Display ersetzt werden.
  • Dem Schritt 55 folgt ein in 9 detailliert dargestellter Schritt 56 zum Herstellen des Verzerrungsmoduls 30. Dabei wird das Verzerrungsmodul 30 in einem Schritt 561 in erster Näherung auf der Basis von CAD-Daten der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges 1 zugewandten Oberfläche der fahrerseitigen A-Säule 3L ermittelt. Anschließend wird in einem Schritt 562 mittels der Projektionseinrichtung 8 ein in 10 in beispielhafter Ausgestaltung dargestelltes Musterbild auf die reflektierende Oberfläche 6 projiziert. Das mittels der Projektionseinrichtung 8 auf die reflektierende Oberfläche 6 projizierte Musterbild wird anschließend in einem Schritt 563 mittels der Kopfnullkamera 60 aufgenommen. 11 zeigt ein derartiges mittels der Kopfnullkamera 60 aufgenommenes Bild des mittels der Projektionseinrichtung 8 auf die reflektierende Oberfläche 6 projizierten Musterbildes in beispielhafter Ausgestaltung.
  • Dem Schritt 563 folgt ein Schritt 564, in dem das Musterbild mittels des Verzerrungsmoduls 30 bzw. dessen Inversen zu einem in 12 in beispielhafter Ausgestaltung dargestellten Testbild verzerrt wird. In einem sich an den Schritt 564 anschließenden Schritt 565 wird eine Kostenfunktion in Bezug auf die Abweichung des Testbildes von dem mittels der Kopfnullkamera 60 aufgenommenen Bild des mittels der Projektionseinrichtung 8 auf die reflektierende Oberfläche 6 projizierten Musterbildes erstellt. Diese kann z.B. das Quadrat des Abstandes einzelner Pixel wie etwa das Quadrat des Abstandes des in 13 mit Bezugszeichen P bezeichneten Pixels von dem mit Bezugszeichen P' bezeichneten Pixel sein. Dem Schritt 565 folgt eine Abfrage 566, ob die Kostenfunktion einen hinreichend kleinen Wert liefert. Liefert die Kostenfunktion keinen hinreichend kleinen Wert, so folgt der Abfrage 566 ein Schritt 568, in dem Modellparameter (Zustandsvektor) des Verzerrungsmoduls 30 entsprechend einer Optimierungsstrategie derart verändert werden, dass sich das Testbild – wie in 14 dargestellt – dem mittels der Kopfnullkamera 60 aufgenommenen Bild des mittels der Projektionseinrichtung 8 auf die reflek tierende Oberfläche 6 projizierten Musterbildes annähert Dem Schritt 568 folgt der Schritt 564. Liefert die Kostenfunktion dagegen einen hinreichend kleinen Wert, so folgt der Abfrage 566 ein Schritt 567, in dem die Modellparameter (Zustandsvektor) des Verzerrungsmoduls 30 gespeichert werden.
  • Das unter Bezugnahme auf Schritt 56 in Bezug auf die Lage von Pixeln beschriebene Verfahren zur Angleichung des Testbildes an das von der Kopfnullkamera 60 aufgenommenen Musterbild kann (z.B. anschließend) auch in Bezug auf die Farbe von Pixeln durchgeführt werden. Dabei geht z.B. die farbliche Abweichung zwischen dem Pixel P und dem Pixel P' in die Kostenfunktion ein.
  • Das unter Bezugnahme auf 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 und 14 beschriebene Verfahren, wird vorteilhafterweise nicht für ein einzelnes Kraftfahrzeug sondern für einen Typ von Kraftfahrzeug durchgeführt. Entsprechend steht – soweit unter Bezugnahme auf 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 und 14 verwendet – Kraftfahrzeug 1 synonym für ein dem Kraftfahrzeug 1 entsprechendes Kraftfahrzeug, Kamera 7 synonym für eine der Kamera 7 entsprechende Kamera, Projektionseinrichtung 8 synonym für eine der Projektionseinrichtung 8 entsprechende Projektionseinrichtung, fahrerseitige A-Säule 3L synonym für eine der fahrerseitigen A-Säule 3L entsprechende fahrerseitige A-Säule und reflektierende Oberfläche 6 synonym für eine der reflektierenden Oberfläche 6 entsprechende reflektierende Oberfläche. Die in 1 dargestellte Kopfnullkamera 60 ist nicht Teil des Kraftfahrzeuges 1.
  • Die unter Bezugnahme auf die fahrerseitige A-Säule 3L beschriebene Lösung ist analog auch auf die beifahrerseitige A-Säule 3R, auf eine fahrerseitige und/oder beifahrerseitige B-Säule, auf eine fahrerseitige und/oder beifahrerseitige C-Säule und/oder auf andere Fahrzeugteile, wie etwa einen Dachhimmel, anwendbar.
