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Die
Erfindung betrifft ein Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen nach
dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aus
dem Stand der Technik sind eine Vielzahl von gattungsgemäßen Routenplanungssystemen
bekannt, die neben der Aufzeichnung von Fahrtrouten eines über ein
zu bearbeitendes Territorium bewegten Fahrzeuges auch das automatische
Abarbeiten zuvor programmierter Fahrtrouten durch das besagte Fahrzeug
umfassen. Beispielsweise beschreibt die
DE 43 42 171 für einen Bodenbearbeitungsprozess
unter Zuhilfenahme GPS-basierter Positionsdaten die Aufzeichnung
von Wegstrecken, die die Bodenbearbeitungsmaschine auf einem zu
bearbeitenden Territorium zurückgelegt
hat. Die so ermittelten Fahrstreckendaten der landwirtschaftlichen
Arbeitsmaschine werden dann je nach Ausgestaltung der Datenverarbeitungseinrichtung
auf der jeweiligen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine oder in
einer zentralen Recheneinheit in Fahrtroutendaten umgewandelt, die
dann sowohl online angezeigt werden können als auch wiederabrufbar
abspeichbar sind. Derartige Systeme haben vor allem den Nachteil, dass
das Fahrzeug zunächst
eine bestimmte Fahrtroute abarbeiten muss, bevor diese wiederabrufbar in
der Speichereinheit vorliegt und gegebenenfalls als Basisdatensatz
zur Generierung von zukünftig abzuarbeitenden
Fahrtrouten verfügbar
ist.
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Ein
heute typischerweise eingesetztes Verfahren einer Routenplanung
im Zusammenhang mit sogenannten automatischen Spurführungssystemen ist
unter anderem in der
US 6,236,924 offenbart.
Indem softwareunterstützt
zunächst
ein zu bearbeitendes Territorium über markante Referenzpunkte
ausgewählt
wird und sodann dieses selektierte Territorium in definierte Fahrtrouten
unter verschiedenen Optimierungskriterien aufgeteilt wird, kann
dem Fahrzeug ein vordefinierter Routenplan übergeben werden nach dem das
Fahrzeug automatisch über
das zu bearbeitende Territorium geführt wird. Auch derartigen Systemen
haftet der Nachteil an, dass zunächst für das zu
selektierende Territorium markante Referenzpunkte bestimmt werden
müssen
und hierfür entweder
auf früher
bereits erstellte Daten zurückgegriffen
werden muss oder das jeweilige Fahrzeug zunächst eine erste Umfahrung des
zu selektierenden Territoriums ausführen muss. Während man
bei dem Rückgriff
auf bereits früher
erstellte Daten auf deren Informationsgehalt beschränkt ist
führt das
unmittelbare Abfahren des zu bearbeitenden Territoriums durch das
jeweilige Fahrzeug zu einem erheblichen Vorbereitungsaufwand für die Umsetzung
einer Routenplanung.
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Es
ist deshalb Aufgabe der Erfindung die beschriebenen Nachteile des
Standes der Technik zu vermeiden und ein Routenplanungssystem vorzuschlagen,
welches schnell und hochpräzise
Fahrtrouten einem zu bearbeitendes Territorium zuordnen kann, sodass
sich der Aufwand für
die Erstellung dieser Fahrtrouten erheblich reduziert.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die
kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
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Indem
das Routenplanungssystem ein Navigationsmodul beinhaltet, welches
ein oder mehrere Automatikfahrmodi und zumindest einen Aufzeichnungsmodus
umfasst und der oder die Automatikfahrmodi und der zumindest eine
Aufzeichnungsmodus unabhängig
voneinander aktivierbar sind, wird sichergestellt, dass die landwirtschaftliche
Arbeitsmaschine im Automatikfahrmodus betrieben werden kann und
zugleich die Aufzeichnung einer Referenzlinie für einen zukünftig abzuarbeitenden Automatikmodus
aufgezeichnet wird. Damit wird zeitgleich eine bereits existierende
Fahrtroute abgearbeitet und eine neue, zukünftig benötigte Fahrtroute erstellt,
sodass sich der Aufwand für
die Erstellung von Fahrtrouten eines Routenplanungssystems erheblich
reduziert.
