DE102005034185A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments. Hierbei ist zwischen einem drehbaren Ausgangselement (3), an welchem eine externe Kraft unter Ausbildung eines Drehmoments angreifbar ist, und einem von einem Motor (13) antreibbaren drehbaren Eingangselement (1) ein elastisches Koppelelement (5) vorgesehen, welches über das Eingangselement (1) in Abhängigkeit von der jeweiligen Position des Ausgangselements (3) angesteuert wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments und insbesondere in einer speziellen Ausgestaltung eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung, bei welcher eine derartige Vorrichtung und ein derartiges Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments implementiert sind.
- Es ist allgemein bekannt, dass Vorrichtungen und Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments eines Abtriebs- bzw. Ausgangselements, an welchem unter Umständen externe Kräfte angreifen, nur mittels teurer Drehmomentsensoren bewerkstelligt werden können. Darüber hinaus können die von diesen Drehmomentsensoren erfassten Signale nur durch eine aufwendige Elektronik bzw. Steuerung verarbeitet werden. Dies gestaltet derartige Vorrichtungen für einfache Anwendungsfälle als zu kompliziert und daher zu teuer.
- Ein Beispiel für einen derartigen Anwendungsfall, wobei jedoch die vorliegende Erfindung nicht ausschließlich auf diesen Anwendungsfall beschränkt sein soll, betrifft eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung.
- Bei einer derartigen Sicherheitsgurt-Vorrichtung greift über den Sicherheitsgurt an einer Gurtrolle eine externe Kraft an, welche in Abhängigkeit gewisser Fahrzeugzustände gezielt beeinflusst werden soll. Hierfür ist es notwendig, dass an der Gurtrolle angreifende Drehmoment einerseits zu jedem Zeitpunkt genau erfassen und andererseits gezielt ansteuern zu können.
- Sicherheitsgurt-Vorrichtungen, welche eine Aufrollautomatik, beispielsweise über einen Rückholfedermechanismus, beinhalten, arbeiten mit den unterschiedlichsten Subsystemen zusammen, wie beispielsweise einem Mechanismus zur Gurtwegbegrenzung oder einem Mechanismus zur Gurtstraffung für den Fall eines kritischen Fahrzeugzustands, wie bei einem Unfall, die beispielsweise mechanisch oder pyrotechnisch ausgelegt sein können. Darüber hinaus sind in einer Sicherheitsgurt-Vorrichtung Mechanismen integriert, welche die Gurtlose minimieren.
- Um diese diversen Zusatzfunktionen zu verwirklichen, ist es aus dem Stand der Technik allgemein bekannt, in den Sicherheitsgurt-Vorrichtungen Elektromotoren zu integrieren, welche gegebenenfalls über ein Getriebe die Gurtrolle ansteuern können. Beispielsweise ist aus der Deutschen Offenlegungsschrift
DE 41 12 620 A1 eine Aufwickelvorrichtung für Sicherheitsgurte offenbart, bei welcher ein Elektromotor die Vorspannung der für das Aufrollen des Sicherheitsgurts vorgesehenen Aufwickelfeder ansteuert, um beim Aufziehen des Sicherheitsgurts die Vorspannung zu erhöhen und bei einem angelegten Gurt die Vorspannung zu verringern. - Die Verwendung eines Elektromotors, welcher die Vorspannung der Rückholfeder einer Sicherheitsgurt-Vorrichtung beeinflusst, ist beispielsweise auch aus der Deutschen Patentschrift
DE 197 31 689 C2 bekannt. Die Motorwelle eines Elektromotors wirkt über ein Stellglied auf eine Rückholfeder ein mit dem Ziel, die Federkraft bei einem angelegten Gurt zu verringern. Über unterschiedliche schaltbare Getriebezustände eines zwischen dem Motor und der Gurtrolle geschalteten Getriebes werden darüber hinaus die Funktionen der Gurtkraftbegrenzung und der Gurtbandstraffung gezielt ausgewählt und über den Motor eingestellt. - Nachteilig ist bei der aus dieser Druckschrift bekannten Sicherheitsgurt-Vorrichtung neben dem komplizierten konstruktiven und raumintensiven Aufbau der Mangel einer zuverlässigen Drehmomentsteuerung der Gurtrolle. Dies könnte zwar unter Unterständen durch Messen des Motorstroms erfolgen, lässt sich aber gerade bei der in dieser Druckschrift offenbarten Vorrichtung nicht in der Praxis umsetzen, da die Hysteresemomente, welche insbesondere in dem darin zur Anwendung kommenden Getriebe sehr groß sind, nicht fehlerfrei kompensiert werden können.
