DE102006015137A1

DE102006015137A1 - Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren

Info

Publication number: DE102006015137A1
Application number: DE102006015137A
Authority: DE
Inventors: Jeffrey Copley Hemphill
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2005-04-15
Filing date: 2006-03-31
Publication date: 2006-10-19
Also published as: US20060266142A1; US7634954B2

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren, insbesondere für Kraftfahrzeug-Getriebeaktoren, mit einer um eine erste Drehachse drehbar gelagerten ersten Welle; einem Exzenter, der von der ersten Welle getragen wird; einem Übertragungsteil, das mit einem eine erste Verzahnung aufweisenden Zahnkranz bzw. Zahnring versehen ist; und einem um eine zweite Drehachse drehbar gelagerten Zahnrad, das mit einer zweiten Verzahnung versehen ist, wobei der Exzenter mit diesem Übertragungsteil in treibender Verbindung steht, wobei die erste Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes in die zweite Verzahnung des Zahnrades eingreift und wobei eine dieser beiden Verzahnungen als Außenverzahnung gestaltet ist und wobei die andere dieser beiden Verzahnungen als Innenverzahnung gestaltet ist und wobei ferner die zweite Drehachse von der ersten Drehachse beabstandet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren, ein harmonisches Getriebe, eine Betätigungseinrichtung, eine Kraftfahrzeuggetriebeeinrichtung sowie eine Kraftfahrzeuglenkeinrichtung.
In vielen Stelleinrichtungen oder Aktoren ist es erforderlich oder wünschenswert, eine große Übersetzung zwischen einer Antriebseinrichtung bzw. Kraftquelle, wie beispielsweise Elektromotor, und einem getriebenen Bauteil, wie beispielsweise Ausrücklager oder dergleichen, vorzusehen.

Zur Erzeugung großer Übersetzungen ist es bereits bekannt, mehrere Getriebestufen vorzusehen. Dies kann beispielsweise so sein, dass mehrere Radsätze – bezogen auf den Drehmomentfluss – in Reihe verschaltet werden. Ein Beispiel hierfür besteht darin, dass von einer ersten Welle über eine erste Zahnradstufe eine zweite Welle angetrieben wird, die wiederum – über eine zweite Zahnradstufe – eine dritte Welle antreibt, dann wiederum über eine dritte Zahnradstufe ggf. eine vierte Welle antreibt, usw.. Je nach angestrebter (Gesamt)Übersetzung kann über die Anzahl der nach diesem Prinzip aufgebauten Wellen und Zahnradstufen sowie über die Einzelübersetzungen der jeweiligen, in Reihe verschalteten Radsätze eine angestrebte große Übersetzung erreicht werden.

Bekannt geworden ist ferner, mehrere Planetengetriebe miteinander zu verschalten, um eine große (Gesamt)Übersetzung zu erreichen.

Die vorgenannten Gestaltungen verwenden also zur Erzeugung der großen (Gesamt-) Übersetzung mehrere einzelne Übersetzungsstufen.

Darüber hinaus sind Gestaltungen bekannt geworden, bei denen mittels einer (einzigen) Übersetzungsstufe eine große (Gesamt-)Übersetzung erreichbar ist. Einrichtungen bzw. Getriebe dieser Art sind beispielsweise als harmonische Getriebe bzw. harmonische Drehzahlwandler oder als Zykloidengetriebe bekannt geworden.

Beispiele für harmonische Getriebe sind in der US 4,619,156 oder der US 4,840,090 bzw. der hierzu parallelen DE 38 01 387 A1 offenbart. Beispiele für Zykloidengetriebe sind in der US 4,297,920 bzw. der hierzu parallelen DE 28 30 909 sowie in der US 4,594,915 bzw. der hierzu parallelen DE 32 06 992 offenbart.

Die bislang bekannten harmonischen Getriebe bzw. harmonischen Drehzahlwandler wiesen im wesentlichen drei Teile auf, nämlich einen Wellengenerator, eine flexible Zahnwelle bzw. ein hohl ausgebildetes flexibles Teil sowie einen Zahnring auf.

Die flexible Zahnwelle weist in der Regel starre Welle bzw. Nabe auf, die mit einem napfartigen, dünnwandigen Stahlteil verbunden ist, das auf seinem Außenmantel eine meist als Keilverzahnung ausgebildete umfangsmäßig angeordnete Verzahnung trägt. Der Wellengenerator ist dabei üblicherweise eine Einrichtung, die ein Lager aufweist sowie eine Stahlscheibe, die im englischen Sprachraum auch als "wave generator plug" bezeichnet wird. Die Außenoberfläche dieser Stahlscheibe (wave generator plug) hat dabei in der Regel eine elliptische Form. Hierum angeordnet ist ein speziell gestaltetes Kugellager, das in der Regel so aufgepresst ist, dass es im wesentlichen die gleiche elliptische Form der Stahlscheibe (wave generator plug) annimmt. Der Wellengenerator wird dabei meistens als Eingangsteil verwendet und ist in der Regel mit einem Servomotor verbunden.

Zur Montage wird der Wellengenerator in die flexible Welle so eingesteckt, dass ihr Kugellager im wesentlichen die gleiche axiale Position einnimmt wie die Verzahnung der flexiblen Welle. Die dünne Wand der flexiblen Welle bzw. ihre dünnwandige radiale Außenwand ihrer napfartigen Kontur nimmt dabei – im Bereich eines Randes – im Wesentlichen die gleiche elliptische Form des Lagers ein. Hierdurch werden die Zähne der Außenoberfläche der flexiblen Welle ebenfalls entsprechend dieser elliptischen Form angeordnet, so dass die flexible Welle einen elliptischen Teilkreisdurchmesser auf ihrer äußere Oberfläche aufweist. Die flexible Welle wird in der Regel als Ausgangsteil des harmonischen Getriebes verwendet. In Betrieb verformt sich die flexible Welle, wobei allerdings keine Bedenken hinsichtlich Ermüdungserscheinungen gegeben sind.