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In
vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird in einem Automatikfahrmodus
die Aufzeichnung einer definierten Fahrstrecke vorgenommen, die
zugleich die Refe renzlinie einer oder mehrerer nachfolgend abzuarbeitenden
Fahrstrecken bildet. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass die
Routenplanung auf Basis sehr präziser
Daten des zu bearbeitenden Territoriums vorgenommen wird und die
Generierung dieser präzisen
sogenannten Online-Daten keine unproduktiven Hilfsfahrten zur Definition
benötigter
Referenzpunkte des zu bearbeitenden Territoriums erfordern.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden
die von der Referenzlinie definierten, nachfolgend abzuarbeitenden
Fahrstrecken in einem Beetfunktionsmodul als Beetfunktion zusammengefasst.
Damit wird gewährleistet,
dass die Aufteilung des nachfolgend zu bearbeitenden Territoriums
oder eines Ausschnitts dieses Territoriums mit definierten Fahrtrouten
bereits vollständig
abgeschlossen sein kann, bevor die Bearbeitung des momentan von
dem Fahrzeug bearbeiteten Territoriums abgeschlossen ist.
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Eine
vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich dann, wenn
die definierte Fahrstrecke durch Selektion eines die definierte
Fahrstrecke begrenzenden Anfangspunktes und Endpunktes erfolgt.
Auf diese Weise kann der Betreiber des Fahrzeugs ohne große Mühe die Gestalt
der neuen Referenzlinie definieren. In einer sehr einfachen Ausgestaltung
wird dies dadurch erreicht, dass der Anfangspunkt und der Endpunkt
durch Generierung eines Start- und Stoppsignals in einer Aufzeichnungseinheit
selektiert werden. Eine noch einfachere Handhabung ergibt sich dann,
wenn in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung die Steuer- und
Auswerteinheit eine als Touchscreenmonitor ausgebildete Anzeigeeinheit
umfasst und dass der Anfangspunkt und der Endpunkt durch Selektion
auf dem Touchscreenmonitor bestimmt werden. Auf diese Weise ist
der Betreiber auch in der Wahl einer geeigneten Referenzlinie völlig frei,
da auf dem Bildschirm ein beliebiger Streckenabschnitt als neue
Referenzlinie definiert werden kann.
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In
vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Beetfunktion
die Aufteilung eines zu bearbeitenden Territoriums in eine Vielzahl
von Fahrstrecken, sodass in einem einzigen Schritt ein beliebig
großes,
zu bearbeitendes Territorium in Fahrstrecken unterteilt werden kann.
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Ein
besonders flexibler Einsatz des erfindungsgemäßen Routenplanungssystems ergibt
sich dann, wenn die Automatikfahrmodi das Abfahren einer von einem
Anfangspunkt und einem Endpunkt begrenzten geraden Strecke, das
Abfahren einer von einem Anfangspunkt und einem Endpunkt begrenzten
Konturstrecke und das Konturfahren ohne Begrenzung durch einen Anfangspunkt
und einen Endpunkt oder eine Kombination aus zumindest diesen Automatikfahrmodi
umfassen. Diese Flexibilität
des Routenplanungssystems wird auch dadurch noch erhöht, wenn
der jeweilige Automatikfahrmodus frei wählbar ist und zwischen verschiedenen
Automatikfahrmodi umgeschaltet werden kann.
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Eine
weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich dann,
wenn in dem einen Automatikfahrmodus die Aufzeichnung einer definierten Fahrstrecke
erfolgt und diese definierte Fahrstrecke die Referenzlinie für die Beetfunktion
eines anderen Automatikfahrmodus bildet. Dies hat insbesondere den
Vorteil, dass in jedem beliebigen Automatikfahrmodus eine Referenzlinie
beliebigster Struktur generiert werden kann, sodass die Methode
zur Generierung der Referenzlinie sehr flexibel einsetzbar ist.
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Weitere
vorteilhafte Ausführungen
sind Gegenstand weiterer Unteransprüche und werden nachfolgend
an Hand eines in mehreren Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels
beschrieben. Es zeigen:
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1 die
Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit Detailansicht
der erfindungsgemäßen Steuer-
und Auswerteinheit
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2 eine
schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Routenplanungssystems
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3 eine
schematische Darstellung der Steuer- und Auswerteinheit mit erfindungsgemäßem Programmiermodul
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1 zeigt
eine als Mähdrescher 2 ausgeführte landwirtschaftliche
Arbeitsmaschine 1 der in ihrem frontseitigen Bereich ein
als Getreideschneidwerk 3 ausgebildetes Vorsatzgerät 4 zum
Abernten eines in einem zu bearbeitenden Territorium 5 gewachsenen
Bestandes 6 zugeordnet ist. Der Mähdrescher 2 verfügt über eine
an sich bekannte GPS-Ortungsvorrichtung 7, die von sogenannten
GPS-Satelliten 8 generierte Positionssignale 9 empfängt und aus
diesen Positionssignalen 10 des Mähdreschers 2 generiert.
