DE102006021652A1

DE102006021652A1 - Method to assist starting process from stationary state of motor vehicle entails adjusting brake pressure in wheel brakes in accordance with road friction factors on left hand and right hand side of vehicle

Info

Publication number: DE102006021652A1
Application number: DE102006021652A
Authority: DE
Inventors: Dieter Burkhard; Ralph Gronau
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2005-05-12
Filing date: 2006-05-08
Publication date: 2006-11-23

Abstract

The method to assist a starting process from a stationary state of a motor vehicle entails checking whether different road friction factors on the left hand and right hand side of the vehicle are present, and upon establishing the presence of different road friction factors on the wheels on the left and right hand side, the brake pressure in one wheel brake which is associated with the driving wheel with a higher friction factor is decreased, while the brake pressure is maintained at a predetermined level in the brake associated with the wheel with the lower friction factor. Independent claims are included for the following: (1) a computer programme which defines an algorithm which comprises a method to assist a starting process; and (2) a device to assist a starting process from a stationary state of a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein Bremsdruck, der in Radbremsen des Kraftfahrzeugs vorhanden ist, abgebaut wird. Die Erfindung betrifft zudem eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung.The The present invention relates to a method for supporting a Start-up of a motor vehicle, in which a brake pressure, the is present in wheel brakes of the motor vehicle is dismantled. The The invention also relates to a method suitable for carrying out the method Contraption.

Bei einem Anfahren eines Fahrzeugs an einer Steigung bewegt sich ein Fahrzeug oftmals unbeabsichtigt in eine der Anfahrrichtung entgegengesetzte Richtung, während der Fahrer von dem Bremspedal auf das Fahrpedal umsteigt. Dies ist für den Fahrer unangenehm und es besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug gegen ein Hindernis prallt und Verkehrsteilnehmer geschädigt werden.at a start of a vehicle on a slope moves Vehicle often inadvertently in one of the approach direction opposite Direction while the driver switches from the brake pedal to the accelerator pedal. This is for the driver uncomfortable and there is a risk that the vehicle against a Obstacle bounces and road users are injured.

Hierzu ist es bekannt, Fahrzeuge mit Anfahrhilfefunktionen auszustatten, die darauf basieren, dass die hydraulische Bremsanlage so gesteuert wird, dass ein Bremsdruck in den Radbremsen aufrechterhalten wird, während der Fahrer von dem Bremspedal auf das Fahrpedal umsteigt. Eine übliche Bezeichnung für derartige Funktionen ist "Hill Start Assist" (HSA).For this it is known to equip vehicles with traction help functions, based on controlling the hydraulic brake system that a brake pressure in the wheel brakes is maintained during the Driver changes from the brake pedal to the accelerator pedal. A common name for such Features is "Hill Start Assist "(HSA).

Ein derartiges Verfahren zur Anfahrunterstützung geht beispielsweise aus der deutschen Patentschrift DE 196 11 359 C1 hervor. Bei dem bekannten Verfahren wird ein Bremsdruck in den Radbremszylindern aufrechterhalten, wenn der Fahrer während eines Stillstandes des Fahrzeugs eine Betätigungskraft beim Betätigen eines Bremspedals erhöht. Der aufrechterhaltene Bremsdruck wird in Abhängigkeit von dem ermittelten Motormoment oder der Kupplungspedalstellung abgebaut.Such a method for starting assistance, for example, from the German patent DE 196 11 359 C1 out. In the known method, a brake pressure in the wheel brake cylinders is maintained when the driver increases an operating force when operating a brake pedal during a standstill of the vehicle. The sustained brake pressure is reduced as a function of the determined engine torque or the clutch pedal position.

Die deutsche Patentschrift DE 196 11 360 C2 offenbart die Ermittlung des Fahrerwunsches nach Wiederaufnahme des Fahrbetriebs anhand von Sensorsignalen, z.B. eines Fahrpedal-Stellungsgebers, eines Drosselklappenstellungssensors oder eines Motordrehzahlsensors. Die Bremsanlage ist mit einem ABS-Regler ausgerüstet, wobei zur Beendigung des automatischen Stillstands-Bremsbetriebs das ABS für eine Mindestzeitspanne in den Druckabsenkungsbetrieb steuerbar sind.The German patent DE 196 11 360 C2 discloses the determination of the driver's request after resumption of driving on the basis of sensor signals, such as an accelerator pedal position sensor, a throttle position sensor or an engine speed sensor. The brake system is equipped with an ABS controller, wherein to complete the automatic standstill braking operation, the ABS for a minimum period of time in the pressure reduction operation can be controlled.

Es besteht jedoch in so genannten μ-Split-Situationen, d.h. in Situationen, in denen an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite verschiedene Fahrbahnreibwerte vorliegen, häufig das Problem, dass das Antriebsrad auf der Niedrigreibwertseite bei einem Anfahrvorgang überdreht. Hierdurch verringert sich aufgrund der Wirkung des Differentialgetriebes auch das Antriebsmoment an dem Antriebsrad auf der Hochreibwertseite und das Anfahren wird erschwert bzw. unkomfortabel. Bei Fahrzeugen, die mit einer Antriebsschlupfregelung (ASR) ausgerüstet sind, wird das überdrehende Antriebsrad zwar durch ASR-Regeleingriffe "eingefangen", dies geschieht jedoch erst verzögert und ist aufgrund des in der Regel spürbaren Bremseneingriffs des ASR-Systems mit Komforteinbußen für den Fahrer verbunden.It exists however in so-called μ-split situations, i.e. in situations where on the wheels on the left and right Different road friction coefficients, often the problem that the drive wheel on the low-friction side over-turns during a starting process. This reduces due to the action of the differential gear also the drive torque on the drive wheel on the high friction side and starting is difficult or uncomfortable. For vehicles, equipped with traction control (ASR), will be the overblown Although drive wheel "captured" by ASR control interventions, but this happens only delayed and is due to the usually noticeable Brake intervention of the ASR system associated with loss of comfort for the driver.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein komfortableres Anfahren bei Vorliegen einer μ-Split-Situation zu ermöglichen.It is therefore an object of the present invention, a more comfortable Starting in the presence of a μ-split situation to enable.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 22 gelöst.According to the invention this Task by a method having the features of the claim 1 and by a device having the features of the claim 22 solved.

Demgemäß wird ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitgestellt, bei dem überprüft wird, ob an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite verschiedene Fahrbahnreibwerte vorliegen. Bei einer Feststellung des Vorliegens seitenweise verschiedener Fahrbahnreibwerte an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite wird der Bremsdruck in einer Radbremse, die einem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit einem höheren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, abgebaut, während in der Radbremse, die einem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit einem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, ein Bremsdruck in einer vorgegebenen Höhe aufrechterhalten wird.Accordingly, a Provided method of the type mentioned, in which it is checked whether at the wheels on the left and right side of the vehicle different Fahrreibreibwerte available. In a determination of the presence of pages of different Road friction values at the wheels the left and right side of the vehicle, the brake pressure in one Wheel brake, which is a drive wheel on the vehicle side with a higher Road friction coefficient is assigned, degraded, while in the wheel brake, the associated with a drive wheel on the vehicle side with a lower Fahrreibreibwert is, a brake pressure is maintained at a predetermined height.

Die Vorrichtung zum Unterstützen eines Anfahrvorgangs aus einem Stillstand eines Kraftfahrzeugs, umfassend eine Bremsanlage und eine Steuerungseinrichtung, mit der ein Bremsdruck in Radbremsen des Fahrzeugs beeinflussbar ist, zeichnet sich dadurch aus, dass sie wenigstens eine Einrichtung umfasst, in der feststellbar ist, ob an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite verschiedene Fahrbahnreibwerte vorliegen. Die Bremsanlage ist bei einer Feststellung des Vorliegens von verschiedener Fahrbahnreibwerten an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite mittels der Steuerungseinrichtung derart steuerbar, dass der Bremsdruck in einer Radbremse, die einem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit einem höheren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, abgebaut wird, während in der Radbremse, die einem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit einem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, ein Bremsdruck in vorgegebener Höhe aufrechterhalten wird.The Device for supporting a start-up from a stoppage of a motor vehicle, comprising a brake system and a control device, with the a brake pressure in wheel brakes of the vehicle can be influenced is characterized in that it comprises at least one device in which It is noticeable whether on the wheels the left and right side of the vehicle different Fahrreibreibwerte available. The brake system is at a statement of presence of different road friction values at the wheels on the left and right Vehicle side controlled by the control device so, that the brake pressure in a wheel brake that a drive wheel on the vehicle side with a higher Road friction coefficient is assigned, is degraded while in the wheel brake, which is a drive wheel on the vehicle side with a is assigned lower Fahrbahnreibwert, maintaining a brake pressure at a predetermined level becomes.

Die Erfindung beinhaltet somit die Idee, bei Vorliegen einer μ-Split-Situation, d.h. bei Vorliegen von verschiedenen Fahrbahnreibwerten an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite, einen Bremsdruck an dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert aufrechtzuerhalten, um das Überdrehen dieses Rades beim Anfahren zu verhindern bzw. zu verringern. Der Bremsdruck an dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem höheren Fahrbahnreibwert wird hingegen abgebaut. Dies führt dazu, dass das Antriebsmoment auf das Antriebsrad auf der Hochreibwertseite übertragen wird, und der Anfahrvorgang ohne ein Überdrehen des Antriebsrades auf der Niedrigreibwertseite vorgenommen werden kann. Hiedurch werden Komfort und Traktion bei Anfahrvorgängen in μ-Split-Situationen deutlich verbessert.The invention thus includes the idea, in the presence of a μ-split situation, ie in the presence of different Fahrreibreibwerten on the wheels on the left and right side of the vehicle to maintain a brake pressure on the drive wheel on the vehicle side with the lower Fahrreibreibwert to overspeeding this To prevent or reduce the wheel when starting. Of the Brake pressure on the drive wheel on the vehicle side with the higher road friction coefficient, however, is reduced. As a result, the drive torque is transmitted to the drive wheel on the high friction side, and the startup operation can be performed without overdriving the drive wheel on the low friction side. This significantly improves comfort and traction during start-up in μ-split situations.

Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es vorgesehen, dass der Bremsdruck in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, in einer von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs während des Stillstand eingestellten Höhe aufrechterhalten wird.at an expedient embodiment the method according to the invention and the device according to the invention It is envisaged that the brake pressure in the wheel brake, the Drive wheel on the vehicle side with the lower road friction coefficient is assigned in one of the driver of the motor vehicle during the Standstill set height is maintained.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, dass der Bremsdruck, der in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, aufrechterhalten wird, auf einen Maximalwert begrenzt wird.A advantageous development of the method and apparatus of the invention provides that the brake pressure in the wheel brake, which is the drive wheel assigned on the vehicle side with the lower road friction coefficient is, is maintained, is limited to a maximum value.

Hierdurch wird sichergestellt, dass der aufrechterhaltene Bremsdruck nicht so groß ist, dass der Anfahrvorgang beeinträchtigt wird.hereby Ensures that the sustained brake pressure is not is so big that the starting process is impaired becomes.

Um eine besonders gute Anpassung an die vorliegenden Fahrbahnreibwertverhältnisse zu erreichen, sieht eine Weiterbildung der Erfindung vor, dass der Bremsdruck, der in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, aufrechterhalten wird, in Abhängigkeit von dem niedrigeren Fahrbahnreibwert vorgegeben wird.Around a particularly good adaptation to the present Fahrreibreibwertverhältnisse To achieve, a development of the invention provides that the Brake pressure in the wheel brake, the drive wheel on the vehicle side is associated with the lower road friction coefficient will, depending is predetermined by the lower road friction coefficient.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass der aufrechterhaltene Bremsdruck so groß ist, dass ein Lüftspiel zwischen einem Bremskolben und einer Bremsscheibe der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Reibwert zugeordnet ist, gerade überwunden wird.A further advantageous embodiment of the method according to the invention and the device according to the invention is characterized by the fact that the maintained brake pressure so big is that a clearance between a brake piston and a brake disk of the wheel brake, the drive wheel on the vehicle side with the lower coefficient of friction is assigned, just overcome becomes.

Hierdurch wird die Radbremse an dem Antriebsrad auf der Niedrigreibwertseite für einen zu erwartenden ASR-Regeleingriff vorkonditioniert, so dass der Eingriff rascher erfolgen kann. Das zu regelnde Antriebsrad wird dabei durch den bereits zur Verfügung stehenden Bremsdruck schneller "eingeregelt", wodurch die Traktion beim Anfahren verbessert und der ASR-Regeleingriff komfortabler gestaltet wird.hereby becomes the wheel brake on the drive wheel on the low friction side for one anticipated ASR control intervention preconditioned, so that the intervention can be done faster. The drive wheel to be controlled is through already available standing brake pressure faster "adjusted", reducing traction improved on startup and the ASR control intervention is made more comfortable.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es vorgesehen, dass die Höhe des aufrechterhaltenden Bremsdrucks in Abhängigkeit einem Grad einer Zuverlässigkeit bestimmt wird, mit der das Vorliegen von verschiedenen Fahrbahnreibwerten an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite festgestellt wird.at a preferred embodiment of the method according to the invention and the device according to the invention it is envisaged that the height of the maintaining brake pressure depending on a degree of reliability is determined, with the presence of different Fahrreibreibwerten at the wheels is detected on the left and right side of the vehicle.

Insbesondere sieht eine vorteilhafte Ausgestaltung es erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung vor, dass in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, ein Bremsdruck aufrecht erhalten wird, der so groß ist, dass das Lüftspiel wischen einem Bremskolben und einer Bremsscheibe der Radbremse, die diesem Antriebsrad zugeordnet ist, gerade überwunden wird, wenn das Vorliegen von erschiedenen Fahrbahnreibwerten an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite nicht eindeutig festgestellt werden kann.Especially sees an advantageous embodiment of the method according to the invention and the device according to the invention before that in the wheel brake, the drive wheel on the vehicle side associated with the lower road friction coefficient, a brake pressure is maintained, which is so great that the clearance wiping a brake piston and a brake disk of the wheel brake, which is associated with this drive wheel, is just overcome, if the presence of various road friction values at the wheels on the left and right Vehicle side can not be clearly determined.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es weiterhin vorgesehen, dass der Bremsdruck in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer abgebaut wird, wobei die Zeitdauer mit dem Druckabbau in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem höheren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, beginnt.at a preferred embodiment the method according to the invention and the device according to the invention it is further envisaged that the brake pressure in the wheel brake, the drive wheel on the vehicle side with the lower road friction coefficient is allocated, degraded after a predetermined period of time is, wherein the time period with the pressure reduction in the wheel brake, the assigned to the drive wheel on the vehicle side with the higher road friction coefficient is, begins.

Somit wird vorteilhaft ein gegenüber dem Bremsdruckabbau an dem Antriebsrad auf der Hochreibwertseite verzögerter Bremsdruckabbau an dem Antriebsrad auf der Niedrigreibwertseite durchgeführt.Consequently will be advantageous over one the brake pressure reduction on the drive wheel on the high friction side delayed Brake pressure reduction on the drive wheel on the low friction side carried out.

Ferner sieht eine vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung vor, dass eine Steuerung des Bremsdrucks in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, von einem Antriebsschlupfregelungssystems übernommen wird, wenn während der Zeitdauer eine Bedingung für einen Regeleingriff des Antriebsschlupfregelungssystems an diesem Antriebsrad erfüllt ist.Further sees an advantageous development of the method according to the invention and the device according to the invention prior to that, a control of the brake pressure in the wheel brake, which is the drive wheel assigned on the vehicle side with the lower road friction coefficient is taken over by a traction control system when during the Time duration a condition for a control intervention of the traction control system at this Drive wheel fulfilled is.

Die ASR-Regelung setzt dabei aufgrund der Übernahme der Bremsdrucksteuerung durch das Antriebsschlupfreglungssystem auf dem bereits an diesem Antriebsrad bestehenden Bremsdruck auf. Hierdurch wird der Eingriff besonders komfortabel.The ASR control is based on the assumption of brake pressure control through the traction control system on the already on this Drive wheel existing brake pressure on. This will be the intervention especially comfortable.

Eine vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Überprüfung, ob an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite verschiedene Fahrbahnreibwerte vorliegen, während eines zu dem Stillstand des Kraftfahrzeugs führenden Bremsvorgangs erfolgt.An advantageous embodiment of the method and the device according to the invention is characterized in that the check, whether at the wheels on the left and on the right side of the vehicle, there are various road friction values during a braking operation leading to the stoppage of the motor vehicle.

Eine zweckmäßige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung beinhaltet, dass eine μ-Split-Information in einem Speicher gespeichert wird, wenn wenigstens eine Bedingung für das Vorliegen von verschiedenen Fahrbahnreibwerten den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite erfüllt ist, während das Kraftfahrzeug bei dem Bremsvorgang gerade in den Stillstand gelangt.A appropriate training the method according to the invention and the device according to the invention includes that μ-split information is stored in a memory when at least one condition for the Presence of different road friction values on the wheels the left and right side of the vehicle is met while the motor vehicle is at the braking process has just come to a standstill.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es vorgesehen, dass die Überprüfung, ob an den Rädern auf der lin ken und rechten Fahrzeugseite verschiedene Fahrbahnreibwerte vorliegen, während des Bremsvorgangs innerhalb eines Antiblockiersystems erfolgt.at a preferred embodiment the method according to the invention and the device according to the invention it is envisaged that the review will be done at the wheels on the left and right side of the vehicle various road friction coefficients present while the braking process takes place within an anti-lock braking system.

Vorteilhaft wird bei dieser Ausführungsform ein Antiblockiersystem zur Erkennung von μ-Split-Situationen verwendet, das in vielen modernen Fahrzeugen bereits vorhanden ist. Auf diese Weise wird es möglich, die Erfindung als Mehrwertfunktion zu realisieren, die keiner zusätzlichen Hardware bedarf.Advantageous becomes in this embodiment a Anti-lock system used to detect μ-split situations that already exists in many modern vehicles. To this Way it becomes possible to realize the invention as a value-added function that no additional Hardware needs.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung beinhaltet weiterhin, dass die Überprüfung, ob an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite verschiedene Fahrbahnreibwerte vorliegen, während eines dem Stillstand vorausgehenden und von dem Fahrer abgebrochenen Anfahrvorgangs erfolgt.A advantageous embodiment of the method and apparatus of the invention Continues that includes checking whether at the wheels on the left and right side of the vehicle different Fahrreibreibwerte present while a standstill preceding and aborted by the driver Starting process takes place.

Bei einer zweckmäßigen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es vorgesehen, dass ein von dem Fahrer abgebrochener Anfahrvorgang erkannt wird, wenn sich die Drehzahl wenigstes eines Rades nach einem Stillstand des Kraftfahrzeugs erhöht und nachfolgend festgestellt wird, dass der Fahrer vor Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer und/oder vor einem Erreichen einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit die Bremse betätigt, so dass das Fahrzeug wieder in den Stillstand gelangt.at an expedient embodiment of the inventive method and the device according to the invention it is envisaged that recognized by the driver aborted starting process is when the speed of least one wheel after a stop of the motor vehicle increases and subsequently determines that the driver before expiry of a predetermined time period and / or before reaching a predetermined vehicle speed the brake is applied, so that the vehicle comes to a standstill again.