Der Zahnring ist in der Regel ein starrer innenverzahnter Ring. Der Zahnring ist in aller Regel in einem Gehäuse fixiert, so dass er nicht rotieren kann. Der Zahnring wird so positioniert, dass seine Zähne in die der flexiblen Welle eingreifen. Der Eingriff erfolgt dabei im Bereich bzw. entlang der großen Hauptachse der Ellipsenform, so dass die ellipsenmäßig angeordnete Verzahnung im wesentlichen konzentrisch zur kreisförmigen Verzahnung des Zahnrings gelegen ist und die elliptische Verzahnung mit der Ringverzahnung in zwei gegenüber liegenden Bereichen in Eingriff steht.

Die flexible Welle hat dabei zwei Zähne weniger als die Verzahnung des Zahnrings. Die Übersetzung wird dabei bestimmt durch das Verhältnis der Zähnezahl der flexiblen Welle zur Differenz aus der Zähnezahl der flexiblen Welle und Zähnezahl des Zahnrings. Wenn also beispielsweise die Verzahnung der flexiblen Welle 200 Zähne aufweist und die Verzahnung des Zahnrings 202 Zähne aufweist, ergibt sich eine Übersetzung von 200/(200 – 202) = –100, wobei durch das negative Vorzeichen angezeigt ist, dass die Eingangsseite und die Ausgangsseite entgegengesetzt drehen.

Zykloidengetriebe weisen in aller Regel eine schnelldrehende Eingangswelle mit einer exzentrisch angeordneten Steuerkurve auf, sowie eine Wälzlagereinrichtung. Ferner weisen sie in aller Regel eine Zykloidenscheibe auf und eine langsam drehende Ausgangswelleneinrichtung.

Sowohl die bislang bekannten Zykloidengetriebe als auch die harmonischen Getriebe bzw. harmonischen Drehzahlwandlervorrichtungen der bislang bekannten Art sind nach dem sogenannten "on-axis-Prinzip" aufgebaut. Es sind also insbesondere der Antrieb bzw. die Antriebsseite und der Abtrieb bzw. die Abtriebsseite auf bzw. bezüglich der gleichen Achse angeordnet, also insbesondere konzentrisch. Wenn bei diesen Gestaltungen der bekannten Art ein "off-axis-Antrieb" bzw. "off-axis-Steuerung" gewünscht ist, wird dies dadurch erreicht, dass zusätzlich zum Zykloidengetriebe bzw. harmonischen Getriebe eine oder mehrere Übersetzungsstufen hinzugefügt werden, die nicht dem eigentlichen Zykloidengetriebe bzw. harmonischem Getriebe zuzuordnen sind.

Die Anforderung nach einer "off-axis-Gestaltung" führt in aller Regel bei derartigen Gestaltungen dazu, dass der Motor oder eine entsprechende Antriebseinrichtung entfernt angeordnet wird und über eine entsprechende Verbindung zum treibenden bzw. getriebenen Element verbunden wird, wie beispielsweise eine hydraulische Verbindung in hydrostatischen Systemen oder ein Seil bzw. Riemen oder ein Hebel oder andere Elemente in mechanischen Systemen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Gestaltung zu schaffen, die sich zwischen einer Antriebseinrichtung wie beispielsweise einem Motor, und einem getriebenen Element, insbesondere drehend getriebenen Element, wie beispielsweise drehend angetriebene Welle, zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung anordnen lässt, und dabei insbesondere nach dem "off-axis"-Prinzip gestaltet ist.

Erfindungsgemäß wird insbesondere eine Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren vorgeschlagen, die eine um eine erste Drehachse drehbar gelagerte erste Welle aufweist, von welcher ein Exzenter getragen wird. Der Exzenter ist dabei insbesondere fest mit dieser ersten Welle verbunden. Weiter weist die Einrichtung ein Übertragungsteil auf, das mit einem Zahnkranz bzw. Zahnring versehen ist. Dieser Zahnkranz bzw. Zahnring weist eine erste Verzahnung auf bzw. bildet eine erste Verzahnung. Das Übertragungsteil kann beispielsweise ein Hebel oder eine Kurbel bzw. ein mit einem Zahnkranz versehener Hebel oder eine mit einem Zahnkranz versehene Kurbel sein. Dabei kann beispielsweise der Zahnkranz endseitig an einem Ende dieses Übertragungsteils, also insbesondere dieses Hebels bzw. dieser Kurbel, angeordnet sein.

Der Zahnkranz bzw. Zahnring kann beispielsweise als Ring ausgebildet sein, der mit einer Innenverzahnung versehen ist. In vorteilhafter Gestaltung ist vorgesehen, dass das Übertragungsteil einstückig ausgebildet ist und den Zahnkranz bzw. Zahnring ausbildet. Dabei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Übertragungsteil ein sich langerstreckendes Teil, insbesondere Stahlteil, aufweist, an das endseitig der Zahnkranz bzw. Zahnring angeformt ist.

Die Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren weist ferner ein um eine zweite Drehachse drehbar gelagertes Zahnrad auf, das mit einer zweiten Verzahnung versehen ist bzw. eine zweite Verzahnung ausbildet.

Der Exzenter steht mit dem Übertragungsteil bzw. der Kurbel bzw. dem Hebel in treibender Verbindung. Die treibende Verbindung ist in vorteilhafter Weise so, dass das Übertragungsteil an dem Exzenter gehalten ist. Besonders vorteilhaft ist das Übertragungsteil, also insbesondere der Hebel bzw. die Kurbel an den Exzenter angelenkt. Dies kann beispielsweise so sein, dass mittels eines Gelenks eine unmittelbar zwischen dem Exzenter und dem Übertragungsteil wirkende gelenkige Verbindung geschaffen wird. Beispielsweise kann, insbesondere hierzu, vorgesehen sein, dass das Übertragungsteil mittels eines Bolzens oder Stifts oder dergleichen an den Exzenter angelenkt ist. Der Bolzen bzw. Stift kann dabei an einem der beiden Teile, also Exzenter bzw. Übertragungsteil, fest angeformt sein und sich in eine entsprechende Öffnung oder Öse oder Vertiefung, wie Bohrung, des anderen Teils zur gelenkigen Verbindung erstrecken. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Bolzen bzw. Stift oder dergleichen sich jeweils in Vertiefung, wie Bohrung, oder Durchbruch beider dieser Teile, also des Exzenters und des Übertragungsteils, zum Erzeugen der gelenkigen Verbindung erstreckt.

