DE102004060255A1

DE102004060255A1 - Preventing vehicle from rolling away involves determining starting up braking pressure while vehicle is being started up and determining holding braking pressure depending on starting up braking pressure

Info

Publication number: DE102004060255A1
Application number: DE102004060255A
Authority: DE
Inventors: Rainer Klusemann; Oliver Huth; Sebastian Joussen
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2003-12-17
Filing date: 2004-12-15
Publication date: 2005-07-28

Abstract

The method involves building up and/or maintaining a holding braking pressure on a brake cylinder of at least one wheel brake of the vehicle, determining a starting up braking pressure while the vehicle is being started up and determining the holding braking pressure depending on the starting up braking pressure. An independent claim is also included for a device for preventing a vehicle from rolling away.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindern des Wegrollens eines Fahrzeugs, bei dem ein Haltebremsdruck in einem Bremszylinder an wenigstens einem Rad des Fahrzeugs aufgebaut und/oder aufrechterhalten wird.The The invention relates to a method for preventing the rolling away of a Vehicle, in which a holding brake pressure in a brake cylinder on built and / or maintained at least one wheel of the vehicle becomes.

Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Verhindern des Wegrollens eines Fahrzeugs mit Mitteln zum Aufbauen und/oder Aufrechterhalten eines Haltebremsdrucks in wenigstens einer Radbremse des Fahrzeugs.The The invention further relates to a device for preventing rolling away a vehicle with means for building and / or maintaining a holding brake pressure in at least one wheel brake of the vehicle.

Bei einem Anfahren eines Fahrzeugs an einer Steigung in eine einer Hangabtriebskraft entgegengesetzten Richtung bewegt sich das Fahrzeug oftmals unbeabsichtigt in die Richtung der Hangabtriebskraft, und es besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug gegen ein in dieser Richtung angeordnetes Hindernis prallt und Verkehrsteilnehmer geschädigt werden.at a start of a vehicle on a slope in one of a slope force In the opposite direction, the vehicle often moves unintentionally in the direction of the downhill force, and there is a danger that the vehicle is against an obstacle arranged in this direction bounces and road users are harmed.

Es ist erhebliches Geschick und Übung eines Fahrers des Fahrzeugs beim Lösen der üblicherweise mit einem Fußpedal zu bedienenden Fahrzeugbremse und einem unmittelbar nachfolgenden Betätigen eines Gaspedals erforderlich, um ein Zurückrollen des Fahrzeugs beim Anfahren an einer Steigung zu verhindern. Auch ein Einsatz einer üblicherweise per Hand bedienbaren mechanischen Feststellbremse anstelle der durch das Fußpedal zu bedienenden Bremsanlage erfordert Geschick und ist zudem in hohem Maße unkomfortabel für den Fahrer.It is considerable skill and practice a driver of the vehicle when releasing the usually with a foot pedal too operating vehicle brake and an immediate subsequent operation of an accelerator pedal required to roll back of the vehicle when approaching on a slope to prevent. Also a use of a customary Hand-operated mechanical parking brake instead of by the pedal to be operated brake system requires skill and is also in high Dimensions uncomfortable for the driver.

Es ist bekannt, Fahrzeuge zur Unterstützung ihres Fahrers mit einer sog. Hill Start Assist -Funktion (HSA-Funktion) auszustatten, die darauf basiert, dass die hydraulische Bremsanlage während eines Stillstandes des Fahrzeugs durch mechanische oder elektronische Steuermittel mit einem Bremsdruck beaufschlagt wird, der zurückgenommen wird, wenn das Fahrzeug eine vorgegebene Geschwindigkeit erreicht hat oder ein vorgegebenes Antriebsmoment eines Motors des Fahrzeugs erkannt wird. Der Bremsdruck entspricht dabei üblicherweise einem durch den Fahrer des Fahrzeugs während des Stillstandes eingestellten Bremsdruck.It is known to support their driver with a vehicles So-called Hill Start Assist function (HSA function) to equip the based on that the hydraulic brake system during a Standstill of the vehicle by mechanical or electronic Control means is applied with a brake pressure, which is withdrawn when the vehicle reaches a predetermined speed has or a predetermined drive torque of an engine of the vehicle is recognized. The brake pressure usually corresponds to one through the Driver of the vehicle during standstill set brake pressure.

Bei den bekannten Verfahren tritt das Problem auf, dass der Fahrer während des Stillstands oftmals Bremsdrücke einstellt, die weit über einem zum Halten des Fahrzeugs erforderlichen Mindestbremsdruck liegen. Aufgrund eines Aufrechterhaltens eines weit überhöhten Bremsdrucks, wie es bei der Bestimmung des Bremsdrucks anhand des von dem Fahrer eingestellten Bremsdrucks auftreten kann, wird der Vortrieb des Fahrzeugs beim Anfahren erheblich und unnötig beeinträchtigt. Von dem Fahrer des Fahrzeugs wird dies als Einbuße der Dynamik des Fahrzeugs wahrgenommen.at The known method involves the problem that the driver during the Standstill often brake pressures which far exceeds a minimum brake pressure required to hold the vehicle lie. Due to maintaining a far excessive brake pressure, as in the determination of the brake pressure based on that of the driver brake pressure can occur, the propulsion of the vehicle when starting up considerably and unnecessarily impaired. From the driver of the vehicle this is considered a loss of the dynamics of the vehicle perceived.

Ein Verfahren gleicher Art geht aus der europäischen Patentanmeldung EP 1 442 952 A1 hervor, in der eine Rollsperre beschrieben wird, die insbesondere für den Einsatz in Nutzfahrzeugen geeignet ist. Der Rollsperrendruck wird bei dem Verfahren anhand der Fahrzeugneigung, anhand des Druckniveaus vorangegangener Bremsungen und anhand des Fahrzeuggewichts, das aus der Fahrzeugbeschleunigung ermittelt wird, bestimmt.A method of the same kind is taken from the European patent application EP 1 442 952 A1 in which a roll-lock is described, which is particularly suitable for use in commercial vehicles. The roll-lock pressure is determined in the method based on the vehicle inclination, the pressure level of previous braking and the vehicle weight, which is determined from the vehicle acceleration.