    • 1
    Kraftfahrzeug
    2
    Windschutzscheibe
    3L
    fahrerseitige A-Säule
    3R
    beifahrerseitige A-Säule
    6
    reflektierende Oberfläche
    7
    Kamera
    8
    Projektionseinrichtung
    9L
    fahrerseitiger Seitenspiegel
    9R
    beifahrerseitiger Seitenspiegel
    10
    Rückspiegel
    15
    durch eine A-Säule verdeckte Person
    16
    auf eine reflektierende Oberfläche projiziertes Bild
    20
    Anpassungsmodul
    21, 22, 23, 31,
    32, 33, 34, 35,
    51, 52, 53, 54,
    55, 56, 541, 542,
    543, 544, 551,
    552, 553, 554,
    561, 562, 563,
    564, 565, 567,
    568
    Schritt
    30
    Verzerrungsmodul
    40
    Sichtunterstützungssystem
    41
    Modul zur Bestimmung der Position der Augen eines Fahrers eines Kraft
    fahrzeuges
    42
    Korrekturmodul
    45
    Bildverarbeitung
    46
    Sensorik
    60
    Kopfnullkamera
    566
    Abfrage
    P, P'
    Pixel

Claims (10)

  1. Kraftfahrzeug (1) mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) versperrenden Säule, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Kamera (7) zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) aufweist, auf die die Säule (3L) dem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) den Blick versperrt, und wobei das Kraftfahrzeug (1) eine auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1) zugewandten Oberfläche der Säule (3L) angeordnete Anzeigevorrichtung (6, 8) zur Darstellung des von der Kamera (7) aufgenommenen Bildes aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) ein Verzerrungsmodul (30) zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1) zugewandten Oberfläche der Säule (3L) oder deren Lage oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera (7) aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung (6, 8) aufweist.
  2. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigevorrichtung (6, 8) eine auf einer dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1) zugewandten Oberfläche der Säule (3L) angeordnete reflektierende Oberfläche (6) und eine Projektionseinrichtung (8) zur Projektion des von der Kamera (7) aufgenommenen Bildes auf die reflektierende Oberfläche (6) umfasst.
  3. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die reflektierende Oberfläche (6) Licht aus unterschiedlichen Richtungen mit einer unterschiedlichen Intensität reflektiert.
  4. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die reflektierende Oberfläche (6) aus im Wesentlichen der Richtung der Projektionseinrichtung auftreffendes Licht mit maximaler Intensität reflektiert.
  5. Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzerrung eine in Abhängigkeit eines mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges (1) angeordneten Kopfnullkamera (60) aufgenommenen Bildes der Säule (3L) erzeugte Verzerrung ist.
  6. Verfahren zu Herstellung eines Kraftfahrzeuges (1) mit einer einem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) zum Teil den Blick auf eine Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) versperrenden Säule (3L), wobei in dem Kraftfahrzeug (1) oder außerhalb des Kraftfahrzeuges (1) eine Kamera (7) zur Aufnahme eines Bildes von der Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) platziert wird, auf die die Säule (3L) dem Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) den Blick versperrt, und wobei auf einer einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1) zugewandten Oberfläche der Säule (3L) eine Anzeigevorrichtung (6, 8) zur Darstellung des von der Kamera (7) aufgenommenen Bildes angeordnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Kraftfahrzeug (1) ein Verzerrungsmodul zur von der Kontur der dem Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges (1) zugewandten Oberfläche der Säule (3L) oder deren Lage oder deren Farbwiedergabe abhängigen Verzerrung des von der Kamera (7) aufgenommenen Bildes vor dessen Darstellung mittels der Anzeigevorrichtung (6, 8) implementiert wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Herstellung des Verzerrungsmoduls mittels der Anzeigevorrichtung (6, 8) oder mittels einer vergleichbaren Anzeigevorrichtung (6, 8) ein Musterbild dargestellt wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mittels der Anzeigevorrichtung (6, 8) oder mittels der vergleichbaren Anzeigevorrichtung (6, 8) dargestellte Musterbild mittels einer im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges (1) angeordneten Kopfnullkamera (60) aufgenommen wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Musterbild mittels des Verzerrungsmoduls bzw. dessen Inversen zu einem Testbild verzerrt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verzerrungsmodul so verändert wird, dass das Testbild im Wesentlichen dem mittels der im Bereich des Kopfes eines möglichen Fahrers des Kraftfahrzeuges (1) angeordneten Kopfnullkamera (60) aufgenommenen Musterbild entspricht.
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