DE102006002777A1 - Method for operating a brake system of a vehicle - Google Patents

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DE102006002777A1
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Withdrawn
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DE102006002777A
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Toni Braeuer
Simon Schilling
Guenther Sokoll
Christian Scheinost
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Bayerische Motoren Werke AG
Robert Bosch GmbH
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Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Fahrzeugs beschrieben. Bei diesem Verfahren wird das Erreichen eines Stillstands des Fahrzeugs überwacht (21), und es wird nach der Erkennung eines Stillstands fahrerunabhängig eine Bremskraft auf mindestens ein Rad des Fahrzeugs ausgeübt (22). Bei dem Verfahren wird die Erfüllung einer Lösebedingung überwacht (23), und es wird die Ausübung der Bremskraft nach der Erkennung einer Lösebedingung beendet (24). Erfindungsgemäß wird im gebremsten Zustand des Fahrzeugs überprüft, ob das Fahrzeug eine Längsbewegung ausführt, und es wird die Ausübung der Bremskraft beendet, wenn eine Längsbewegung des Fahrzeugs erkannt wird.A method for operating a brake system of a vehicle is described. In this method, the reaching of a standstill of the vehicle is monitored (21), and after the detection of a standstill a braking force is exerted on at least one wheel of the vehicle regardless of the driver (22). In the method, the fulfillment of a release condition is monitored (23) and the application of the braking force is terminated after the detection of a release condition (24). According to the invention, it is checked in the braked state of the vehicle whether the vehicle is performing a longitudinal movement and the application of the braking force is ended when a longitudinal movement of the vehicle is detected.

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Computerprogramm, ein Speichermedium und ein Steuergerät zur Anwendung des Verfahrens. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein von einer Brennkraftmaschine angetriebenes Fahrzeug, mit einer Bremsanlage und mit einem Steuergerät zum Betreiben der Bremsanlage.The The invention relates to a method for operating a brake system of a vehicle according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a computer program, a storage medium and a control unit for the application of the method. Furthermore, the invention relates to a Vehicle, in particular a driven by an internal combustion engine Vehicle, with a brake system and with a control unit to operate the brake system.

Unter der Bezeichnung "Anfahrassistent" oder Hillholder" sind Verfahren bekannt, mit deren Hilfe das Festhalten eines Fahrzeugs in einer Position und damit die Verhinderung eines Zurückrollens oder Anrollens des Fahrzeugs erreicht wird. Diese Verfahren greifen dabei auf die elektronisch steuer- oder regelbare, hydraulische oder pneumatische Bremsanlage des Fahrzeugs zurück.Under the term "approach assistant" or Hillholder "methods are known with their help, the detention of a vehicle in one position and thus the prevention of rolling back or rolling the Vehicle is reached. These procedures are based on the electronic controllable or adjustable hydraulic or pneumatic brake system the vehicle back.

Aus der DE 103 22 125 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs bekannt, bei dem zur Verhinderung eines Wegrollens des Fahrzeugs nach einem Haltevorgang ein Bremskraftwert an wenigstens einem Rad des Fahrzeugs fahrerunabhängig eingestellt und während einer vorgegebenen, begrenzten Haltezeit gehalten wird. Ein derartiges Verfahren wird nachfolgend als Hillholder-Funktion bezeichnet.From the DE 103 22 125 A1 a method for controlling a brake system of a vehicle is known in which, in order to prevent the vehicle from rolling away after a holding operation, a braking force value on at least one wheel of the vehicle is adjusted independently of the driver and held for a predetermined, limited holding time. Such a method is referred to below as Hillholder function.

