DE102007054697A1 - Process to maintain the pressure of fluid in an automotive brake system by combination of estimated mass and static angle of inclination - Google Patents

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Andreas Orians
Patrick Wischer
Thomas Dr. Meurers
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Continental Teves AG and Co OHG
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Abstract

In a process to maintain the pressure in an automotive (100) brake system by activation of a pressure source (204) on detection of a predetermined condition. The condition is related to the estimated mass of the static vehicle and the angle of inclination of the vehicle to the horizontal.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufrechterhalten eines in einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs eingesperrten Bremsdrucks unter Verwendung einer Druckquelle, wobei die Druckquelle aktiviert wird, um in der Bremsanlage auftretende Druckverluste auszugleichen. Ferner betrifft die Erfindung ein zur Durchführung des Verfahrens geeignetes System.The The invention relates to a method for maintaining one in one Brake system of a motor vehicle trapped brake pressure under Using a pressure source with the pressure source activated to to compensate for pressure losses occurring in the brake system. Further The invention relates to a suitable for carrying out the method System.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Es sind Assistenzfunktionen für Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen ein Kraftfahrzeug durch eine selbsttätige Ansteuerung der Betriebsbremsanlage, d. h. ohne eine Bremsenbetätigung des Fahrers, im Stillstand gehalten wird, bis ein Anfahrwunsch des Fahrers erkannt oder eine Abbruchbedingung er füllt ist. Hierzu wird die üblicherweise als hydraulische Bremsanlage ausgelegte Betriebsbremsanlage des Kraftfahrzeugs mittels einer Hydraulikeinheit betätigt, die über schaltbare Ventile sowie eine Druckquelle verfügt. Um das Kraftfahrzeug im Stillstand zu halten, werden ein oder mehrere Ventile geschlossen, so dass ein Bremsdruck in der Bremsanlage aufrechterhalten wird.It are assistance functions for Motor vehicles are known in which a motor vehicle by an automatic control the service brake system, d. H. without a brake actuation of the Driver is kept at a standstill until a driver's approach detected or an abort condition he fills is. This is usually the designed as a hydraulic brake system service brake of Motor vehicle actuated by means of a hydraulic unit, the switchable over Valves and a pressure source features. To the motor vehicle in Standstill, one or more valves are closed, so that a brake pressure in the brake system is maintained.

Während eines längeren Fahrzeugstillstands kommt es jedoch in der Regel zu Druckverlusten in der Betriebsbremsanlage, die beispielsweise durch Leckagen an den geschlossenen Ventilen verursacht werden. Um ein unerwünschtes Anrollen des Fahrzeugs zu verhindern, muss dieser Druckverlust ausgeglichen werden.During one longer Vehicle standstill, however, it comes as a rule to pressure losses in the service brake system, for example, by leaks caused the closed valves. To an undesirable To prevent rolling of the vehicle, this pressure loss must be compensated become.

Hierzu wird in der internationalen Patentanmeldung WO 02/090159 A1 ein Verfahren beschrieben, bei dem der Druckverlust im Rahmen einer "Worst-Case"-Modellrechnung bestimmt wird und der Bremsdruck mittels der Druckquelle auf einen Haltebremsdruck erhöht wird, wenn der geschätzte Druckverlust einen vorgegebenen Wert erreicht hat. Der zugrunde gelegte Haltebremsdruck entspricht dabei dem Bremsdruck, der von dem Fahrer zuvor eingestellt wurde, um das Fahrzeug in den Stillstand zu bringen beziehungsweise im Stillstand zu halten.For this purpose, in the international patent application WO 02/090159 A1 a method is described in which the pressure loss is determined in the context of a "worst-case" model calculation and the brake pressure is increased by means of the pressure source to a holding brake pressure when the estimated pressure loss has reached a predetermined value. The underlying holding brake pressure corresponds to the brake pressure, which was previously set by the driver to bring the vehicle to a standstill or to keep it at a standstill.

Bei dem bekannten Verfahren wird der Bremsdruck insbesondere dann relativ häufig mittels der Druckquelle nachgeführt, wenn von dem Fahrer ein hoher Bremsdruck eingestellt worden ist. Dies ist allerdings nachteilig, da der Betrieb der Druckquelle mit einer Geräuschentwicklung verbunden ist, die von den Fahrzeuginsassen in der Regel als störend wahrgenommen wird.at the known method, the brake pressure is then in particular relatively often followed by the pressure source, if a high brake pressure has been set by the driver. This is disadvantageous, however, since the operation of the pressure source with a noise is usually perceived as disturbing by the vehicle occupants becomes.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Druckregelung zum Ausgleich von Druckverlusten, die während eines durch die Bremsanlage zu sichernden Stillstands des Kraftfahrzeugs auftreten, derart vorzunehmen, dass eine Druckquelle möglichst selten aktiviert werden muss.It is therefore an object of the present invention, a pressure control to compensate for pressure drops during a through the brake system to be secured standstill of the motor vehicle occur in such a way, that a pressure source as possible rarely needs to be activated.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 18 gelöst. Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems sind in den Unteransprüchen angegeben.According to the invention this Task by a method having the features of the claim 1 and by a system having the features of claim 18 solved. embodiments of the method and the system are specified in the subclaims.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren der eingangs genannten Art so durchgeführt, dass die Aktivierung der Druckquelle dann vorgenommen wird, wenn festgestellt wird, dass eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wobei die Aktivierungsbedingung in Abhängigkeit von einer geschätzten Fahrzeugmasse und/oder einem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.According to one The first aspect of the invention is a method of the aforementioned Sort of done so that the activation of the pressure source is then made when it is determined that an activation condition is fulfilled, wherein the activation condition is dependent on an estimated vehicle mass and / or a tilt angle of the motor vehicle is determined.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein System zum Aufrechterhalten eines in einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs eingesperrten Bremsdrucks mittels einer Druckquelle bereitgestellt, wobei die Druckquelle mittels einer Steuereinheit aktivierbar ist, um in der Bremsanlage auftretende Druckverluste auszugleichen. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, zu prüfen, ob eine in Abhängigkeit von einer geschätzten Fahrzeugmasse und/oder einem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs ermittelte Aktivierungsbedingung erfüllt ist, und die Druckquelle dann zu aktivieren, wenn festgestellt wird, dass die Aktivierungsbedingung erfüllt ist.According to one second aspect of the invention is a system for maintaining a locked in a brake system of a motor vehicle brake pressure provided by a pressure source, wherein the pressure source by means of a control unit is activated to in the brake system compensate occurring pressure losses. The control unit is to trained to consider whether one depending on an estimated Vehicle mass and / or an inclination angle of the motor vehicle determined Activation condition fulfilled is and then to activate the pressure source when it is detected that the activation condition is fulfilled.

Die Erfindung beinhaltet die Idee, die Druckquelle dann zu aktivieren, wenn dies bei gegebener Fahrzeugmasse und einem gegebenen Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs aufgrund eines Druckverlustes erforderlich ist. Hierzu wird die Druckquelle vorteilhaft nach Maßgabe einer Aktivierungsbedingung aktiviert, die in Abhängigkeit der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder des Neigungswinkels ermittelt wird. Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die Druckquelle hierdurch bedarfsgerecht angesteuert wird, so dass unnötige Aktivierungen der Druckquelle vermieden werden.The invention includes the idea of activating the pressure source when this is the case for a given drive mass and a given angle of inclination of the motor vehicle due to a pressure loss is required. For this purpose, the pressure source is advantageously activated in accordance with an activation condition, which is determined as a function of the estimated vehicle mass and / or the angle of inclination. An advantage of the invention is that the pressure source is thereby controlled as needed, so that unnecessary activations of the pressure source can be avoided.

In einer Ausführungsform des Verfahrens und des Systems ist es vorgesehen, dass der Bremsdruck während eines Stillstands des Kraftfahrzeugs in der Bremsanlage des Kraftfahrzeugs eingesperrt wird.In an embodiment of the method and the system it is provided that the brake pressure during a Standstill of the motor vehicle in the brake system of the motor vehicle is locked up.

Das Einsperren des Bremsdrucks kann beispielsweise im Rahmen einer Assistenzfunktion vorgesehen sein, mit deren Hilfe das Fahrzeug selbsttätig im Stillstand gehalten wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Bremsdruck, der von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs eingestellt worden ist, um das Fahrzeug in den Stillstand zu bremsen, durch die Assistenzfunktion aufrechterhalten wird. Hierzu können ein. oder mehrere Absperrventile in der Bremsanlage geschlossen werden, wenn das Fahrzeug nach einem Bremsvorgang in den Stillstand gelangt ist. Die Aktivierung der Druckquelle er folgt nach dem Schließen der Absperrventile, um Druckverluste in der Bremsanlage auszugleichen, die insbesondere durch Leckagen an den Absperrventilen hervorgerufen werden.The Locking the brake pressure, for example, as part of an assistance function be provided with the help of the vehicle automatically at a standstill is held. In particular, it may be provided that a brake pressure, which has been set by the driver of the motor vehicle to to brake the vehicle to a standstill by the assistance function is maintained. You can do this one. or more shut-off valves in the brake system closed when the vehicle is at a standstill after a braking operation has arrived. The activation of the pressure source he follows after closing the Shut-off valves to compensate pressure losses in the brake system, in particular caused by leaks on the shut-off valves become.

Bei den Absperrventilen kann es sich etwa um Trennventile handeln, die in einer in der Bremsanlage enthaltenen Hydraulikeinheit vorgesehen sind.at the shut-off valves may be about separating valves, the provided in a hydraulic unit contained in the brake system are.

Eine Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems sieht vor, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn der Bremsdruck eine Druckschwelle unterschreitet, wobei die Druckschwelle in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder der dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.A Design of the method and the system provides that the Activation condition then fulfilled is when the brake pressure is below a threshold pressure, wherein the pressure threshold depending on the esteemed Vehicle mass and / or the inclination angle of the motor vehicle is determined.

Diese Ausführungsform eignet sich insbesondere für Bremsanlagen, in denen der eingesperrte Bremsdruck mittels eines Drucksensors erfasst werden kann. Vorteilhaft wird bei derartigen Bremsanlagen die Druckquelle aktiviert, wenn festgestellt worden ist, dass der eingesperrte Bremsdruck die in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder dem Neigungswinkel ermittelte Druckschwelle erreicht hat beziehungsweise unterschreitet. Hierdurch kann besonders zuverlässig verhindert werden, dass der Bremsdruck aufgrund einer Leckage so weit absinkt, dass das Kraftfahrzeug nicht mehr im Stillstand gehalten werden kann.These embodiment is particularly suitable for Braking systems in which the locked brake pressure by means of a Pressure sensor can be detected. Is advantageous in such Braking systems activated the pressure source when detected is that the clogged brake pressure depends on the estimated vehicle mass and / or has reached the pressure angle determined by the angle of inclination or falls short of. This can be prevented particularly reliable be that the brake pressure drops so much due to leakage, that the motor vehicle is no longer kept at a standstill can.