Im Bereich der Fahrerkabine 11 des Mähdreschers 2 ist zudem
wenigstens eine Steuer- und Auswerteinheit 12 im Wirkbereich
des Betreibers 13 angeordnet, die gemäß ihrer schematischen Vergrößerung in 1 zumindest
eine Anzeigeeinheit 14, eine Eingabeeinheit 15 und
einen Programmiermodul 16 umfasst. In dem Programmiermodul 16 sind das
noch näher
zu beschreibende erfindungsgemäße Routenplanungssystem 17 und
der Navigationsmodul 18 angelegt. Zudem verfügt der Mähdrescher 2 über ein
Lenksystem 19 welches automatisch angesteuert werden kann,
sodass sich der Mähdrescher 2 in
dem zu bearbeitenden Territorium 5 automatisch auf vordefinierten
Fahrtrouten 20 bewegen kann. Diese automatische Führung der
landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine kann im einfachsten Fall dadurch
bewirkt werden, dass in der Steuer- und Auswerteinheit 12 die
abzuarbeitenden Fahrtrouten 20 hinterlegt sind, wobei deren
Generierung entweder extern oder in der Steuer- und Auswerteinheit 12 selbst
erfolgt. Bei externer Generierung werden die externen Fahrtroutensignale 21 dann üblicherweise durch
Datenfernübertragung
an die Steuer- und Auswerteinheit 12 übergeben. Unter Berücksichtigung der
von der GPS-Ortungsvorrichtung 7 generierten Positionssignale 10 des
Mähdreschers 2 werden dann
in der Steuer- und Auswerteinheit 12 sogenannte Lenksignale 22 generiert
und an das Lenksystem 19 übermittelt, sodass die landwirtschaftliche
Arbeitsmaschine 1 automatisch auf einer definierten Fahrtroute 20 in
dem zu bearbeitenden Territorium 5 geführt werden kann. Es liegt im
Rahmen der Erfindung, dass die Positionssignale 10 der
landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 in dem zu bearbeitenden
Territorium 5 auch von optoelektronischen Ortungsvorrichtungen 23,
wie etwa einem eine Bestandskante 25 detektierenden Laserscanner 24 generiert
werden können.
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Gemäß 2 kann
das zu bearbeitende Territorium 5 beliebige Außenkonturen 26 aufweisen, wobei
die von der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 abzufahrenden
Fahrtrouten 20 in Abhängigkeit
von der Arbeitsbreite X der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 so
gewählt
werden sollten, dass benachbarte Fahrtrouten 20 nahezu
einen Abstand zueinander aufweisen, der der Arbeitsbreite X der landwirtschaftlichen
Arbeitsmaschine 1 entspricht. Die in 2 strichpunktiert
dargestellte äußerste Fahrtroute 20 muss
entweder durch einmaliges Umfahren des zu bearbeitenden Territoriums 5 zunächst ermittelt
werden oder kann, sofern früher
schon einmal abgefahren und erstellt, via der externen Fahrtroutensignale 21 an
die Steuer- und
Auswerteinheit 12 des Mähdreschers 2 unmittelbar übergeben
werden. Je nach Beschaffenheit des zu bearbeitenden Territoriums 5 und
der Größe der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 kann
es erforderlich sein, dass die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 mehrere
die Außenkontur 26 des
zu bearbeitenden Territoriums 5 nachbildende Fahrtrouten 20 abarbeitet.
In diesem Fall können
zumindest die innen liegenden Fahrtrouten 20 automatisch
abgearbeitet werden. In Abhängigkeit
von der Außenkontur 26 des
zu bearbeitenden Territoriums 5 können sich, wie bereits aus 2 ersichtlich
ist, ganz unterschiedliche Fahrspurgeometrien und Fahrspuranordnungen
ergeben. Hier setzt nun die Erfindung an. Eine optimale Anordnung der
Fahrspuren in einem zu bearbeitenden Territorium 5 kann
beispielsweise so strukturiert sein, dass nach einer oder mehreren
die Außenkontur 26 des
zu bearbeitenden Territoriums 5 nachbildenden im sogenannten
Vorgewende 27 angeordneten Fahrtrouten 20 das
verbleibende Restterritorium 28 durch anders verlaufende
Fahrspuren 29 effizienter überfahr- und bearbeitbar ist.