In dieser Ausführungsform kann eine μ-Split-Situation bei dem abgebrochenen Anfahrvorgang insbesondere auch dann erkannt werden, wenn eine Erkennung während des dem Stillstand vorausgehenden Bremsvorgangs nicht erfolgen konnte.In this embodiment can be a μ-split situation especially recognized then at the aborted startup if there is a detection during could not be made of the braking process preceding the standstill.

Eine ebenfalls zweckmäßige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch kennzeichnet, dass das Vorliegen von verschiedenen Fahrbahnreibwerten an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite festgestellt wird, wenn während des abgebrochenen Anfahrvorgangs für ein Antriebsrad auf einer ersten Fahrzeugseite ein höherer Radschlupf festgestellt wird als für ein Antriebsrad auf einer zweiten Fahrzeugseite.A also expedient development of inventive method and the device according to the invention is characterized in that the presence of different Fahrreibreibwerten at the wheels is detected on the left and right side of the vehicle when while of aborted startup for a drive wheel on a first side of the vehicle a higher wheel slip is determined as for a drive wheel on a second side of the vehicle.

Eine bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Überprüfung, ob an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite verschiedene Fahrbahnreibwerte vorliegen, während des durch den Fahrer abgebrochenen Anfahrvorgangs innerhalb eines Antriebsschlupfregelungssystems erfolgt.A preferred embodiment of the method and apparatus of the invention is characterized by the fact that the check on the wheels the left and right side of the vehicle different Fahrreibreibwerte present while of the startup process aborted by the driver within one Traction control system takes place.

Auch in dieser Ausführungsform wird zur Erkennung einer μ-Split-Situation somit vorteilhaft ein System eingesetzt, das in einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen bereits vorhanden ist.Also in this embodiment becomes for detecting a μ-split situation thus Advantageously, a system used in a variety of motor vehicles already exists.

Eine zweckmäßige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung beinhaltet, dass eine Information über das Vorliegen von verschiedenen Fahrbahnreibwerten an den Rädern auf der linken und rechten Fahrzeugseite während des Stillstands des Kraftfahrzeugs in einem Speicher gespeichert und bei Beginn des Anfahrvorgangs aus dem Speicher ausgelesen wird.A appropriate training the method according to the invention and the device according to the invention includes that information about the presence of different Road friction values at the wheels on the left and right side of the vehicle during the stoppage of the motor vehicle stored in a memory and at the beginning of the startup process is read out of the memory.

Die Erfindung eignet sich insbesondere dazu, Anfahrvorgänge komfortabler zu gestalten, bei denen der Bremsdruckabbau durch eine HSA-Funktion gesteuert wird.The Invention is particularly suitable for starting operations more comfortable to design, where the brake pressure reduction by an HSA function is controlled.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht daher vor, dass der Bremsdruckabbau in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem höheren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, durch ein Anfahrhilfeverfahren gesteuert wird.A advantageous embodiment of the method and apparatus of the invention therefore, envisages that the brake pressure reduction in the wheel brake, the assigned to the drive wheel on the vehicle side with the higher road friction coefficient is controlled by a traction help method.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es vorgesehen, dass der Bremsdruck in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem höheren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, abgebaut wird, wenn festgestellt wird, dass eine Anfahrbedingung erfüllt ist.at an advantageous embodiment of the method according to the invention and the device according to the invention It is envisaged that the brake pressure in the wheel brake, the Assigned drive wheel on the vehicle side with the higher road friction coefficient is dismantled when it is determined that a starting condition Fulfills is.

Gleichfalls ist die Erfindung jedoch auch dazu geeignet, den Komfort bei Anfahrvorgängen zu erhöhen, bei denen der Bremsdruckabbau durch den Fahrer des Fahrzeugs gesteuert wird.Likewise However, the invention is also suitable to increase the comfort during startup, at which the brake pressure reduction controlled by the driver of the vehicle becomes.

Eine ebenfalls vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht daher vor, dass der Bremsdruckabbau in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem höheren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, durch einen Fahrer des Fahrzeugs gesteuert wird.A likewise advantageous embodiment of the method according to the invention and the inventions The device according to the invention therefore provides that the brake pressure reduction in the wheel brake, which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the higher road friction coefficient, is controlled by a driver of the vehicle.

Der Bremsdruck in der Radbremse, die dem Antriebsrad auf der Fahrzeugseite mit dem niedrigeren Fahrbahnreibwert zugeordnet ist, wird vorzugsweise auch in dieser Ausgestaltung verzögert abgebaut.Of the Brake pressure in the wheel brake, the drive wheel on the vehicle side is associated with the lower Fahrreibreibwert is preferably delayed in this embodiment delayed.

Darüber hinaus stellt die Erfindung ein Computerprogrammprodukt bereit, das dadurch gekennzeichnet ist, dass es einen Algorithmus definiert, der ein Verfahren der zuvor dargestellten Art umfasst.Furthermore the invention provides a computer program product thereby is characterized in that it defines an algorithm that includes Method of the type previously described comprises.

Weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Darstellung bevorzugter Ausführungsbeispiele anhand der Figuren.Further Advantages, special features and expedient developments of the invention emerge from the dependent claims and the following description of preferred embodiments based on the figures.

Von den Figuren zeigtFrom the figures shows

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, 1 a schematic representation of a motor vehicle,

2 ein ausschnittsweises schematisches Hydraulikschaltbild einer zur Durchführung der Erfindung geeigneten Bremsanlage, 2 1 is a partial schematic hydraulic circuit diagram of a brake system suitable for carrying out the invention;

3 ein schematisches Blockdiagramm eines Bremsensteuergerätes mit verschiedenen im Rahmen der Erfindung genutzten Systemen, 3 a schematic block diagram of a brake control device with various systems used in the invention,

4 ein erstes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Anfahrunterstützung in einer μ-Split-Situation und 4 a first flowchart of a method for starting assistance in a μ-split situation and

5 ein erstes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Anfahrunterstützung in einer μ-Split-Situation. 5 a first flowchart of a method for starting assistance in a μ-split situation.

In 1 ist schematisch ein vierrädriges Kraftfahrzeug dargestellt, das über eine hydraulische Bremsanlage verfügt. Die Bremsanlage weist eine Betätigungseinrichtung 1 auf, mit der ein Bremskraftverstärker 2 durch den Fahrer betätigt wird. Der Bremskraftverstärker 2 wirkt mechanisch auf einen Kolben, durch die ein Bremsdruck innerhalb eines Hauptbremszylinders 3 aufgebaut wird, der zur Versorgung mit Druckmit tel mit einem Vorratsbehälter 9 (2) verbunden ist. Der Hauptbremszylinder 3 ist strömungsmäßig über eine Hydraulikeinheit 4 mit Radbremsen 5a,...,5d des Fahrzeugs verbunden, die an den Rädern 6a,...,6d angeordnet ist. Aufgrund eines Druckaufbaus in einer Radbremse 5a,...,5d wirkt ein Bremsmoment auf das entsprechende Rad 6a,...,6d, so dass dieses abgebremst bzw. blockiert wird.In 1 schematically a four-wheeled motor vehicle is shown, which has a hydraulic brake system. The brake system has an actuating device 1 on, with a brake booster 2 is operated by the driver. The brake booster 2 acts mechanically on a piston, through which a brake pressure within a master cylinder 3 is constructed, the supply of Druckmit tel with a reservoir 9 ( 2 ) connected is. The master cylinder 3 is fluidly via a hydraulic unit 4 with wheel brakes 5a , ..., 5d the vehicle connected to the wheels 6a , ..., 6d is arranged. Due to a pressure build-up in a wheel brake 5a , ..., 5d a braking torque acts on the corresponding wheel 6a , ..., 6d so that it is slowed down or blocked.

Der Hauptbremszylinder 3 ist als Tandemhauptzylinder (THZ) ausgeführt, der über zwei Kammern verfügt, die jeweils einen Bremskreis des Fahrzeugs versorgen. Es besteht dabei beispielsweise eine X-Aufteilung, bei der die linke vordere Radbremse 5a sowie die rechte hintere Radbremse 5d einem ersten Bremskreis und die rechte vordere Radbremse 5b sowie die linke hintere Radbremse 5c dem zweiten Bremskreis zugeordnet sind.The master cylinder 3 is designed as a tandem master cylinder (THZ), which has two chambers, each supplying a brake circuit of the vehicle. There is, for example, an X-division, in which the left front wheel brake 5a as well as the right rear wheel brake 5d a first brake circuit and the right front wheel brake 5b as well as the left rear wheel brake 5c associated with the second brake circuit.

Das Fahrzeug weist vorzugsweise zwei Antriebsräder auf, die durch einen nicht dargestellten Antriebsmotor angetrieben werden. Bei den Antriebsrädern kann es sich sowohl um die Vorderräder 6a, 6b als auch um die Hinterräder 6c, 6d handeln. Grundsätzlich ist die Erfindung jedoch auch bei Fahrzeugen mit Allradantrieb einsetzbar.The vehicle preferably has two drive wheels, which are driven by a drive motor, not shown. The drive wheels can be both the front wheels 6a . 6b as well as around the rear wheels 6c . 6d act. In principle, however, the invention can also be used in vehicles with all-wheel drive.