Bremst der Fahrer eines Fahrzeugs dasselbe an einem Hang, der eine Neigung in Längsrichtung des Fahrzeugs aufweist, bis zum Stillstand ab und löst er danach die Bremse, so wird die Hillholder-Funktion aktiviert. Dies hat zur Folge, dass von der Hillholder-Funktion danach beispielsweise an allen vier Rädern des Fahrzeugs während eines vorgegebenen Zeitraums ein Bremsdruck aufgebaut wird. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der vom Fahrer bereits aufgebaute Bremsdruck für den genannten Zeitraum im wesentlichen unverändert aufrecht erhalten wird. Der Fahrer kann damit während dieses Zeitraums von dem Bremspedal auf das Fahrpedal wechseln, ohne dass das Fahrzeug zurückrollt oder anrollt. Beispielsweise mit der Betätigung des Fahrpedals durch den Fahrer wird die Hillholder-Funktion deaktiviert, so dass das Fahrzeug anfahren kann. Erfolgt keine Betätigung eines Pedals, so wird die Hillholder-Funktion spätestens nach Ablauf des vorgegebenen Zeitraums, beispielsweise nach 2 Sekunden deaktiviert.brakes the driver of a vehicle is the same on a slope that has a slope longitudinal of the vehicle, until it stops and then releases it the brake, the Hillholder function is activated. this has as a result, that of the Hillholder function afterwards, for example on all four wheels of the vehicle during a brake pressure is built up for a given period of time. This can be achieved, for example, that of the driver already established brake pressure for substantially unchanged during the said period. The driver can do that while switching from the brake pedal to the accelerator pedal during this period, without the vehicle rolling back or rolling in. For example, with the operation of the accelerator pedal by the driver is disabled the Hillholder function, so the Vehicle can start. If no pedal is operated, then the hillholder function at the latest at the end of the given period, for example after 2 seconds disabled.

Im Winter ist es möglich, dass die Fahrbahn, auf der das Fahrzeug am Hang zum Stillstand kommt, vereist ist. Der Reibwert der Fahrbahn ist damit sehr gering. Dies kann zur Folge haben, dass das Fahrzeug ins Rutschen kommt. Wird in dieser Situation die Hillholder-Funktion aktiviert, so hat dies zur Folge, dass das Fahrzeug mit blockierten Rädern hangabwärts rutscht. Der Fahrer hat unter diesen Bedingungen nahezu keine Möglichkeit, das Fahrzeug zu lenken, da über die blockierten Räder keine Seitenkräfte auf die Fahrbahn übertragen werden können. Das Fahrzeug wird daher eine unkontrollierte Bewegung, gegebenenfalls auch eine Querbewegung ausführen.in the Winter is it possible that the roadway on which the vehicle comes to a halt on a slope, is iced. The coefficient of friction of the road is thus very low. This can cause the vehicle to slip. Becomes activated in this situation, the Hillholder function, this has the consequence that the vehicle is slipping downhill with blocked wheels. The driver has almost no possibility under these conditions to steer the vehicle over there the blocked wheels no lateral forces transferred to the roadway can be. The vehicle therefore becomes an uncontrolled movement, if necessary also perform a transverse movement.

Bei der DE 103 22 125 A1 sind Vorrichtungen und Verfahren vorgesehen, um eine Querbewegung des Fahrzeugs zu erkennen. Hierzu ist insbesondere ein Drehratensensor bzw. ein Gierratensensor im Fahrzeug untergebracht, mit dem eine eine Querbewegung charakterisierende Größe ermittelbar ist. Wird eine Querbewegung erkannt, so wird auf ein unkontrolliertes Rutschen des Fahrzeugs geschlossen, und es wird die Hillholder-Funktion deaktiviert. Lenkbewegungen des Fahrers haben damit wieder eine Einwirkung auf das Fahrzeug.In the DE 103 22 125 A1 Devices and methods are provided to detect a transverse movement of the vehicle. For this purpose, in particular a yaw rate sensor or a yaw rate sensor is accommodated in the vehicle, with which a variable characterizing a transverse movement can be determined. If a transverse movement is detected, an uncontrolled slippage of the vehicle is closed and the hillholder function is deactivated. Steering movements of the driver again have an effect on the vehicle.