Eine verbundene Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems beinhaltet, dass die Druckschwelle einem Mindestdruck entspricht, der nach Maßgabe eines aus der geschätzten Fahrzeugmasse und dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs berechneten Steigungswiderstands ermittelt wird.A involves connected embodiment of the method and the system, that the pressure threshold corresponds to a minimum pressure which, in accordance with a from the esteemed Calculated vehicle mass and the inclination angle of the motor vehicle Slope resistance is determined.

Vorteilhaft wird die Druckschwelle bei dieser Ausgestaltung so bestimmt, dass sie einem Mindestdruck entspricht, der zur Erzeugung einer Bremskraft führt, welche eine geschätzte, auf das Kraftfahrzeug wirkende Hangabtriebskraft gerade kompensiert.Advantageous the pressure threshold is determined in this embodiment so that it corresponds to a minimum pressure required to generate a braking force leads, which an estimated, on the motor vehicle acting downhill force just compensated.

Eine weitere verbundene Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems zeichnet sich dadurch aus, dass der Bremsdruck nach Aktivierung der Druckquelle mittels der Druckquelle um einen vorgegebenen Betrag erhöht wird.A further connected embodiment of the method and the system is characterized by the fact that the brake pressure after activation the pressure source by the pressure source by a predetermined amount elevated becomes.

Der vorgegebene Betrag, um den der Bremsdruck erhöht wird, kann beispielsweise nach Maßgabe einer mittleren Druckverlustrate bestimmt werden, falls eine solche für die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs bekannt ist. Ebenso kann vorgesehen sein, dass der Bremsdruck auf den Wert erhöht wird, der zuvor eingestellt worden war, um das Kraftfahrzeug in den Stillstand zu bringen. Dieser Wert liegt in der Regel über dem Haltedruck. Falls eine Erhöhung auf diesen Wert vorgesehen ist, entspricht der vorgegebene Betrag der Differenz zwischen dem zuvor eingestellten Bremsdruck und dem Haltebremsdruck.Of the predetermined amount by which the brake pressure is increased, for example according to a average pressure loss rate are determined, if such for the brake system of the motor vehicle is known. Likewise, it can be provided that the brake pressure increases to the value is, which had been previously adjusted to the motor vehicle in to bring it to a standstill. This value is usually above the Holding pressure. If an increase is set to this value, corresponds to the predetermined amount the difference between the previously set brake pressure and the Maintaining brake pressure.

Eine alternative Ausführungsform des Verfahrens und des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass nach Aktivierung der Druckquelle eine Druckregelung gestartet wird, wobei der Bremsdruck anhand der Druckregelungen im Wesentlichen auf dem Mindestdruck gehalten wird.A alternative embodiment of the method and the system is characterized in that Activation of the pressure source is started a pressure control, where the brake pressure based on the pressure controls substantially on the Minimum pressure is maintained.

Der Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass der Bremsdruck, nachdem er aufgrund eines Druckverlustes den Haltedruck erreicht hat, auf dem Haltedruck gehalten wird. Hierdurch wird verhindert, dass bei einem auf den Stillstand des Kraftfahrzeugs folgenden Anfahrvorgang ein erhöhter Bremsdruck in der Bremsanlage vorliegt, der das Anfahren beeinträchtigen könnte. Daher eignet sich diese Ausführungsform insbesondere für Kraftfahrzeuge mit einem weniger leistungsstarken Antriebsmotor, bei denen ein erhöhter Bremsdruck in der Bremsanlage eher zu einer Beeinträchtigung eines Anfahrvorgangs führt als bei Fahrzeugen mit einem leistungsstarken Antriebsmotor.The advantage of this embodiment is that the brake pressure, after he has reached the holding pressure due to a pressure loss, is maintained at the holding pressure. This prevents that at a following on the stoppage of the motor vehicle starting an increased brake pressure in the brake system is present, which could affect the start. Therefore, this embodiment is particularly suitable for motor vehicles with a less powerful drive motor, in which an increased Brake pressure in the brake system rather leads to an impairment of a start-up process as in vehicles with a powerful drive motor.

Darüber hinaus ist eine Weiterbildung des Verfahrens und des Systems dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn der Bremsdruck um einen Differenzbetrag gegenüber einem zuvor erfassten Referenzwert abgesunken ist, wobei der Differenzbetrag in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs bestimmt wird.Furthermore is a development of the method and the system characterized in that the activation condition is then met when the brake pressure by a difference compared to one previously recorded reference value, with the difference dependent on from the esteemed Vehicle mass and / or the angle of inclination of the motor vehicle determined becomes.

Vorteilhaft wird bei dieser Weiterbildung ein Druckverlust um einen Differenzbetrag zugelassen, der in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder dem Neigungswinkel ermittelt wird. Hierdurch wird ein Druckverlust in der Bremsanlage unabhängig davon zugelassen, wie hoch der anfänglich in der Bremsanlage eingesperrte Bremsdruck ist. In der Regel führte dies zu einer besonders seltenen Aktivierung der Druckquelle.Advantageous in this development, a pressure loss by a difference admitted, depending on from the esteemed Vehicle mass and / or the angle of inclination is determined. This will a pressure loss in the brake system is allowed regardless of how high initially in the brake system locked brake pressure. In general, this led to a very rare activation of the pressure source.

Eine verbundene Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems beinhaltet, dass der Bremsdruck nach Aktivierung der Druckquelle mittels der Druckquelle auf den zuvor erfassten Referenzwert erhöht wird.A involves connected embodiment of the method and the system, that the brake pressure after activation of the pressure source by means of Pressure source is increased to the previously detected reference value.

Des Weiteren sieht eine verbundene Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems vor, dass es sich bei dem Referenzwert um einen zu Beginn des Stillstands des Fahrzeugs eingestellten Wert des Bremsdrucks handelt.Of Further provides a related embodiment of the method and of the system that the reference value is at the beginning the value of the brake pressure set by the vehicle at standstill.

Eine Weiterbildung des Verfahrens und des Systems zeichnet sich dadurch aus, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn eine Zeitdauer abgelaufen ist, die mit der Aufrechterhaltung des Bremsdrucks in der Bremsanlage beginnt, wobei die Zeitdauer in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder des Neigungswinkels des Kraftfahrzeugs bestimmt wird.A Further development of the method and the system is characterized from that the activation condition is satisfied when a period of time has expired, with the maintenance of brake pressure in the brake system starts, with the duration depending on from the esteemed Vehicle mass and / or the angle of inclination of the motor vehicle determined becomes.

Bei dieser Weiterbildung ist es nicht erforderlich, den in der Bremsanlage eingesperrten Bremsdruck zu erfassen. Daher eignet sich diese Weiterbildung insbesondere für Kraftfahrzeuge, die nicht mit einem Drucksensor zur Erfassung des eingesperrten Bremsdrucks ausgerüstet sind.at This training does not require that in the brake system to capture the locked brake pressure. Therefore, this training is suitable especially for Motor vehicles not equipped with a pressure sensor to detect the equipped with locked brake pressure are.

Eine verbundene Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems beinhaltet, dass die Druckquelle nach Ablauf der Zeitdauer für eine vorgegebene Zeit und/oder mit einer vorgegebenen Leistung betrieben wird.A involves connected embodiment of the method and the system, that the pressure source after expiration of the time period for a predetermined time and / or operated at a predetermined power.

Die vorgegebene Zeit sowie die vorgegebene Leistung können insbesondere unter Berücksichtigung der mittleren Druckverlustrate der Bremsanlage bestimmt werden.The given time and the given power can in particular under consideration of mean pressure loss rate of the brake system can be determined.

In einer Ausführungsform des Verfahrens und des Systems ist es vorgesehen, dass die geschätzte Fahrzeugmasse einem zulässigen Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs entspricht.In an embodiment of the method and system, it is provided that the estimated vehicle mass a permissible one Total weight of the motor vehicle corresponds.

Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass mit dem zulässigen Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs ein bauartbedingter Parameter verwendet werden kann, der fest vorgegeben werden kann. Da das zulässige Gesamtgewicht nicht überschritten werden darf, stellt dieser Parameter eine Obergrenze der Fahrzeugmasse dar und bietet in der Regel ausreichende Sicherheitsreserven.These embodiment has the advantage that with the gross vehicle weight of the vehicle design-related parameter can be used, which is fixed can be. Because the total weight allowed not exceeded is allowed, this parameter represents an upper limit of the vehicle mass and usually offers sufficient safety reserves.

Gleichfalls kann das Kraftfahrzeug zusammen mit einem Anhänger ein Gespann bilden. Um dies zu berücksichtigen, sieht eine alternative Ausführungsform des Verfahrens und des Systems vor, dass die geschätzte Fahrzeugmasse einem zulässigen Gesamtgewicht eines aus dem Kraftfahrzeug und einem Anhänger bestehenden Fahrzeuggespanns entspricht.Likewise The motor vehicle can form a team together with a trailer. Around to take this into account sees an alternative embodiment of the method and system that the estimated vehicle mass a permissible one Total weight of one consisting of the motor vehicle and a trailer Vehicle combination corresponds.

Der beim Betrieb der Druckquelle von den Fahrzeuginsassen wahrnehmbare Geräuschpegel hängt insbesondere davon ab, mit welcher Leistung die Druckquelle betrieben wird. Um den Geräuschpegel möglichst gering zu halten, beinhaltet eine Weiterbildung des Verfahrens und des Systems, dass die Druckquelle bei einer Aktivierung mit einer eingeschränkten Leistung betrieben wird.Of the During operation of the pressure source perceptible by the vehicle occupants noise depends in particular depending on the power with which the pressure source is operated. Around the noise level preferably to keep low, involves a training of the procedure and of the system that the pressure source when activated with a restricted Power is operated.

In der Regel kann nicht vollständig ausgeschlossen werden, dass der in der Bremsanlage eingesperrte Bremsdruck unter einen Wert sinkt, der erforderlich ist, um das Fahrzeug im Stillstand zu halten.In The rule can not be complete be ruled out that the brake pressure locked in the brake system falls below a value required to drive the vehicle in Standstill.

Daher ist es bei einer Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems vorgesehen, dass ein Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs überwacht wird, wobei eine Aktivierung der Druck quelle vorgenommen wird, wenn bei der Überwachung des Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs ein Anrollen des Kraftfahrzeugs festgestellt wird.Therefore, it is provided in an embodiment of the method and the system that a state of motion of the motor vehicle is monitored, wherein an activation of the pressure source is made when fixed in the monitoring of the state of motion of the motor vehicle rolling up of the motor vehicle is provided.

Vorteilhaft bietet die Überwachung des Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs eine Rückfallebene, die es ermöglicht, die Druckquelle dann zu aktivieren, wenn sich das Kraftfahrzeug unerwünscht in Bewegung gesetzt hat.Advantageous provides the monitoring the state of movement of the motor vehicle a fallback level, which makes it possible to activate the pressure source when the motor vehicle undesirable set in motion.