Die Anlenkstelle ist dabei insbesondere exzentrisch zur Drehachse der ersten Welle, von der der Exzenter getragen wird, angeordnet.

Es kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass der Exzenter von einer fest an der ersten Welle angeordneten kreisförmigen Schreibe gebildet wird, die exzentrisch bezüglich der ersten Drehachse der ersten Welle mit dieser ersten Welle verbunden ist. An dem bzw. als Bestandteils des Übertragungsteils) kann dabei ein Ring bzw. der Zahnring vorgesehen sein, dessen Innendurchmesser im wesentlichen dem Außendurchmesser in der den Exzenter bildenden Scheibe entspricht. Der Ring kann dabei von außen die angesprochene Scheibe aufnehmen, dass die Scheibe gegenüber dem Ring verdrehbar ist und über diesen Eingriff bei einer Exzenterbewegung des Exzenters das Übertragungsteil angetrieben wird.

Die erste Verzahnung des Zahnkranzes greift in die zweite Verzahnung des Zahnrades ein. Dabei ist vorgesehen, dass eine dieser beiden Verzahnungen, also entweder die erste Verzahnung des Zahnkranzes oder die zweite Verzahnung des Zahnrades, als Außenverzahnung gestaltet ist, und die jeweils andere dieser beiden Verzahnung als Innenverzahnung gestaltet ist. Weiter ist die Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren so gestaltet, dass die zweite Drehachse von der ersten Drehachse beabstandet ist. Es ist also insbesondere vorgesehen, dass die erste Welle und das Zahnrad, in welche der Zahnkranz des Übertragungsteils eingreift, nichtkonzentrisch zueinander angeordnet sind, bzw. quer zu ihren jeweiligen Drehachsen beabstandet, so dass die beiden Drehachsen nicht zusammenfallen. Wie bereits angesprochen ist in vorteilhafter Gestaltung vorgesehen, dass das Übertragungsteil bzw. der Hebel bzw. die Kurbel an dem Exzenter angelenkt ist. Dies kann beispielsweise so sein, dass die Anlenkstelle exzentrisch zur ersten Drehachse positioniert ist, so dass das Übertragungsteil im wesentlichen der Exzenterbewegung des Exzenters folgt.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung weist die Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren eine Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung für das Übertragungsteil bzw. die Kurbel bzw. den Hebel auf. Die Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung kann beispielsweise so gestaltet angeordnet sein, dass eine vom Exzenter in das Übertragungsteil eingeleitete Bewegung bzw. Last mittels der angesprochenen Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung reflektiert wird zu einem Bereich des Übertragungsteils, der auf der Anlenkstelle bzw. Koppelstelle mit der Exzenter abgewandten Seite der Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung angeordnet ist.

Es kann vorgesehen sein, dass der Zahnkranz bzw. Zahnring an einem ersten – insbesondere axialen – Ende des Übertragungsteils angeordnet ist, wobei dieses Übertragungsteil an einer von diesem ersten Ende abgewandten Stelle mit dem Exzenter gekoppelt ist. Die Kopplung mit dem Exzenter kann beispielsweise so sein, wie es bereits vorher oder auch im folgenden noch erläutert wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass zwischen dieser Stelle des Übertragungsteils, an welcher das Übertragungsteil mit dem Exzenter gekoppelt ist, und dem Zahnkranz bzw. Zahnring eine Umlenkeinrichtung bzw. eine Führungseinrichtung für den Exzenter vorgesehen ist bzw. auf das Übertragungsteil einwirkt. Insbesondere kann das Übertragungsteil zwischen der angesprochenen Stelle, an welche sie mit dem Exzenter gekoppelt ist, und dem Zahnkranz mit einer Nut versehen sein, insbesondere Führungsnut, in welche ein (Führungs)Stift oder Bolzen oder dergleichen eingreift.

Die (Führungs)Nut kann beispielsweise auch als Durchbruch gestaltet sein. Die Nut ist in vorteilhafter Ausbildung als Langloch bzw. Langnut ausgebildet. Sie erstreckt sich beispielsweise gerade und weist in ihrer quer zur Längsrichtung gelegenen Ausdehnung eine Breite auf, die im wesentlichen dem Außendurchmesser des eingreifenden Bolzens bzw. Stifts entspricht, bzw. geringfügig größer ist, so dass sich der Bolzen in der Nut bewegen kann.

Die Nut mit hierein eingreifenden Bolzen bzw. die Umlenkeinrichtung bzw. Führungseinrichtung für das Übertragungsteil wirken in einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung so mit dem Exzenter bzw. der Kopplung zwischen dem Exzenter und dem Übertragungsteil zusammen, dass die Bewegungsbahn des Zahnkranzes bei sich drehender erster Welle eindeutig definiert ist. In vorteilhafter Ausgestaltung verläuft die im Übertragungsteil vorgesehene Nut im Wesentlichen radial bezüglich des Zahnkranzes bzw. Zahnringes. Zweckmäßig ist ferner, dass diese Nut im wesentlichen radial zu einer Gelenkbzw. Drehachse verläuft, die einer gelenkigen Verbindung zwischen dem Exzenter und dem Übertragungsteil zugeordnet ist. In besonders vorteilhafter Gestaltung verläuft die Nut in Richtung der Verbindungsgeraden zwischen der angesprochenen Gelenkachse des zwischen dem Übertragungsteil und dem Exzenter gebildeten Gelenks und dem Zentrum des Zahnkranzes des Übertragungsteils. Vorteilhaft ist ferner, dass der in die Nut eingreifende Bolzen bzw. Stift bzw. Pin fest angeordnet ist und in der Nut bewegt werden kann. Beispielsweise kann er an einem Gehäuse oder dergleichen gelagert sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass dieser Bolzen drehbeweglich um seine Längsachse gelagert ist, um die Reibung in Zusammenwirken mit der Nut zu verringern.

