DE102006025164A1

DE102006025164A1 - High rack ground conveyor e.g. high rack stacker, for stacking e.g. pallet, has control unit calculating maximum value for driving speed based on horizontal position of load wheels, which move such that horizontal distance is variable

Info

Publication number: DE102006025164A1
Application number: DE200610025164
Authority: DE
Inventors: Michael Meinhardt
Original assignee: Still Wagner GmbH and Co KG
Current assignee: Still Wagner GmbH and Co KG
Priority date: 2006-05-30
Filing date: 2006-05-30
Publication date: 2007-12-06

Abstract

The conveyor has a vehicle frame (1), and two load wheels (7), which are arranged at a front end. A guidable drive wheel (6) with a traction drive engine is arranged in a rear area of the frame. An electronic control unit (10) controls the drive engine. The load wheels are movable relative to the frame in a longitudinal direction in such a manner that horizontal distance of the load wheels to the drive wheel is variable. The control unit is designed such that a maximum value for driving speed is calculated based on a horizontal position of the load wheels.

Description

Die Erfindung betrifft ein Hochregalflurförderzeug, insbesondere Hochregalstapler oder Hochregalkommissionierer, mit:

– einem Fahrzeugrahmen,
– zwei am vorderen Ende des Hochregalflurförderzeugs angeordneten Lasträdern,
– einem lenkbaren Antriebsrad mit einem Fahrantriebsmotor, das in einem hinteren Bereich des Fahrzeugrahmens angeordnet ist,
– einem am Fahrzeugrahmen befestigten Hubgerüst, an dem ein Lastaufnahmemittel und gegebenenfalls ein Fahrkorb für eine Bedienperson anhebbar und absenkbar ist,
– einer elektronischen Steuereinheit zur Ansteuerung des Fahrantriebsmotors,

wobei in der Steuereinheit in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe des Lastaufnahmemittels ein Maximalwert für die Fahrgeschwindigkeit des Hochregalflurförderzeugs berechnet wird.The invention relates to a high-bay industrial truck, in particular high-bay stacker or high-level order picker, with:

A vehicle frame,
Two load wheels arranged at the front end of the high-rack truck,
A steerable drive wheel with a traction drive motor arranged in a rear area of the vehicle frame,
A lifting frame fixed to the vehicle frame, on which a load-receiving means and optionally a car can be raised and lowered for an operator,
An electronic control unit for controlling the traction drive motor,

wherein in the control unit in dependence on the current lifting height of the load receiving means, a maximum value for the driving speed of the high-rack truck is calculated.

Hochregalflurförderzeuge der genannten Art werden zum Stapeln und Kommissionieren in Hochregallägern eingesetzt. Stapeln bedeutet in diesem Zusammenhang, dass Waren, die sich gegebenenfalls auf Transportmitteln, wie z.B. Paletten oder Gitterboxen befinden können, direkt mit einem Lastaufnahmemittel des Hochregalflurförderzeugs in ein Regalfach eingestellt oder aus dem Regalfach entnommen werden. Kommissionieren bedeutet, dass die Waren von einer Bedienperson von Hand aus einem Regalfach entnommen und auf einem auf dem Hochregalflurförderzeug befindlichen Transportmittel zusammengestellt werden.High-bay trucks The type mentioned are used for stacking and picking in high-bay racking. Stacking in this context means that goods, if necessary on means of transport, such as e.g. Pallets or lattice boxes are located can, directly with a load handling device of the high rack truck placed in a shelf or removed from the shelf. Picking means that the goods are from an operator taken by hand from a shelf and on one on the high rack truck be put together transport.