Um das Kraftfahrzeug in diesem Fall möglichst rasch wieder in den gewünschten Stillstand zu bringen, zeichnet sich eine verbundene Ausführungsform des Verfahrens und des Systems dadurch aus, dass die Druckquelle bei einer Aktivierung aufgrund eines festgestellten Anrollens des Kraftfahrzeugs mit maximaler Leistung betrieben wird.Around the motor vehicle in this case as soon as possible in the desired To bring a halt, a connected embodiment stands out of the method and the system characterized in that the pressure source when activated due to a detected roll of the Motor vehicle is operated at maximum power.

Darüber hinaus wird ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt, das Softwarecodeabschnitte umfasst, die Befehle zur Ausführung eines Verfahrens der zuvor beschriebenen Art auf einem Prozessor aufweisen.Furthermore a computer program product is provided, the software code sections includes the commands to execute a method of the type described above on a processor exhibit.

Bei dem Prozessor kann es sich insbesondere um einen Mikroprozessor einer Steuereinheit des Kraftfahrzeugs handeln. Die Steuereinheit kann darüber hinaus über einen Speicher verfügen, in dem die Softwarecodeabschnitte gespeichert sind.at In particular, the processor may be a microprocessor act a control unit of the motor vehicle. The control unit can over it beyond have a memory, in which the software code sections are stored.

Die zuvor beschriebenen sowie weitere Vorteile, Besonderheiten und Weiterbildungen der Erfindung werden auch anhand der Ausführungsbeispiele deutlich, die nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben werden.The previously described and other advantages, features and developments The invention will also be apparent from the embodiments which will be described below with reference to the figures.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

Von den Figuren zeigt:From the figures shows:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer Bremsanlage zur Ausführung der Erfindung, 1 a schematic representation of a motor vehicle with a brake system for carrying out the invention,

2a einen schematischen Hydraulikschaltplan einer in der Bremsanlage enthaltenen Hydraulikeinheit in einer ersten Ausgestaltung, und 2a a schematic hydraulic circuit diagram of a hydraulic unit contained in the brake system in a first embodiment, and

2b einen schematischen Hydraulikschaltplan einer in der Bremsanlage enthaltenen Hydraulikeinheit in einer zweiten Ausgestaltung. 2 B a schematic hydraulic circuit diagram of a hydraulic unit contained in the brake system in a second embodiment.

Darstellung von AusführungsbeispielenRepresentation of embodiments

In 1 sind beispielhaft ausgewählte Komponenten eines vierrädrigen Fahrzeugs 100 dargestellt. Das Fahrzeug 100 verfügt über einen Antriebsmotor 101, in dem ein von dem Fahrer mittels eines Fahrpedals 102 angefordertes Motormoment erzeugt werden kann, welches über einen Triebstrang an die vier Räder 103vl; 103vr; 103hl; 103hr des Fahrzeugs 100 übertragbar ist (hier und im Folgenden steht der Index "vl" für vorne links, der Index "vr" für vorne rechts, der Index "hl" für hinten links und der Index "hr" für hinten rechts). Der Antriebsmotor 101 wird durch eine in 1 nicht dargestellte Motorsteuereinrichtung gesteuert, die insbesondere auch die Fahrpedalsignale entgegennimmt und umsetzt.In 1 are exemplary selected components of a four-wheeled vehicle 100 shown. The vehicle 100 has a drive motor 101 in which one of the driver by means of an accelerator pedal 102 requested engine torque can be generated, which via a drive train to the four wheels 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr of the vehicle 100 is transferable (here and below is the index "vl" for front left, the index "vr" for front right, the index "hl" for the back left and the index "hr" for the back right). The drive motor 101 is replaced by an in 1 Not shown engine control device controlled, in particular receives and converts the accelerator pedal signals.

Das Fahrzeug 100 verfügt ferner über eine hydraulische Bremsanlage, die von dem Fahrer mittels eines Bremspedals 106 betätigt werden kann. Durch eine Bewegung des Bremspedals 106 in eine Druckaufbaurichtung wird mittels eines Bremskraftverstärkers 107 ein Bremsdruck in einem Hauptzylinder 108 aufgebaut, der im Folgenden auch als Vordruck bezeichnet wird. Der Hauptzylinder 108 ist in einer Ausführungsform als ein so genannter Tandemhauptzylinder ausgebildet, der zwei Druckkammern aufweist, die jeweils mit einem Druckmittelvorratsbehälter 105 verbunden sind und einen zwei Radbremsen umfassenden Bremskreis versorgen. Die Druckkammern sind durch Hydraulikleitungen 111 mit den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr verbunden, über die ein in den Druckkammern eingestellter Vordruck an die Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr übertragen werden kann. Die Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr sind beispielsweise als Scheibenbremsen ausgeführt, bei denen bei einem Druckaufbau ein Bremskolben betätigt und gegen eine drehfest mit dem entsprechenden Rad 103vl; 103vr; 103hl; 103hr des Fahrzeugs 100 verbundene Bremsscheibe gepresst wird, wodurch eine Bremskraft erzeugt wird. Die Bremsanlage enthält zudem eine Hydraulikeinheit (HCU) 110, die es erlaubt, den Bremsdruck in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr unabhängig von einer Bremsenbetätigung des Fahrers zu steuern.The vehicle 100 also has a hydraulic brake system, which is controlled by the driver by means of a brake pedal 106 can be operated. By a movement of the brake pedal 106 in a pressure build-up direction is by means of a brake booster 107 a brake pressure in a master cylinder 108 constructed, which is also referred to below as a form. The master cylinder 108 is formed in one embodiment as a so-called tandem master cylinder having two pressure chambers, each with a pressure medium reservoir 105 are connected and provide a two wheel brakes comprehensive brake circuit. The pressure chambers are through hydraulic lines 111 with the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr connected via the set in the pressure chambers form to the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr can be transferred. The wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr For example, they are designed as disc brakes in which a brake piston is actuated at a pressure build-up and against a rotationally fixed with the corresponding wheel 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr of the vehicle 100 connected brake disc is pressed, whereby a braking force is generated. The brake system also contains a hydraulic unit (HCU) 110 that allows the brake pressure in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr regardless of a driver's brake application.

Die Hydraulikeinheit 110 ist in einer dem Fachmann an sich bekannten Weise ausgeführt und umfasst eine Anordnung elektronisch schaltbarer Ventile sowie eine Hydraulikpumpe 204. Hydraulische Schaltpläne einer Hydraulikeinheit 110 sind in den 2a und 2b in einer schematischen Darstellung gezeigt. Beispielhaft wird dabei davon ausgegangen, dass eine so genannte X-Aufteilung der Bremskreise be steht, in der die vordere rechte Radbremse 109vr sowie die hintere linke Radbremse 109hl einem ersten Bremskreis und die vordere linke Radbremse 109vl sowie die hintere rechte Radbremse 109hr einem zweiten Bremskreis zugeordnet sind.The hydraulic unit 110 is designed in a manner known to those skilled in the art and includes an arrangement of electronically switchable valves and a hydraulic pump 204 , Hydraulic circuit diagrams of a hydraulic unit 110 are in the 2a and 2 B shown in a schematic representation. For example, it is assumed that there is a so-called X-division of the brake circuits be, in which the front right wheel brake 109vr as well as the rear left wheel brake 109hl a first brake circuit and the front left wheel brake 109vl and the rear right wheel brake 109hr associated with a second brake circuit.

Die Radbremsen eines Bremskreises sind innerhalb der Hydraulikeinheit 110 über ein Trennventil 201a, 201b sowie jeweils ein Einlassventil 202vr; 202hl; 202vl; 202hr mit der entsprechenden Druckkammer des Hauptzylinders 108 verbunden. Die Trennventile 201a, 201b und die Einlassventile 202vr, 202vl, 202hr, 202hl weisen eine federbetätigte Durchlassstellung und eine elektromagnetisch schaltbare Sperrstellung auf. Bei einem ausschließlich durch den Fahrer gesteuerten Bremsvorgang sind die Trennventile 201a, 201b sowie die Einlassventile 202vr, 202vl, 202hr, 202hl geöffnet, so dass der in dem Hauptzylinder 108 aufgebaute Vordruck zu den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr übertragen wird.The wheel brakes of a brake circuit are within the hydraulic unit 110 via a separating valve 201 . 201b and one inlet valve each 202vr ; 202hl ; 202vl ; 202hr with the corresponding pressure chamber of the master cylinder 108 connected. The isolation valves 201 . 201b and the intake valves 202vr . 202vl . 202hr . 202hl have a spring-activated passage position and an electromagnetically switchable blocking position. In a controlled solely by the driver braking process are the isolation valves 201 . 201b as well as the inlet valves 202vr . 202vl . 202hr . 202hl open so that in the master cylinder 108 established form to the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr is transmitted.

Für einen automatischen Bremsdruckaufbau enthält die Hydraulikeinheit 110 eine zweikreisige Hydraulikpumpe 204, die durch einen Elektromotor 205 angetrieben wird. Zur Durchführung eines automatischen Bremsdruckaufbaus in einem Bremskreis wird das in diesem Bremskreis vorgesehene Trennventil 201a; 201b betätigt (d. h. geschlossen) und ein dem Bremskreis zugeordnetes Umschaltventil 203a; 203b, welches über eine federbetätigte Sperrstellung und eine elektromagnetisch schaltbare Durchlassstellung verfügt, geöffnet. Auf diese Weise entsteht zwischen dem Hauptzylinder 108 und der Saugseite der Hydraulikpumpe 204 eine hydraulische Verbindung, während der Hauptzylinder 108 von der Druckseite der Hydraulikpumpe 204 entkoppelt ist. Die Hydraulikpumpe 204 ist bei dieser Ventilstellung in der Lage, Druckmittel aus dem Hauptzylinder 108 in die Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr zu fördern und den Bremsdruck in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr zu erhöhen.For an automatic brake pressure build-up contains the hydraulic unit 110 a dual-circuit hydraulic pump 204 by an electric motor 205 is driven. To carry out an automatic brake pressure build-up in a brake circuit provided in this brake circuit isolation valve 201 ; 201b actuated (ie closed) and a switching valve associated with the brake circuit 203a ; 203b , which has a spring-actuated blocking position and an electromagnetically switchable passage position, opened. In this way arises between the master cylinder 108 and the suction side of the hydraulic pump 204 a hydraulic connection, while the master cylinder 108 from the pressure side of the hydraulic pump 204 is decoupled. The hydraulic pump 204 is at this valve position capable of pressure medium from the master cylinder 108 in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr to promote and brake pressure in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr to increase.