Anstelle der Anordnung einer Nut im Übertragungsteil und eines hierein eingreifenden Bolzens, der beispielsweise in einem Gehäuse -insbesondere fest – gelagert ist, kann auch vorgesehen sein, dass das Übertragungsteil einen Bolzen aufweist, der in eine Nut bzw. einen entsprechenden Führungsmechanismus eingreift, der nicht Bestandteil des Übertragungsteils ist, also beispielsweise am Gehäuse angeordnet ist. In vorteilhafter Ausbildung ist die (erste) Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes als Innenverzahnung ausgebildet und die (zweite) Verzahnung des Zahnrades als Außenverzahnung ausgestaltet. In besonders zweckmäßiger Ausgestaltung weisen der Zahnkranz bzw. Zahnring bzw. die erste Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes, einerseits, und das Zahnrad bzw. die (zweite) Verzahnung des Zahnrades, andererseits, unterschiedliche Teilkreisdurchmesser bzw. unterschiedliche Zähnezahlen auf. Dabei kann vorgesehen sein, dass der Teilkreisdurchmesser bzw die Zähnezahl der (ersten) Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes größer ist als der Teilkreisdurchmesser der (zweiten) Verzahnung des Zahnkranzes. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass das Teil, insbesondere Zahnkranz bzw. Zahnring, dieser beiden Teile, also Zahnrad bzw. Zahnring, das mit einer Innenverzahnung versehen ist, einen größeren Teilkreisinnendurchmesser aufweist, als das Teil, also insbesondere Zahnrad, dieser beiden Teile, das mit einer Außenverzahnung versehen ist.

Es ist insbesondere vorgesehen, dass die Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes und die Verzahnung des Zahnrades jeweils kreisförmig angeordnet ist und dabei umfangsmäßig geschlossen sind. Die Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes und des Zahnrades können beispielsweise jeweils Keilverzahnungen sein.

In zweckmäßiger Ausgestaltung weist die Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes eine größere Zähnezahl auf, als die Verzahnung des Zahnrades, das in diesem Zahnkranz bzw. Zahnring eingreift. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Verzahnung des Zahnkranzes bzw. Zahnringes zwei Zähne mehr aufweist als die Verzahnung des Zahnrades. Es kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass die Differenz der angesprochenen Zähnezahlen gleich eins oder größer – insbesondere deutlich größer – als zwei ist, wobei insbesondere vorgesehen ist, das die Zähnezahl der (ersten) Verzahnung des Zahnringes bzw. Zahnkranzes größer ist als die der (zweiten) Verzahnung des Zahnrades.

Das Zusammenwirken von Exzenter, Übertragungsteil und Umlenk- bzw. Führungseinrichtung für das Übertragungsteil ist in vorteilhafter Gestaltung so, dass der Zahnkranz bzw. Zahnringinsbesondere während des Betriebs – entlang eines Zykloiden-Weges um das (getriebene) Zahnrad getrieben wird. Es ist in besonders bevorzugter Gestaltung vorgesehen, dass der Zahnkranz bzw. Zahnring – insbesondere während des Betriebs – immer bzw. permanent das getriebene Zahnrad berührt bzw. mit seiner (ersten) Verzahnung in die (zweite) Verzahnung des getriebenen Zahnrads eingreift, wobei der Berührungspunkt bzw. Berührungsbereich um das getriebene Zahnrad rotiert, und zwar insbesondere jeweils einmal pro Umdrehung des Exzenters. In vorteilhafter Ausbildung ist die erste Drehachse der ersten Welle parallel zur zweiten Drehachse des drehbar gelagerten Zahnrads gelegen. Es kann vorgesehen sein, dass das drehbar gelagerte Zahnrad, also insbesondere das getriebene Zahnrad, von einer zweiten Welle getragen wird. Die erste Welle kann eine Antriebswelle sein und die zweite Welle kann eine Abtriebswelle sein.

In besonders vorteilhafter Gestaltung ist vorgesehen, dass der Zahnkranz bzw. der Zahnring und das mit diesem Zahnkranz bzw. Zahnring in Eingriff stehende Zahnrad jeweils starr ausgebildet sind, und zwar insbesondere vollständig und/oder im Bereich ihrer Verzahnungen.

In vorteilhafter Ausbildung ist ein Elektromotor vorgesehen, der mit der ersten Welle in treibender Verbindung steht. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Ausgangswelle des Elektromotors konzentrisch zur ersten Welle angeordnet ist. Ferner kann vorgesehen sein, dass zwischen der Ausgangswelle des Elektromotors und der ersten Welle eine Übersetzung gegeben ist.

Erfindungsgemäß wird ferner ein harmonisches Getriebe mit einer um eine erste Drehachse drehbar gelagerten Eingangswelle und einer um eine zweite Drehachse gelagerten Ausgangswelle und zwei zwischen diesen beiden Wellen angeordneten, jeweils mit einer umfangsmäßig geschlossenen Verzahnung versehenen Teilen vorgeschlagen, wobei die Verzahnung des einen dieser Teile eine Außenverzahnung ist und wobei die Verzahnung des anderen dieser Teile eine Innenverzahnung ist und wobei diese Innenverzahnung und in diese Außenverzahnung eingreift, und wobei ferner das eine dieser Teile um eine Drehachse drehbar gelagert ist und wobei das andere dieser Teile mit seiner Verzahnung quer zu dieser Drehachse verlagerbar ist, und wobei die Eingangswelle beabstandet zur Ausgangswelle angeordnet ist. In vorteilhafter Ausbildung ist dabei vorgesehen, dass zwischen dieser Eingangswelle und dieser Ausgangswelle keine weitere Welle im Kraft- bzw. Drehmomentenfluss zwischen der Eingangswelle und der Ausgangswelle angeordnet ist. Das eine dieser Teile, welches um eine Drehachse drehbar gelagert ist, kann beispielsweise ein Zahnrad derart sein, wie es im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren erläutert wird, und das andere dieser Teile kann beispielsweise ein Übertragungsteil derart sein, wie im Zusammenhang mit der mit der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren erläutert wird.