Das Fahrzeug verfügt über ein Antiblockiersystem (ABS) und vorzugsweise über eine Antriebschlupfregelung (ASR; auch:
BTCS für Brake Traction Control System), die Bestandteile eines Fahrdynamikregelsystems (ESP-System; ESP: Elektronisches Stabilitätsprogramm) sein können. Bei den Systemen, die dem Fachmann an sich bekannt sind, handelt es sich vorzugsweise um Komponenten einer Steuerungssoftware, die in einem Bremsensteuergerät 7 ausgeführt wird. Das Bremsensteuerungsgerät 7 steuert dabei insbesondere die Hydraulikeinheit 4 an. Fer ner werden dem Bremsensteuergerät die Signale von Raddrehzahlsensoren 8a,...,8d.The vehicle has an anti-lock braking system (ABS) and preferably via a traction control system (ASR).
BTCS for Brake Traction Control System), which may be components of an Electronic Stability Control (ESP) system. The systems which are known per se to the person skilled in the art are preferably components of a control software which are integrated in a brake control device 7 is performed. The brake control device 7 in particular controls the hydraulic unit 4 at. Fer ner be the brake control unit signals from Raddrehzahlsensoren 8a , ..., 8d ,

Eine beispielhafte Ausführungsform der Hydraulikeinheit 4 ist in 2 ausschnittsweise anhand eines schematischen Hydraulikschaltbildes dargestellt. Der Ausschnitt zeigt den Anteil der Hydraulikeinheit 4, welcher dem ersten Bremskreis zugeordnet ist. Der dem zweiten Bremskreis zugeordnete Anteil ist identisch aufgebaut und wird daher nicht explizit beschrieben. Bremsleitungen 11 führen über ein Trennventil 12 zu den Einlassventilen 13a, 13d der Radbremsen 5a, 5d. Von den Radbremsen 5a, 5d führen Rücklaufleitungen 14a, 14d, in die Auslassventile 15a, 15d eingesetzt sind, zu einem Niederdruckspeicher 16. Die Einlassventile 13a, 13d und die Auslassventile 15a, 15d sind als 2/2-Wege-Magnetventile ausgeführt. Während die Einlassventile 13a, 13d stromlos geöffnet sind, sind die Auslassventile 15a, 15d stromlos geschlossen. Der Niederdruckspeicher 16 ist über ein Rückschlagventil 17 mit der Saugseite der Pumpe 18 verbunden, die mit ihrer Druckseite zwischen dem Trennventil 12 und den Einlassventilen 13a, 13d an die Bremsleitung 11 angeschlossen ist. Die Pumpe 18 besitzt eine Saugleitung 19, die über ein Umschaltventil 20 zwischen dem Hauptbremszylinder 3 und dem Trennventil 12 mit der Bremsleitung 11 verbunden ist. Das Umschaltventil 20 ist stromlos geschlossen und wird für einen fahrerunabhängigen Bremseneingriff geöffnet, so dass die Pumpe 18 Druckmittel aus dem Hauptbremszylinder 3 ansaugen kann. Die Pumpe 18 für den ersten Bremskreis sowie die nicht dargestellte entsprechende Pumpe für den zweiten Bremskreis werden beide von dem Motor 21 angetrieben. Weiterhin ist zur Messung des THZ-Drucks ein Drucksensor 22 vorgesehen.An exemplary embodiment of the hydraulic unit 4 is in 2 partially represented by a schematic hydraulic circuit diagram. The section shows the proportion of the hydraulic unit 4 , which is assigned to the first brake circuit. The portion assigned to the second brake circuit has an identical structure and is therefore not explicitly described. brake lines 11 lead through a separating valve 12 to the intake valves 13a . 13d the wheel brakes 5a . 5d , From the wheel brakes 5a . 5d lead return lines 14a . 14d , in the exhaust valves 15a . 15d are used, to a low-pressure accumulator 16 , The intake valves 13a . 13d and the exhaust valves 15a . 15d are designed as 2/2-way solenoid valves. While the intake valves 13a . 13d are normally open, are the exhaust valves 15a . 15d closed normally. The low pressure accumulator 16 is via a check valve 17 with the suction side of the pump 18 connected to the pressure side between the separating valve 12 and the intake valves 13a . 13d to the brake line 11 connected. The pump 18 has a suction line 19 that has a switching valve 20 between the master cylinder 3 and the isolation valve 12 with the brake line 11 connected is. The Um off valve 20 is normally closed and is opened for a driver-independent brake intervention, so that the pump 18 Pressure medium from the master cylinder 3 can suck. The pump 18 for the first brake circuit and the not shown corresponding pump for the second brake circuit are both of the engine 21 driven. Furthermore, to measure the THZ pressure, a pressure sensor 22 intended.

Eine Anfahrhilfefunktion (HSA-Funktion), die dem Fachmann an sich ebenfalls bekannt ist, wird vorzugsweise von einer weiteren Softwarekomponente der Steuerungssoftware des Bremsensteuergerätes 7 ausgeführt. Die HSA-Funktion sieht vor, dass der Bremsdruck in den Radbremsen 5a,...,5d bei einem Anfahrvorgang in einer vorgegebenen Höhe aufrechterhalten wird, bis ein ausreichend großes Antriebsmoment an den Rädern 6a,...,6d zur Verfügung steht, das ein Zurückrollen des Fahrzeugs verhindert. Auf einer Gefällestrecke wird auf diese Weise die Zeit zwischen dem Lösen der Bremse durch den Fahrer und der Betätigung des Fahrpedals überbrückt, ohne dass das Fahrzeug entgegengesetzt zu der Anfahrrichtung anrollt.A traction help function (HSA function), which is also known to the person skilled in the art, is preferably provided by a further software component of the control software of the brake control unit 7 executed. The HSA function provides that the brake pressure in the wheel brakes 5a , ..., 5d is maintained at a starting operation at a predetermined height until a sufficiently large drive torque at the wheels 6a , ..., 6d is available, which prevents rolling back of the vehicle. On a downgrade, the time between the release of the brake by the driver and the operation of the accelerator pedal is bridged in this way, without the vehicle rolls in the opposite direction to the approach direction.

Der Bremsdruck kann dadurch aufrechterhalten werden, dass durch die HSA-Steuerungssoftware die Trennventile beider Bremskreise geschlossen werden, wenn der Fahrer während eines Stillstands des Fahrzeugs die Bremse löst. Gleichfalls kann es auch vorgesehen sein, dass der Bremskraftverstärker 2 als aktiver Bremskraftverstärker ausgeführt ist, der nach dem Lösen der Bremse zur Aufrechterhaltung des Bremsdrucks verwendet wird. Das Lösen der Bremse kann beispielsweise anhand eines Absinkens des mit dem Drucksensor 11 gemessenen THZ-Drucks ermittelt werden.The brake pressure can be maintained by the HSA control software, the isolation valves of both brake circuits are closed when the driver releases the brake during a stoppage of the vehicle. Likewise, it may also be provided that the brake booster 2 is designed as an active brake booster, which is used after releasing the brake to maintain the brake pressure. The release of the brake, for example, by means of a sinking of the with the pressure sensor 11 measured THZ pressure can be determined.

Ein Druckabbau in den Radbremsen 5a,...,5d erfolgt üblicherweise dann, wenn durch die HSA-Steuerungssoftware festgestellt wird, dass eine Anfahrbedingung erfüllt ist. Dies ist vorzugsweise der Fall, wenn das Antriebsmoment an den Antriebsrädern ausreichend groß ist, um die auf das Fahrzeug wirkende Hangabtriebskraft zu kompensieren, so dass das Fahrzeug auch ohne Bremseneingriffe nicht zurückrollt. Für diese Feststellung wird beispielsweise ein Verfahren herangezogen, wie es in der europäischen Patentschrift EP 1 023 546 B1 beschrieben ist, auf die hiermit vollinhaltlich verwiesen wird. Bei dem Verfahren wird anhand eines Motormodells das von dem Antriebsmotor bereitgestellte Antriebsmoment beim Anfahren ermittelt. Dieses kann dann mit dem Drehmoment verglichen werden, dass aufgrund der Hangabtriebskraft auf die Räder 6a,...,6b wirkt.A pressure reduction in the wheel brakes 5a , ..., 5d usually occurs when it is determined by the HSA control software that a start-up condition is met. This is preferably the case when the drive torque at the drive wheels is sufficiently large to compensate for the downhill force acting on the vehicle, so that the vehicle does not roll back even without brake interventions. For this determination, for example, a method is used, as described in the European patent EP 1 023 546 B1 is described, to which reference is hereby incorporated by reference. In the method, the drive torque provided by the drive motor during startup is determined based on a motor model. This can then be compared with the torque that due to the slope force on the wheels 6a , ..., 6b acts.

Um den Anfahrvorgang beim Vorliegen einer μ-Split-Situation komfortabler zu gestalten, sieht die Erfindung einen Sonderregelungsmodus für die HSA-Funktion vor. Dieser wird aufgrund einer Information über das Vorliegen einer μ-Split-Situation gestartet, die durch das ABS- oder das ASR-System zur Verfügung gestellt wird. Auf Ausführungsformen, die unabhängig von der HSA-Funktion einsetzbar sind, wird weiter unten noch näher eingegangen.Around the starting process in the presence of a μ-split situation comfortable To design, the invention provides a special control mode for the HSA function in front. This is due to information about the presence of a μ-split situation started, provided by the ABS or ASR system becomes. On embodiments, the independent can be used by the HSA function will be discussed in more detail below.

Das Zusammenwirken zwischen der HSA-Komponente der Steuerungssoftware und den ABS- und ASR-Komponenten wird anhand des schematischen Blockschaltbildes in 3 veranschaulicht.The interaction between the HSA component of the control software and the ABS and ASR components is illustrated by the schematic block diagram in FIG 3 illustrated.