Ein in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr vorliegender Bremsdruck kann zudem über einen längeren Zeitraum in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr aufrechterhalten beziehungsweise eingesperrt werden, ohne dass hierfür das Bremspedal 106 zu betätigen ist. In einer Ausgestaltung werden hierzu die Trennventile 201, 201b der beiden Bremskreise geschlossen, indem die Trennventile 201a, 201b mit einem Dauerstrom beaufschlagt werden. Grundsätzlich kann der Bremsdruck in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr alternativ auch durch eine Betätigung der Einlassventile 202vl, 202vr, 202hl, 202hr in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr eingesperrt werden, sofern die Einlassventile 202vl, 202vr, 202hl, 202hr dauerstromfest ausgelegt sind.One in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr The present brake pressure can also over a longer period in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr be maintained or locked without the brake pedal 106 is to be operated. In one embodiment, this will be the isolation valves 201 . 201b the two brake circuits are closed by the isolation valves 201 . 201b be subjected to a continuous current. Basically, the brake pressure in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr Alternatively, by an actuation of the intake valves 202vl . 202vr . 202hl . 202hr in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr be locked, provided the intake valves 202vl . 202vr . 202hl . 202hr are designed resistant to permanent current.

Ferner kann der Bremsdruck in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr gegen einen im Hauptzylinder 108 bestehenden Vordruck verringert werden. Hierzu ist jeder Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr jeweils ein Auslassventil 206vl; 206vr; 206hl; 206hr zugeordnet, das über eine federbetätigte Sperrstellung und eine elektromagnetisch schaltbare Durchlassstellung verfügt. Für den Druckabbau in einer Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr wird das entsprechende Einlassventil 202vl; 202vr; 202hl; 202hr geschlossen und das zugehörige Auslassventil 206vl; 206vr; 206hl; 206hr geöffnet, so dass Druckmittel aus der Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr in einen Niederdruckspeicher 207a; 207b entweichen kann. Vorzugsweise ist dabei jedem Bremskreis ein Niederdruckspeicher 207a; 207b zugeordnet. Mittels der Hydraulikpumpe 204 wird das Druckmittel dann bei geschlossenem Umschaltventil 203a; 203b und geöffnetem Trennventil 201a; 201b aus dem Niederdruckspeicher 207a; 207b in den Hauptzylinder 108 zurückgefördert.Furthermore, the brake pressure in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr against one in the master cylinder 108 existing form be reduced. This is every wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr one outlet valve each 206vl ; 206vr ; 206hl ; 206hr assigned, which has a spring-actuated blocking position and an electromagnetically switchable passage position. For pressure reduction in a wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr will be the corresponding inlet valve 202vl ; 202vr ; 202hl ; 202hr closed and the associated outlet valve 206vl ; 206vr ; 206hl ; 206hr open so that pressure fluid from the wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr in a low-pressure accumulator 207a ; 207b can escape. Preferably, each brake circuit is a low-pressure accumulator 207a ; 207b assigned. By means of the hydraulic pump 204 the pressure medium is then when the switching valve is closed 203a ; 203b and open isolation valve 201 ; 201b from the low-pressure accumulator 207a ; 207b in the master cylinder 108 conveyed back.

Bei den in den 2a und 2b dargestellten Ausführungsformen enthält die Hydraulikeinheit 110 darüber hinaus Drucksensoren zur Erfassung eines in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr eingesperrten Bremsdrucks. Falls der Radbremsdruck durch eine Betätigung der Trennventile 201a, 201b eingesperrt wird, kann hierfür ein Drucksensor 209a; 209b je Bremskreis vorgesehen werden, der jeweils zwischen dem Trennventil 201a, 201b und den Radbremsen des Bremskreises angeordnet ist. Diese Drucksensoren 209a, 209b werden hier als Kreisdrucksensoren bezeichnet und sind in 2a dargestellt.In the in the 2a and 2 B illustrated embodiments includes the hydraulic unit 110 In addition, pressure sensors for detecting one in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr locked brake pressure. If the wheel brake pressure by operating the isolation valves 201 . 201b is locked, this can be a pressure sensor 209a ; 209b each brake circuit are provided, each between the isolation valve 201 . 201b and the wheel brakes of the brake circuit is arranged. These pressure sensors 209a . 209b are referred to here as circular pressure sensors and are in 2a shown.

Wie in 2b dargestellt, kann alternativ jeder Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr ein Drucksensor 210vl; 210vr; 210hl; 210hr zugeordnet sein, der zwischen dem Einlassventil 202vl; 202vr; 202hl; 202hr und der Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr angeordnet ist. Die den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr zugeordneten Drucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr werden hier auch als Raddrucksensoren bezeichnet und ermöglichen insbesondere die Erfassung der bei geschlossenen Trennventilen 201a, 201b in den Radbremsen 109vl; 109vr; 109hl; 109hr vorliegenden Bremsdrücke. Falls die Einlassventile 202vl, 202vr, 202hl, 202hr geschlossen werden, um den Bremsdruck in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr aufrechtzuerhalten, kann der eingesperrte Bremsdruck ebenfalls mithilfe der Raddrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr erfasst werden.As in 2 B Alternatively, each wheel brake can be shown 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr a pressure sensor 210vl ; 210vr ; 210hl ; 210hr be assigned, between the inlet valve 202vl ; 202vr ; 202hl ; 202hr and the wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr is arranged. The wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr associated pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr are also referred to herein as Raddrucksensoren and allow in particular the detection of closed separating valves 201 . 201b in the wheel brakes 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr present brake pressures. If the intake valves 202vl . 202vr . 202hl . 202hr closed to the brake pressure in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr The clogged brake pressure can also be maintained using the wheel pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr be recorded.

In weiteren Ausführungsformen der Hydraulikeinheit 110 bzw. der Bremsanlage sind keine Drucksensoren zur Erfassung eines in der Bremsanlage eingesperrten Bremsdrucks vorgesehen.In further embodiments of the hydraulic unit 110 or the brake system, no pressure sensors are provided for detecting a brake pressure locked in the brake system.

Die Hydraulikeinheit 110 wird durch eine mit der Hydraulikeinheit 110 verbundene Steuereinrichtung (ECU) 112 angesteuert. Funktionen der Steuereinheit 112 sind vorzugsweise in Form von Softwareapplikationen implementiert, die in einem Speicher der Steuereinheit 112 gespeichert und auf einem Prozessor der Steuereinheit 112 ausgeführt werden.The hydraulic unit 110 is through one with the hydraulic unit 110 connected control device (ECU) 112 driven. Functions of the control unit 112 are preferably implemented in the form of software applications stored in a memory of the control unit 112 stored and on a processor of the control unit 112 be executed.

Eingangssignale der Steuereinheit 112 sind die Messsignale der in der Hydraulikeinheit 110 vorhandenen Drucksensoren. Dies sind die Messsignale des Drucksensors 208 zur Erfassung des Vordrucks sowie gegebenenfalls die Messsignale der Kreisdrucksensoren 209a, 209b oder der Raddrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr zur Erfassung des in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr vorliegenden Bremsdrucks. Darüber hinaus ermittelt die Steuereinheit 112 die Fahrzeuggeschwindigkeit aus Signalen von Raddrehzahlsensoren 113vl, 113vr, 113hl, 113hr, die an den Rädern 103vl; 103vr; 103hl; 103hr des Fahrzeugs 100 angeordnet sind. Ferner ist ein Steigungs- beziehungsweise Längsbeschleunigungssensor 114 vorgesehen, dessen Signale an die Steuereinheit übermittelt werden.Input signals of the control unit 112 are the measuring signals of the hydraulic unit 110 existing pressure sensors. These are the measuring signals of the pressure sensor 208 for recording the form and optionally the measuring signals of the circular pressure sensors 209a . 209b or the wheel pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr for detecting the in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr present brake pressure. In addition, the control unit determines 112 the vehicle speed from signals from wheel speed sensors 113vl . 113vr . 113hl . 113hr at the wheels 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr of the vehicle 100 are arranged. Further, a gradient or longitudinal acceleration sensor 114 provided, the signals are transmitted to the control unit.

Die Steuereinheit 112 stellt eine Fahrerassistenzfunktion bereit, die das Fahrzeug 100 nach einem Anhaltevorgang ohne eine Bremsenbetätigung des Fahrers im Stillstand hält. Der Anhaltevorgang kann von dem Fahrer durch eine Bremsenbetätigung gesteuert werden. Gleichfalls kann es sich jedoch um einen selbsttägigen Anhaltevorgang handeln, der beispielsweise durch eine so genannte Full-Speed-Range-ACC-Funktion gesteuert wird (ACC: Adaptive Cruise Control). Bei dieser dem Fachmann an sich bekannten Funktion wird der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug überwacht und das Fahrzeug 100 durch eine selbsttätige Bremsenbetätigung in den Stillstand gebremst, wenn das vorausfahrende Fahrzeug anhält.The control unit 112 provides a driver assistance function that the vehicle 100 stops after a stop without a brake application of the driver. The stopping operation may be controlled by the driver through a brake operation. Likewise, however, it may be a self-stopping process, which is controlled for example by a so-called full-speed-range ACC function (ACC: Adaptive Cruise Control). In this known to those skilled in the function of the distance to a vehicle in front is monitored and the vehicle 100 braked to a standstill by an automatic brake application when the vehicle in front stops.

Zur Durchführung der zuvor beschriebenen Fahrerassistenzfunktion überwacht die Steuereinheit 112 beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, die aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren 113vl, 113vr, 113hl, 113hr ermittelt wird. Wenn ein Fahrzeugstillstand ermittelt wird, dann wird der in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr in diesem Moment vorliegenden Bremsdruck mittels der Hydraulikeinheit 110 eingesperrt. Wie zuvor erwähnt, wird hierzu entweder in jedem Bremskreis das Trennventil 201a; 201b geschlossen, oder die Einlassventile 202vl, 202vr, 202hl, 202hr der Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr werden geschlossen.To carry out the driver assistance function described above, the control unit monitors 112 For example, the vehicle speed resulting from the signals of the wheel speed sensors 113vl . 113vr . 113hl . 113hr is determined. If a vehicle standstill is detected, then the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr brake pressure present at that moment by means of the hydraulic unit 110 locked up. As mentioned above, this is either the isolation valve in each brake circuit 201 ; 201b closed, or the intake valves 202vl . 202vr . 202hl . 202hr the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr will be closed.

Während eines Anfahrvorgangs wird der aufrechterhaltene Bremsdruck abgebaut. Dabei überwacht die Steuereinheit 112 während des Stillstands des Fahrzeugs 100, ob eine Anfahrbedingung vorliegt. Sobald das Vorliegen der Anfahrbedingung festgestellt worden ist, wird der Bremsdruckabbau initiiert. Die Anfahrbedingung wird so gewählt, dass das von dem Antriebsmotor 101 an die Räder 103vl; 103vr; 103hl; 103hr übertragene Drehmoment bei Vorliegen der Anfahrbedingung ausreicht, um das Fahrzeug 100 in die gewünschte Fahrtrichtung zu bewegen. Ein Beispiel für eine derartige Anfahrbedingung, die hier eingesetzt werden kann, ist etwa in der deutschen Patentanmeldung DE 10 2005 011 032 A1 beschrieben. Gleichfalls kann jedoch auch jede andere dem Fachmann bekannte Anfahrbedingung zugrunde gelegt werden.During a start-up process, the sustained brake pressure is reduced. The control unit monitors 112 during the stoppage of the vehicle 100 , whether a start condition exists. Once the presence of the start-up condition has been determined, brake pressure reduction is initiated. The starting condition is chosen so that that of the drive motor 101 to the wheels 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr transmitted torque in the presence of the starting condition is sufficient to the vehicle 100 to move in the desired direction of travel. An example of such a starting condition that can be used here is as in the German patent application DE 10 2005 011 032 A1 described. Likewise, however, any other starting condition known to the person skilled in the art can also be used.