Alle Hochregalflurförderzeuge weisen ein Hubgerüst auf, mit dem das Lastaufnahmemittel mit dem darauf befindlichen Transportmittel angehoben oder abgesenkt werden kann. Bei Hochregalkommissionierern ist grundsätzlich ein Fahrkorb für die Bedienperson gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel an dem Hubgerüst auf- und abbewegbar, sodass die Bedienperson auch in hohe Regalplätze von Hand zugreifen kann. Hochregalstapler können ebenfalls mit einem anhebbaren Fahrkorb ausgerüstet sein. Bekannt sind jedoch auch Hochregalstapler, bei denen ein Fahrerplatz für die Bedienperson nicht anhebbar ist. In der Regel können Hochregalstapler, die mit einem anhebbaren Fahrkorb ausgerüstet sind, sowohl zum Stapeln, als auch zum Kommissionieren eingesetzt werden.All High-bay trucks have a mast on, with which the load-carrying means with the thereon Transport can be raised or lowered. For high-level order pickers is basically a car for the operator can be moved up and down on the mast together with the load-carrying means, so that the operator can access by hand also in high rack spaces. High rack stackers can also be equipped with a liftable car. However, it is known also high-bay forklift, where a driver's seat for the operator is not liftable. As a rule, high-bay stackers can work with equipped with a liftable car are used both for stacking, as well as picking become.