Das Bremsdruckniveau vorangegangener Bremsungen entspricht jedoch in der Regel nicht dem optimalen Bremsdruck zum Sichern eines Stillstands des Fahrzeugs. Während eines Bremsvorgangs wird der Fahrer vielmehr einen Bremsdruck einstellen, der teilweise unter und teilweise über dem Bremsdruck liegt, der gerade zum Halten des Fahrzeugs erforderlich ist. Das bekannte Verfahren basiert somit auf einer sehr ungenauen Bestimmung dieses Bremsdrucks. Die vorgeschlagene Berücksichtigung des bei Beschleunigungsvorgängen ermittelten Fahrzeuggewichts erhöht zwar die Genauigkeit, ist jedoch sehr aufwändig und zudem fehleranfällig.The Brake pressure level of previous braking corresponds, however, in usually not the optimal brake pressure to secure a stall of the vehicle. While a braking operation, the driver will rather set a brake pressure, which is partly below and partly above the brake pressure, the straight to hold the vehicle is required. The known method is thus based on a very inaccurate determination of this brake pressure. The proposed consideration during acceleration determined vehicle weight increased Although the accuracy is very complex and error-prone.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine möglichst einfache und zuverlässige Bestimmung des Bremsdrucks zu ermöglichen, der zum Halten des Fahrzeugs erforderlich ist.Of the Invention is therefore based on the object as possible simple and reliable Determining the brake pressure, which is to hold the Vehicle is required.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren nach dem Patentanspruch 1 und durch eine Vorrichtung nach dem Patentanspruch 10 gelöst.According to the invention this Task by a method according to claim 1 and by a device according to claim 10 solved.

Zweckmäßige Weiterbildungen des Verfahrens und der Vorrichtung sind Gegenstand der Unteransprüche.Appropriate further education the method and the device are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung sieht vor, ein Verfahren zum Verhindern eines Wegrollens eines Fahrzeugs, bei dem ein Bremsdruck in einem Bremszylinder an wenigstens einem Rad des Fahrzeugs aufgebaut und/oder aufrechterhalten wird, so durchzuführen, dass ein während eines Anfahrens des Fahrzeugs vorliegender Anfahrbremsdruck ermittelt wird, und dass der Haltebremsdruck in Abhängigkeit des Anfahrbremsdrucks bestimmt wird.The The invention provides a method for preventing rolling away a vehicle in which a brake pressure in a brake cylinder on built and / or maintained at least one wheel of the vehicle is going to perform so that one during a starting of the vehicle present starting brake pressure determined is, and that the holding brake pressure in response to the Anfahrbremsdrucks is determined.

Vorteilhaft kann der Haltebremsdruck bei einem derartigen Verfahren aus dem Bremsdruck ermittelt werden, der vorliegt, wenn das Fahrzeug bei einem dem durch den Haltebremsdruck zu sichernden Stillstand vorausgehenden Anfahrvorgang gerade anrollt. Dieser ist ein sehr genaues Maß für den Bremsdruck, der gerade zum Halten des Fahrzeugs erforderlich ist, so dass eine präzise Ermittlung des optimalen Haltebremsdrucks möglich wird.Advantageous the holding brake pressure in such a method from the Brake pressure which is present when the vehicle at a preceding by the holding brake pressure to be secured standstill Startup process is just starting up. This is a very accurate measure of the brake pressure, which is just needed to hold the vehicle so that one precise Determination of the optimal holding brake pressure is possible.

Bei einem Anfahren des Fahrzeugs an einer Steigung und bei einem Stillstand des Fahrzeugs an einer Steigung werden der Anfahrbremsdruck und der optimale Haltebremsdruck von dem Längsneigungswinkel des Fahrzeugs beeinflusst.at a start of the vehicle on a slope and at a standstill the vehicle on a slope are the starting brake pressure and the optimal holding brake pressure of the pitch angle of the vehicle affected.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es daher vorgesehen, dass eine Zuordnung zwischen dem Anfahrbremsdruck und dem Haltebremsdruck in Abhängigkeit eines während des Anfahrens vorliegenden Längsneigungswinkels des Fahrzeugs und eines während des Stillstands vorliegenden Längsneigungswinkels des Fahrzeugs vorgenommen wird.In a preferred embodiment The invention is therefore intended that an association between the starting brake pressure and the holding brake pressure in dependence one while the start-up present pitch angle of the vehicle and one during standstill present pitch angle the vehicle is made.

Damit kann aus dem Anfahrbremsdruck beim Anfahren des Fahrzeugs an einer Steigung mit einem ersten Neigungswinkel ein Haltebremsdruck zum Sichern eines Stillstands des Fahrzeugs an einer Steigung mit einem zweiten Neigungswinkel ermittelt werden.In order to can from the Anfahrbremsdruck when starting the vehicle at a Gradient with a first inclination angle a holding brake pressure to Securing a stoppage of the vehicle on a slope with a second inclination angle can be determined.

Der Längsneigungswinkel des Fahrzeugs wird dabei vorteilhaft aus den Messsignalen eines Längsbeschleunigungssensors des Fahrzeugs ermittelt.Of the Pitch angle of the vehicle is advantageous from the measurement signals of a Longitudinal acceleration sensor of the vehicle.

Insbesondere wenn das Fahrzeug nicht in eine bergabwärtige Richtung anfährt, wird der Anfahrvorgang in der Regel durch ein Antriebsmoment eines Motors des Fahrzeugs bewirkt. Der Wert des Motormoments beeinflusst dabei den Wert des Anfahrbremsdrucks.Especially if the vehicle does not start in a downhill direction the starting process usually by a drive torque of a motor of the vehicle causes. The value of the engine torque influences the value of the starting brake pressure.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es daher vorgesehen, dass die Zuordnung zwischen dem Anfahrbremsdruck und dem Haltebremsdruck in Abhängigkeit eines während des Anfahrens vorliegendes Antriebsmoment eines Motors des Fahrzeugs vorgenommen wird.In a further preferred embodiment The invention therefore provides that the association between the starting brake pressure and the holding brake pressure in dependence one while the start-up driving torque of an engine of the vehicle is made.

In einer ebenfalls vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Fahrzeugmasse in Abhängigkeit des während des Anfahrens vorliegenden Längsneigungswinkels, des Anfahrbremsdrucks und/oder des Antriebsmoments ermittelt.In a likewise advantageous embodiment of the invention a vehicle mass in dependence during the starting angle of the longitudinal inclination angle, the Anfahrbremsdrucks and / or the drive torque determined.

Eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung sieht dabei vor, dass der Haltebremsdruck in Abhängigkeit der Fahrzeug masse und dem während des Stillstands vorliegenden Längsneigungswinkel des Fahrzeugs bestimmt wird.A expedient embodiment The invention provides that the holding brake pressure in dependence the vehicle mass and the while standstill present longitudinal tilt angle of the vehicle is determined.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung wird der Haltebremsdruck in Abhängigkeit eines Mittel- oder Maximalwertes bei mehreren Anfahrvorgängen bestimmter Werte der Fahrzeugmasse und dem während des Stillstands vorliegenden Längsneigungswinkel des Fahrzeugs bestimmt.In Another preferred embodiment is the holding brake pressure dependent on of a mean or maximum value in case of several start-up procedures Values of the vehicle mass and that present during standstill Pitch angle of the vehicle.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, während eines Abbremsvorgangs, der dem zu sichernden Stillstand unmittelbar vorausgeht, einen Längsschlupf der gebremsten Räder des Fahrzeugs zu ermitteln und den in Abhängigkeit des Anfahrbremsdrucks bestimmten Wert des Haltebremsdrucks um einen vorgegebenen Wert zu erhöhen, wenn ein Längsschlupf wenigstens eines Rades einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.A further advantageous embodiment the invention provides while a deceleration process immediately following the shutdown to be secured precedes, a longitudinal slip the braked wheels to determine the vehicle and the function of the Anfahrbremsdrucks certain value of the holding brake pressure by a predetermined value to increase, if a longitudinal slip at least one wheel exceeds a predetermined threshold.

Vorteilhaft wird der Bremsdruck dabei insbesondere um einen Faktor erhöht, welcher dem Verhältnis zwischen der Anzahl der Räder des Fahrzeugs und der Anzahl der gebremsten Räder entspricht, für die der Längsschlupf den Schwellenwert überschreitet.Advantageous In particular, the brake pressure is increased by a factor, which the relationship between the number of wheels corresponds to the vehicle and the number of braked wheels for which the longitudinal slip exceeds the threshold.

Dadurch wird das Verhindern des Wegrollens des Fahrzeugs auch dann zuverlässig sichergestellt, wenn eine so genannte μ-Split-Situation vorliegt, in der unterschiedliche Reibungskoeffizienten für verschiedene Räder des Fahrzeugs vorliegen.Thereby the prevention of rolling away of the vehicle is reliably ensured even if a so-called μ-split situation present, in the different coefficients of friction for different Wheels of the Vehicle present.

Die Erfindung stellt zudem eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bereit. Die Vorrichtung zum Verhindern eines Wegrollens eines Fahrzeugs mit Mitteln zum Aufbauen und/oder Aufrechterhalten eines Halte-Bremsdrucks in wenigstens einer Radbremse des Fahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass ein Mittel zum Erkennen eines Anfahrens des Fahrzeugs ein Speichermittel zum Speichern eines Anfahrbremsdrucks ansteuert, wobei die Ansteuerung durch einen Steuerbefehl erfolgt, der bei einem Erkennen eines Anfahrens erzeugt wird, und dass ein mit dem Speichermittel verbundenes Berechnungsmittel zum Bestimmen des Haltebremsdrucks in Abhängigkeit des gespeicherten Anfahrbremsdrucks so gestaltet ist, dass es auf das Speichermittel zugreifen kann.The Invention also provides an apparatus for performing the Procedure ready. The device for preventing rolling away a vehicle with means for building and / or maintaining a holding brake pressure in at least one wheel brake of the vehicle is characterized in that a means for detecting a start the vehicle drives a storage means for storing a starting brake pressure, wherein the control is effected by a control command at a recognition of a start is generated, and that one with the Storage means connected calculating means for determining the holding brake pressure dependent on the stored Anfahrbremsdrucks is designed so that it on can access the storage means.

In einer bevorzugten Ausführungsform verfügt die Vorrichtung zudem über einen Längsbeschleunigungssensor, wobei das Speichermittel aufgrund des Steuerbefehls ebenfalls die Messsignale des Längsbeschleunigungssensors aufgrund des Steuerbefehls speichert.In a preferred embodiment has the device also over a longitudinal acceleration sensor, wherein the memory means also due to the control command Measurement signals of the longitudinal acceleration sensor stores on the basis of the control command.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst die Vorrichtung ein Motormanagement eines Motors des Fahrzeugs, wobei das Speichermittel von dem Motormanagement bereitgestellte Werte für ein Antriebsmoment des Motors aufgrund des Steuerbefehls speichert.In a further preferred embodiment the device comprises engine management of an engine of the vehicle, wherein the storage means provided by the engine management Values for stores a drive torque of the motor due to the control command.

Das Berechnungsmittel greift dabei zum Ermitteln des Haltebremsdrucks vorzugsweise auf die gespeicherten Messsignale des Längsbeschleunigungssensors und auf die gespeicherten Werte für das Antriebsmoment des Motors des Fahrzeugs zu.The Calculation means engages to determine the holding brake pressure preferably to the stored measurement signals of the longitudinal acceleration sensor and to the stored values for the drive torque of the motor of the vehicle too.

Weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung ihrer bevorzugten Ausführungsformen.Further Advantages, special features and expedient developments of the invention emerge from the dependent claims and the following description of its preferred embodiments.

Es wird hier beispielhaft von einem Kraftfahrzeug mit einer hydraulischen Bremsanlage ausgegangen, bei der eine von dem Fahrer des Fahrzeugs bediente Betätigungseinrichtung mit einem Bremskraftverstärker verbunden ist, welcher einen Druck innerhalb einer Hydraulikflüssigkeit in einem Hauptzylinder der Bremsanlage aufbaut. Dieser wird über Hydraulikleitungen zu den Bremszylindern an den gebremsten Rädern des Fahrzeugs übertragen.It Here is an example of a motor vehicle with a hydraulic Brake system assumed at the one of the driver of the vehicle operated actuator connected to a brake booster which is a pressure within a hydraulic fluid builds in a master cylinder of the brake system. This is via hydraulic lines transmitted to the brake cylinders on the braked wheels of the vehicle.

Bei der Betätigungseinrichtung handelt es sich üblicherweise um ein von dem Fahrer mit einem Fuß zu betätigendes Bremspedal.at the actuator they are usually around a foot pedal to be operated by the driver with a brake pedal.

Neben mechanisch-hydraulischen Bremsanlagen eignen sich dabei insbesondere auch elektrohydraulische Bremsanlagen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei denen der Bremskraftverstärker durch eine Druckversorgungseinheit ersetzt ist, welche elektronisch über ein Steuergerät mit der Betätigungseinrichtung verbunden ist.Next Mechanical-hydraulic brake systems are particularly suitable also electro-hydraulic brake systems for carrying out the method according to the invention, where the brake booster is replaced by a pressure supply unit, which electronically via a control unit with the actuator connected is.

Die Erfindung ist jedoch keineswegs auf eine Verwendung von hydraulischen Bremsanlagen beschränkt, sondern kann gleichfalls auch mit Hilfe andersartiger Bremsanlagen, wie bei spielsweise pneumatischen Bremsanlagen, durchgeführt werden.The However, invention is by no means to a use of hydraulic Limited braking systems, but also with the help of other kinds of brake systems, as in example pneumatic brake systems are performed.