Kommt das Fahrzeug – wie beschrieben – ins Rutschen, so ist es möglich, dass die Zeitdauer, bis eine Querbewegung entsteht und bis damit die Hillholder-Funktion deaktiviert wird, relativ lang wird. Gegebenenfalls ist es möglich, dass das Fahrzeug nur in Längsrichtung rutscht, so dass gar keine Querbewegung des Fahrzeugs zustande kommt. Dies kann ein Sicherheitsrisiko darstellen.comes the vehicle - like described - ins Slides, so it is possible that the period of time until a transverse movement arises and until then the hillholder function is deactivated, becomes relatively long. Possibly Is it possible, that the vehicle only in the longitudinal direction slips, so that no transverse movement of the vehicle comes about. This can be a security risk.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Fahrzeugs zu schaffen, mit dem ein Rutschen des Fahrzeugs schnell und sicher erkannt werden kann.task The invention is a method for operating a brake system to create a vehicle, with the vehicle slipping fast and can be safely recognized.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch ein Verfahren nach dem Anspruch 1. Die Aufgabe wird ebenfalls durch ein entsprechendes Computerprogramm, durch ein entsprechendes Speichermedium und durch ein entsprechendes Steuergerät gelöst. Weiterhin wird die Aufgabe durch ein Fahrzeug nach dem Anspruch 10 gelöst.The Invention solves this object by a method according to claim 1. The task is also by a corresponding computer program, through a corresponding storage medium and solved by a corresponding control unit. Farther the object is achieved by a vehicle according to claim 10.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Bei der Erfindung ist eine Hillholder-Funktion vorhanden, mit der das Fahrzeug fahrerunabhängig abgebremst wird, und mit der die Bremsung bei Vorliegen einer Lösebedingung wieder beendet wird. Erfindungsgemäß wird im gebremsten Zustand des Fahrzeugs überprüft, ob das Fahrzeug eine Längsbewegung ausführt, und es wird die Ausübung der Bremskraft beendet, wenn eine Längsbewegung des Fahrzeugs erkannt wird Die Ausrichtung der Erfindung auf die Längsbewegung des Fahrzeugs bringt den wesentlichen Vorteil mit sich, dass ein Rutschen des Fahrzeugs sofort erkannt werden kann. Im Vergleich zum erläuterten Stand der Technik wird das Rutschen des Fahrzeugs also bereits im ersten Moment der Längsbewegung des Fahrzeugs erkannt und nicht erst, nachdem das Fahrzeug aufgrund des Rutschens eine Querbewegung ausführt. Damit wird nicht nur eine schnelle, sondern auch eine sichere Erkennung eines Rutschens des Fahrzeugs gewährleistet.In the invention, a Hillholder function is provided, with which the vehicle is braked independently of the driver, and with the braking in the presence of a release condition is terminated again. According to the invention, it is checked in the braked state of the vehicle, whether the vehicle performs a longitudinal movement, and the exercise of the braking force is stopped when a longitudinal movement of the vehicle is detected The alignment of the invention on the longitudinal movement of the vehicle brings with it the significant advantage that Slides of the vehicle can be detected immediately. Compared to the explained prior art, the Slipping of the vehicle thus already detected in the first moment of the longitudinal movement of the vehicle and not only after the vehicle due to the slipping performs a transverse movement. This ensures not only fast but also reliable detection of vehicle slippage.