Zur Generierung dieser Fahrtrouten 29 bedarf es zunächst einer
sogenannten Referenzlinie 30, die die Orientierung der
neu zu generierenden Fahrtrouten 29 in dem zu bearbeitenden
Territorium 5 definiert. In erfindungsgemäßer Weise
wird diese Referenzlinie 30 dadurch generiert, dass während die
landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 automatisch entlang
einer äußeren, die
Außenkontur 26 des
zu bearbeitenden Territoriums 5 nachbildenden Fahrtroute 20 geführt wird,
der Betreiber 13 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 durch
Betätigung einer
Starttaste 31 sowie einer Stopptaste 32 einen dem
Navigationsmodul 18 zugeordneten Aufzeichnungsmodus 33 aktivieren
und wieder stoppen kann. Während
der Aktivierung des Aufzeichnungsmodus 33 wird die Kontur
der in dieser Zeitspanne von der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 zurückgelegten
Fahrtroute 20 als neue Referenzlinie 30 aufgezeichnet
und in dem Programmiermodul 16 hinterlegt. Die Betätigung der
Starttaste 31 sowie der Stopptaste 32 führt zugleich
zur Generierung sogenannter Anfangspunkte 34 und Endpunkte 35,
die zumindest abgespeichert werden und in einer vorteilhaften Ausgestaltung
der Erfindung auch in der Anzeigeneinheit 14 visualisierbar
sind. In diesem Zusammenhang ist es auch denkbar, dass die Anzeigeeinheit 14 einen
sogenannten Touchscreen-Monitor 36 umfasst, auf dem der
Betreiber 13 in der abgebildeten Fahrtroute 20 unmittelbar
den Anfangspunkt 34 und den Endpunkt 35 der zu
generierenden Referenzlinie 30 selektieren kann, ohne Betätigungstasten 31, 32 aktivieren
zu müssen.
Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass die Abspeicherung der aufgezeichneten
Referenzlinie 30 auch an eine zentrale Recheneinheit 37 übertragen
werden kann. Dies hätte
insbesondere den Vorteil, dass die Generierung neuer, die Kontur
der generierten Referenzlinie 30 nachbildenden Fahrtrouten 29 in
zentralen Computereinheiten 37 erfolgen kann, sodass die
hierfür
erforderliche Rechenkapazität
nicht auf der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 installiert
werden muss, sodass die auf dem Mähdrescher 2 angeordnete
Steuer- und Auswerteinheit 12 kostengünstig ausführbar ist.
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In 3 ist
das Prinzip der Fahrtroutengenerierung sowie die dafür erforderliche
Struktur des Programmiermoduls 16 an Hand einer schematischen
Darstellung näher
erläutert.
Im unteren Bereich der 3 sind zunächst das zu bearbeitende Territorium 5 und
die als Mähdrescher 2 ausgeführte landwirtschaftliche
Arbeitsmaschine 1 sowie die abzuarbeitenden, verschieden
strukturierten Fahrtrouten 20, dargestellt. Der obere Teil
der 3 zeigt eine vergrößerte Darstellung der Steuer-
und Auswerteinheit 12 mit schematischer Detaildarstellung der
Datengenerierung. Wie bereits beschrieben, umfasst die Steuer- und
Auswerteinheit 12 eine Anzeigeeinheit 14, eine
Eingabeeinheit 15 und ein Programmiermodul 16.
Weiter sind in dem Programmiermodul 16 zumindest ein Routenplanungssystemmodul 17 und
das erfindungsgemäße Navigationsmodul 18 angelegt.
Die sich aus 3 ergebende strenge Trennung
zwischen Navigationsmodul 18 und Routenplanungssystemmodul 17 wurde
nur aus Gründen der
besseren Darstellbarkeit gewählt.
Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass diese in einem einzigen Modul
in dem Programmiermodul 16 zusammengefasst sind.