Ferner wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug von einem Motor, beispielsweise einem Verbrennungsmotor oder einem Elektromotor angetrieben wird, der ein Antriebsmoment erzeugt, das über einen Antriebsstrang an wenigstens ein Rad, vorzugsweise an wenigstens zwei Räder des Fahrzeugs übertragen wird.Further It is assumed that the vehicle is powered by an engine, for example an internal combustion engine or an electric motor is driven, which generates a drive torque that via a drive train at least one wheel, preferably at least two wheels of the Transfer vehicle becomes.

Den Ausgangspunkt für die Erfindung bildet die Möglichkeit, die Bremskraft der Bremsanlage des Fahrzeugs unabhängig von der Stellung des durch den Fahrer zum Bremsen zu betätigenden Fußpedals einstellen zu können, welche insbesondere in Fahrzeugen mit einer Bremsschlupfregelung (ABS), einer Antriebsschlupfregelung (ASR) und/oder einer auf Bremseneingriffen basierenden Gierrateregelung (ESP) bereits besteht.The Starting point for the invention makes it possible to the braking force of the vehicle braking system independent of the position of the driver to brake to be actuated foot pedal to be able to adjust which especially in vehicles with a brake slip control (ABS), a traction control system (ASR) and / or one on brake interventions based on yaw rate control (ESP) already exists.

Bremszylinder von Radbremsen sind dafür typischerweise über als Magnetventile ausgeführte Ventile mit dem Hauptbremszylinder verbunden, welche in drei verschiedenen Stellungen betrieben werden können. In einer ersten Stellung besteht ein ungehinderter Durchgang vom Hauptzylinder zu dem Radzylinder, so dass der Bremsdruck in dem Hauptzylinder an die Radzylinder übertragen wird. In einer zweiten Stellung ist der Durchgang vom Hauptzylinder zu den Radzylindern unterbrochen, so dass der Bremsdruck in den Radzylindern konstant gehalten wird. In einer dritten Stellung ist der Radzylinder mit einem Rücklauf verbunden, so dass der Bremsdruck in diesem Radzylinder sinkt.Brake cylinders of wheel brakes are typically connected via solenoid valves designed as valves to the master cylinder, which can be operated in three different positions. In a first position, there is an unobstructed passage from the master cylinder to the wheel cylinder, so that the brake pressure in the master cylinder is transmitted to the wheel cylinders. In a second position is the Continuity of the master cylinder to the wheel cylinders interrupted, so that the brake pressure in the wheel cylinders is kept constant. In a third position of the wheel cylinder is connected to a return, so that the brake pressure drops in this wheel cylinder.

Ferner steht in vielen Fahrzeugen eine typischerweise als Pumpe ausgebildete elektronisch gesteuerte Druckversorgung zur Verfügung, die es ermöglicht einen Druck einzustellen, der größer ist, als der durch den Fahrer mittels des Bremskraftverstärkers in dem Hauptzylinder aufgebaute Druck.Further is in many vehicles a typically trained as a pump electronically controlled pressure supply available, which allows one To set pressure that is greater as the by the driver by means of the brake booster in the pressure built up by the master cylinder.

Es ist vorgesehen, zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und insbesondere zum Aufbauen und/oder Aufrechterhalten des Bremsdrucks Ventile und/oder eine Druckversorgung zu verwenden.It is intended to be carried out the method according to the invention and in particular for building up and / or maintaining the brake pressure Use valves and / or a pressure supply.

Fahrzeuge, in denen eine ABS-, ASR und/oder ESP-Regelung durchgeführt wird, verfügen zudem auch über eine Sensorik, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet werden kann, wie beispielsweise insbesondere über Bremsdrucksensoren zum Erfassen des in dem Hauptzylinder vorliegenden Bremsdrucks p und/oder der in den Radbremszylindern vorliegenden Bremsdrücke p_i, Radrehzahlsensoren und Beschleunigungssensoren. Werte weiterer Größen, wie beispielsweise insbesondere das momentane von dem Motor des Fahrzeugs bereitgestellte Antriebsmoment M_M, werden von Motormanagement des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt.Vehicles in which an ABS, ASR and / or ESP control is performed, also have a sensor that can be used to carry out the method according to the invention, such as in particular via brake pressure sensors for detecting the present in the master cylinder brake pressure p and / or present in the wheel brake cylinders brake pressures p _i , Radrehzahlsensoren and acceleration sensors. Values of further variables, such as in particular the momentary drive torque M _M provided by the engine of the vehicle, are provided by the engine management system of the vehicle.

Zur Durchführung der HSA-Funktion ist eine Steuereinheit vorgesehen, die Aktivierungssignale und auswertet, den Haltebremsdruck p_H bestimmt und die Ventile der Radbremsen und/oder die Druckversorgung steuert. Die Steuereinheit ist eigenständig ausgeführt oder in einem ABS, ASR- und/oder ESP-Regler integriert.To carry out the HSA function, a control unit is provided which activates and evaluates signals, determines the holding brake pressure p _H and controls the valves of the wheel brakes and / or the pressure supply. The control unit is self-contained or integrated in an ABS, ASR and / or ESP controller.

Zum Bestimmen des Haltebremsdrucks p_H wird der Anfahrbremsdruck p_A bei einem, vorzugsweise bei mehreren Anfahrvorgängen ermittelt und ausgewertet. Der beim Anfahren vorliegende Längsneigungswinkel α_A des Fahrzeugs sowie das beim Anfahren vorliegende Antriebsmoment M_M,A des Motors werden vorzugsweise ebenfalls erfasst und die Auswertung einbezogen.For determining the holding brake pressure p _H , the starting brake pressure p _{A is} determined and evaluated at one, preferably at several starting operations. The longitudinal inclination angle α _{A of} the vehicle during start-up and the drive torque M _{M, A of} the motor present during starting are preferably also detected and the evaluation included.

Zum Ermitteln des Anfahrbremsdrucks p_A können der beim Anfahren in dem Hauptzylinder der Bremsanlage vorliegende Bremsdruck p und/oder die in den Bremszylindern der Radbremsen vorliegenden Bremsdrücke p_i erfasst und ausgewertet werden, wobei im Folgenden beispielhaft von einer Erfassung und Auswertung des in dem Hauptzylinder vorliegenden Bremsdrucks p ausgegangen wird.For determining the starting brake pressure p _A , the brake pressure p present during startup in the master cylinder of the brake system and / or the brake pressures p _i present in the brake cylinders of the wheel brakes can be detected and evaluated, with an example of detection and evaluation of the present in the master cylinder Braking pressure p is assumed.

Der Anfahrvorgang kann dabei durch eine Auswertung von Signalen der Raddrehzahlsensoren erkannt werden, wobei ein Anfahren von der Steuereinheit dann festgestellt wird, wenn die Drehzahl eines oder mehrerer Räder nach einem Stillstand einen von Null verschiedenen Wert annimmt.Of the Startup can be done by an evaluation of signals of Wheel speed sensors are detected, with a start from the control unit then it is detected when the speed of one or more wheels after a non-zero value assumes a standstill.