In vorteilhafter Ausgestaltung ist dieses Harmonische Getriebe gemäß einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren ausgebildet.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die erfindungsgemäße Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellgetriebe oder Aktoren ein harmonisches Getriebe ist.

Erfindungsgemäß wird ferner insbesondere eine Betätigungseinrichtung, wie beispielsweise Stellantrieb oder Aktor vorgeschlagen, die eine erfindungsgemäße Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung oder ein erfindungsgemäßes Harmonisches Getriebe aufweist.

Erfindungsgemäß wird ferner insbesondere eine Kraftfahrzeuggetriebeeinrichtung für die Anordnung mit einem Kraftfahrzeugsantriebsstrang vorgeschlagen. Die Kraftfahrzeuggetriebeeinrichtung soll dabei insbesondere zwischen einer Brennkraftmaschine und einer ein oder zwei Antriebsräder des Kraftfahrzeugs tragenden Kraftfahrzeug-Antriebsachse angeordnet werden. Die Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichtung weist mehrere Zahnradsätze zur Bildung von Übersetzungsstufen auf. Diese Übersetzungsstufen sind wahlweise in den Drehmomentfluss des Antriebsstranges schaltbar, um so die Übersetzung zwischen der Brennkraftmaschine und den Antriebsrad bzw. Antriebsrädern zu verändern, die nicht mit einer Übersetzung der Betätigungseinrichtung zu verwechseln ist. Die Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichtung weist eine Betätigungseinrichtung, insbesondere Aktor auf, und zwar insbesondere einen Aktor mit genau einem oder mit zwei oder mehreren Elektromotoren auf. Die Betätigungseinrichtung ist dabei eine erfindungsgemäße Betätigungseinrichtung.

Ferner wird erfindungsgemäße eine Kraftfahrzeuglenkeinrichtung für das Lenken eines Kraftfahrzeuges vorgeschlagen. Diese Kraftfahrzeuglenkeinrichtung weist eine Betätigungseinrichtung auf, die in erfindungsgemäßer Weise ausgebildet ist.