Die kürzere Zeitdauer bis zur Erkennung des Rutschens des Fahrzeugs stellt einen wesentlichen Sicherheitsgewinn dar. Das Fahrzeug ist durch die Erfindung somit im Falle eines Rutschens schneller wieder in einem lenkbaren Zustand.The shorter Time to detection of slipping of the vehicle provides a Significant safety gain. The vehicle is through the invention thus in the case of a slide faster again in a steerable Status.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird zur Überprüfung, ob das Fahrzeug eine Längsbewegung ausführt, im Stillstand des Fahrzeugs die Neigung des Fahrzeugs ermittelt. Mit Hilfe dieser Vorgehensweise ist es dann in besonders vorteilhafer Weise möglich, dass auf eine Längsbewegung geschlossen werden kann, wenn bei abgebremstem Fahrzeug die Neigung des Fahrzeugs sich verändert. Mit dieser Vorgehensweise ist es möglich, in besonders einfacher Weise zu überprüfen, ob ein Fahrzeug eine Längsbewegung ausführt.at An advantageous development of the invention is to check whether the vehicle is a longitudinal movement executing, determines the inclination of the vehicle at standstill of the vehicle. With the help of this procedure, it is then particularly advantageous Way possible, that on a longitudinal movement can be closed when the vehicle is braked the vehicle changes. With this approach, it is possible in a particularly simple Way to check if a vehicle is a longitudinal movement performs.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Neigung des Fahrzeugs mit Hilfe eines Längsbeschleunigungssensors ermittelt wird. Alternativ oder kumulativ ist es ebenfalls möglich, wenn die Längsbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe eines oder mehrerer Winkelsensoren und/oder eines oder mehrerer Neigungssensoren und/oder eines oder mehrerer Beschleunigungssensoren ermittelt wird.Especially It is advantageous if the inclination of the vehicle with the help a longitudinal acceleration sensor is determined. Alternatively or cumulatively, it is also possible if the longitudinal movement the vehicle using one or more angle sensors and / or one or more inclination sensors and / or one or more acceleration sensors is determined.

Die Verwendung eines Längsbeschleunigungssensors bringt den Vorteil mit sich, dass bei aktivierter Hillholder-Funktion eine Veränderung der von dem Längsbeschleunigungssensor ermittelten Neigung nicht von einer veränderten Neigung der Fahrbahn herrühren kann, sondern nur von einer Längsbewegung des Fahrzeugs. Es ist somit in besonders vorteilhafter Weise möglich, aus der Ermittlung der Neigung des Fahrzeugs auf eine Längsbewegung des Fahrzeugs zu schließen.The Use of a longitudinal acceleration sensor has the advantage that when activated Hillholder function a change that of the longitudinal acceleration sensor determined inclination not from a changed inclination of the roadway resulting can, but only by a longitudinal movement of the vehicle. It is thus possible in a particularly advantageous manner the determination of the inclination of the vehicle to a longitudinal movement close the vehicle.

Zeichnungendrawings

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Zeichnungen dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.Further Features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments of the invention shown in the drawings. Make up all features described or illustrated alone or in any combination the subject of the invention, regardless of its summary in the claims or their relationship as well as independent of their formulation or presentation in the description or in the drawings.

1a zeigt eine schematische Ansicht eines an einem Hang befindlichen Fahrzeugs im Stillstand, 1a shows a schematic view of a vehicle on a slope at a standstill,

1b zeigt eine schematische Ansicht des Fahrzeugs der 1 beim Zurückrollen, und 1b shows a schematic view of the vehicle of 1 when rolling back, and

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben einer Bremsanlage eines Fahrzeugs. 2 shows a schematic flow diagram of an embodiment of a method according to the invention for operating a brake system of a vehicle.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription the embodiments

In der 1a ist eine Fahrbahn dargestellt, die eine Neigung α aufweist. Auf der Fahrbahn befindet sich ein Fahrzeug im Stillstand. Die Vorwärts- bzw. Längsrichtung des Fahrzeugs ist hangaufwärts ausgerichtet. In Längsrichtung des Fahrzeugs ist ein Längsbeschleunigungssensor untergebracht, auf den die Erdbeschleunigung g einwirkt.In the 1a is a roadway shown having an inclination α. On the road is a vehicle at a standstill. The forward or longitudinal direction of the vehicle is oriented uphill. In the longitudinal direction of the vehicle, a longitudinal acceleration sensor is housed, acts on the gravitational acceleration g.

Ist das Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst, wie dies in der 1a der Fall ist, so erzeugt der Längsbeschleunigungssensor ein Ausgangssignal, das der Komponente g·sinα entspricht. Mit Hilfe der bekannten Erdbeschleunigung g kann damit die Neigung α der Fahrbahn ermittelt werden.Is the vehicle braked to a standstill, as shown in the 1a is the case, the longitudinal acceleration sensor generates an output signal corresponding to the component g · sinα. With the help of the known gravitational acceleration g so that the inclination α of the road can be determined.