Die Werte für den Anfahrbremsdruck p_A und das Antriebsmoment M_M werden der Steuereinheit direkt von den Bremsdrucksensoren und dem Motormanagement bereitgestellt oder über ein weiteres Steuergerät an diese übertragen.The values for the Anfahrbremsdruck p _A and the driving torque M _M are provided to the control unit directly from the brake pressure sensors and the engine management system, or transmitted thereto via a further control device.

Der Längsneigungswinkel α des Fahrzeugs wird vorzugsweise aus Messsignalen a_Sensor eines Längsbeschleunigungssensors des Fahrzeugs ermittelt. Dieser erfasst die Summe aus einer Beschleunigung v . des Fahrzeugs und der Hangabtriebsbe schleunigung g·sin(α). Fährt das Fahrzeug gerade an, ist die Beschleunigung v . des Fahrzeugs Null bzw. vernachlässigbar klein und es gilt somit

wobei g die Erdbeschleunigung bezeichnet, die üblicherweise einen Wert von etwa 9,81 m/s² annimmt. Anhand von Gleichung 1 ergibt sich dabei ein positiver Längsneigungswinkel α, wenn das Heck des Fahrzeugs bergab gerichtet ist, und ein negativer Längsneigungswinkel α, wenn das Fahrzeugheck bergauf gerichtet ist.The longitudinal inclination angle α of the vehicle is preferably determined from measurement signals a _{sensor of} a longitudinal acceleration _sensor of the vehicle. This captures the sum of an acceleration v. of the vehicle and the downhill acceleration g · sin (α). If the vehicle is just starting, the acceleration is v. the vehicle zero or negligible and it is therefore valid

where g denotes the gravitational acceleration, which usually assumes a value of about 9.81 m / s ² . From equation 1, a positive pitch angle α results when the rear of the vehicle is directed downhill, and a negative pitch angle α when the rear of the vehicle is uphill.

Zur Auswertung werden die zum Zeitpunkt des Anfahrens erfassten Werte p_A, M_M,A, a_Sensor,A der Größen p, M_M und a_Sensor in einem Speicher der Steuereinheit gespeichert. Die Messsignale werden der Steuereinheit dabei vorzugsweise kontinuierlich bereitgestellt, und es wird ein Steuerbefehl zum Speichern der Werte erzeugt, wenn anhand der Signale wenigstens eines Raddrehzahlsensors ein Anfahren des Fahrzeugs wie vorbeschrieben von der Steuereinheit erkannt wird.For evaluation, the values detected at the time of start-p _A, M _{M, A,} a _{sensor, A} p are the sizes of M and _M a _sensor in a memory of the control unit is stored. The measurement signals are thereby preferably provided to the control unit continuously, and a control command for storing the values is generated when, based on the signals of at least one wheel speed sensor, starting of the vehicle is detected by the control unit as described above.

Zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug gerade anzurollen beginnt, besteht ein Gleichgewicht zwischen einer auf das Fahrzeug wirkenden Hangabtriebskraft F_H einerseits und der Summe aus einer Bremskraft F_B und einer von dem Motor bewirkten Antriebskraft F_A, die der Hangabtriebskraft F_H beide entgegenwirken, andererseits. Es gilt somit: FH = FB + FA (2) At the time when the vehicle starts to roll, there is a balance between rule a force acting on the vehicle downhill force F _H on the one hand and the sum of a braking force F _B and caused by the engine driving force F _A , which counteract the downhill force F _H both, on the other. It thus applies: F H = F B + F A (2)

Bei einem Längsneigungswinkel α ergibt sich dabei eine Hangabtriebskraft von FH = m·g·sin(α) (3)wobei m die Masse des Fahrzeugs bezeichnet.In a longitudinal inclination angle α results in a downgrade force of F H = m · g · sin (α) (3) where m denotes the mass of the vehicle.

Die Antriebskraft F_A kann insbesondere aus dem Antriebsmoment M_M des Motors ermittelt werden. Es gilt

wobei R den (dynamischen) Reifenradius der Antriebsräder, i_ges das aktuelle Übersetzungsverhältnis des Antriebsstrangs und η_ges den aktuellen Wirkungsgrad des Antriebsstrangs bezeichnet.The driving force F _A can be determined in particular from the drive torque M _{M of} the engine. It applies

where R is the (dynamic) tire radius of the drive wheels, i _ges the current transmission ratio of the drive train and η _ges the current efficiency of the powertrain.

Die Bremskraft F_B ergibt sich aus dem Bremsdruck p in dem Hauptzylinder der Bremsanlage. Es gilt der Zusammenhang FB = K·p (5)wobei die Konstante K von der Ausgestaltung der Bremsanlage und insbesondere der Geometrie der Bremse und der Beschaffenheit der Bremssättel bestimmt wird. Bei einer Ermittlung der Bremskraft F_B aus den Bremsdrücke p_i in den Radbremszylindern ergibt diese sich als Summe aus den Bremskräften F_B,i an den gebremsten Rädern, wobei analog zu Gleichung 5 die Relation F_B,i = K_i·p_i gilt.The braking force F _B results from the brake pressure p in the master cylinder of the brake system. The context applies F B = K · p (5) wherein the constant K is determined by the design of the brake system and in particular the geometry of the brake and the nature of the brake calipers. When determining the braking force F _B from the brake pressures p _i in the wheel brake cylinders, this results as the sum of the braking forces F _{B, i} at the braked wheels, the relation F _{B, i} = K _i * p _{i being} valid analogously to equation 5 ,

Die Bremskraft kann jedoch ebenfalls aus dem Bremsdruck p bestimmt werden, der in dem Hauptzylinder vorliegt. Hier kann der zu Gleichung 5 analoge Zusammenhang FB = K·p (6) mit einer durch die Ausgestaltung der Bremsanlage festgelegten Konstanten K zugrunde gelegt werden. Beispielhaft wird im Folgenden von dieser Art der Bestimmung der Bremskraft F_B ausgegangen.However, the braking force may also be determined from the brake pressure p present in the master cylinder. Here the equation analogous to equation 5 can be used F B = K · p (6) are based on a fixed by the design of the brake system constant K. By way of example, this type of determination of the braking force F _{B is} assumed below.

Anhand von Gleichung 2 kann aus den zum Zeitpunkt des Anfahrens gemessenen Größen die Fahrzeugmasse m bestimmt werden. Es ergibt sich dabei:

Based on equation 2, the vehicle mass m can be determined from the quantities measured at the time of starting. It results in:

Die beim Anfahren gemessenen Werte sind hier mit einem Index A gekennzeichnet.The When measured, measured values are marked with an index A.