Im folgenden sollen beispielhafte Ausführungsform der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert werden. Es zeigt:
1 eine beispielhafte erfindungsgemäße Einrichtung zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren in einer ersten, schematischen Ansicht;
2 die Gestaltung gemäß 1 in einer zweiten Ansicht.
3 eine weitere beispielhafte erfindungsgemäße Einrichtung zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren in schematischer Ansicht;
4 einen Kraftfahrzeug-Antriebsstrang mit einer beispielhaften erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichtung in schematischer Ansicht; und
5 ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Lenkeinrichtung in schematischer Ansicht.
Die in den 1 und 2 gezeigte erfindungsgemäße Einrichtung zur Erzeugung einer großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren weist einen Exzenter 10 auf, der direkt durch einen Elektromotor oder eine anders gestaltete Antriebsquelle bzw. Antriebseinrichtung angetrieben wird. Der Exzenter 10 treibt ein Übertragungsteil bzw. eine Kurbel 12 an. Dieses Antreiben ist dabei insbesondere so, dass der Exzenter 10 das die Kurbel bzw. das Übertragungsteil 12 – im folgenden vereinfacht als Kurbel 12 bezeichnet – entsprechend dem Off-Set des bzw. im Exzenters) antreibt. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Kurbel an den Exzenter angelenkt ist, wozu eine entsprechende gelenkige Verbindung 14 vorgesehen ist, die hier mittels eines Bolzens 16 erzeugt wird. Die Position, in welcher der die Kurbel 12 an den Exzenter 10 angelenkt ist, ist bezüglich der Drehachse einer Welle bzw. eines drehend antreibenden Teils, auf welcher bzw. welchem der Exzenter 10 – insbesondere fest – angeordnet ist, exzentrisch angeordnet, so dass der radiale Abstand der Anlenkstelle 14 zur angesprochenen Drehachse die Antriebsbewegung der Kurbel 12 bestimmt. Diese exzentrische Bewegung bzw. Kurbelbewegung wird mittels eines fest angeordneten (Führungs)Stiftes bzw. Bolzens 18 an das andere Ende der Kurbel 12 reflektiert. Wie 1 zu entnehmen ist, ist die Anlenkstelle 14 am einen Ende des Exzenters 10 angeordnet, während an dem diesem einen Ende abgewandten anderen Ende der Exzenters 10 einen Zahnkranz bzw. Zahnring 20 ausbildet wird bzw. vorgesehen ist.
Gemäß 1 bildet die Kurbel 12 ein Zahnring-Profil 20 aus, das an einem bzw. an einem treibenden Ende der Kurbel 12 vorgesehen ist, und insbesondere einem das (getriebene) Zahnrad 22 treibenden Ende. Es ist insbesondere vorgesehen, dass dieser Zahnring 20 bzw. diese Zahnring-Profil 20 ein treibender Ring ist. Dieser Zahnring 20 bzw. Zahnprofil greift in die Zähne eines Zahnrades 22 ein. Das Zahnrad 22 wird von dem Zahnprofil bzw. dem Zahnkranz bzw. dem Zahnring 20 getrieben.
Der Teilkreisdurchmesser des Zahnrings 20 ist größer als der Teilkreisdurchmesser des getriebenen Zahnrades 22.
Das Maß, um den der Teilkreisdurchmesser des Zahnrings 20 bzw. des Zahnkranzes 20 größer ist als der Teilkreisdurchmesser des Zahnrades 22 hängt von der Exzentrität ab, und/oder entspricht dieser Exzentrizität.
Die Kurbel 12 weist eine Nut 24 auf, in welche ein fest angeordneter Stift bzw. Bolzen 18 eingreift. Der fest angeordnete Stift bzw. Bolzen 18 kann beispielsweise an einem Gehäuse vorgesehen sein. Er kann auch drehbeweglich bezüglich seiner Längsachse angeordnet sein beispielsweise um die Reibung zu verringern. Die Nut 24 wirkt im Zusammenwirken mit dem Bolzen 18 als Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung 25 für die Kurbel 12.
Der Zahnring bzw. der Zahnkranz 20 weist eine Innenverzahnung auf und das Zahnrad 22 ist mit einer Außenverzahnung versehen.
Der Zahnkranz bzw. Zahnring 20 wird auf bzw. entsprechend einem Zykloiden-Wege um das getriebene Zahnrad 22 getrieben. Der Zahnring 20 ist immer in Berührung mit dem getriebenen Zahnrad 22 und der Berührungspunkt bzw. -bereich bzw. die Eingriffsstelle von der Verzahnung des Zahnrings 20 in die Verzahnung des Zahnrades 22 rotiert um das getriebene Zahnrad 22 einmal für jeder Rotation des Exzenters 10 bzw. der diesen Exzenter 10 tragenden Welle. Dies bewegt das getriebene Zahnrad 22 durch bzw. entsprechend bzw. in Abhängigkeit der Differenz zwischen Zähnezahl des Zahnrings 20 und des getriebenen Zahnrades 22.
2 zeigt die Gestaltung gemäß 1 in einer zweiten Ansicht. Das als Art Platte dargestellte Bauteil 26 soll ein fest angeordnetes Bauteil, wie beispielsweise Gehäuse, sein. In 2 ist gut zu erkennen, dass an diesem Bauteil 26 der Bolzen bzw. Stift 18 fest angeordnet ist. Ferner ist dieser 2 gut zu entnehmen, dass die Nut 24 als Durchbruch bzw. als sich länglich erstreckender Durchbruch in der Kurbel 12 vorgesehen ist.
Wie das Ausführungsbeispiel zeigt, können zumindest Weiterbildungen der Erfindung erhebliche Vorteile aufweisen. So ist es beispielsweise möglich, sehr große Übersetzungen zu erzeugen. Die Kontaktdrücke bzw. Flächenpressungen können im Vergleich zu konventionellen Getrieben bzw. Verzahnungen gering sein, da sehr viele Zähne am Zahnring in Kontakt stehen und der Exzenter einen eher flächenmäßigen als linienartigen Kontakt hat. Ferner zeigt das Ausführungsbeispiel, dass die axiale Höhe einer erfindungsgemäßen Einrichtung sehr schmal gestaltet werden kann.
Ferner zeigt das Ausführungsbeispiel, dass es gut möglich ist, eine Blechkurbel zu verwenden, der die Zahnkontaktdrücke gering ist.
Ein elektrischer Motor kann ferner einfach nachdem "off-axis"-Prinzip an einem beliebigen Radius und an einem beliebigen Winkel im Hinblick auf die anderen Getriebewellen positioniert werden.
Durch die Erfindung ist es insbesondere auch gelungen, eine Gestaltung zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren zu schaffen bzw. zu ermöglich, die auf dem "off-axis"-Prinzip basiert, bei dem aber nicht zwangsläufig zusätzliche Übersetzungsstufen oder dergleichen erforderlich sind, wie bei bislang bekannten Zykloiden-Getrieben oder harmonischen Getrieben.
Bei bislang bekannten Zykloiden-Getrieben oder harmonischen Getrieben ist der Antrieb bzw. das Getriebe zur Erzeugung einer großen Übersetzung "on-axis" mit bzw. bezüglich des getriebenen Elements, so dass es häufig schwierig ist, diese in einem Aktor unterzubringen. Häufig ist es aber erforderlich das treibende Teil bzw. Eingangsteil "off-axis" bezüglich des getriebenen Teils bzw. Ausgangsteils zu positionieren, was oft durch Bauraumerfordernisse im Getriebe, wie Kraftfahrzeug-Getriebe, oder dergleichen bedingt ist.