Im Vergleich zu anderen Flurförderzeugen sind mit Hochregalflurförderzeugen sehr hohe Hubhöhen erreichbar. Darüber hinaus sind Hochregalflurförderzeuge dafür ausgelegt und zugelassen, mit angehobener Last zu fahren. Es werden bei Hochregalflurförderzeugen deshalb besondere Vorkehrungen getroffen, um in jeder Betriebssituation die erforderliche Standsicherheit des Fahrzeugs zu gewährleisten. In diesem Zusammenhang ist es bekannt, die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit fortlaufend in einer elektronischen Steuereinheit zu ermitteln, wobei der Maximalwert für die Fahrgeschwindigkeit beispielsweise von der momentanen Hubhöhe abhängen kann. Mit einer solchen Steuerung, bei der die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit während des Betriebs des Hochregalflurförderzeugs immer wieder neu berechnet wird, lässt sich die mit dem Hochregalflurförderzeug erzielbare Warenumschlagleistung optimieren. Begrenzt wird die maximale Fahrgeschwindigkeit und damit Warenumschlagleistung aufgrund der Vorgaben, dass jederzeit die Kippstabilität des Hochregalflurförderzeugs gewährleistet sein muss und ein vorgeschriebener maximaler Bremsweg eingehalten werden muss.in the Compared to other industrial trucks with high rack trucks very high lifting heights reachable. About that In addition, there are high rack trucks designed for it and allowed to drive with lifted load. It will be in high-bay industrial trucks Therefore, special precautions are taken to in any operating situation to ensure the required stability of the vehicle. In this context, it is known the maximum permissible travel speed continuously in an electronic control unit to determine, the maximum value for For example, the travel speed may depend on the current lift height. With such a control, where the maximum permissible driving speed during the Operating the high rack truck is always recalculated, can be with the high rack truck optimize achievable goods turnover. The maximum driving speed is limited And therefore, goods handling performance due to the specifications that anytime the tipping stability of the high rack truck to be guaranteed and a prescribed maximum braking distance must be maintained got to.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Hochregalflurförderzeug der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, das eine weiter verbesserte Warenumschlagleistung ermöglicht.Of the The present invention is based on the object of a high-rack truck to provide the type mentioned, the one further improved handling of goods.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Lasträder relativ zu dem Fahrzeugrahmen derart in Längsrichtung des Hochregalflurförderzeugs bewegbar sind, dass der horizontale Abstand der Lasträder zum Antriebsrad variabel ist, und dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass die Berechnung des Maximalwerts für die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der horizontalen Position der Lasträder erfolgt. Hochregalflurförderzeuge weisen in der Regel drei Räder auf. Dies sind zwei nicht lenkbare Lasträder und ein lenkbares Antriebsrad. Die Lasträder befinden sich am vorderen Ende des Hochregalflurförderzeugs und können an Radarmen befestigt sein, die sich in der Regel in einen Bereich unterhalb des Lastaufnahmemittels erstrecken. Ebenso bekannt ist es, beide Lasträder an einer gemeinsamen Achse zu lagern, die sich vorne am Rahmen des Hochregalflurförderzeugs befindet. Das lenkbare Antriebsrad befindet sich im Bereich des hinteren Endes des Hochregalflurförderzeugs. Bei Hochregalflurförderzeugen mit nur einem gebremsten Rad ist die Bremse in der Regel am Antriebsrad angeordnet. Bekannt sind jedoch auch Hochregalflurförderzeuge, bei denen zusätzlich auch die Lasträder mit Bremsen ausgerüstet sind. Erfindungsgemäß können die Lasträder relativ zu dem Rahmen des Hochregalflurförderzeugs und damit relativ zu dem Antriebsrad in Längsrichtung des Hochregalflurförderzeugs verstellt werden. Hierdurch kann der Radstand des Hochregalflurförderzeugs vergrößert werden. Dies geschieht insbesondere dann, wenn das Lastaufnahmemittel angehoben ist. Bei nahezu gleicher Lage des Gesamtschwerpunkts des Hochregalflurförderzeugs entfernt sich dabei die vordere Kippachse des Hochregalflurförderzeugs von dem Gesamtschwerpunkt und erhöht dadurch die Standsicherheit des Hochregalflurförderzeugs nach vorne. Auch die auf dem Antriebsrad lastende Gewichtskraft ist vergrößert, sodass sich das Bremsvermögen des Hochregalflurförderzeugs verbessert. Vor allem dann, wenn das Lastaufnahmemittel abgesenkt ist, sind die Lasträder nach hinten geschoben. Damit stören die Lasträder die Lastaufnahme nicht und der Wenderadius des Hochregalflurförderzeugs ist minimiert. Erfindungsgemäß wird die Position der Lasträder auch bei der Bestimmung des zulässigen maximalen Fahrgeschwindigkeit berücksichtigt. Bei nach vorne geschobenen Lasträdern kann infolge der verbesserten Standsicherheit und infolge des verbesserten Bremsvermögens eine höhere Fahrgeschwindigkeit zugelassen werden als bei nach hinten geschobenen Lasträdern. Hierdurch verbessert sich die mit dem Hochregalflurförderzeug erzielbare Warenumschlagleistung.This object is achieved in that the load wheels are movable relative to the vehicle frame in the longitudinal direction of the high-rack truck, that the horizontal distance of the load wheels to the drive wheel is variable, and that the control unit is designed such that the calculation of the maximum value for the driving speed in Depending on the horizontal position of the load wheels done. High rack trucks usually have three wheels. These are two non-steerable load wheels and a steerable drive wheel. The load wheels are located at the front end of the high-bay truck and can be attached to radar arms, which usually extend into an area below the load-carrying means. It is also known to store both load wheels on a common axis, which is located at the front of the frame of the high rack truck. The steerable drive wheel is located in the area of the rear end of the high rack truck. In high-bay industrial trucks with only one braked wheel, the brake is usually arranged on the drive wheel. However, high-rack trucks are also known in which in addition the load wheels are equipped with brakes. According to the invention, the load wheels can be adjusted relative to the frame of the high-rack truck and thus relative to the drive wheel in the longitudinal direction of the high-bay truck. As a result, the wheelbase of the high-bay truck can be increased. This happens in particular when the load-receiving means is raised. At almost the same position of the overall center of gravity of the high-bay truck thereby removes the front tilting axis of the high-bay truck of the overall focus, thereby increasing the stability of the high-bay truck to the front. Also, the weight on the drive wheel weight is increased, so that the braking capacity of the high-bay truck improved. Especially when the load-handling device is lowered, the load wheels are pushed backwards. Thus, the load wheels do not disturb the load and the turning radius of the high-rack truck is minimized. According to the invention, the position of the load wheels is also taken into account in the determination of the permissible maximum travel speed. With load wheels pushed forwards, a higher driving speed can be permitted due to the improved stability and improved braking capacity than with load wheels pushed backwards. This improves the achievable with the high-rack truck goods handling performance.