Die Steuereinheit berechnet die Fahrzeugmasse m bei jedem Zündungsneustart bzw. bei jedem einem Zündungsneustart folgenden Anfahrvorgang. Bei einer bevorzugten manuellen Aktivierung der HSA-Funktion durch den Fahrer des Fahrzeugs ist es darüber hinaus vorgesehen, die Fahrzeugmasse m bei jedem Anfahrvorgang, der ohne die Unterstützung der HSA-Funktion vorgenommen wird, zu bestimmen.The Control unit calculates the vehicle mass m every time the ignition is restarted or at each ignition re-start following start-up procedure. For a preferred manual activation the HSA function by the driver of the vehicle is beyond that provided, the vehicle mass m at each startup, without support the HSA function is performed.

Der Wert der Fahrzeugmasse m, welcher der Bestimmung des Haltebremsdrucks p_H zugrunde gelegt wird, wird dabei vorzugsweise als Mittelwert oder als Maximalwert der Werte für die Fahrzeugmasse m berechnet, die bei Anfahrvorgängen ermittelt wurden, die zwischen dem zu sichernden Stillstand und dem vorangegangenen Zündungsneustart festgestellt werden.The value of the vehicle mass m, which is used as the basis for determining the holding brake pressure p _H , is preferably calculated as the mean value or the maximum value of the values for the vehicle mass m which were determined during start-up operations which were determined between the standstill to be secured and the previous ignition restart become.

Bei einer Mittelwertbildung ist jedoch zu beachten, dass die Fahrzeugmasse m nach einem Zündungsneustart zu- oder abnehmen kann, wenn beispielsweise Personen zusteigen oder das Fahrzeug verlassen. Es kann daher vorgesehen werden, dass eine Mittelwertbildung nur dann vorgenommen wird, wenn jeder in den Mittelwert eingehende Wert für die Fahrzeugmasse m nicht wesentliche größer ist, als die vorangehend ermittelten Werte. Ist dies jedoch der Fall wird eine Maximalwertbildung durchgeführt. Anhand eines Vergleichs der Differenz zwischen den Werten für die Fahrzeugmasse m mit einem vorgegeben Schwellenwert kann dabei entschieden werden, ob eine Mittelwertbildung oder eine Maximalwertbildung vorgenommen wird.When averaging is to be noted, however, that the vehicle mass m can increase or decrease after a re-ignition when, for example, people get on or leave the vehicle. It can therefore be envisaged that averaging will only be made if everyone in the Mean incoming value for the vehicle mass m is not significantly greater than the previously determined values. If this is the case, however, a maximum value formation is carried out. On the basis of a comparison of the difference between the values for the vehicle mass m with a predetermined threshold, it can be decided whether an averaging or a maximum value formation is undertaken.

Anstelle der Mittelwertbildung kommt in einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ebenfalls eine Minimalwertbildung in Frage.Instead of the averaging comes in a further embodiment the invention also a minimum value in question.

Darüber hinaus wird die Fahrzeugmasse m nach jedem Zündungsneustart und in einer möglichen Ausführungsform auch nach jedem eine vorgegebener Zeitdauer überschreitenden Stillstand des Fahrzeugs auf einen vorgegebenen Wert zurückgesetzt, der durch einen dynamisch bestimmten Wert ersetzt wird, sobald ein solcher vorliegt. Bei dem vorgegebenen Wert kann es sich beispielsweise um die Fahrzeugmasse m handeln, die einem zulässigen Gesamtgewicht des Fahrzeugs und bei vorhandener Anhängerkupplung einem zulässigen Gesamtgewicht des aus dem Fahrzeug und einem Anhänger bestehenden Gespanns entspricht.Furthermore is the vehicle mass m after each ignition restart and in a possible embodiment also after each standstill exceeding a predetermined period of time the vehicle is reset to a predetermined value by a dynamically determined value is replaced as soon as such is present. The predetermined value may be, for example, the vehicle mass m to a permissible Total weight of the vehicle and with existing trailer hitch a permissible one Total weight of the consisting of the vehicle and a trailer team corresponds.

Die in der vorbeschriebenen Weise ermittelte Fahrzeugmasse m wird in der Steuereinheit gespeichert und zur Ermittlung des Haltebremsdrucks p_H genutzt, der bei einem Stillstand des Fahrzeugs von der Steuereinheit eingestellt wird, nachdem die HSA-Funktion aktiviert worden ist.The determined in the manner described above vehicle mass m is stored in the control unit and used to determine the holding brake pressure p _H , which is set at a standstill of the vehicle by the control unit after the HSA function has been activated.

Anhand der Messsignale a_Sensor des Längsbeschleunigungssensors ermittelt die Steuereinheit dabei in der bereits beschriebenen Weise den während des zu sichernden Stillstands vorliegenden Längsneigungswinkel α_H.Based on the measurement signals a _{sensor of} the longitudinal acceleration _sensor determines the control unit in the manner already described the present during the standstill to be secured longitudinal tilt angle α _H.

Der Bremsdruck p_H der von der Steuereinheit während des Stillstands des Fahrzeugs eingestellt wird, wird dann so berechnet, dass die durch diesen Bremsdruck erzeugte Bremskraft F_B die Hangabtriebskraft F_H kompensiert. Bei einem Gleichgewicht beider Kräfte gilt dabei: |m·g·sin(αH)| = K·pH (8) The brake pressure p _{H set} by the control unit during standstill of the vehicle is then calculated so that the braking force F _B generated by this brake pressure compensates for the downhill force F _H. In a balance of both forces applies: | M · g · sin (α H ) | = K · p H (8th)

Der zum Halten des Fahrzeugs notwendige Haltebremsdruck p_H ist somit

The holding brake pressure p _H necessary for holding the vehicle is thus

Der Index H zeigt an, das es sich hier um während des zu sichernden Stillstands gemessene und berechnete Größen handelt.Of the Index H indicates that this is during the standstill to be backed up measured and calculated quantities.

Falls keine Mittelwertbildung oder Maximalwertbildung bei mehreren Anfahrvorgängen ermittelter Werte für die Fahrzeugmasse m vorgesehen ist, kann der Haltebremsdruck p_H dabei auch direkt aus den während des Anfahrvorgangs gespeicherten Werten für den Bremsdruck p_A, den Längsneigungswin kel α_A, Motormoment M_M,A und der Strangverstärkung S ermittelt werden. Dabei gilt:

If no averaging or maximum value formation is provided in the case of several starting operations of determined values for the vehicle mass m, the holding brake pressure p _H can also be determined directly from the values for the brake pressure p _A stored during the starting process, the pitch angle α _A , engine torque M _{M, A} and the strand gain S are determined. Where:

Die beim Anfahren ermittelten Werte der Größen sind dabei wiederum mit einem Index A gekennzeichnet.The The values of the variables determined during startup are again included an index A marked.