Während des Stillstands des Fahrzeugs 100 ist es vor allem bei längeren Stillstandszeiten erforderlich, Bremsdruckverluste auszugleichen, die durch Leckagen an den geschlossenen Ventilen der Hydraulikeinheit 110 hervorgerufen werden. Dies geschieht mittels der Hydraulikpumpe 204 der Hydraulikeinheit 110, die zur Drucknachführung von der Steuereinheit 112 angesteuert wird. Dabei wird die Hydraulikpumpe 204 in einer vorbestimmten Weise aktiviert, wenn festgestellt wird, dass eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist. Die Aktivierungsbedingung wird dabei unter Berücksichtigung von Schätzwerten für den Längsneigungswinkel des Fahrzeugs 100 und die Fahrzeugmasse ermittelt.During the stoppage of the vehicle 100 It is especially necessary for longer downtimes to compensate for brake pressure losses caused by leaks in the closed valves of the hydraulic unit 110 be caused. This is done by means of the hydraulic pump 204 the hydraulic unit 110 used for pressure feedback from the control unit 112 is controlled. In doing so, the hydraulic pump becomes 204 activated in a predetermined manner when it is determined that an activation condition is met. The activation condition is thereby taking into account estimates for the longitudinal inclination angle of the vehicle 100 and determines the vehicle mass.

Der Längsneigungswinkel wird in der Steuereinheit 112 in einer dem Fachmann an sich bekannten Weise aus den Signalen des Längsbeschleunigungssensors 114 geschätzt, während sich das Fahrzeug 100 im Stillstand befindet. Während des Stillstands des Fahrzeugs 100 gilt dabei für den Längsneigungswinkel α des Fahrzeugs 100 sin(α) = aSensor/g (1)wobei aSensor die mittels des Längsbeschleunigungssensors 114 gemessene Längsbeschleunigung und g die Erdbeschleunigung ist.The pitch angle is in the control unit 112 in a manner known to those skilled in the art from the signals of the longitudinal acceleration sensor 114 appreciated while the vehicle 100 at standstill. During the stoppage of the vehicle 100 applies to the longitudinal inclination angle α of the vehicle 100 sin (α) = a sensor / g (1) where a sensor is the means of the longitudinal acceleration sensor 114 measured longitudinal acceleration and g is the gravitational acceleration.

Die Fahrzeugmasse kann in einer dem Fachmann bekannten Weise dynamisch geschätzt werden. Hierzu kann grundsätzlich jedes dem Fachmann bekannte Verfahren zur dynamischen Schätzung der Fahrzeugmasse eingesetzt werden. Derartige Verfahren sind jedoch oftmals sehr aufwändig und ungenau. Eine einfachere Schätzung der Masse ergibt sich aus dem zulässigen Gesamtgewicht des Fahrzeugs 100 oder – falls das Fahrzeug 100 über eine Anhängerkupplung verfügt – aus einem zulässigen Gesamtgewicht eines aus dem Fahrzeug 100 und einem Anhänger bestehenden Fahrzeuggespanns. Alternativ kann auch bei Fahrzeugen mit einer Anhängerkupplung das zulässige Gesamtgewicht des Fahrzeugs 100 zugrunde gelegt werden, welches in der Regel nicht überschritten wird. Falls dies doch der Fall ist, sorgt ein noch zu beschreibender Sicherheitsmechanismus dafür, dass ein ungewünschtes Anrollen des Fahrzeugs 100 verhindert wird. Bei dem zulässigen Gesamtgewicht des Fahrzeugs 100 beziehungsweise eines das Fahrzeug 100 beinhaltenden Gespanns handelt es sich um feste Parameter, die in dem Speicher der Steuereinheit 112 abgelegt werden können.The vehicle mass may be estimated dynamically in a manner known to those skilled in the art. In principle, any method known to those skilled in the art can be used for the dynamic estimation of the vehicle mass. However, such methods are often very complex and inaccurate. A simpler estimation of mass results from the gross vehicle weight rating 100 or - if the vehicle 100 has a trailer hitch - from a gross vehicle weight one out of the vehicle 100 and a trailer existing vehicle combination. Alternatively, even in vehicles with a trailer hitch, the permissible total weight of the vehicle 100 are taken as a basis, which is usually not exceeded. If this is the case, a safety mechanism to be described below ensures that the vehicle will not roll up 100 is prevented. At the permissible total weight of the vehicle 100 or one the vehicle 100 containing team are fixed parameters stored in the memory of the control unit 112 can be stored.

Eine erste Ausführungsform der Erfindung eignet sich insbesondere für die Nachführung des Bremsdrucks, wenn die Hydraulikeinheit 110 über Kreisdrucksensoren 209a, 209b oder Raddrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr zur Erfassung eines in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr eingesperrten Bremsdrucks verfügt. Eine weitere Ausführungsform eignet sich insbesondere, wenn die Hydraulikeinheit 110 weder über Kreisdrucksensoren 209a, 209b noch über Raddrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr verfügt. Die beiden Ausführungsformen werden im Folgenden beschrieben:A first embodiment of the invention is particularly suitable for tracking the brake pressure when the hydraulic unit 110 via circular pressure sensors 209a . 209b or wheel pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr for detecting one in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr caged brake pressure has. Another embodiment is particularly suitable when the hydraulic unit 110 neither via circular pressure sensors 209a . 209b still about wheel pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr features. The two embodiments are described below:

Bremsdrucknachführung bei vorhandenen Kreis- oder RaddrucksensorenBrake pressure tracking at existing circular or wheel pressure sensors

In dieser Ausführungsform kann der Bremsdruck, der bei geschlossenen Trennventilen 201a, 201b beziehungsweise geschlossenen Einlassventilen 202vl, 202vr, 202hl, 202hr in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr vorliegt, mithilfe von Kreisdrucksensoren 209a, 209 oder Raddrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr erfasst und in der Steuereinheit 112 überwacht werden. Dazu wird in dieser Ausführungsform von der Steuereinheit 112 in Abhängigkeit von dem Längsneigungswinkel und der Fahrzeugmasse ein Mindestdruck bestimmt, die der in den Bremskreisen beziehungsweise Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr vorliegende Bremsdruck nicht unterschreiten soll. Erreicht der in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr vorliegende Bremsdruck die Druckschwelle aufgrund eines durch eine Leckage hervorgerufenen Druckverlustes, wird die Hydraulikpumpe 204 angesteuert, um den Bremsdruck um einen Betrag zu erhöhen.In this embodiment, the brake pressure, with closed isolation valves 201 . 201b or closed inlet valves 202vl . 202vr . 202hl . 202hr in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr present, using circular pressure sensors 209a . 209 or wheel pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr recorded and in the control unit 112 be monitored. This is done in this embodiment by the control unit 112 depending on the pitch angle and the vehicle mass determines a minimum pressure, which in the brake circuits or wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr present brake pressure should not fall below. Achieved in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr present brake pressure, the pressure threshold due to a loss caused by a pressure loss, the hydraulic pump 204 controlled to increase the brake pressure by an amount.

Falls der Bremsdruck durch ein Schließen der Trennventile 201a, 201b aufrechterhalten wird, wird der Bremsdruck in jedem Bremskreis vorzugsweise unabhängig von dem anderen Bremskreis überwacht. Sobald der Bremsdruck in einem der Bremskreise unter den Mindestdruckwert fällt, wird der Bremsdruck in diesem Bremskreis durch eine Ansteuerung der Hydraulikpumpe 204 um den vorgesehenen Betrag erhöht. Der Bremsdruck in den Bremskreisen wird dabei mithilfe von Kreisdrucksensoren 209a, 209b oder mithilfe von Raddrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr erfasst.If the brake pressure by closing the isolation valves 201 . 201b is maintained, the brake pressure in each brake circuit is preferably monitored independently of the other brake circuit. As soon as the brake pressure drops below the minimum pressure value in one of the brake circuits, the brake pressure in this brake circuit is activated by a control of the hydraulic pump 204 increased by the amount provided. The brake pressure in the brake circuits is measured using circular pressure sensors 209a . 209b or by using wheel pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr detected.

Wird der Bremsdruck durch ein Schließen der Einlassventile 202vl, 202vr, 202hl, 202hr aufrechterhalten, kann der eingestellte Bremsdruck mithilfe von Raddrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr erfasst werden. In diesem Fall wird der Bremsdruck in einer Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr vorzugsweise unabhängig von den anderen Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr überwacht. Sobald der Bremsdruck in einer Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr unter den Mindestdruck fällt, wird der Bremsdruck in dieser Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr durch eine Ansteuerung der Hydraulikpumpe 204 um den vorgesehenen Betrag erhöht.Is the brake pressure by closing the intake valves 202vl . 202vr . 202hl . 202hr maintained, the set brake pressure using wheel pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr be recorded. In this case, the brake pressure in a wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr preferably independent of the other wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr supervised. Once the brake pressure in a wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr falls below the minimum pressure, the brake pressure in this wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr by a control of the hydraulic pump 204 increased by the amount provided.

Der Mindestdruck wird in einer Ausgestaltung aus einem Schätzwert für die Hangabtriebskraft berechnet, die während des Stillstands auf das Fahrzeug 100 wirkt. Der Schätzwert für die Hangabtriebskraft FHang wird aus den Schätzwerten für den Längsneigungswinkel des Fahrzeugs 100 und der Fahrzeugmasse bestimmt und ist gegeben durch: FHang = m·g·sin(α) = m·aSensor, (2)wobei mit m der Schätzwert der Fahrzeugmasse bezeichnet ist. Der Mindestdruck liegt vorzugsweise um einen Toleranzwert größer als der Bremsdruck, der erforderlich ist, um die berechnete Hangabtriebskraft an den Rädern 103vl; 103vr; 103hl; 103hr des Fahrzeugs 100 abzustützen. Dabei wird in einer Ausführungsform davon ausgegangen, dass nur die Fahrzeugräder 103vl; 103vr; 103hl; 103hr auf einer Fahrzeugseite Bremskraft übertragen können. Hierdurch wird berücksichtigt, dass eine so genannte μ-Split-Situation vorliegen könnte, d. h. eine Situation mit seitenweise verschiedenen Reibwerten. In einer derartigen Situation könnten sich die Fahrzeugräder 103vl; 103vr; 103hl; 103hr ein seitig auf einem Untergrund mit niedrigem Reibwert, wie beispielsweise Schnee oder Eis, befinden und höchstens eine geringe Bremskraft übertragen. Gleichfalls kann es jedoch auch vorgesehen sein, dass von einer Bremsunterstützung durch alle vier Fahrzeugräder 103vl; 103vr; 103hl; 103hr ausgegangen wird, um einen geringeren Mindestdruck zu erhalten.In one embodiment, the minimum pressure is calculated from an estimated value for the downhill force that is applied to the vehicle during standstill 100 acts. The slope slope force estimate F Hang is calculated from the longitudinal pitch angle estimates of the vehicle 100 and the vehicle mass determined and is given by: F hillside = m · g · sin (α) = m · a sensor , (2) where m is the estimated value of the vehicle mass. The minimum pressure is preferably greater than the brake pressure required by the calculated downgrade force at the wheels by a tolerance value 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr of the vehicle 100 support. In one embodiment thereof assumed that only the vehicle wheels 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr can transmit braking force on one side of the vehicle. This takes into account that there may be a so-called μ-split situation, ie a situation with different coefficients of friction on a page-by-page basis. In such a situation, the vehicle wheels could 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr one side on a substrate with a low coefficient of friction, such as snow or ice, are located and transmit at most a small braking force. Likewise, however, it may also be provided that of a brake assistance by all four vehicle wheels 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr is assumed to obtain a lower minimum pressure.