Wird die Bremse gelöst, so setzt sich das Fahrzeug rückwärts in Bewegung, wie dies in 1b durch die hangabwärts gerichtete Beschleunigung a angedeutet ist. Dies ergibt sich aus der auf das Fahrzeug einwirkenden Hangabtriebskraft. Die Beschleunigung a hat zur Folge, dass das im Stillstand erzeugte Signal des Längsbeschleunigungssensors teilweise oder gar vollständig von demjenigen Signal kompensiert wird, das durch die vorgenannte Beschleunigung a des Fahrzeugs zusätzlich erzeugt wird. Der Längsbeschleunigungssensor erzeugt somit insgesamt ein Ausgangssignal, das eine veränderte Neigung im Vergleich zur ermittelten Neigung α im Stillstand repräsentiert.When the brake is released, the vehicle starts moving backwards, as in 1b is indicated by the downhill acceleration a. This results from the force acting on the vehicle downgrade force. The acceleration a has the consequence that the signal generated at standstill of the longitudinal acceleration sensor is partially or completely compensated by the signal which is additionally generated by the aforementioned acceleration a of the vehicle. The longitudinal acceleration sensor thus generates a total of an output signal representing a change in inclination compared to the determined inclination α at a standstill.

In dem Fahrzeug der 1a, 1b sind Vorrichtungen vorhanden und Verfahren implementiert, mit denen eine sogenannte Hillholder-Funktion realisiert wird. Dies bedeutet, dass nach einem Abbremsen des Fahrzeugs in den Stillstand fahrerunabhängig eine Bremskraft für die Bremsanlage des Fahrzeugs vorgegeben wird, die für eine vorgegebene Haltezeit aufrechterhalten wird. Auf diese Weise wird ein Wegrollen des Fahrzeugs verhindert, wenn der Fahrer nach dem Stillstand des Fahrzeugs die Bremse löst.In the vehicle of 1a . 1b Devices are available and implemented methods, with which a so-called hillholder function is realized. This means that after a deceleration of the vehicle in the standstill, a braking force for the brake system of the vehicle is specified independently of the driver, which is maintained for a predetermined holding time. In this way, the vehicle is prevented from rolling away when the driver releases the brake after the vehicle has stopped.

Ist die Fahrbahn beispielsweise vereist und weist deshalb einen niedrigen Reibwert auf, so ist es möglich, dass das Fahrzeug nach dem Stillstand mit abgebremsten Rädern hangabwärts ins Rutschen kommt. Durch die Hillholder-Funktion bleiben die Räder des Fahrzeugs weiter abgebremst, auch wenn der Fahrer die Bremse löst. In dieser Situation ist es für den Fahrer kaum möglich, das rutschende Fahrzeug zu lenken, da über die abgebremsten Räder keine nennenswerten Seitenkräfte auf die Fahrbahn übertragen werden können.If, for example, the road surface is icy and therefore has a low coefficient of friction, it is possible for the vehicle to slide downhill after braking with the wheels braked downhill comes. The hillholder function keeps the wheels of the vehicle braked, even when the driver releases the brake. In this situation, it is hardly possible for the driver to steer the skidding vehicle, because on the braked wheels no significant lateral forces can be transmitted to the road.

In der 2 ist ein Verfahren dargestellt, mit dem eine vorzeitige Deaktivierung der Hillholder-Funktion erreicht wird, wenn das Fahrzeug aus dem Stillstand ins Rutschen kommt.In the 2 a method is shown with which a premature deactivation of the Hillholder function is achieved when the vehicle comes from a standstill to slip.