Das ABS ist in 3 mit der Bezugziffer 31 bezeichnet. Es stellt bei Bremsvorgängen die Bremsdrücke in den Radbremsen 5a,...,5d so ein, dass der Bremsschlupf der Räder 6a,...,6b begrenzt wird und die Räder nicht blockieren. Dies geschieht aufgrund einer Auswertung der Raddrehzahlen der Räder 6a,...,6b, die mithilfe von Raddrehzahlsensoren 8a,...,8d ( 1) erfasst werden, sowie verschiedenen aus den Raddrehzahlen berechneten Größen, wie der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, der Fahrzeugverzögerung und den Bremsschlupfen. Zur Schlupfbegrenzung kann durch das Schließen des Einlassventils der entsprechenden Radbremse ein weiterer Druckaufbau verhindert werden. Ferner kann bei geschlossenem Einlassventil und ge öffnetem Auslassventil Druckmittel aus der Radbremse in den Niederdruckspeicher 16 entweichen, aus dem es mittels der Pumpe 18 gegen den in der Bremsanlage bestehenden Bremsdruck in den Hauptbremszylinder gepumpt wird. Auf diese Weise kann der Bremsdruck in einer Radbremse 5a,...,5d reduziert werden.The ABS is in 3 with the reference number 31 designated. It provides the brake pressures in the wheel brakes during braking 5a , ..., 5d so that the brake slip of the wheels 6a , ..., 6b is limited and the wheels do not block. This happens due to an evaluation of the wheel speeds of the wheels 6a , ..., 6b using wheel speed sensors 8a , ..., 8d ( 1 ), and various quantities calculated from the wheel speeds, such as vehicle reference speed, vehicle deceleration, and brake slippage. To limit the slip, a further pressure build-up can be prevented by closing the intake valve of the corresponding wheel brake. Furthermore, when the intake valve is closed and the exhaust valve is open, pressure medium can flow from the wheel brake into the low-pressure accumulator 16 escape from it by means of the pump 18 is pumped against the brake pressure existing in the brake system in the master cylinder. In this way, the brake pressure in a wheel brake 5a , ..., 5d be reduced.

Innerhalb des ABS-Systems wird eine μ-Split-Information während eines Abbremsvorgangs ermittelt, der zu einem Stillstand des Fahrzeugs führt. Die Ermittlung der μ-Split-Information kann dabei aufgrund eines ABS-Regeleingriffs erfolgen. Aufgrund einer Auswertung der zuvor genannten Radgrößen kann zudem das Vorliegen einer μ-Split-Situation auch dann festgestellt werden, wenn während des Abbremsvorgangs kein ABS-Regeleingriff erfolgt. Bei einem anschließenden Anfahrvorgang wird diese μ-Split-Situation dann zur Aktivierung des Sonderregelungsmodus genutzt.Within of the ABS system becomes μ-split information while a deceleration process, which leads to a standstill of the vehicle leads. The Determination of the μ-split information can be done due to an ABS control intervention. Because of a Evaluation of the aforementioned wheel sizes can also be present a μ-split situation too then be detected if during the deceleration process no ABS control intervention he follows. In a subsequent Starting process becomes this μ-split situation then used to activate the special control mode.

Das Vorliegen einer μ-Split-Situation während eines Bremsvorgangs wird dabei beispielsweise dann festgestellt, wenn wenigstens eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:

a) Ein Vorderrad 6a, 6b ist für eine vorbestimmte Zeitdauer in einer ABS-Regelung, während das andere Vorderrad 6a, 6b nicht in der ABS-Regelung ist.
b) Beide Vorderräder 6a, 6b sind in der ABS-Regelung und eine Differenz der Bremsdrücke an den Vorderrädern 6a, 6b überschreitet einen vorbestimmten Schwellenwert.
c) Beide Vorderräder 6a, 6b sind für eine vorbestimmte Zeitdauer in einer ABS-Regelung, ein ABS-Blockierdruck an wenigstens einem Vorderrad 6a, 6b überschreitet einen vorbestimmten Schwellenwert und der ABS-Blockierdruck an einem Vorderrad 6a, 6b ist größer als ein vorgegebenes Vielfaches des ABS-Blockierdrucks des anderen Vorderrades 6a, 6b.

The presence of a μ-split situation during a braking process is determined, for example, when at least one of the following conditions is met:

a) A front wheel 6a . 6b is in ABS control for a predetermined period while the other front wheel 6a . 6b not in the ABS regime.
b) Both front wheels 6a . 6b are in the ABS control and a difference in brake pressures on the front wheels 6a . 6b exceeds a predetermined threshold.
c) Both front wheels 6a . 6b are for a predetermined period of time in an ABS control, an ABS blocking pressure on at least one front wheel 6a . 6b exceeds a predetermined threshold and the ABS lock pressure on a front wheel 6a . 6b is greater than a predetermined multiple of the ABS blocking pressure of the other front wheel 6a . 6b ,

Darüber hinaus kann das Vorliegen einer zur Aktivierung des Sonderregelungsmodus führenden μ-Split-Situation auch dann festgestellt werden, wenn beispielsweise ermittelt wird, dass der Radschlupf der Räder auf einer Fahrzeugseite größer ist als auf der anderen Fahrzeugseite, ohne dass die Kriterien für einen ABS-Regeleingriff erfüllt sind.Furthermore may be the presence of one to activate the special control mode leading μ-split situation even if, for example, it is determined that the wheel slip of the wheels is larger on one side of the vehicle than on the other side of the vehicle, without the criteria for a ABS control intervention fulfilled are.

Die Beendigung einer μ-Split-Situation während eines Bremsvorgangs wird erkannt, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:

a) Es ist kein Vorderrad 6a, 6b in der ABS-Regelung.
b) Der ABS-Blockierdruck beider Vorderräder 6a, 6b liegt während einer vorgegebenen Zeitdauer unterhalb eines vorgegebenen Schwellenwertes.
c) Der ABS-Blockierdruck eines Vorderrades 6a, 6b ist kleiner als das vorgegebene Vielfache des ABS-Blockierdrucks des anderen Vorderrades 6a, 6b.
d) Es weisen Kombinationen von Rädern (6a,...,6b) auf der linken und rechten Fahrzeugseite ähnliche Schlupfmuster auf.

The termination of a μ-split situation during braking is detected when one of the following conditions is met:

a) It is not a front wheel 6a . 6b in the ABS regulation.
b) The ABS blocking pressure of both front wheels 6a . 6b is below a predetermined threshold for a given period of time.
c) The ABS blocking pressure of a front wheel 6a . 6b is smaller than the predetermined multiple of the ABS blocking pressure of the other front wheel 6a . 6b ,
d) There are combinations of wheels ( 6a , ..., 6b ) on the left and right side of the vehicle similar to slip patterns.

Wird bei einem Bremsvorgang eine μ-Split-Situation erkannt und bis zum Stillstand des Fahrzeugs, der anhand der Signale der Raddrehzahlsensoren 8a,...,8d ermittelt wird, nicht zurückgesetzt, so wird von dem ABS 31 eine μ-Split-Information I in den Speicher 33 geschrieben. Diese Information gibt an, dass eine μ-Split-Situation vorliegt, und auf welcher Fahrzeugseite der niedrigere Fahrbahnreibwert liegt, was beispielsweise anhand der Differenz zwischen den Bremsdrücken an den Vorderrädern 6a, 6b ermittelt werden kann. Der Speicher 33 ist vorzugsweise nicht-flüchtig ausgeführt, so dass die μ-Split-Information auch bei abgeschalteter Fahrzeugelektronik erhalten bleibt.If during a braking process a μ-split situation is detected and until the vehicle stops, based on the signals of the wheel speed sensors 8a , ..., 8d is determined, not reset, so is the ABS 31 a μ-split information I in the memory 33 written. This information indicates that there is a μ-split situation, and which side of the vehicle has the lower road friction coefficient, for example, based on the difference between the brake pressures at the front wheels 6a . 6b can be determined. The memory 33 is preferably non-volatile, so that the μ-split information is maintained even when the vehicle electronics are switched off.

Das ASR-System 34 begrenzt in bekannter Weise den Radschlupf bei Beschleunigungsvorgängen. Hierzu wird mittels der Pumpe 18 und durch eine entsprechende Ansteuerung der Ventile der Hydraulikeinheit 4 ein Bremsdruck in den Rädern aufgebaut, die einen zu hohen Radschlupf aufweisen. Innerhalb des ASR-Systems wird eine μ-Split-Information I bei Anfahrvorgängen ermittelt, die von dem Fahrer abgebrochen werden. Bei einem erneuten Anfahrversuch wird diese μ-Split-Information dann zur Aktivierung des Sonderreglungsmodus des HSA herangezogen.The ASR system 34 limited in a known manner the wheel slip during acceleration processes. This is done by means of the pump 18 and by a corresponding control of the valves of the hydraulic unit 4 built a brake pressure in the wheels, which have too high wheel slip. Within the ASR system, a μ-split information I is determined during start-up processes, which are aborted by the driver. In a renewed attempt to start this μ-split information is then used to activate the special control mode of the HSA.

Insbesondere werden innerhalb des ASR-Systems 34 Anfahrvorgänge geprüft, bei denen innerhalb des ASR-Systems 34 beispielsweise anhand der Raddrehzahlsensoren 8a,...,8d festgestellt wird, dass sich die Drehzahl wenigstens eines Rades nach einem Stillstand erhöht und der Fahrer vor Ablauf eines vorgegebenen Zeitintervalls und/oder vor dem Erreichen einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit die Bremse betätigt, so dass das Fahrzeug wieder in den Stillstand gelangt.In particular, within the ASR system 34 Approaching tested in which within the ASR system 34 for example, based on the wheel speed sensors 8a , ..., 8d it is determined that the speed of at least one wheel increases after a standstill and the driver operates the brake before the expiration of a predetermined time interval and / or before reaching a predetermined vehicle speed, so that the vehicle comes to a standstill again.