Geht man näherungsweise von dem linearen Zusammenhang FBrems,i = K·pi zwischen der an einem Rad 103i (i = vl, vr, hl, hr) erzeugten Bremskraft FBrems,i und dem in der entsprechenden Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr vorliegenden Bremsdruck pi aus, ergibt sich bei einem vierrädrigen Fahrzeug 100 für den Mindestdruck pmin Assuming approximately the linear relationship F brake, i = K * p i between that on a wheel 103i (i = vl, vr, hl, hr) generated braking force F brake, i and that in the corresponding wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr present brake pressure p i , results in a four-wheeled vehicle 100 for the minimum pressure p min

Figure 00220001
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Mit K ist dabei die durch die Bauart der Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr und dem Raddurchmesser bestimmte Proportionalitätskonstante zwischen der in einer Radbremse 109vl; 109vr; 109hl; 109hr vorliegenden Bremsdruck und der von dem Rad 103vl; 103vr; 103hl; 103hr übertragenen Bremskraft bezeichnet. Der Parameter N hat den Wert 2, wenn davon ausgegangen wird, dass nur zwei der Fahrzeugräder 103vl, 103vr, 103hl, 103hr Bremskraft übertragen, und den Wert 4, wenn davon ausgegangen wird, dass alle vier Fahrzeugräder 103vl; 103vr; 103hl; 103hr Bremskraft übertragen. Der vorgegebene Parameter Δ ist der Toleranzwert, um den der Mindestdruck über dem Bremsdruck liegt, der zum Abstützen der nach Gleichung (2) berechneten Hangabtriebskraft gerade erforderlich ist. Wenn als Schätzwert für die Fahrzeugmasse das zulässige Gesamtgewicht des Fahrzeugs 100 ohne Anhänger zugrunde gelegt wird, wird der Toleranzwert Δ vorzugsweise größer gewählt, als in den Fällen, in denen der Schätzwert für die Fahrzeugmasse dynamisch ermittelt wird oder in denen das zulässige Gesamtgewicht des das Fahrzeug 100 beinhaltenden Fahrzeuggespanns als Schätzwert der Masse verwendet wird.With K is the by the design of the wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr and the wheel diameter determined proportionality constant between in a wheel brake 109vl ; 109vr ; 109hl ; 109hr present brake pressure and that of the wheel 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr referred to braking force. The parameter N has the value 2 if it is assumed that only two of the vehicle wheels 103vl . 103vr . 103hl . 103hr Braking force transmitted, and the value 4, if it is assumed that all four vehicle wheels 103vl ; 103vr ; 103hl ; 103hr Transfer braking force. The predetermined parameter Δ is the tolerance value by which the minimum pressure is above the brake pressure which is needed to support the downhill force calculated according to equation (2). If as an estimate of the vehicle mass the gross vehicle weight 100 without a trailer, the tolerance value Δ is preferably selected to be greater than in the cases in which the estimated value for the vehicle mass is determined dynamically or in which the permissible total weight of the vehicle 100 containing vehicle combination is used as an estimate of the mass.

Die Höhe des Mindestdrucks kann insbesondere durch die Wahl des Schätzwerts der Fahrzeugmasse beeinflusst werden, und dadurch ob, von einer Bremskraftübertragung durch zwei oder vier Fahrzeugräder 103vl, 103vr, 103hl, 103hr ausgegangen wird. Ein höherer Wert des Mindestdrucks erhöht die Sicherheit vor einem unerwünschten Anrollen des Fahrzeugs 100, kann jedoch auch dazu führen, dass bei einem auf den Stillstand folgenden Anfahrvorgang ein höherer Bremsdruck in der Bremsanlage eingesperrt ist. Dies ist insbesondere bei Fahrzeugen 100 mit einem weniger leistungsstarken Antriebsmotor 101 nicht erwünscht, da ein derartiger Bremsdruck die Fahrzeugbeschleunigung beim Anfahren verringert. Daher wird bei solchen Fahrzeugen 100 vorzugsweise ein geringerer Mindestdruck berechnet als bei Fahrzeugen 100 mit leistungsstärkerem Antriebsmotor 101.The height of the minimum pressure can be influenced, in particular, by the choice of the estimated value of the vehicle mass and, thus, by a braking force transmission by two or four vehicle wheels 103vl . 103vr . 103hl . 103hr is assumed. A higher value of the minimum pressure increases the safety against unwanted rolling of the vehicle 100 , but may also cause a higher brake pressure is locked in the brake system at a start-up following the standstill. This is especially true of vehicles 100 with a less powerful drive motor 101 not desirable, since such a brake pressure reduces the vehicle acceleration when starting. Therefore, in such vehicles 100 preferably a lower minimum pressure calculated than in vehicles 100 with more powerful drive motor 101 ,

Der Betrag, um den der Bremsdruck erhöht wird, wird in einer Ausführungsform nach Maßgabe der mittleren Druckverlustrate der Bremsanlage ermittelt, die typischerweise für jede Bremsanlage spezifiziert ist. Anhand der mittleren Druckverlustrate kann der Betrag so gewählt werden, dass eine erneute Nachführung des Bremsdrucks voraussichtlich nach einer bestimmten Zeitspanne erforderlich ist. Die Dauer dieser Zeitspanne kann beispielsweise zwischen 1 Minute und 5 Minuten betragen.Of the Amount by which the brake pressure is increased is in one embodiment in accordance with the average pressure loss rate of the brake system, which typically for every Brake system is specified. Based on the mean pressure loss rate the amount can be chosen that way be that a re-tracking of the Brake pressure is expected to be required after a certain period of time is. The duration of this period, for example, between 1 Minute and 5 minutes.

Der Bremsdruck wird hierdurch über den zum Halten des Fahrzeugs 100 erforderlichen Mindestdruck erhöht, so dass bei einem Anfahrvorgang möglicherweise ein überhöhter Bremsdruck in der Bremsanlage vorliegt. Daher eignet sich diese Ausführungsform insbesondere für Fahrzeuge 100 mit einem leistungsstarken Antriebsmotor 101, bei denen ein derartig überhöhter Bremsdruck zu keiner spürbaren Beeinträchtigung des Anfahrvorgangs führt.The brake pressure is thereby over the for holding the vehicle 100 increases required minimum pressure, so that during a starting process may be an excessive brake pressure in the brake system. Therefore, this embodiment is particularly suitable for vehicles 100 with a powerful drive motor 101 in which such an excessive brake pressure leads to no noticeable impairment of the startup process.

Gleichfalls kann es vorgesehen sein, dass der Bremsdruck auf den ursprünglichen Wert erhöht wird, der eingestellt worden ist, um das Fahrzeug 100 in den Stillstand zu bringen. Insbesondere bei einem durch den Fahrer gesteuerten Bremsvorgang liegt dieser Wert in der Regel über dem berechneten Mindestdruck. Falls der Bremsdruck auf den ursprünglichen Wert erhöht wird, entspricht der Betrag, um den der Bremsdruck zu erhöhen ist, der Differenz zwischen dem ursprünglich eingestellten Bremsdruck und dem Haltedruck.Likewise, it may be provided that the brake pressure is increased to the original value that has been set to the vehicle 100 to bring to a standstill. In particular, in a controlled by the driver braking this value is usually above the calculated minimum pressure. If the brake pressure is increased to the original value, the amount by which the brake pressure is to be increased corresponds to the difference between the originally set brake pressure and the holding pressure.

Gleichfalls kann es vorgesehen sein, dass bei Erreichen des Mindestdrucks eine Bremsdruckregelung in der Steuereinheit 112 aktiviert wird. Im Rahmen der Bremsdruckregelung wird der Bremsdruck dann im weiteren Verlauf des Fahrzeugstillstands im Wesentlichen konstant auf dem Mindestdruck gehalten. Hierzu wird die Abweichung zwischen dem in der Bremsanlage vorliegenden Bremsdruck und dem Mindestdruck fortwährend überwacht und im Falle eines Druckverlustes mittels der Hydraulikpumpe 204 ausgeglichen. Dies führt dazu, dass der Bremsdruck bei einem nachfolgenden Anfahrvorgang nicht gegenüber dem Mindestdruck erhöht ist. Diese Ausführungsform eignet sich daher insbesondere für Fahrzeuge 100 mit einem weniger leistungsstarken Antriebsmotor 101, bei denen ein überhöhter Bremsdruck zu einer spürbaren Beeinträchtigung des Anfahrvorgangs führen könnte.Likewise, it may be provided that upon reaching the minimum pressure, a brake pressure control in the control unit 112 is activated. As part of the brake pressure control, the brake pressure is then kept substantially constant at the minimum pressure in the further course of the vehicle standstill. For this purpose is the deviation between the present in the brake system brake pressure and the minimum pressure continuously monitored and in the event of pressure loss by means of the hydraulic pump 204 balanced. This leads to the fact that the brake pressure is not increased in a subsequent starting operation compared to the minimum pressure. This embodiment is therefore particularly suitable for vehicles 100 with a less powerful drive motor 101 in which an excessive brake pressure could lead to a noticeable impairment of the starting process.