In einem Schritt 21 wird überprüft, ob das Fahrzeug in den Stillstand abgebremst worden ist. Dies kann beispielsweise dadurch erkannt werden, dass die Drehzahl der Räder des Fahrzeugs mit Hilfe von Radsensoren gemessen wird. Wird von mindestens einem Radsensor des Fahrzeugs die Drehzahl "Null" ermittelt, so kann angenommen werden, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet.In one step 21 it is checked whether the vehicle has been decelerated to a standstill. This can be recognized, for example, by measuring the rotational speed of the wheels of the vehicle with the aid of wheel sensors. If the speed "zero" is determined by at least one wheel sensor of the vehicle, then it can be assumed that the vehicle is at a standstill.

Der Stillstand des Fahrzeugs kann auch mit Hilfe anderer Vorrichtungen und/oder Verfahren ermittelt werden. Beispielsweise ist es auch möglich, den Stillstand des Fahrzeugs mit Hilfe des Längsbeschleunigungssensors festzustellen.Of the Standstill of the vehicle can also with the help of other devices and / or methods are determined. For example, it is too possible, the Standstill of the vehicle using the longitudinal acceleration sensor to determine.

Wird der Stillstand des Fahrzeugs erkannt, so wird das Verfahren mit einem Schritt 22 fortgesetzt.If the stoppage of the vehicle is detected, then the method with a step 22 continued.

In dem Schritt 22 wird nach dem Erkennen, dass das Fahrzeug in den Stillstand abgebremst worden ist, die Hillholder-Funktion aktiviert. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug automatisch in dem abgebremsten Zustand gehalten wird, auch nachdem der Fahrer die Bremse wieder löst. Beispielsweise wird von der Hillholder-Funktion der von dem Fahrer zum Abbremsen aufgebrachte Bremsdruck auch dann zumindest für eine vorgegebene Haltezeit aufrecht erhalten, wenn der Fahrer die Bremse wieder löst. Die von der Hillholder-Funktion erzeugte Bremswirkung kann dabei nur auf eines der Räder des Fahrzeugs oder auf mehrere Räder oder auf alle Räder einwirken.In the step 22 is activated after recognizing that the vehicle has been decelerated to a standstill, the Hillholder function. This means that the vehicle is automatically kept in the decelerated state, even after the driver releases the brake again. For example, the brake-pressure applied by the driver to decelerate is maintained by the hill-holder function at least for a predetermined holding time even when the driver releases the brake again. The braking effect generated by the hill-holder function can only act on one of the wheels of the vehicle or on several wheels or on all wheels.

In einem nachfolgenden Schritt 23 wird überprüft, ob das Fahrzeug eine Längsbewegung ausführt.In a subsequent step 23 it is checked whether the vehicle performs a longitudinal movement.

Dies kann mit Hilfe des Längsbeschleunigungssensors ermittelt werden. Hierzu wird geprüft, ob sich das Ausgangssignal des Längsbeschleunigungssensors, also die von dem Längsbeschleunigungssensor gemessene Neigung α der Fahrbahn, verändert. Wie erläutert wurde, ist dies genau dann der Fall, wenn sich das Fahrzeug hangabwärts bewegt. Da sich die Hillholder-Funktion in ihrem aktivierten Zustand befindet, und da damit zumindest eines der Räder von der Hillholder-Funktion abgebremst wird, müsste sich das Fahrzeug an sich im Stillstand befinden. Wenn somit von dem Längsbeschleunigungssensor eine veränderte Neigung α erkannt wird, so kann dies nicht an einer veränderten Neigung der Fahrbahn liegen, sondern kann nur eine Folge einer Längsbewegung des Fahrzeugs sein. In diesem Fall kann also von der Hillholder-Funktion auf eine Längsbewegung des Fahrzeugs geschlossen werden.This can with the help of the longitudinal acceleration sensor be determined. For this purpose, it is checked whether the output signal the longitudinal acceleration sensor, that of the longitudinal acceleration sensor measured slope α the Roadway, changed. As explained This is exactly the case when the vehicle is moving downhill. Because the Hillholder feature is in its activated state, and therewith at least one of the wheels of the hillholder function should be slowed down the vehicle itself is at a standstill. If so from the longitudinal acceleration sensor a changed one Slope α detected This may not be due to a changed slope of the roadway but can only be a consequence of a longitudinal movement of the vehicle. In this case, therefore, from the hillholder function to a longitudinal movement to be closed.