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In
dem Navigationsmodul 18 sind in erfindungsgemäßer Weise
Automatikfahrmodi 39-41 und zumindest ein Aufzeichnungsmodus 33 zur
Aufzeichnung einer Referenzlinie 30 hinterlegt. Die Automatikfahrmodi 39-41 umfassen
in dem dargestellten Ausführungsbeispiel
einen ersten Automatikfahrmodus „Abfahren einer von einem
Anfangspunkt und einem Endpunkt begrenzten geraden Strecke" 39, einen
zweiten Automatikfahrmodus „Abfahren
einer von einem Anfangspunkt und einem Endpunkt begrenzten Konturstrecke" 40 und
einen weiteren Automatikfahrmodus „Konturfahrt ohne Begrenzung durch
einen Anfangspunkt und einen Endpunkt" 41. Bereits die Begrifflichkeit
der Automatikfahrmodi 39-41 weist auf deren Struktur
hin, nämlich
die Automatikfahrmodi 39 und 40 führen das
landwirtschaftliche Fahrzeug 1 automatisch auf Fahrtrouten 20,
die durch vordefinierte Anfangspunkte 43 und Endpunkte 44 bestimmt
sind, wobei die Fahrtroute 20 entweder als gerade Strecke
oder gekrümmte
Konturstrecke ausgebildet ist. Demgegenüber arbeitet der weitere Automatikfahrmodus 41 in
der Weise, dass zunächst
eine erste, beispielsweise die Außenkontur 26 des zu
bearbeitenden Territoriums 5 nachbildende äußere Fahrtroute 20 von
der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 abgefahren wird,
wobei dieser äußeren Fahrtroute 20 in
Abhängigkeit
davon, ob deren Geodaten vorliegen oder nicht automatisch oder vom Betreiber 13 gesteuert
gefolgt wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel kann der jeweilige
Automatikfahrmodus 39-41 durch Vorwahlschalter 45-47 ausgewählt werden.
Wie bereits beschrieben, kann der ebenfalls in das Navigationsmodul 18 integrierte
Aufzeichnungsmodus 33 beispielsweise über Start- und Stopptasten 31, 32 oder
durch Definition des Anfangs- und Endpunktes 34, 35 der
Referenzlinie 30 auf einem Touchscreenmonitor 36 aktiviert
und beendet werden. Der Einsatz eines Touchscreenmonitors 36 hat
zudem den Vorteil, dass die Selektion einer Referenzlinie 30 dann
zu jedem beliebigen Zeitpunkt vorgenommen werden kann, wenn auf
dem Touchscreenmonitor 36 eine Vielzahl von bereits abgearbeiteten
und/oder noch abzuarbeitenden Fahrtrouten 20, 29 angezeigt
werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind
die verschiedenen Automatikfahrmodi 39-41 so mit
dem Aufzeichnungsmodus 33 verknüpft, dass einerseits die erfindungsgemäße Aufzeichnung
einer Referenzlinie 30 in irgendeinem der verfügbaren Automatikfahrmodi 39-41 oder
andererseits unabhängig
davon, ob einer der verfügbaren
Automatikfahrmodi 39-41 aktiviert ist erfolgen
kann. Auf diese Weise wird es möglich,
dass der Aufzeichnungsmodus 33 in einem ersten Automatikfahrmodus 39-41 gestartete
werden kann und eine Referenzlinie 30 generiert, die dann
zur Erstellung von Fahrtrouten 29 für einen anderen als den während der
Aufzeichnung aktiven Automatikfahrmodus 39-41 herangezogen
wird. Beispielsweise kann der Aufzeichnungsmodus 33 während die
landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 in dem Automatikfahrmodus „Konturfahrt
ohne Begrenzung durch einen Anfangspunkt und einen Endpunkt" 41 betrieben
wird gestartet werden und eine Referenzlinie 30 aufzeichnen,
die dann zur Generierung von Fahrtrouten 29 für den Automatikfahrmodus „Abfahren
einer von einem Anfangspunkt und einem Endpunkt begrenzten geraden
Strecke" 39 herangezogen
wird. Indem während der
Konturfahrt in der bereits beschriebenen Weise ein Anfangspunkt 34 und
ein Endpunkt 35 zur Aufzeichnung der Referenzlinie 30 definiert
werden, generiert der Aufzeichnungsmodus 33 eine zwischen diesen
Punkten 34, 35 liegende gerade Strecke als Referenzlinie 30.
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Im
dargestellten Ausführungsbeispiel
nach 3 würde
die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 beispielsweise
in dem dritten Automatikfahrmodus 41 zur Abarbeitung der
die Außenkontur 26 des
zu bearbeitenden Territoriums 5 definierenden Fahrtroute 20 betrieben.
Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 aber auch
in einem der anderen Automatikfahrmodi 39, 40 betrieben
werden kann oder dass während
des Betriebes in dem einen Automatikfahrmodus 39-41 in
einen anderen Automatikfahrmodus 39-41 gewechselt werden
kann. Sobald der Mähdrescher 2 die
untenseitige, gerade Wegstrecke erreicht hat, aktiviert der Betreiber 13 des
Mähdreschers 2 die
Starttaste 31 zur Definition des Anfangspunktes 34 der
Aufzeichnung. Am Ende dieser geraden Wegstrecke wird dann die Stopptaste 32 betätigt, sodass
die Aufzeichnung durch Definition eines Endpunktes 35 abgebrochen
wird. Die zwischen dem Anfangs- und Endpunkt 34, 35 liegende
Wegstrecke bildet die Referenzlinie 30, die im einfachsten
Fall in der Steuer- und Auswerteinheit 12 abgespeichert
wird und die die Eingangsinformation 48 für das erfindungsgemäße Routenplanungssystem 17 bildet.
Das Routenplanungssystem 17 umfasst einen sogenannten Beetfunktionsmodul 49 in
welchem auf Basis der generierten Referenzlinie 30 ein
noch zu bearbeitendes Restterritorium 28 mit Fahrtrouten 29 ausgefüllt und
in einer sogenannten Beetfunktion 50 hinterlegt wird. Die
Abarbeitung der nunmehr gespeicherten Beetfunktion 50 kann entweder
durch gezieltes Abrufen oder dadurch erfolgen, dass der Betreiber 13 die
landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 parallel zur Lage
der generierten Referenzlinie 30 in den Bestand 6 lenkt
und das Programmiermodul 16 selbsttätig erkennt, dass nunmehr die
aufgezeichnete Beetfunktion 50 abzuarbeiten ist. Es liegt
im Rahmen der Erfindung, dass in dem Programmiermodul 16 eine
Vielzahl von Beetfunktionen 50 hinterlegt sein können und
jede Beetfunktion 50 unterschiedlich strukturierte Fahrtrouten 20, 29 umfasst.
Die unterschiedliche Struktur der Fahrtrouten 20, 29 kann
da bei sowohl die Gestalt, wie etwa gerade oder gekrümmte Linien,
als auch die Lage im zu bearbeitenden Territorium 5, wie
die Nord-Süd-Ost-West-Anordnung
umfassen.
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Es
liegt im Rahmen des Könnens
eines Fachmanns das beschriebene Routenplanungssystem 17 in
nicht dargestellter Weise abzuwandeln oder in anderen Maschinensystemen
einzusetzen, um die beschriebenen Effekte zu erzielen, ohne dabei
den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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- 1
- landwirtschaftliche
Arbeitsmaschine
- 2
- Mähdrescher
- 3
- Getreideschneidwerk
- 4
- Vorsatzgerät
- 5
- Territorium
- 6
- Bestand
- 7
- GPS-Ortungsvorrichtung
- 8
- GPS-Satellit
- 9
- Positionssignal
- 10
- Positionssignal
- 11
- Fahrerkabine
- 12
- Steuer-
und Auswerteinheit
- 13
- Betreiber
- 14
- Anzeigeeinheit
- 15
- Eingabeeinheit
- 16
- Programmiermodul
- 17
- Routenplanungssystem
- 18
- Navigationsmodul
- 19
- Lenksystem
- 20
- Fahrtroute
- 21
- Fahrtroutensignal
- 22
- Lenksignal
- 23
- Ortungsvorrichtung
- 24
- Laserscanner
- 25
- Bestandskante
- 26
- Außenkontur
- 27
- Vorgewende
- 28
- Restterritorium
- 29
- Fahrtroute
- 30
- Referenzlinie
- 31
- Starttaste
- 32
- Starttaste
- 33
- Aufzeichnungsmodus
- 34
- Anfangspunkt
- 35
- Endpunkt
- 36
- Touchscreenmonitor
- 37
- zentrale
Recheneinheit
- 38
-
- 39
- Automatikfahrmodus
- 40
- Automatikfahrmodus
- 41
- Automatikfahrmodus
- 42
-
- 43
- Anfangspunkt
- 44
- Endpunkt
- 45
- Vorwahlschalter
- 46
- Vorwahlschalter
- 47
- Vorwahlschalter
- 48
- Eingangsinformation
- 49
- Beetfunktionsmodul
- 50
- Beetfunktion
- X
- Arbeitsbreite