Wird bei einem derartigen Anfahrvorgang aufgrund einer Auswertung der zuvor bereits genannten, aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren ermittelten Größen ein starkes Überdrehen eines Antriebsrades auf einer Fahrzeugseite festgestellt, während für die anderen Fahrzeugseite kein und/oder ein geringeres Überdrehen des Antriebsrades ermittelt wird, wird das Vorliegen einer μ-Split-Sitution festgestellt. Es ist für die Feststellung des Vorliegens einer μ-Split-Situation nicht erforderlich, dass der Antriebsschlupf an dem Antriebsrad so hoch ist, dass es zu einem ASR-Eingriff kommt. Eine Bedingungen für das Vorliegen einer μ-Split-Situation ist jedoch insbesondere, dass sich ein Antriebsrad auf einer Fahrzeugseite in einer ASR-Regelung befindet während sich ein Antriebsrad auf der anderen Fahrzeugseite nicht in der ASR-Regelung befindet.Becomes in such a starting process due to an evaluation of previously mentioned, from the signals of the wheel speed sensors determined sizes strong overspeeding a drive wheel detected on one side of the vehicle while for the other Vehicle side no and / or less over-rotation of the drive wheel is determined, the presence of a μ-split-Sitution is determined. It is for the determination of the presence of a μ-split situation is not required, that the traction on the drive wheel is so high that it comes to an ASR intervention. A condition for the presence of a μ-split situation However, in particular, there is a drive wheel on one side of the vehicle in an ASR scheme while a drive wheel on the other side of the vehicle not in the ASR control is located.

Wird das Vorliegen einer μ-Split-Situation durch das ASR-System 34 festgestellt, schreibt das ASR-System 34 eine μ-Split-Information in den Speicher 33. Diese enthält neben der Angabe, dass eine μ-Split-Situation vorliegt, wiederum die Angabe, welches Antriebsrad sich auf der Niedrigreibwertseite befindet. Dieses Antriebsrad wird im Folgenden auch als Low-Antriebsrad bezeichnet.Is the presence of a μ-split situation by the ASR system 34 stated, writes the ASR system 34 a μ-split information in the memory 33 , In addition to the indication that there is a μ-split situation, this again contains the information as to which drive wheel is located on the low-friction side. This drive wheel is also referred to below as the low-drive wheel.

Bei einem Anfahrvorgang wird eine in dem Speicher 33 vorhandenen μ-Split-Information I durch das HSA-System 35 ausgelesen. Die μ-Split-Information I wird zur Modifikation der HSA-Funktion herangezogen.During a startup process, one in the memory 33 existing μ-split information I through the HSA system 35 read. The μ-split information I is used to modify the HSA function.

In 4 wird anhand eines Ablaufdiagramms beschrieben, wie die HSA-Funktion in Abhängigkeit von dem Vorliegen der μ-Split-Situation durchgeführt wird. Nach der Aktivierung der HSA-Funktion, die in Schritt 41 auf eine dem Fachmann bekannte Weise erfolgt, überprüft das HSA-System in Schritt 42 fortwährend, ob der Fahrer die Bremse löst, was beispielsweise an einem Absinken des THZ-Drucks erkannt werden kann. Wird das Lösen der Bremse festgestellt, wird der Bremsdruck in allen Radbremsen 5a,...,5d in einer vorgegebenen Höhe aufrecht erhalten (Schritt 43). Vorzugsweise erfolgt dies durch ein Schließen der Trennventile beider Bremskreise. Dann wird in Schritt 44 fortwährend überprüft, ob die Anfahrbedingung erfüllt ist. Hierbei handelt es sich um die zuvor bereits beschriebene Bedingung, dass das zur Verfügung stehende Antriebsmoment ausreichend groß ist, um das Hangabtriebsmoment zu kompensieren.In 4 will be described with reference to a flow chart how the HSA function is performed in response to the presence of the μ-split situation. After activation of the HSA function in step 41 in a manner known to those skilled in the art, the HSA system checks in step 42 constantly, whether the driver releases the brake, which can be detected, for example, a drop in THZ pressure. If the release of the brake is detected, the brake pressure in all wheel brakes 5a , ..., 5d maintained at a predetermined height (step 43 ). This is preferably done by closing the isolation valves of both brake circuits. Then in step 44 constantly checks whether the start condition is met. This is the one already described above Condition that the available drive torque is sufficiently large to compensate for the downgrade torque.

Wenn die Anfahrbedingung erfüllt ist, wird der Algorithmus in Abhängigkeit von dem Vorliegen einer μ-Split-Situation fortgesetzt (Schritt 45). Dazu wird von dem HSA-System 35 geprüft, ob eine μ-Split-Information in dem Speicher 33 vorliegt und diese gegebenenfalls ausgelesen. Die Abfrage des Speichers 33 kann dabei in dem Schritt 45 oder zuvor, beispielsweise bei Aktivierung der HSA-Funktion erfolgen. Wird in dem HSA-System 35 festgestellt, dass keine μ-Split-Situation vorliegt, so wird der Bremsdruck in Schritt 46 in allen Radbremsen in konventioneller Weise auf null reduziert, beispielsweise indem die Trennventile geöffnet werden, und die HSA-Funktion wird in Schritt 47 beendet. Bei Vorliegen einer μ-Split-Situation wird in Schritt 48 der Sonderregelungsmodus gestartet und der Bremsdruck in den Radbremsen entsprechend des Sonderregelungsmodus abgebaut.If the start condition is met, the algorithm is continued in response to the presence of a μ-split situation (step 45 ). This is done by the HSA system 35 checked for μ-split information in the memory 33 is present and this possibly read. The query of the memory 33 can do this in the step 45 or before, for example, when activating the HSA function done. Will in the HSA system 35 determined that there is no μ-split situation, the brake pressure in step 46 in all wheel brakes is reduced to zero in a conventional manner, for example by opening the isolation valves, and the HSA function is activated in step 47 completed. In the presence of a μ-split situation, in step 48 the special control mode is started and the brake pressure in the wheel brakes is reduced according to the special control mode.

In 5 ist ein Ablaufdiagramm gezeigt, das die Durchführung des Sonderregelungsmodus veranschaulicht. Nach dem Start des Sonderregelungsmodus in Schritt 51 wird in Schritt 52 überprüft, welches das Low-Antriebsrad ist. Handelt es sich dabei um das rechte Antriebsrad, wird der Algorithmus mit Schritt 53 fortgesetzt, indem der Bremsdruck am linken Antriebsrad abgebaut und der Bremsdruck am rechten Antriebsrad in einer vorgegebenen Höhe aufrecht erhalten wird.In 5 a flow chart is shown illustrating the execution of the special control mode. After starting the special control mode in step 51 will be in step 52 Check which is the low drive wheel. If this is the right drive wheel, the algorithm goes to step 53 continued by the brake pressure on the left drive wheel degraded and the brake pressure at the right drive wheel is maintained at a predetermined height.

Der Abbau des Bremsdrucks am linken Antriebsrad erfolgt durch ein Öffnen des Trennventils des Bremskreises, der die Radbremse des Antriebsrades enthält. An dem anderen Antriebsrad wird der Bremsdruck beispielsweise aufrechterhalten, indem das Trennventil des anderen Bremskreises geschlossen gehalten wird. Bei entsprechender Auslegung kann gleichfalls auch das Einlassventil dieser Radbremse – bei gleichzeitig geschlosse nem Auslassventil – geschlossen werden, um den Bremsdruck zu halten.Of the Reduction of the brake pressure on the left drive wheel is done by opening the Separating valve of the brake circuit, which is the wheel brake of the drive wheel contains. On the other drive wheel, for example, the brake pressure is maintained, by keeping the isolation valve of the other brake circuit closed becomes. With appropriate design can also be the inlet valve this wheel brake - at closed at the same time an exhaust valve - closed to the To maintain brake pressure.

Wie später noch genauer erläutert wird, kann es auch vorgesehen sein, dass der Bremsdruck am dem rechten Antriebsrad zunächst auf einen vorgegebenen Wert gesenkt und dann gehalten wird. Hierzu wird das Trennventil kurzzeitig geöffnet oder – falls es sich um analog zu betreibende Trennventile handelt – teilgeöffnet, bis der vorgegebenen Wert des Bremsdrucks erreicht ist, und dann wieder geschlossen.As later explained in more detail It can also be provided that the brake pressure on the right Drive wheel first lowered to a predetermined value and then held. For this the isolation valve is opened briefly or - if it is analogous to operating separating valves acts - partially open until the specified Value of the brake pressure is reached, and then closed again.

Darüber hinaus wird in Schritt 53 ein Timer gestartet. In dem folgenden Schritt 54 wird der Timer inkrementiert, bis das Ende eines Zeitintervalls Δt erreicht ist. Erreicht der Timer den Wert Δt (Schritt 55), so wird in Schritt 56 der Bremsdruck am rechten Antriebsrad vollständig abgebaut und der Sonderregelungsmodus bzw. die HSA-Funktion in Schritt 57 beendet. Die Zeitdauer Δt hat dabei einen festen Wert, der vorzugsweise kleiner als 1 s ist. Ferner wird während der Zeitdauer Δt überprüft, ob ein ASR-Regeleingriff an dem rechten Antriebsrad vorgenommen wird (Schritt 62). Ist dies der Fall, wird der Sonderregelungsmodus beendet. Die Steuerung des Bremsdrucks in dem rechten Antriebsrad wird in diesem Fall durch das ASR-System 34 übernommen. Die ASR-Regelung setzt dabei auf dem bereits aufgrund des Sonderregelungsmodus an diesem Antriebsrad eingestellten Bremsdruck auf.In addition, in step 53 a timer started. In the following step 54 the timer is incremented until the end of a time interval Δt has been reached. If the timer reaches the value Δt (step 55 ), so in step 56 the brake pressure on the right drive wheel has been completely reduced and the special control mode or the HSA function in step 57 completed. The time duration Δt has a fixed value, which is preferably less than 1 s. Furthermore, it is checked during the time period Δt whether an ASR control intervention is made on the right drive wheel (step 62 ). If this is the case, the special control mode is ended. The control of the brake pressure in the right drive wheel is in this case by the ASR system 34 accepted. The ASR control is based on the already set due to the special control mode on this drive wheel brake pressure.