Zur Durchführung der vorstehenden Erkennung einer Längsbewegung des Fahrzeugs kann folgendermaßen vorgegangen werden. Es wird die Neigung α im Stillstand des Fahrzeugs ermittelt und abgespeichert. Nach der Aktivierung der Hillholder-Funktion wird die Neigung des Fahrzeugs fortlaufend immer wieder von Neuem ermittelt. Die dabei jeweils ermittelte Neigung wird mit der Neigung α im Stillstand des Fahrzeugs verglichen. Übersteigt die bei diesem Vergleich sich ergebende Differenz einen vorgegebenen Schwellwert, so wird auf eine Längsbewegung des Fahrzeugs geschlossen.to execution the above detection of a longitudinal movement of the vehicle can as follows be proceeded. It is the inclination α at a standstill of the vehicle determined and stored. After activating the Hillholder function The inclination of the vehicle is continuously over again and again determined. The respectively determined inclination is α with the inclination at a standstill compared to the vehicle. exceeds the difference resulting from this comparison is a given one Threshold, so is on a longitudinal movement the vehicle is closed.

Eine Längsbewegung des Fahrzeugs kann auch mit Hilfe anderer Vorrichtungen und/oder Verfahren ermittelt werden. So ist es möglich, einen oder mehrere Winkelsensoren und/oder einen oder mehrere Neigungssensoren und/oder einen oder mehrere Beschleunigungssensoren zu verwenden. Diese Sensoren können jeweils an unterschiedlichen Stellen des Fahrzeugs eingebaut und in unterschiedliche Richtungen des Fahrzeugs ausgerichtet sein.A longitudinal movement of the vehicle can also with the help of other devices and / or Procedure to be determined. So it is possible to have one or more angle sensors and / or one or more tilt sensors and / or one or more to use several acceleration sensors. These sensors can each installed in different places of the vehicle and in different directions be aligned of the vehicle.

Wird eine Längsbewegung des Fahrzeugs erkannt, so wird das Verfahren mit einem Schritt 24 fortgesetzt.If a longitudinal movement of the vehicle is detected, then the method with a step 24 continued.

In dem Schritt 24 wird nach dem Erkennen einer Längsbewegung des Fahrzeugs die Hillholder-Funktion deaktiviert. Dies bedeutet, dass die Bremse gelöst wird und die Räder freilaufend sind, und zwar auch dann, wenn die vorgegebene Haltezeit noch nicht abgelaufen ist und auch sonstige Lösebedingungen für die Hillholder-Funktion noch nicht erfüllt sind. Damit ist es für den Fahrer sofort möglich, das rutschende Fahrzeug zu lenken.In the step 24 after the detection of a longitudinal movement of the vehicle, the hillholder function is deactivated. This means that the brake is released and the wheels are free-running, even if the predetermined holding time has not yet expired and also other conditions for the hillholder function are not fulfilled yet. This makes it immediately possible for the driver to steer the skidding vehicle.

Die beschriebenen Schritte werden von einem elektronischen Steuergerät ausgeführt, das zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage des Fahrzeugs vorgesehen ist. Das Steuergerät kann als analoge Schaltung ausgeführt sein. Ebenfalls kann das Steuergerät einen digitalen Prozessor aufweisen, auf dem ein Computerprogramm ablaufen kann, das zur Ausführung der genannten Schritte geeignet ist. Das Computerprogramm kann dann auf einem elektrischen Speichermedium abgespeichert sein, beispielsweise auf einem Flash Memory oder dergleichen.The described steps are performed by an electronic control unit that provided for controlling and / or regulating the brake system of the vehicle is. The control unit can be designed as an analog circuit. Likewise that control unit a digital processor on which a computer program can run that to the execution the said steps is suitable. The computer program can then be stored on an electrical storage medium, for example on a flash memory or the like.