Gemäß einer ersten möglichen Ausgestaltungsform sind am vorderen Ende des Fahrzeugrahmens zwei Radarme angeordnet, an denen die Lasträder gelagert sind, wobei die Lasträder relativ zu den Radarmen in Längsrichtung des Hochregalflurförderzeugs verstellbar sind. Die Radarme können dabei starr mit dem Fahrzeugrahmen des Hochregalflurförderzeugs verbunden sein, während die Lasträder in Längsrichtung der Radarme verschiebbar an den Radarmen gelagert sind.According to one first possible Embodiment are at the front end of the vehicle frame two Arranged wheel arms on which the load wheels are mounted, wherein the load wheels relative to the Radarmen in the longitudinal direction of the high rack truck are adjustable. The wheel arms can while rigid with the vehicle frame of the high rack truck be connected while the load wheels longitudinal the wheel arms are slidably mounted on the Radarmen.

Eine alternative Ausführungsform sieht vor, dass am vorderen Ende des Fahrzeugrahmens zwei Radarme angeordnet sind, an denen die Lasträder gelagert sind, wobei die Radarme gemeinsam mit den Lasträdern in Längsrichtung des Hochregalflurförderzeugs relativ zum Fahrzeugrahmen verstellbar sind. Hierbei ist die Drehachse der Lasträder an den Radarmen festgelegt. Hingegen sind die Radarme längsverschieblich an dem Fahrzeugrahmen gelagert. Die Lasträder können also verstellt werden, indem die kompletten Radarme relativ zum Fahrzeugrahmen bewegt werden.A alternative embodiment provides that at the front end of the vehicle frame two Radarme are arranged, on which the load wheels are mounted, wherein the Rad arms together with the load wheels longitudinal of the high rack truck are adjustable relative to the vehicle frame. Here is the rotation axis the load wheels fixed at the Radarmen. By contrast, the wheel arms are longitudinally displaceable stored on the vehicle frame. The load wheels can therefore be adjusted, by moving the complete wheel arms relative to the vehicle frame.

Die Anzahl der elektronischen Komponenten des Hochregalflurförderzeugs ist minimiert, wenn die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass mit der Steuereinheit die horizontale Bewegung der Lasträder relativ zum Fahrzeugrahmen steuerbar ist. Es handelt sich dabei um dieselbe Steuereinheit, in der auch die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Hochregalflurförderzeugs berechnet wird.The Number of electronic components of the high rack truck is minimized when the control unit is designed in such a way that with the control unit the horizontal movement of the load wheels relative is controllable to the vehicle frame. It is the same Control unit, in which the maximum permissible travel speed of the High-bay industrial truck is calculated.

Mit besonderem Vorteil ist – wie oben bereits erwähnt – die Steuereinheit derart ausgeführt, dass die Steuerung der horizontalen Bewegung der Lasträder in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe des Lastaufnahmemittels erfolgt. Bei abgesenktem Lastaufnahmemittel sind die Lasträder nach hinten zum Antriebsrad hin verschoben. Hierdurch ist der Wenderadius des Hochregalflurförderzeugs minimiert. Bei angehobenem Lastaufnahmemittel sind die Lasträder nach vorne verschoben, wodurch die Kippsicherheit und die erreichbare Bremsverzögerung bei angehobener Last optimiert sind. Im Vergleich zu einem herkömmlichen Hochregalflurförderzeug kann dann bei angehobener Last eine größere Maximalgeschwindigkeit zugelassen werden.With particular advantage is - how already mentioned above - the control unit executed in such a way that the control of the horizontal movement of the load wheels in dependence from the current lift height of the lifting device takes place. With lowered load handler are the load wheels moved backwards to the drive wheel. This is the turning radius of the high rack truck minimized. When the load handler is raised, the load wheels are lowered moved forward, reducing the tipping and the achievable deceleration are optimized when the load is raised. Compared to a conventional one High-bay industrial truck can then increase the maximum speed when the load is raised be allowed.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigtFurther Advantages and details of the invention will be described with reference to the Schematically illustrated embodiments illustrated embodiment. there shows