Insbesondere können beispielsweise Weiterbildungen der Erfindung ermöglichen, dass eine große Übersetzung mittels einer einstufigen "off-axis-Gestaltung" ermöglicht wird, so dass zum Erzeugen der großen Übersetzung nicht – insbesondere zwangsläufig – mehrere Stufen in Reihe verschaltet werden müssen.
Es sei angemerkt, dass die Verbindung vom Exzenter zu dem Zahnring auch so modifiziert sein kann, dass zwei oder mehrere Kurbelelemente vorgesehen sind. Im Ausführungsbeispiel gemäß den 1 und 2 ist genau ein Kurbelelement dort vorgesehen.
Wie das Ausführungsbeispiel zeigt, kann auf einfache Weise der Antrieb bzw. eine Antriebswelle nach dem "off-axis"-Prinzip (achsparallel) in Bezug auf das getriebene Element angeordnet werden. Dies kann beispielsweise vorteilhaft sein unter bestimmten Bauraumbedingungen. Da bekannte Zykloiden-Getriebe bzw. harmonische Getriebe, die üblicherweise nach dem "on-axis"-Prinzip (konzentrisch) aufgebaut sind, in radialer Richtung einen großen Bauraum erfordern, kann daher mit der achsparallelen Anordnung bei geringem radialen Bauraum eine zufrieden stellende Lösung vorgeschlagen werden.
3 zeigt eine weitere beispielhafte Ausführungsform der Erfindung in schematischer Darstellung.
Die in 3 gezeigte Einrichtung zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren weist einen Elektromotor 30 auf, der eine erste Welle 32 um einer erste Drehachse 34 drehend antreibt. Die erste Welle 32 kann beispielsweise die Motorwelle des Elektromotors 30 sein, oder eine mit dieser gekoppelte Welle.
Auf der ersten Welle 32 ist ein Exzenter 10 drehfest – und gegebenenfalls axialfest – angeordnet. An diesen Exzenter 10 ist eine Übertragungseinrichtung 12, die insbesondere eine Kurbel oder ein Hebel ist, mittels einer gelenkigen Verbindung 14 angelenkt. Zu diesem Zweck ist hier ein Bolzen 16 vorgesehen, der sich an einer bezüglich der ersten Drehachse 34 exzentrischen Stelle in den Exzenter 10 erstreckt und der sich in die Übertragungseinrichtung 12 erstreckt. Es kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass sich der Bolzen 16 nur in eine Öffnung oder einen Durchbruch eines dieser beiden Teile 10, 12 erstreckt und am anderen dieser beiden Teile fest angeordnet ist. Auch andere Gestaltungen die eine Verbindung zwischen dem Exzenter 10 und der Übertragungseinrichtung 12 erzeugen, die eine Relativverdrehung um die Verbindungsstelle ermöglichen können vorgesehen sein.
Die Übertragungseinrichtung 12, die bevorzugt – wie auch bei der Gestaltung gemäß den 1 und 2 – einstückig ausgebildet ist, weist ein langgestreckten Abschnitt 36 auf an dessen einem Ende die gelenkige Verbindung 14 mit dem Exzenter 10 vorgesehen ist, und an dessen anderen Ende ein eine (erste) Verzahnung 38, hier Innenverzahnung, aufweisender Zahnkranz bzw. Zahnring 20 vorgesehen ist, der Bestandteil des Übertragungseinrichtung 12 ist.
Zwischen diesen gelenkigen Verbindung 14 bzw. der Anlenkstelle der Übertragungseinrichtung 12 an den Exzentrer 10 und dem Zahnring 20 wirkt eine Umlenk- bzw. Führungseinrichtung 25 auf die Übertragungseinrichtung 12, die hier mittels einer in der Übertragungseinrichtung 12 vorgesehenen Nut 24, die beispielsweise als sich langerstreckender Durchbruch gestaltet, und einem in diese Nut 24 eingreifenden (Führungs)Stift bzw. Bolzen 18 gebildet wird. Der (Führungs)Stift bzw. Bolzen 18 wird innerhalb der Nut 24 beweglich aufgenommen und ist – beispielsweise an einem Gehäuse 40 bzw. einem Teil 26 – fest oder um seine Achse drehbeweglich und quer hierzu fest aufgenommen.
Weiter weist die Einrichtung 1 ein Zahnrad 22 auf, dessen (zweite) Verzahnung 42 als Außenverzahnung gestaltet ist.
Die (erste) Verzahnung 38 der Übertragungseinrichtung 12 und die (zweite) Verzahnung 42 des (getriebenen) Zahnrades 22 erstrecken sich jeweils entlang einer Kreisbahn. Der Teilkreisdurchmesser bzw. die Zähnezahl der (ersten) Verzahnung 38 der Übertragungseinrichtung 12 ist größer als der Teilkreisdurchmesser bzw. die Zähnezahl der (zweiten) Verzahnung 42 des (getriebenen) Zahnrades 22.
Die (erste) Verzahnung 38 der Übertragungseinrichtung 12 greift in die (zweite) Verzahnung 42 des (getriebenen) Zahnrades 22 ein. Das zweite Zahnrad 22 ist drehbar um eine zweite Drehachse 44 gelagert, die im Zentrum dieses zweiten Zahnrades gelegen ist. Dies ist hier so, dass das zweite Zahnrad 22 drehfest – und gegebenenfalls axialfest – auf einer zweiten Welle 46 gelagert ist. Die erste Welle 32 ist insbesondere die Eingangswelle und die zweite Welle 46 ist insbesondere die Ausgangswelle.
Die erste Drehachse 32 ist beabstandet und parallel zur zweiten Drehachse 44 gelegen.
Die Gestaltung des in 3 gezeigten Ausführungsbeispiels kann im übrigen so sein, wie es anhand der 1 und 2 erläutert wurde. Gleiche bzw. einander entsprechende Teile sind in den 1 bis 3 mit gleichen Bezugszeichen versehen.
4 zeigt eine weitere beispielhafte erfindungsgemäße Ausführungsform in schematischer Darstellung. Dort ist eine in einem von einer Brennkraftmaschine 50 antreibarer Kraftfahrzeug-Antriebsstrang 52 vorgesehene Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichung 54 schematisch gezeigt, die mehrere wahlweise in den Drehmomentenfluss des Antriebsstranges 52 schaltbare, zur Bildung von Gängen vorgesehene Zahnradsätze 56, 58, 60 aufweist. Ferner weist die Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichung 54 einen Aktor 62 für die Betätigung bzw. für das Ein- und Auslegen von Gängen auf.
Der Getriebeaktor 62 weist eine erfindungsgemäße Einrichtung 1 zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren auf, die beispielsweise so gestaltet ist, wie es anhand der 1 und 2 bzw. der 3 erläutert wurde. Bestandteil dieses Getriebeaktors 62 ist ein Elektromotor 64, der von einem elektronischen Steuergerät 66 ansteuerbar ist.
5 zeigt eine weitere beispielhafte erfindungsgemäße Gestaltung in schematischer Darstellung. Gezeigt ist dort ein Kraftfahrzeug 70 mit einer erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Lenkeinrichtung 72 für das Lenken eines Kraftfahrzeuges 70. Die Kraftfahrzeug-Lenkeinrichtung 72 weist eine mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung 1 zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe versehene Betätigungseinrichtung 74 auf, die beispielsweise so gestaltet ist, wie es anhand der 1 und 2 oder – insbesondere abgesehen von dem dortigen Elektromotor – anhand der 3 erläutert wurde.