Claims (11)

Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Fahrzeugs, bei dem das Erreichen eines Stillstands des Fahrzeugs überwacht wird (21), bei dem nach der Erkennung eines Stillstands fahrerunabhängig eine Bremskraft auf mindestens ein Rad des Fahrzeugs ausgeübt wird (22), bei dem die Erfüllung einer Lösebedingung überwacht wird (23), und bei dem die Ausübung der Bremskraft nach der Erkennung einer Lösebedingung beendet wird (24), dadurch gekennzeichnet, dass im gebremsten Zustand des Fahrzeugs überprüft wird, ob das Fahrzeug eine Längsbewegung ausführt, und dass die Ausübung der Bremskraft beendet wird, wenn eine Längsbewegung des Fahrzeugs erkannt wird.Method for operating a brake system of a vehicle, in which the reaching of a standstill of the vehicle is monitored ( 21 ), in which, after the detection of a standstill, a braking force is exerted on at least one wheel of the vehicle independently of the driver ( 22 ), in which the fulfillment of a release condition is monitored ( 23 ), and in which the exercise of the braking force is terminated after the detection of a release condition ( 24 ), characterized in that it is checked in the braked state of the vehicle, whether the vehicle performs a longitudinal movement, and that the exercise of the braking force is stopped when a longitudinal movement of the vehicle is detected. Verfahren nach Anspruch 1, wobei zur Überprüfung, ob das Fahrzeug eine Längsbewegung ausführt, im Stillstand des Fahrzeugs die Neigung (α) des Fahrzeugs ermittelt wird.The method of claim 1, wherein for checking whether the vehicle is a longitudinal movement executing, at standstill of the vehicle, the inclination (α) of the vehicle is determined. Verfahren nach Anspruch 2, wobei auf eine Längsbewegung geschlossen wird, wenn bei gebremstem Fahrzeug die Neigung (α) des Fahrzeugs sich verändert.Method according to claim 2, wherein a longitudinal movement is closed, when the braked vehicle, the inclination (α) of the vehicle itself changed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei eine Längsbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe eines oder mehrerer Winkelsensoren und/oder eines oder mehrerer Neigungssensoren und/oder eines oder mehrerer Beschleunigungssensoren ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 3, wherein a longitudinal movement the vehicle using one or more angle sensors and / or one or more tilt sensors and / or one or more Acceleration sensors is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Neigung (α) des Fahrzeugs mit Hilfe eines Längsbeschleunigungssensors ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 4, wherein the inclination (α) of the Vehicle using a longitudinal acceleration sensor is determined. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Stillstand des Fahrzeugs durch eine Messung der Drehzahl mindestens eines Rades des Fahrzeugs ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the standstill of the vehicle by measuring the speed at least a wheel of the vehicle is determined. Computerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 programmiert ist.Computer program, characterized in that it for use in a method according to one of claims 1 to 6 is programmed. Elektrisches Speichermedium, dadurch gekennzeichnet, dass auf ihm ein Computerprogramm zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 abgespeichert istElectrical storage medium, characterized that on it a computer program for use in a procedure according to one of the claims 1 to 6 is stored Steuergerät für eine Bremsanlage eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 hergerichtet ist.control unit for one Brake system of a vehicle, characterized in that it is for Application in a method according to one of claims 1 to 6 is prepared. Fahrzeug, insbesondere ein von einer Brennkraftmaschine angetriebenes Fahrzeug, mit einer Bremsanlage und mit einem Steuergerät zum Betreiben der Bremsanlage, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 hergerichtet ist.Vehicle, in particular one of an internal combustion engine powered vehicle, with a brake system and with a control unit to operate the brake system, characterized in that the control unit for use in a method according to one of claims 1 to 6 prepared. Fahrzeug nach Anspruch 10, wobei ein Längsbeschleunigungssensor zur Ermittlung einer Neigung (α) des Fahrzeugs in Längsrichtung in dem Fahrzeug vorhanden ist.The vehicle of claim 10, wherein a longitudinal acceleration sensor for determining an inclination (α) of the vehicle in the longitudinal direction is present in the vehicle.
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