In einer weiteren Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass eine bestimmte Abweichung zwischen dem zu Beginn des Stillstands vorliegenden Anfangsbremsdruck und dem in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr vorliegenden Istbremsdruck zugelassen wird. Eine Druckerhöhung mittels der Hydraulikpumpe 204 erfolgt erst dann, wenn die Abweichung gegenüber dem Anfangsbremsdruck einen vorgegebenen Differenzbetrag überschreitet. Der Differenzbetrag wird dabei in Abhängigkeit von der vorliegenden Steigung beziehungsweise dem vorliegenden Längsneigungswinkel des Fahrzeugs 100 ermittelt. Insbesondere kann die Maximaldifferenz ΔpMax aus der Differenz zwischen einer in der Ebene zugelassenen Abweichung ΔpEebene und einer steigungsabhängigen Abweichung ΔpSteig(α) ermittelt werden: ΔpMax = c·(ΔpEbene – ΔpSteig(α)) (4) In a further embodiment, it is provided that a certain deviation between the present at the beginning of the standstill brake pressure and the in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr present actual brake pressure is allowed. An increase in pressure by means of the hydraulic pump 204 takes place only when the deviation from the initial brake pressure exceeds a predetermined difference. The difference is dependent on the present slope or the present pitch angle of the vehicle 100 determined. In particular, the maximum difference Δp Max can be determined from the difference between a deviation Δp Eebene permitted in the plane and a slope- dependent deviation Δp rise (α): Ap Max = c · (Δp level - Δp Steig (α)) (4)

Der Parameter c ist ein Gewichtungsfaktor, der grundsätzlich einen beliebigen Wert annehmen kann. Die in der Ebene zugelassen Abweichung ΔpEbene zwischen dem Anfangsbremsdruck und dem Istbremsdruck wird in Fahrversuchen ermittelt und als Parameter in dem Speicher der Steuereinheit 112 abgelegt. Die steigungsabhängige Abweichung ΔpSteig(α) wächst mit zunehmender Steigung. Vorzugsweise wird dabei bis zu einem vorgegebenen Längsneigungswinkel αMax ein linearer Zusammenhang zwischen ΔpSteig(α) und der Steigung α zugrunde gelegt, d. h., es gilt ΔpSteig(α) = s·α für α < αMax, wobei s ein Steigungsparameter ist, der in Fahrversuchen ermittelt wird. Für größere Steigung ist ΔpSteig(α) vorzugsweise kon stant, d. h., es gilt ΔpSteig(α) = C mit einer vorgegebenen Konstante C für α ≥ αMax. Alternativ können auch andere Zusammenhänge zwischen ΔpSteig(α) und der Steigung α zugrunde gelegt werden.The parameter c is a weighting factor, which can basically assume any value. The in-plane deviation Δp plane between the initial brake pressure and the actual brake pressure is determined in driving tests and as parameters in the memory of the control unit 112 stored. The slope-dependent deviation Δp rise (α) increases with increasing slope. Thereby to a predetermined pitch angle α Max is a linear relationship between Ap riser (α) and the pitch is preferably α basis, that is, it is Dp riser (α) = s · α for α <α max, where s is a slope parameter which is determined in driving tests. For greater slope Δp rise (α) is preferably constant, ie Δp rise (α) = C with a predetermined constant C for α ≥ α Max . Alternatively, other relationships between Δp rise (α) and the slope α can be used.

Die zuvor beschriebene Ausgestaltung hat den Vorteil, dass unabhängig von dem ursprünglich eingestellten Bremsdruck ein Absinken des Bremsdrucks zugelassen wird, bis die Hydraulikpumpe 204 aktiviert wird, während bei den vorher beschriebenen Ausführungsformen sehr rasch ein Nachführen des Bremsdrucks mittels der Hydraulikpumpe 204 erfolgt, wenn der zu Beginn des Stillstands vorliegenden Bremsdruck höchstens um einen geringen Betrag über dem geschätzten Haltedruck liegt.The embodiment described above has the advantage that a decrease in the brake pressure is allowed, regardless of the originally set brake pressure, until the hydraulic pump 204 is activated, while in the previously described embodiments very quickly tracking the brake pressure by means of the hydraulic pump 204 occurs when the brake pressure at the beginning of the standstill is at most a small amount above the estimated holding pressure.

Insbesondere wenn das Absinken des Bremsdrucks um einen vorgegebenen Differenzbetrag zugelassen wird, kann der Bremsdruck jedoch so weit absinken, dass das Fahrzeug 100 nicht mehr im Stillstand gehalten werden kann. Gleichfalls kann der aus Schätzwerten berechnete Mindestdruck in den anderen zuvor beschriebenen Ausführungsformen zu niedrig veranschlagt sein, um das Fahrzeug 100 im Stillstand zu halten. Letzteres kann beispielsweise der Fall sein, wenn die tatsächliche Fahrzeugmasse über dem zugrunde gelegten Schätzwert liegt, oder wenn ein zu geringer Neigungswinkel des Fahrzeugs 100 ermittelt worden ist.In particular, if the decrease in the brake pressure is allowed by a predetermined difference, however, the brake pressure may drop so far that the vehicle 100 can no longer be kept at a standstill. Likewise, the minimum pressure calculated from estimates in the other previously described embodiments may be underestimated to the vehicle 100 to keep at a standstill. The latter may be the case, for example, if the actual vehicle mass is above the estimated value, or if the vehicle is too inclined 100 has been determined.

Daher beinhaltet die Steuereinheit 112 eine Anrollerkennung, das heißt, eine Funktion, die überwacht, ob das Fahrzeug 100 anrollt, ohne dass der Fahrer das Fahrpedal betätigt. In diesem Fall ist davon auszugehen, dass der Fahrer ein Anrollen des Fahrzeugs 100 nicht wünscht. Zur Erkennung eines unerwünschten Anrollens werden vorzugsweise die Signale der Raddrehzahlsensoren 113vl, 113vr, 113hl, 113hr herangezogen. Dabei wird ein Anrollen erkannt, wenn festgestellt worden ist, dass sich das Fahrzeug 100 um eine vorgegebene Wegstrecke bewegt hat und/oder das Fahrzeug 100 auf eine vorgegebene Geschwindigkeit beschleunigt wurde.Therefore, the control unit includes 112 a roll detection, that is, a function that monitors whether the vehicle 100 starts without the driver pressing the accelerator pedal. In this case, it is assumed that the driver is rolling up the vehicle 100 does not want. To detect an undesired roll-on, the signals of the wheel speed sensors are preferably used 113vl . 113vr . 113hl . 113hr used. In this case, a rolling is detected when it has been determined that the vehicle 100 has moved by a predetermined distance and / or the vehicle 100 was accelerated to a predetermined speed.

Sobald ein Anrollen des Fahrzeugs 100 festgestellt worden ist, aktiviert die Steuereinheit 112 die Hydraulikpumpe 204, um den eingesperrten Bremsdruck auf einen vorgegebenen Wert zu erhöhen. Hierbei handelt es sich beispielsweise um einen Wert, der sich aus dem zuvor beschriebenen Mindestdruck zuzüglich eines vorgegebenen Betrags ergibt.Once a rolling of the vehicle 100 has been detected, activates the control unit 112 the hydraulic pump 204 to increase the locked brake pressure to a predetermined value. This is, for example, a value that results from the minimum pressure described above plus a predetermined amount.

Nach einem erkannten Anrollen des Fahrzeugs 100 wird die Hydraulikpumpe 204 beziehungsweise der Elektromotor 205 vorzugsweise mit maximaler Leistung betrieben, so dass ein rascher Druckaufbau gewährleistet ist, und das Fahrzeug 100 schnellstmöglich wieder in den Stillstand gelangt. Ansonsten wird die Hydraulikpumpe 204 beziehungsweise der Elektromotor 205 jedoch zur Nachführung des Bremsdrucks mit einer eingeschränkten Leistung betrieben. Hierdurch wird die Geräuschentwicklung vermindert und dadurch der Komfort für die Fahrzeuginsassen erhöht.After a recognized rolling up of the vehicle 100 becomes the hydraulic pump 204 or the electric motor 205 preferably operated at maximum power, so that a rapid pressure build-up is ensured, and the vehicle 100 as soon as possible returned to a standstill. Otherwise, the hydraulic pump 204 or the electric motor 205 but operated to track the brake pressure with a limited power. As a result, the noise is reduced, thereby increasing the comfort of the vehicle occupants.

Bremsdrucknachführung ohne Kreis- oder RaddrucksensorenBrake pressure adjustment without Circular or wheel pressure sensors

Verfügt die Hydraulikeinheit 110 nicht über Kreisdrucksensoren 209a, 209b oder Radbremsdrucksensoren 210vl, 210vr, 210hl, 210hr, kann der während des Stillstands des Fahrzeugs 100 in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr vorliegende Bremsdruck nicht gemessen werden. Daher ist in Bremsanlagen mit derartigen Hydraulikeinheiten 110 eine andere Strategie zum Ausgleichen von durch Leckagen hervorgerufenen Bremsdruckverlusten erforderlich.Features the hydraulic unit 110 not via circular pressure sensors 209a . 209b or wheel brake pressure sensors 210vl . 210vr . 210hl . 210hr , which can be during the stoppage of the vehicle 100 in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr present brake pressure can not be measured. Therefore, in brake systems with such hydraulic units 110 another strategy is needed to compensate for leaks of brake pressure losses.

Bei solchen Bremsanlagen ist es vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem Schätzwert für den Längsneigungswinkel des Fahrzeugs 100 und/oder dem Schätzwert für die Fahrzeugmasse eine Zeitdauer ermittelt wird. Wenn ein Stillstand des Fahrzeugs 100 festgestellt worden ist und die Trennventile 201a, 201b der Bremskreise oder die Einlassventile 202vl, 202vr, 202hl, 202hr geschlossen worden sind, um den Bremsdruck in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr aufrechtzuerhalten, wird ein Zeitnehmer gestartet. Wenn mittels des Zeitnehmers der Ablauf der zuvor ermittelten Zeitdauer festgestellt wird, dann wird die Hydraulikpumpe 204 angesteuert, um den Bremsdruck in den Radbremsen 109vl, 109vr, 109hl, 109hr zu erhöhen. Die Hydraulikpumpe 204 beziehungsweise der Elektromotor 205 wird hierbei für eine vorgegebene Dauer mit einer vorgegebenen Leistung betrieben. Vorzugsweise wird die Zeitdauer so bemessen, dass ein Betrieb mit einer geringeren als der Maximalleistung möglich ist, so dass die Geräuschentwicklung beim Betrieb der Hydraulikpumpe 204 gering ist. Nach dem Abschalten der Hydraulikpumpe 204 wird das Verfahren periodisch fortgeführt, d. h., nach dem Abschalten der Hydraulikpumpe 204 wird der Zeitnehmer erneut gestartet und bei erneutem Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer die Hydraulikpumpe 204 betätigt.In such brake systems, it is provided that, depending on the estimated value for the pitch angle of the vehicle 100 and / or the estimated value for the vehicle mass, a period of time is determined. When a stoppage of the vehicle 100 has been found and the isolation valves 201 . 201b brake circuits or intake valves 202vl . 202vr . 202hl . 202hr have been closed to the brake pressure in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr maintain a timekeeper is started. If the expiry of the previously determined period of time is determined by means of the timer, then the hydraulic pump 204 controlled to the brake pressure in the wheel brakes 109vl . 109vr . 109hl . 109hr to increase. The hydraulic pump 204 or the electric motor 205 is operated here for a given duration with a predetermined power. Preferably, the period of time is such that an operation with a lower than the maximum power is possible, so that the noise during operation of the hydraulic pump 204 is low. After switching off the hydraulic pump 204 the process is continued periodically, ie after the hydraulic pump has been switched off 204 the timekeeper is restarted and when the predetermined time period expires the hydraulic pump 204 actuated.