1: Einrichtung zur Erzeugung einer großen Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren
10: Exzenter
12: Übertragungsteil, insbesondere Kurbel bzw. Hebel
14: gelenkige Verbindung zwischen 10 und 12
16: Bolzen von 14
18: Stift bzw. Bolzen von 25
20: Zahnkranz bzw. Zahnring
22: (getriebenes) Zahnrad
24: Nut 24 in Kurbel
25: Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung 12
26: Bauteil, insbesondere Gehäuse
30: Elektromotor
32: erste Welle
34: erste Drehachse
36: langgestreckter Abschnitt von 12
38: (erste) Verzahnung von 12
40: Gehäuse
42: (zweite) Verzahnung von 22
44: zweite Drehachse
46: zweite Welle
50: Brennkraftmaschine
52: Kraftfahrzeug-Antriebsstrang
54: Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichung
56: Zahnradsatz
58: Zahnradsatz
60: Zahnradsatz
62: Aktor
64: Elektromotor
66: elektronisches Steuergerät
70: Kraftfahrzeug
72: Kraftfahrzeug-Lenkeinrichtung
74: Betätigungseinrichtung

Claims

Einrichtung zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung für Stellantriebe oder Aktoren, insbesondere für Kraftfahrzeug-Getriebeaktoren, mit – einer um eine erste Drehachse drehbar gelagerten ersten Welle (32); – einem Exzenter (10), der von der ersten Welle (32) getragen wird; – einem Übertragungsteil (12), das mit einem eine erste Verzahnung (38) aufweisenden Zahnkranz bzw. Zahnring (20) versehen ist, – einem um eine zweite Drehachse (44) drehbar gelagerten Zahnrad (22), das mit einer zweiten Verzahnung (42) versehen ist, wobei der Exzenter (10) mit diesem Übertragungsteil (12) in treibender Verbindung steht, wobei die erste Verzahnung (38) des Zahnkranzes bzw. Zahnringes (20) in die zweite Verzahnung (42) des Zahnrades (22) eingreift, und wobei eine (38) dieser beiden Verzahnungen (38, 42) als Außenverzahnung gestaltet ist und wobei die andere (42) dieser beiden Verzahnungen (38, 42) als Innenverzahnung gestaltet ist, und wobei ferner die zweite Drehachse (44) von der ersten Drehachse (34) beabstandet ist.
Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Übertragungsteil (12) ein Hebel oder eine Kurbel ist, an welchem der Zahnkranz bzw. Zahnring (20) angeordnet ist.
Einrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass das Übertragungsteil (12) an dem Exzenter (10) angelenkt ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung (25) für das Übertragungsteil (12) vorgesehen ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass das Übertragungsteil (12) eine Nut (24) aufweist, in welche ein Führungsstift (18) eingreift, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass diese Nut (24) und dieser Führungsstift (18) im Zusammenwirken die Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung (25) bilden.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung (25) bzw. die Nut (24) zwischen dem Exzenter (10) bzw. der Anlenkstelle (14) des Übertragungsteils (12) an den Exzenter (10) und dem Zahnkranz bzw. Zahnring (20) des Übertragungsteils (12) angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsbahn des Zahnkranzes bzw. Zahnringes (20) des Übertragungsteils (12) durch das Zusammenwirken des Übertragungsteils (12) mit dem Exzenter (10) sowie mit der Führungs- bzw. Umlenkeinrichtung (25) eindeutig festgelegt ist, wobei diese Bewegungsbahn insbesondere eine Zykloiden-Bahn ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verzahnung (38) des Zahnkranzes bzw. Zahnringes (20) und die zweite Verzahnung (42) des Zahnrades (22) unterschiedliche Teilkreisdurchmesser aufweisen, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass der Teilkreisdurchmesser der ersten Verzahnung (38) des Zahnkranzes bzw. Zahnringes (20) größer ist als der Teilkreisdurchmesser der zweiten Verzahnung (42) des Zahnrades (22).
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verzahnung (38) des Zahnkranzes bzw. Zahnringes (20) als Innenverzahnung gestaltet ist und die zweite Verzahnung (42) des Zahnrades (22) als Außenverzahnung gestaltet ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehachse (34) der ersten Welle (32) parallel zur zweiten Drehachse (44) des drehbar gelagerten Zahnrades (22) gelegen ist.
Harmonisches Getriebe mit einer um eine erste Drehachse drehbar gelagerten Einangswelle (32) und einer um eine zweite Drehachse (44) gelagerten Ausgangswelle (46) und zwei zwischen diesen Wellen (32, 46) angeordneten, jeweils mit einer umfangsmäßig geschlossenen Verzahnung (38, 42) versehenen Teilen (20, 22), wobei die Verzahnung (38) des einen (20) dieser Teile (20, 22) eine Außenverzahnung ist und wobei die Verzahnung (42) des anderen (22) dieser Teile (20, 22) eine Innenverzahnung ist, und wobei diese Innenverzahnung in diese Außenverzahnung eingreift, wobei ferner das eine (22) dieser Teile (20, 22) um eine (zweite) Drehachse (44) drehbar gelagert ist, und wobei das andere (20) dieser Teile (20, 22) mit seiner Verzahnung (38) quer zu dieser (zweiten) Drehachse (44) verlagerbar ist, und wobei die Eingangswelle (32) beabstandet, und insbesondere parallel, zur Ausgangswelle (46) angeordnet ist.
Harmonisches Getriebe gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Harmonische Getriebe als Einrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgebildet ist.
Betätigungseinrichtung, insbesondere Stellantrieb oder Aktor, mit einer Einrichtung (1) zur Erzeugung einer, insbesondere großen, Übersetzung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10.
Betätigungseinrichtung, insbesondere Stellantrieb oder Aktor, mit einem Harmonischen Getriebe gemäß einem der Ansprüche 11 und 12.
Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichtung für die Anordnung in einem Kraftfahrzeug-Antriebsstrang (52) zwischen einer Brennkraftmaschine (50) und einer wenigstens ein Antiebsrad tragenden Kraftfahrzeug-Antriebsache, wobei die Kraftfahrzeug-Getriebeeinrichtung mehrere Radsätzen zur Bildung von Übersetzungsstufen, die wahlweise in den Drehmomentfluss des Antriebsstranges schaltbar sind, aufweist, sowie eine Betätigungseinrichtung, insbesondere Aktor, dadurch gekennzeichnet, dass diese Betätigungseinrichtung gemäß einem der Ansprüche 13 und 14 ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug-Lenkeinrichtung für das Lenken eines Kraftfahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass diese Kraftfahrzeug-Lenkeinrichtung eine Betätigungseinrichtung gemäß einem der Ansprüche 13 und 14 aufweist.