Wird in Schritt 52 anhand einer in dem Speicher 33 vorhandenen μ-Split-Information I festgestellt, dass es sich bei dem linken Antriebsrad um das Low-Antriebsrad handelt, wird der Algorithmus mit Schritt 58 fortgesetzt. In Schritt 58 wird der Bremsdruck am rechten Antriebsrad abgebaut und am linken Antriebsrad in einer vorgegebenen Höhe aufrechterhalten. Die Ansteuerung der Ventile erfolgt hierbei analog zu der Ansteuerung in Schritt 53. Ferner wird in Schritt 58 der Timer gestartet, der in Schritt 59 solange inkrementiert wird, bis er den Wert Δt erreicht. Ist dies der Fall (Schritt 60), ohne dass zuvor ein ASR-Regeleingriff an dem linken Antriebsrad festgestellt worden ist (Schritt 63), wird der Bremsdruck am linken Antriebsrad in Schritt 61 abgebaut und der Sonderregelungsmodus bzw. die HSA-Funktion in Schritt 57 beendet. Falls während der Zeitdauer Δt ein ASR-Regeleingriff an dem linken Antriebsrad erfolgt, wird der Sonderregelungsmodus beendet und der Bremsdruck an diesem Antriebsrad, aufbauend auf dem bereits vorhandenen Druckniveau, durch das ASR-System 34 gesteuert.Will in step 52 based on one in the memory 33 existing μ-split information I found that the left drive wheel is the low drive wheel, the algorithm in step 58 continued. In step 58 the brake pressure is reduced at the right drive wheel and maintained at the left drive wheel at a predetermined height. The actuation of the valves takes place analogously to the control in step 53 , Further, in step 58 the timer started in step 59 is incremented until it reaches the value .DELTA.t. If this is the case (step 60 ) without an ASR control intervention on the left drive wheel has been previously detected (step 63 ), the brake pressure on the left drive wheel in step 61 degraded and the special control mode or the HSA function in step 57 completed. If during the period Δt an ASR control intervention takes place on the left drive wheel, the special control mode is terminated and the brake pressure at this drive wheel, building on the already existing pressure level, by the ASR system 34 controlled.

Während des Sonderregelungsmodus wird der Bremsdruck an dem Antriebsrad auf der Hochreibwertseite (High-Antriebsrad) vorzugsweise in gleicher Weise abgebaut, wie bei der konventionellen HSA-Funktion. Dabei kann beispielsweise ein Druckabbau mit einem vorgegebenen Gradienten vorgenommen werden.During the Special control mode, the brake pressure on the drive wheel on the high friction side (high drive wheel) preferably in the same Dismantled, as in the conventional HSA function. there For example, a pressure reduction with a predetermined gradient can be made become.

An dem Low-Antriebsrad wird in einer Ausführungsform der Erfindung der zuvor in Schritt 43 eingestellte Bremsdruck aufrechterhalten. In einer weiteren Ausführungsform ist es demgegenüber vorgesehen, dass der Bremsdruck an dem Low-Antriebsrad auf einen vorgegebenen Wert begrenzt wird, um den Anfahrvorgang nicht zu beeinträchtigen. Liegt das von dem Fahrer eingestellte Druckniveau über dem vorgegebenen Maximalwert, wird der Bremsdruck bei Vorliegen der Anfahrbedingung zunächst durch kurzzeitiges Öffnen des entsprechenden Trennventils auf einen vorgegebenen Wert reduziert und dann durch das Schließen des entsprechenden Trennventils bzw. des entsprechenden Einlassventils für die Zeitdauer Δt aufrechterhalten.On the low drive wheel, in one embodiment of the invention, the one previously described in step 43 maintained set brake pressure. In a further embodiment, on the other hand, it is provided that the brake pressure on the low-drive wheel is limited to a predetermined value so as not to impair the starting operation. If the pressure level set by the driver is above the predetermined maximum value, the brake pressure in the presence of the starting condition is first reduced to a predetermined value by brief opening of the corresponding isolation valve and then by closing the corresponding isolation valve or the corresponding inlet valve for the duration .DELTA.t maintained.

Der vorgegebenen Wert des Bremsdruck wird ein einer Ausführungsform in Abhängigkeit von dem Fahrbahnreibwert auf der Niedrigreibwertseite vorgegebenen. Zur Ermittlung des Fahrbahnreibwertes können Verfahren verwendet werden, die dem Fachmann aus dem Stand der Technik bekannt sind. Insbesondere kann der Fahrbahnreibwert während des Bremsvorgang oder während eines abgebrochenen Anfahrvorgangs anhand des Blockierdruckniveaus des Antriebsrades auf der Niedrigreibwertseite und/oder des Schlupfeinlaufes und/oder oder des zu dem erhöhten Radschlupf führenden Motormoments ermittelt werden.Of the predetermined value of the brake pressure becomes one of an embodiment dependent on from the road coefficient of friction on the low friction side. For determining the road friction coefficient, methods can be used which are known to those skilled in the art. Especially can the road friction coefficient during the Braking or during aborted startup based on the stall pressure level of the drive wheel on the low friction side and / or the slip inlet and / or or to the heightened Radschlupf leading Engine torque can be determined.

Ferner wird die Reduzierung des Bremsdrucks bei einer Ausführungsform in dem Maße vorgenommen, dass das Lüftspiel der Radbremse aufgrund des aufrechterhaltenen Bremsdrucks gerade überwunden wird. Dieses Druckniveau liegt üblicherweise in einem Bereich von etwa 3-5 bar. Auf diese Weise kann die Radbremse für einen ASR-Regeleingriff vorkonditioniert werden, der aufgrund des niedrigen Fahrbahnreibwertes an diesem Rad zu erwarten ist. Bei dem dann folgenden ASR-Regeleingriff kann hierdurch schneller ein Bremsmoment an dem Low-Antriebsrad erzeugt werden, so dass sich das Fahrzeug komofortabler und mit höherer Traktion in Bewegung setzt.Further becomes the reduction of the brake pressure in one embodiment in this scale made that the clearance the wheel brake just overcome because of the sustained brake pressure becomes. This pressure level is usually in a range of about 3-5 bar. In this way, the wheel brake for one ASR control intervention to be preconditioned, due to the low Fahrreibreibwertes to this wheel is to be expected. In the following then ASR control intervention can thereby faster a braking torque on the low-drive wheel be generated so that the vehicle more comfortable and with higher Traction sets in motion.

Gleichfalls können die zuvor dargestellten Strategien kombiniert werden, wobei der Bremsdruck am Low-Antriebsrad situationsabhängig vorgegeben wird. Welche Strategie gewählt wird, kann beispielsweise von dem Grad der Zuverlässigkeit abhängig gemacht werden, mit der eine μ-Split-Situation bei einem vorangegangenen Bremsvorgang oder bei einem vorangegangenen abgebrochenen Anfahrvorgang festgestellt worden ist. Insbesondere kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass lediglich ein geringer Bremsdruck zur Überwindung des Bremsenlüftspiels eingestellt wird, wenn eine μ-Split-Situation bei dem vorangegangenen Bremsvorgang anhand einer Blockierdruckdifferenz an den Vorderrädern festgestellt. Der Grund hierfür ist, dass eine derartige Differenz auch aufgrund von einseitigen Straßenschäden verursacht und daher eine μ-Split-Situation nicht eindeutig identifiziert. Bei einer eindeutigen Erkennung einer μ-Split-Situation kann der Bremsdruck in der von dem Fahrer eingestellten Höhe oder in einer in Abhängigkeit von dem Fahrbahnreibwert auf der Niedrigreibwertseite bestimmten Höhe aufrechterhalten werden.Likewise can the strategies described above are combined, the Brake pressure at the low drive wheel is specified depending on the situation. Which Strategy chosen can, for example, depend on the degree of reliability made dependent be, with a μ-split situation at a previous braking or at a previous aborted startup has been detected. Especially For example, it may be provided that only a small one Brake pressure to overcome set the brake clearance will if a μ-split situation in the previous braking operation based on a blocking pressure difference on the front wheels detected. The reason for that is that such a difference also due to one-sided Road damage caused and therefore a μ-split situation not clearly identified. For a clear detection of a μ-split situation can the brake pressure in the height set by the driver or in one in dependence from the road friction coefficient on the low friction side Height maintained become.

Darüber hinaus kann der erfindungsgemäße Sonderregelungsmodus in nur leicht veränderter Ausgestaltung auch unabhängig von der HSA-Funktion als ein eigenständiges Regelverfahren zur Anfahrunterstützung eingesetzt werden. Diese Ausführungsform eignet sich beispielsweise für Fahrzeuge, die nicht über ein HSA-Systems verfügen. Ferner werden vorhandene HSA-Systeme oftmals nur dann aktiviert, wenn sich das Fahrzeug auf einer Gefällestrecke befindet, d.h., wenn der Längsneigungswinkel des Fahrzeugs betragsmäßig größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist. Bei Anfahrvorgängen in der Ebene, bei denen die HSA-Funktion nicht aktiviert wird, ist das eigenständige Regelverfahren ebenfalls einsetzbar.Furthermore can the special control mode according to the invention in only slightly modified design also independent used by the HSA function as an independent control method for starting assistance become. This embodiment is suitable for example Vehicles that are not over an HSA system. Furthermore, existing HSA systems are often only activated when the vehicle is on a downhill slope, i. e. if the pitch angle amount of the vehicle is greater than is a predetermined threshold. During startup in the level at which the HSA function is not activated is the independent one Control method also used.