Die Zeitdauer, nach der die Hydraulikpumpe 204 eingeschaltet wird, wird in Abhängigkeit von dem Längsneigungswinkel des Fahrzeugs 100 und/oder in Abhängigkeit einer Grundle ckage des hydraulischen Systems ermittelt. Dies geschieht beispielsweise anhand von Kennlinien, die im Speicher der Steuereinheit 112 hinterlegt sind. Die Gestalt der Kennlinien wird zuvor in Fahrversuchen und/oder Prüfstandsversuchen geeignet ermittelt.The length of time after which the hydraulic pump 204 is turned on, depending on the pitch angle of the vehicle 100 and / or determined as a function of a basic liability of the hydraulic system. This happens, for example, on the basis of characteristics stored in the memory of the control unit 112 are deposited. The shape of the characteristic curves is determined in advance in driving tests and / or test bench tests.

Falls eine dynamische Bestimmung der Fahrzeugmasse vorgesehen ist, kann die Zeitdauer und zusätzlich auch in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrzeugmasse bestimmt werden. Der in diesem Fall bestehende Zusammenhang zwischen der Zeitdauer und den Längsneigungswinkel sowie der Fahrzeugmasse kann ebenfalls in Form eines Kennlinienfeldes in der Steuereinheit 112 gespeichert sein. Das Kennlinienfeld wird gleichfalls im Rahmen von Fahrversuchen ermittelt.If a dynamic determination of the vehicle mass is provided, the time duration and additionally also as a function of the determined vehicle mass can be determined. The relationship existing in this case between the time duration and the pitch angle and the vehicle mass can also be in the form of a characteristic field in the control unit 112 be saved. The characteristic field is also determined in the context of driving tests.

Auch in dieser Ausführungsform kann ein unerwünschtes Anrollen des Fahrzeugs 100 nicht vollständig verhindert werden. Daher beinhaltet die Steuereinheit 112 auch in dieser Ausführungsform die zuvor beschriebene Anrollerkennung. Wenn ein unerwünschtes Anrollen des Fahrzeugs 100 erkannt worden ist, wird der Bremsdruck gleichfalls mittels der Hydraulikpumpe 204 erhöht. Hierzu kann die Hydraulikpumpe 204 beispielsweise mit einer vorgegebenen Leistung solange betrieben werden, bis das Vorliegen eines ausreichend hohen Bremsdrucks in der Bremsanlage sichergestellt ist. Eine geeignete Zeitdauer für den Betrieb der Hydraulikpumpe 204 kann dabei fest vorgegeben sein. Vorzugsweise wird die Hydraulikpumpe 204 beziehungsweise der Elektromotor 205 zudem mit maximaler Leistung betrieben, so dass ein rascher Druckaufbau gewährleistet ist und das Fahrzeug 100 schnellstmöglich wieder in den Stillstand gelangt.Also in this embodiment may be an undesirable rolling of the vehicle 100 can not be completely prevented. Therefore, the control unit includes 112 also in this embodiment, the previously described Anrollerkennung. If an unwanted rolling up of the vehicle 100 has been recognized, the brake pressure is also by means of the hydraulic pump 204 elevated. For this purpose, the hydraulic pump 204 be operated, for example, with a predetermined power until the presence of a sufficiently high brake pressure is ensured in the brake system. A suitable period of time for the operation of the hydraulic pump 204 can be fixed. Preferably, the hydraulic pump 204 or the electric motor 205 also operated at maximum power, so that a rapid pressure build-up is guaranteed and the vehicle 100 as soon as possible returned to a standstill.

Claims (18)

Verfahren zum Aufrechterhalten eines in einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs (100) eingesperrten Bremsdrucks unter Verwendung einer Druckquelle (204), wobei die Druckquelle (204) aktiviert wird, um in der Bremsanlage auftretende Druckverluste auszugleichen, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der Druckquelle (204) dann vorgenommen wird, wenn festgestellt wird, dass eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, wobei die Aktivierungsbedingung in Abhängigkeit von einer geschätzten Fahrzeugmasse und/oder einem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs (100) ermittelt wird.Method for maintaining a brake system in a motor vehicle ( 100 ) trapped brake pressure using a pressure source ( 204 ), the pressure source ( 204 ) is activated to compensate for pressure losses occurring in the brake system, characterized in that the activation of the pressure source ( 204 ) is performed when it is determined that an activation condition is met, wherein the activation condition in dependence on an estimated vehicle mass and / or an inclination angle of the motor vehicle ( 100 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck während eines Stillstands des Kraftfahrzeugs (100) in der Bremsanlage des Kraftfahrzeugs (100) eingesperrt wird.A method according to claim 1, characterized in that the brake pressure during a stoppage of the motor vehicle ( 100 ) in the brake system of the motor vehicle ( 100 ) is locked up. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn der Bremsdruck eine Druckschwelle unterschreitet, wobei die Druckschwelle in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs (100) ermittelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the activation condition is met when the brake pressure falls below a pressure threshold, wherein the pressure threshold as a function of the estimated vehicle mass and / or the inclination angle of the motor vehicle ( 100 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckschwelle einem Mindestdruck entspricht, der nach Maßgabe eines aus der geschätzten Fahrzeugmasse und dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs berechneten Steigungswiderstands ermittelt wird.Method according to claim 3, characterized that the pressure threshold corresponds to a minimum pressure which, in accordance with a from the esteemed Calculated vehicle mass and the inclination angle of the motor vehicle Slope resistance is determined. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck nach Aktivierung der Druckquelle (204) mittels der Druckquelle (204) um einen vorgegebenen Betrag erhöht wird.A method according to claim 3 or 4, characterized in that the brake pressure after activation of the pressure source ( 204 ) by means of the pressure source ( 204 ) is increased by a predetermined amount. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass nach Aktivierung der Druckquelle (204) eine Druckregelung gestartet wird, wobei der Bremsdruck anhand der Druckregelungen im Wesentlichen auf dem Mindestdruck gehalten wird.Method according to one of claims 3 to 5, characterized in that after activation of the pressure source ( 204 ), a pressure control is started, wherein the brake pressure is kept based on the pressure controls substantially at the minimum pressure. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn der Bremsdruck um einen Differenzbetrag gegenüber einem zuvor erfassten Referenzwert abgesunken ist, wobei der Differenzbetrag in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs (100) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the activation condition is met when the brake pressure has dropped by a difference from a previously detected reference value, wherein the difference in dependence on the estimated vehicle mass and / or the inclination angle of the motor vehicle ( 100 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck nach Aktivierung der Druckquelle (204) mittels der Druckquelle (204) auf den zuvor erfassten Referenzwert erhöht wird.A method according to claim 7, characterized in that the brake pressure after activation of the pressure source ( 204 ) by means of the pressure source ( 204 ) is increased to the previously recorded reference value. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Referenzwert um einen zu Beginn des Stillstands des Fahrzeugs eingestellten Wert des Bremsdrucks handelt.Method according to claim 7 or 8, characterized that the reference value is one at the beginning of the standstill of the vehicle set value of the brake pressure is. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsbedingung dann erfüllt ist, wenn eine Zeitdauer abgelaufen ist, die mit der Aufrechterhaltung des Bremsdrucks in der Bremsanlage beginnt, wobei die Zeitdauer in Abhängigkeit von der geschätzten Fahrzeugmasse und/oder des Neigungswinkels des Kraftfahrzeugs (100) bestimmt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the activation condition is met when a period of time has elapsed which begins with the maintenance of the brake pressure in the brake system, the time depending on the estimated vehicle mass and / or the inclination angle of the motor vehicle ( 100 ) is determined. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckquelle (204) nach ihrer Aktivierung für eine vorgegebene Zeit und/oder mit einer vorgegebenen Leistung betrieben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure source ( 204 ) is operated after its activation for a predetermined time and / or with a predetermined power. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die geschätzte Fahrzeugmasse einem zulässigen Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs (100) entspricht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the estimated vehicle mass a permissible total weight of the motor vehicle ( 100 ) corresponds. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die geschätzte Fahrzeugmasse einem zulässigen Gesamtgewicht eines aus dem Kraftfahrzeug (100) und einem Anhänger bestehenden Fahrzeuggespanns entspricht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the estimated vehicle mass a permissible total weight of one of the motor vehicle ( 100 ) and a trailer existing vehicle combination corresponds. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckquelle (204) bei einer Aktivierung mit einer eingeschränkten Leistung betrieben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure source ( 204 ) is operated when activated with a limited power. Verfahren nach einem der Ansprüche der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs (100) überwacht wird, wobei eine Aktivierung der Druckquelle (204) vorgenommen wird, wenn bei der Überwachung des Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs (100) ein Anrollen des Kraftfahrzeugs (100) festgestellt wird.Method according to one of the claims of the preceding claims, characterized in that a movement state of the motor vehicle ( 100 ) is monitored, wherein an activation of the pressure source ( 204 ) is carried out when, when monitoring the state of movement of the motor vehicle ( 100 ) a rolling of the motor vehicle ( 100 ) is detected. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckquelle (204) bei einer Aktivierung aufgrund eines festgestellten Anrollens des Kraftfahrzeugs (100) mit maximaler Leistung betrieben wird.Method according to claim 15, characterized in that the pressure source ( 204 ) upon activation due to a detected coasting of the motor vehicle ( 100 ) is operated at maximum power. Computerprogrammprodukt, umfassend Softwarecodeabschnitte, die Befehle zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche auf einem Prozessor aufweisen.Computer program product comprising software code sections, the commands to execute a method according to any one of the preceding claims have a processor. System zum Aufrechterhalten eines in einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs (100) eingesperrten Bremsdrucks mittels einer Druckquelle (204), wobei die Druckquelle (204) mittels einer Steuereinheit aktivierbar ist, um in der Bremsanlage auftretende Druckverluste auszugleichen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, zu prüfen, ob eine in Abhängigkeit von einer geschätzten Fahrzeugmasse und/oder einem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs (100) ermittelte Aktivierungsbedingung erfüllt ist, und die Druckquelle (204) dann zu aktivieren, wenn festgestellt wird, dass die Aktivierungsbedingung erfüllt ist.System for maintaining a brake system in a motor vehicle ( 100 ) trapped brake pressure by means of a pressure source ( 204 ), the pressure source ( 204 ) can be activated by means of a control unit to compensate for pressure losses occurring in the brake system, characterized in that the control unit is designed to check whether a function of an estimated vehicle mass and / or an inclination angle of the motor vehicle ( 100 ) is satisfied, and the pressure source ( 204 ) when it is determined that the activation condition is met.
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