Darüber hinaus wird auf den anhand der Gleichung 9 oder anhand der Gleichung 10 von der Steuereinheit berechneten Haltebremsdruck p_H vorzugsweise ein als Absolutwert oder als prozentualer Wert vorgegebener Bremsdruck aufgeschlagen, um die Sicherheit der HSA-Funktion auch bei einer möglichen fehlerhaften Bestimmung des Bremsdrucks p_H zu gewährleisten. Im Folgenden wird dabei der erhöhte Bremsdruck p_H als Haltebremsdruck p_H,1 bezeichnet.In addition, a predetermined as an absolute value or as a percentage value of brake pressure p on the calculated by the equation 9 or by using the equation 10 by the control unit maintaining brake pressure _{H is} preferably pitched, p for the safety of HSA function also in a possible erroneous determination of the braking pressure _H to ensure. Hereinafter, the increased brake pressure p _{H is} referred to as holding brake pressure p _{H, 1} .

Die Aktivierung der HSA-Funktion kann automatisch nach einer vorgegebenen Stillstandszeit erfolgen, wobei der Stillstand des Fahrzeugs anhand der Signale der Raddrehzahlsensoren überwacht wird, vorzugsweise ist jedoch eine Aktivierung durch den Fahrer des Fahrzeugs vorgesehen. Diese erfolgt beispielsweise dadurch, dass der Fahrer den Bremsdruck p während des Stillstands des Fahrzeugs über einen vorgegebenen Betrag hinaus erhöht, oder dadurch, dass der Fahrer einmal oder mehrmals während des Stillstandes des Fahrzeugs einen Druckgradienten einstellt, der einen vorgegebenen Betrag übersteigt. Es kommt dabei sowohl ein Druckgradient aufgrund einer Erhöhung als auch ein Druckgradient aufgrund einer Verringerung des Bremsdrucks in Frage.The activation of the HSA function can be carried out automatically after a predetermined standstill time, the standstill of the vehicle is monitored by the signals of the wheel speed sensors, but preferably an activation by the driver of the vehicle is provided. This occurs, for example, in that the driver increases the brake pressure p during standstill of the vehicle beyond a predetermined amount, or in that the driver sets one or more times during the stoppage of the vehicle a pressure gradient exceeding a predetermined amount. It happens like that probably a pressure gradient due to an increase as well as a pressure gradient due to a reduction in the brake pressure in question.

Es ist ebenfalls möglich, dass die HSA-Funktion von dem Fahrer nicht durch eine Betätigung des Bremspedals, sondern beispielsweise durch eine Betätigung eines Schalters oder die Ausführung einer definierten Lenkradbewegung während des Stillstands des Fahrzeugs aktiviert wird.It is also possible that the HSA function of the driver not by an operation of the brake pedal, but for example by an operation of a switch or execution a defined steering wheel movement during standstill of the vehicle is activated.

Nach der Aktivierung wird der Bremsdruck p in den Radbremszylindern überwacht, und sobald dieser beim Lösen der Bremsen durch den Fahrer den Haltebremsdruck p_H,1 erreicht ist, werden die Ventile geschlossen, so dass dieser Wert aufrechterhalten wird. Um das Erreichen der durch den Haltebremsdruck p_H,1 gegebenen Druckschwelle rechtzeitig zu erkennen, ist zudem eine zusätzliche Überwachung eines Druckgradienten in dem Hauptzylinder oder den Radzylindern vorgesehen. Bei sinkendem Bremsdruck p wird dabei anhand des Druckgradienten ermittelt, wann die Druckschwelle erreicht werden wird.After activation, the brake pressure p in the wheel brake cylinders is monitored, and as soon as it reaches the holding brake pressure p _{H, 1} when the brake is released by the driver, the valves are closed, so that this value is maintained. In order to detect the reaching of the given by the holding brake pressure p _{H, 1} pressure threshold in time, also an additional monitoring of a pressure gradient in the master cylinder or the wheel cylinders is provided. With decreasing brake pressure p is determined based on the pressure gradient when the pressure threshold is reached.

In einer weiteren Durchführungsform wird der berechnete Bremsdruck p_H unmittelbar nach der Aktivierung der HSA-Funktion durch eine entsprechende Steuerung der Ventile und der Druckversorgung in den Radzylindern eingestellt. In der Regel wird es dabei erforderlich sein, den Druck soweit abzubauen, bis er den einzustellenden Wert erreicht. Dieser wird dann aufrechterhalten.In a further embodiment, the calculated brake pressure p _{H is set} immediately after the activation of the HSA function by a corresponding control of the valves and the pressure supply in the wheel cylinders. As a rule, it will be necessary to reduce the pressure until it reaches the value to be set. This is then maintained.

Ergibt der Vergleich zwischen einem vorliegenden Bremsdruck p und dem Haltebremsdruck p_H,1, dass der vorliegende Bremsdruck p geringer als der Haltebremsdruck p_H,1 ist, erfolgt zunächst ein Druckaufbau und der Bremsdruck wird durch das Schließen der Ventile konstant gehalten, wenn der Haltebremsdruck p_H,1 erreicht ist.If the comparison between a present braking pressure p and the holding brake pressure p _{H, 1,} that the present braking pressure p is lower than the maintaining brake pressure p _{H is 1,} is initially a pressure increase and the braking pressure is kept constant by closing the valves when the holding brake pressure p _{H, 1 is} reached.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der vorbeschriebenen HSA-Funktion besteht darin, den Reibungskoeffizienten zwischen den Rädern des Fahrzeugs und der Fahrbahn beim Einstellen des Haltebremsdrucks p_H zu berücksichtigen.An advantageous development of the above-described HSA function is to take into account the coefficient of friction between the wheels of the vehicle and the roadway when setting the holding brake pressure p _H.

Damit kann der Haltebremsdruck p_H auch dann zuverlässig bestimmt werden, wenn während des durch die HSA-Funktion zu sichernden Stillstands des Fahrzeugs eine so genannte μ-Split-Situation besteht, bei der unterschiedliche Reibungskoeffizienten zwischen einem Rad und seinem Untergrund für verschiedene Räder des Fahrzeugs vorliegen. In einer solchen Situation ist es möglich, dass eine Haftreibung an den Rädern mit niedrigem Haftreibungskoeffizienten nicht ausreicht, um das Fahrzeug zu halten.Thus, the holding brake pressure p _H can be reliably determined even if, during the standstill of the vehicle to be secured by the HSA function, a so-called μ-split situation exists in which different coefficients of friction between a wheel and its ground for different wheels of the vehicle available. In such a situation, it is possible that static friction on the low coefficient of static friction wheels is insufficient to hold the vehicle.