Bei dem eigenständigen Regelverfahren wird die in dem Speicher 33 vorhandene μ-Split-Information I dazu genutzt, um bei nicht aktivierter bzw. nicht vorhandener HSA-Funktion Einfluss auf den Bremsdruckabbau bei einem Anfahrvorgang zu nehmen. Das Verfahren kann dabei ebenfalls durch das HSA-System durchgeführt werden. Ist dieses nicht vorhanden, kann der dem Regelverfahren zugrunde liegende Algorithmus beispielsweise auch in dem ABS-System 31 oder in dem ASR-System 34 integriert sein.In the stand-alone control method, that in the memory 33 existing μ-split information I used to influence the braking pressure reduction during a start-up procedure if the HSA function is not activated or not present. The process can also be carried out by the HSA system. If this is not available, the algorithm underlying the control method can also be used, for example, in the ABS system 31 or in the ASR system 34 be integrated.

Der Algorithmus sieht vor, dass bei einem fahrergesteuerten Lösen der Bremse, das auf einen Stillstand des Fahrzeugs folgt, an dem Low-Antriebsrad ein Bremsdruck in der vorgegebenen Höhe für eine vorgegebene Zeitdauer aufrechterhalten wird, während der Bremsdruck an dem High-Antriebsrad unbeeinflusst abgebaut wird. Die Zeitdauer kann hier länger gewählt werden als bei der Ausführungsform der Erfindung, in welcher der Bremsdruckabbau durch das HSA-System gesteuert wird, um das Umsteigen des Fahrers von dem Brems- auf das Fahrpedal zu berücksichtigen.Of the Algorithm provides that in a driver-controlled release of the Brake following a stall of the vehicle on the low drive wheel a brake pressure in the predetermined height for a predetermined period of time is maintained while the brake pressure on the high-drive wheel is reduced unaffected. The duration can be longer here chosen be as in the embodiment of Invention in which the brake pressure reduction controlled by the HSA system is to change the driver from the brake to the accelerator pedal to take into account.

Der Bremsdruck wird auch in dieser Ausführungsform in analoger Weise aufrechterhalten, wie dies zuvor beschrieben worden ist. Insbesondere kann nach dem Lösen der Bremse ein Bremsdruck an dem Low-Antriebsrad aufrechterhalten werden, indem das Trennventil des Bremskreises, der die Radbremse des Low-Antriebsrades enthält, geschlossen wird. Das Schließen kann dabei unmittelbar nachdem das fahrerseitige Lösen der Bremse erkannt worden ist, erfolgen, so dass der von dem Fahrer eingestellte Bremsdruck an dem Low-Antriebsrad vollständig gehalten wird. Ferner kann das Trennventil erst dann geschlossen werden, wenn der Bremsdruck auf einen vorgegebenen Wert abgesunken ist. Insbesondere kann dabei zur Vorkonditionierung der Radbremse ebenfalls ein Bremsdruck eingestellt werden, bei dem das Lüftspiel der Radbremse gerade überwunden wird, um die Radbremse für einen erwarteten ASR-Regeleingriff vorzukonditionieren.Of the Brake pressure is also in this embodiment in an analogous manner maintained as previously described. In particular, can after loosening the brake maintain a brake pressure on the low drive wheel Be by the isolation valve of the brake circuit, which is the wheel brake of the low drive wheel contains is closed. The closing can immediately after the driver's release of the Brake has been detected, done so by the driver set brake pressure to the low drive wheel completely held becomes. Furthermore, the isolation valve can only be closed, when the brake pressure has dropped to a predetermined value. Especially can also be a brake pressure for preconditioning the wheel brake be adjusted, in which the clearance of the wheel brake just overcome is going to be the wheel brake for precondition an expected ASR control intervention.

Claims

A method for assisting a startup from a stoppage of a motor vehicle, at a brake pressure, which is present during standstill in wheel brakes of the motor vehicle, is reduced during the starting process, characterized in that it is checked whether the wheels ( 6a ; ...; 6d ) on the left and right side of the vehicle are different road friction coefficients, and that upon detection of the presence of various road friction coefficients at the wheels ( 6a ; ... 6d ) on the left and right side of the vehicle the brake pressure in a wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is associated with a drive wheel on the vehicle side with a higher Fahrreibreibwert is degraded, while in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is associated with a drive wheel on the vehicle side with a lower Fahrreibreibwert, a brake pressure at a predetermined height is maintained.

Method according to Claim 1, characterized in that the brake pressure in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is associated with the drive wheel on the vehicle side with the lower Fahrreibreibwert is maintained in a set by the driver of the motor vehicle during standstill altitude.

Method according to one of claims 1 and 2, characterized in that the brake pressure acting in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ) associated with the lower side friction drive wheel on the vehicle side is limited to a maximum value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure acting in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ) associated with the lower side friction coefficient driving wheel on the vehicle side is given in response to the lower road friction coefficient.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the maintained brake pressure is so great that a clearance between a brake piston and a brake disc of the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the lower coefficient of friction, is being overcome.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the level of the maintaining brake pressure is determined as a function of a degree of reliability with which the presence of different road friction values on the wheels ( 6a ; ...; 6d ) is detected on the left and right side of the vehicle.

Method according to claim 6, characterized in that in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the lower Fahrreibreibwert, a brake pressure is maintained, which is so large that the clearance between a wiper brake piston and a brake disc of the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is associated with this drive wheel, is being overcome, when the presence of various Fahrreibreibwerten on the wheels on the left and right side of the vehicle can not be clearly determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure in the wheel brake, which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the lower Fahrbahnreibwert, after a predetermined period of time (.DELTA.t) is reduced, wherein the time period (.DELTA.t) with the pressure reduction in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the higher Fahrreibreibwert begins.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control of the brake pressure in the wheel brake, which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the lower road friction coefficient, by a traction control system ( 34 ) is taken over, if during the time period (Δt) a condition for a control intervention of the traction control system ( 34 ) is met on this drive wheel.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the check on whether the wheels ( 6a ; ...; 6d ) on the left and right side of the vehicle different Fahrbahnreibwerte be present during a leading to a standstill of the motor vehicle braking operation.

Method according to Claim 10, characterized in that μ-split information (I) is stored in a memory if at least one condition for the presence of different road friction coefficients at the wheels ( 6a ; ...; 6d ) is met on the left and right side of the vehicle, while the motor vehicle just comes to a standstill during the braking process.

Method according to claim 10 or 11, characterized in that the check on whether the wheels ( 6a ; ...; 6d ) on the left and right side of the vehicle different Fahrreibreibwerte be present during the braking process within an anti-lock braking system (ABS, 31 ) he follows.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the check on whether the wheels ( 6a ; ...; 6d ) are on the left and right side of the vehicle various Fahrreibreibwerte present during a standstill preceding and aborted by the driver startup takes place.

A method according to claim 13, characterized in that a start-up procedure interrupted by the driver is detected when the number of revolutions of at least one wheel ( 6a ; ...; 6d ) is increased after a standstill of the motor vehicle and subsequently determined that the driver operates the brake before the expiry of a predetermined period of time and / or before reaching a predetermined vehicle speed, so that the motor vehicle comes again to a standstill.

Method according to claim 13 or 14, characterized in that the presence of different road friction values on the wheels ( 6a ; ...; 6d ) is detected on the left and right side of the vehicle when, during the aborted start-up operation for a drive wheel on a first side of the vehicle, a higher wheel slip is detected than for a drive wheel on a second side of the vehicle.

Method according to one of claims 13 to 15, characterized in that the check is carried out on the wheels ( 6a ; ...; 6b ) are on the left and right side of the vehicle various Fahrreibreibwerte present during the aborted by the driver start-up within a traction control system (ASR, 34 ) he follows.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that information about the presence of different road friction coefficients on the wheels ( 6a ; ...; 6d ) is stored in a memory on the left and right side of the vehicle during the stoppage of the motor vehicle and is read out of the memory at the start of the starting process.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure reduction in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the higher Fahrreibreibwert, by a traction help procedure (HSA) is controlled.

A method according to claim 18, characterized in that the brake pressure in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ) associated with the drive wheel on the vehicle side having the higher road friction coefficient is released when it is determined that a startup condition is satisfied.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure reduction in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is assigned to the drive wheel on the vehicle side with the higher road friction coefficient, is controlled by the driver of the motor vehicle.

Computer program product, characterized that it defines an algorithm that is a procedure after a of the preceding claims includes.

Device for assisting a start-up procedure from a standstill of a motor vehicle, comprising a brake system and a control device, with which a brake pressure in wheel brakes of the vehicle can be influenced, characterized in that it comprises at least one device in which it can be determined whether at the wheels ( 6a ; ...; 6d ) on the left and right sides of the vehicle are different road friction coefficients, and that the brake system in a determination of the presence of various Fahrreibreibwerten on the wheels ( 6a ; ...; 6d ) is controllable on the left and right side of the vehicle by means of the control device such that the brake pressure in a wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is associated with a drive wheel on the vehicle side with a higher Fahrreibreibwert is degraded, while in the wheel brake ( 5a ; ...; 5d ), which is associated with a drive wheel on the vehicle side with a lower Fahrreibreibwert, a brake pressure at a predetermined level is maintained.