1 ein erfindungsgemäßes Hochregalflurförderzeug in Seitenansicht, 1 an inventive high rack truck in side view,

2 die Anordnung der Räder des Hochregalflurförderzeug in Draufsicht. 2 the arrangement of the wheels of the high-bay truck in plan view.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes, als Hochregalkommissionierer ausgeführtes Hochregalflurförderzeug in Seitenansicht dargestellt. Zu erkennen ist ein Fahrzeugrahmen 1, ein Hubgerüst 2, einer von zwei parallel angeordneten Radarmen 3, ein Fahrkorb 4 sowie ein Lastaufnahmemittel 5. In dem Fahrkorb 4 befindet sich während des Betriebs der Hochregalflurförderzeugs die Bedienperson. Das Lastaufnahmemittel 5 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel als einfache Gabel ausgeführt, wie sie beispielsweise zur Aufnahme von Paletten geeignet ist. Ein lenkbares Antriebsrad 6 befindet sich am hinteren Ende des Fahrzeugrahmens 1. Am vorderen Ende jedes Radarms 3 ist ein Lastrad 7 angeordnet.In 1 is an inventive, designed as Hochregalkommissionierer high-bay truck shown in side view. To recognize is a vehicle frame 1 , a mast 2 , one of two parallel arranged radar arms 3 , a car 4 and a load handling device 5 , In the car 4 is the operator during operation of the high rack truck. The load handling device 5 is executed in the present embodiment as a simple fork, as it is suitable for receiving pallets, for example. A steerable drive wheel 6 is located at the rear end of the vehicle frame 1 , At the front end of each radar arm 3 is a load wheel 7 arranged.

Erfindungsgemäß können die Lasträder 7 in Längsrichtung des Hochregalflurförderzeugs relativ zum Fahrzeugrahmen 1 verschoben werden. Die Lasträder 7 sind hierzu mittels Teleskopelementen 8 an dem jeweiligen Radarm 3 gelagert. Mit durchgezogenen Linien ist das Lastrad 7 in seiner nach vorne verschobenen Stellung abgebildet. Die gepunkteten Linien 9 zeigen das Lastrad 7 in zurückgezogener Stellung.According to the invention, the load wheels 7 in the longitudinal direction of the high-rack truck relative to the vehicle frame 1 be moved. The load wheels 7 are for this purpose by means of telescopic elements 8th at the respective radar arm 3 stored. With solid lines is the load wheel 7 shown in its forward shifted position. The dotted lines 9 show the load wheel 7 in a withdrawn position.

Eine elektronische Steuervorrichtung 10 des Hochregalflurförderzeugs ist ebenfalls schematisch dargestellt. Im Zusammenhang mit der Erfindung hat die Steuervorrichtung insbesondere folgende Aufgaben:

– Steuern der horizontalen Bewegung der Lasträder 7, insbesondere in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe. Die Verstellung der Lasträder 7 kann dabei stufenlos oder mehrstufig erfolgen. Ebenfalls möglich ist es, dass für die die Lasträder 7 nur zwei Stellungen vorgesehen sind, nämlich die vordere und die hintere Endposition.
– Festlegen der maximal zulässigen Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe des Fahrkorbs 4 und des Lastaufnahmemittels 5, der momentanen Position der Lasträder 7 sowie gegebenenfalls in Abhängigkeit von dem momentanen Lastgewicht, dem momentanen Lenkwinkel und der momentanen Fahrtrichtung (vorwärts oder rückwärts).

An electronic control device 10 the high rack truck is also shown schematically. In connection with the invention, the control device has the following tasks in particular:

- controlling the horizontal movement of the load wheels 7 , in particular in dependence on the current lifting height. The adjustment of the load wheels 7 can be stepless or multi-level. It is also possible that for the load wheels 7 only two positions are provided, namely the front and the rear end position.
- Determining the maximum permissible travel speed as a function of the current lift height of the car 4 and the load acceptance by 5 , the current position of the load wheels 7 and optionally as a function of the current load weight, the current steering angle and the current direction of travel (forward or backward).