Die Erkennung einer μ-Split-Situation und eine Bewertung der Reibungskoeffizienten zwischen den einzelnen Rädern und ihren Untergründen geschehen während des Abbremsvorgangs vorzugsweise in geringem zeitlichen Abstand zum Stillstand des Fahrzeugs anhand einer Auswertung des Längsschlupfes λ der gebremsten Räder des Fahrzeugs.The Detection of a μ-split situation and an evaluation of the coefficients of friction between the individual wheels and their substrates happen during the deceleration preferably at a short time interval to the standstill of the vehicle based on an evaluation of the longitudinal slip λ of the braked Wheels of the Vehicle.

Dieser ergibt sich aus der Differenz zwischen der Geschwindigkeit v des Fahrzeugs und der Geschwindigkeit der verschiedenen Räder, die infolge eines Wälzens, d.h. eines kombinierten Rollens und Gleitens des Rades, einen von Null verschiedenen Wert annehmen kann. Eine übliche Definition des Längsschlupfes λ an einem gebremsten Rad ist dabei

wobei ω die Winkelgeschwindigkeit des Rades und R den Radius des Rades bezeichnet, und die Größe ω·R der Geschwindigkeit des Rades beim Rollen entspricht.This results from the difference between the speed v of the vehicle and the speed of the different wheels, which can take a non-zero value due to a rolling, ie a combined rolling and sliding of the wheel. A common definition of the longitudinal slip λ on a braked wheel is thereby

where ω is the angular velocity of the wheel and R is the radius of the wheel, and the quantity ω · R corresponds to the speed of the wheel when rolling.

Der Längsschlupf λ der Räder des Fahrzeugs kann somit während des Abbremsvorgangs mit Signalen ω der Raddrehzahlsensoren und mit der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v sowie dem bekannten Radius R der Räder bestimmt werden, wie es auch bei der Durchführung einer Brems- oder Antriebsschlupfregelung üblicherweise geschieht.Of the Longitudinal slip λ of the wheels of the Vehicle can thus while the deceleration process with signals ω of the wheel speed sensors and with the vehicle longitudinal speed v as well as the known radius R of the wheels are determined as it also in the implementation a brake or traction control usually happens.

Zur Bewertung der für die einzelnen Räder vorliegenden Reibungskoeffizienten führt die Steuereinheit einen Vergleich der Längsschlupfe λ mit einem vorgegebenen Schwellenwert durch.to Rating of for the individual wheels present coefficient of friction leads the control unit one Comparison of longitudinal slippage λ with a predetermined threshold by.

Es ist vorgesehen, den Haltebremsdruck p_H gegenüber seinem unter der Voraussetzung einer gleichmäßigen Verteilung der Bremskraft F_B auf die gebremsten Räder bestimmten Wert zu erhöhen, wenn der Längsschlupf λ wenigstens eines Rades den Schwellenwert übersteigt, um auch in einer μ-Split-Situation einen sicheren Stillstand des Fahrzeugs zu gewährleisten.It is envisaged to increase the holding brake pressure p _H relative to its value determined on the braked wheels on the assumption of a uniform distribution of the braking force F _B , if the longitudinal slip λ of at least one wheel exceeds the threshold value, even in a μ-split situation ensure a safe standstill of the vehicle.

Die Erhöhung geschieht dabei beispielsweise um einen Faktor, welcher dem Verhältnis zwischen der Anzahl der gebremsten Räder des Fahrzeugs und der Anzahl der Räder entspricht, für die beim Abbremsen ein den Schwellenwert übersteigender Längsschlupf vorliegt. Der erhöhte Bremsdruck wird entweder in allen Radzylindern oder in den Radzylindern der betreffenden Räder eingestellt.The increase happens, for example, a factor which the ratio between the number of braked wheels of the vehicle and the number of wheels, for the Decelerate above the threshold longitudinal slip is present. The raised Brake pressure is applied either in all wheel cylinders or in the wheel cylinders the wheels concerned set.

Claims

Method for preventing rolling away of a vehicle, in which a holding brake pressure is built up and / or maintained at a brake cylinder of at least one wheel brake of the vehicle, characterized in that a start-up braking pressure present during start-up of the vehicle is determined and the holding brake pressure is determined as a function of the starting brake pressure becomes.

Method according to claim 1, characterized in that that is an association between the starting brake pressure and the holding brake pressure dependent on one while the start-up present pitch angle and one during standstill present pitch angle the vehicle is made.

Method according to claim 2, characterized in that that the pitch angle of the vehicle is determined from measurement signals of a longitudinal acceleration sensor becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the association between the Anfahrbremsdruck and the holding brake pressure in dependence one while of

Startup present drive torque of an engine the vehicle is made.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a vehicle mass depending on during the Launching of the longitudinal pitch angle, the starting brake pressure and / or the drive torque is determined.

Method according to claim 5, characterized in that that the holding brake pressure in dependence the vehicle mass and the during standstill present longitudinal tilt angle of the vehicle is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the holding brake pressure is dependent on a mean or maximum value for several start-ups certain values of the vehicle mass and that present during standstill Pitch angle of the vehicle is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the holding brake pressure by a predetermined amount across from the value determined on the basis of the starting brake pressure is increased, if during a deceleration of the vehicle longitudinal slippage of at least one Rades exceeds a predetermined threshold.

Method according to claim 8, characterized in that that the brake pressure is increased by a factor which corresponds to a ratio between the number of wheels and the number of braked wheels corresponds to, for the longitudinal slip exceeds the threshold.

Device for preventing a rolling away of a Vehicle with means for building and / or maintaining a Holding brake pressure in at least one wheel brake of the vehicle, thereby in that a means for detecting a start-up of the Vehicle storage means for storing a Anfahrbremsdrucks controls, wherein the control is carried out by a control command, which is generated upon detection of a start, and that a calculating means connected to the storage means for determining the holding brake pressure in dependence the stored Anfahrbremsdrucks is designed so that it on can access the storage means.

Device according to claim 10, characterized in that that it comprises a longitudinal acceleration sensor, wherein the storage means based on the measurement signals of the longitudinal acceleration sensor of the control command.

Device according to one of claims 10 and 11, characterized an engine management of an engine of the vehicle is included, wherein the storage means provided by the engine management Values for stores a drive torque of the motor due to the control command.

Device according to one of claims 10 to 12, characterized that the calculating means for determining the holding brake pressure on the stored measurement signals of the longitudinal acceleration sensor and to the stored values for the drive torque of the engine of the vehicle accesses.