2 verdeutlicht die Anordnung der Räder des Hochregalflurförderzeugs in Draufsicht. Zu erkennen sind die beiden nach vorne geschobenen Lasträder 7, die gemeinsam mit dem Antriebsrad 6 ein Standdreieck 10 bilden. Die Linien des Standdreiecks 10 bilden die Kippachsen, um welche das Hochregalflurförderzeug theoretisch nach vorne oder zur Seite umkippen kann. Dieses Risiko ist jedoch durch die fortlaufende Berechnung der maximalen Fahrgeschwindigkeit minimiert. 2 illustrates the arrangement of the wheels of the high-bay truck in plan view. To recognize the two forward pushed load wheels 7 , in common with the drive wheel 6 a standing triangle 10 form. The lines of the stationary triangle 10 form the tilting axes, around which the high rack truck can theoretically tip over to the front or to the side. However, this risk is minimized by the continuous calculation of the maximum driving speed.

Die nach hinten geschobene Position 9 der Lasträder 7 ist ebenfalls eingezeichnet, ebenso wie das sich dann ergebende Standdreieck 11. Bei einem Vergleich der Standdreiecke 10, 11 wird deutlich, dass sich bei einem nach vorne Schieben der Lasträder 7 insbesondere die Kippsicherheit des Hochregalflurförderzeugs nach vorne erheblich verbessert.The pushed back position 9 the load wheels 7 is also shown, as well as the resulting Triangle 11 , In a comparison of the stationary triangles 10 . 11 becomes clear that at a forward pushing the load wheels 7 In particular, the tipping safety of the high-rack truck forward significantly improved.

Claims

High rack truck, in particular high rack stacker or high rack order picker, comprising: - a vehicle frame ( 1 ), - two load wheels arranged at the front end of the high-rack truck ( 7 ), - a steerable drive wheel ( 6 ) with a traction drive motor mounted in a rear area of the vehicle frame ( 1 ), - one on the vehicle frame ( 1 ) mast ( 2 ) to which a load handling device ( 5 ) and, where applicable, a car ( 4 ) can be raised and lowered by an operator, - an electronic control unit ( 10 ) for controlling the traction drive motor, wherein in the control unit in dependence on the instantaneous lifting height of the load receiving means, a maximum value for the driving speed d of the high-bay industrial truck is calculated, characterized in that the load wheels ( 7 ) relative to the vehicle frame ( 1 ) are movable in the longitudinal direction of the high-rack truck such that the horizontal distance of the load wheels ( 7 ) is variable to the drive wheel, and that the control unit ( 10 ) is carried out such that the calculation of the maximum value for the driving speed as a function of the horizontal position of the load wheels ( 7 ) he follows.

High rack truck according to claim 1, characterized in that at the front end of the vehicle frame ( 1 ) two wheel arms ( 3 ) are arranged, on which the load wheels ( 7 ), wherein the load wheels ( 7 ) relative to the radar arms ( 3 ) are adjustable in the longitudinal direction of the high-rack truck.

High rack truck according to claim 1, characterized in that at the front end of the vehicle frame ( 1 ) two wheel arms ( 3 ) are arranged, on which the load wheels ( 7 ), wherein the wheel arms ( 3 ) together with the load wheels ( 7 ) in the longitudinal direction of the high-rack truck relative to the vehicle frame ( 1 ) are adjustable.

High rack truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control unit ( 10 ) is designed such that with the control unit ( 10 ) the horizontal movement of the load wheels ( 7 ) relative to the vehicle frame ( 1 ) is controllable.

High rack truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the control unit ( 10 ) is designed such that the control of the horizontal movement of the load wheels ( 7 ) in dependence on the instantaneous lifting height of the load-carrying device ( 5 ) he follows.