- Allgemein treten die Probleme einer fehlerbehafteten Drehmomentsteuerung bei allen Vorrichtungen auf, bei denen das an einem Abtriebselement oder einer Ausgangswelle jeweils vorherrschende Drehmoment entweder während des Drehvorgangs oder vor dem Drehvorgang durch Bereitstellen eines gezielten Haltemoments beeinflusst werden sollen.
- Ausgehend von den im Zusammenhang mit dem obigen Stand der Technik geschilderten Problemen ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments bereitzustellen, mit Hilfe von welchen das Drehmoment sowohl statisch als auch dynamisch beeinflussbar ist, wobei eine sehr einfache Mechanik einerseits und eine einfache, robuste Steuerung andererseits zum Einsatz kommen soll.
- Des Weiteren ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, mit Hilfe von welcher ein gezielter Einfluss auf die Gurtkraft mittels einer solchen einfachen Steuerung und Mechanik ausgeübt werden kann.
- Gelöst werden diese Aufgaben jeweils mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem Verfahren nach Anspruch 19, sowie mit einer Sicherheitsgurt-Vorrichtung nach Anspruch 13.
- Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments besteht aus einem drehbaren Abtriebs- bzw. Ausgangselement, an welchem eine externe Kraft unter Ausbildung eines Drehmoments angreifbar ist, und einen von einem Motor antreibbaren drehbaren Antriebs- bzw. Eingangselement. Zwischen dem Eingangselement und dem Ausgangselement ist eine Drehbewegung übertragbar.
- Zwischen dem Ausgangselement und dem Eingangselement ist ein elastisches Koppelelement vorgesehen, welches zwischen diesen beiden Elementen derart angeordnet ist, dass es unter Veränderung seiner elastischen Eigenschaften eine Relativdrehung zwischen dem Eingangselement und dem Ausgangselement gestattet.
- Gemäß der Erfindung ist das elastische Koppelelement über das motorgetriebene Eingangselement in Abhängigkeit von der jeweiligen Position des Ausgangselements derart ansteuerbar, dass das an dem Ausgangselement vorherrschende Drehmoment festgelegt wird, so dass es beispielsweise stets im Wesentlichen konstant gehalten werden kann. Dabei kann die Position des Ausgangselements als ausschließlicher Parameter für die Steuerung des Drehmoments dienen.
- Der Kern der Erfindung liegt demzufolge darin, dass durch eine gezielte Ansteuerung des elastischen Koppelelements dessen elastischen Eigenschaften bzw. Federeigenschaften so verändert werden, dass das an dem Ausgangselement entweder statisch oder dynamisch vorherrschende Drehmoment gezielt beeinflusst werden kann, insbesondere konstant gehalten werden kann.
- Beim Fall einer statischen Ansteuerung wird über das Eingangselement das elastische Koppelelement so lange in Drehung versetzt, bis sich unter Ausbildung einer bestimmten Vorspannung an dem Ausgangselement ein definiertes Halteelement einstellt. Hierbei erfolgt die Ansteuerung vorzugsweise derart, dass alle durch die in einem System, welches diese Vorrichtung implementiert hat, vorherrschenden Kräfte auftretenden Hysteresemomente ausgeglichen werden.
- Im Fall einer dynamischen Drehmomentsteuerung läuft während der Drehung des Ausgangselements das elastische Koppelelement durch das Eingangselement in Drehrichtung des Ausgangselements nach.
- Mit einer derartigen Vorrichtung ist es möglich, wenn diese beispielsweise als Sicherheitsgurt-Vorrichtung umgesetzt wird, dass die an einer Gurtrolle angreifende Auszugskraft über die gesamte Auszugslänge des Gurtes im Wesentlichen konstant gehalten wird. Mit anderen Worten, wenn ein Fahrzeuginsasse den Gurt auszieht, würde im Normalfall eine Rückholfedereinrichtung angespannt werden und mit steigender Gurtauszugslänge die von dieser ausgeübte Rückholkraft ansteigen, welcher der Fahrzeuginsasse dann entgegenwirken muss. Aus Komfortgründen ist dies jedoch nicht wünschenswert.
- Um die Auszugskraft während des Ausziehens über die gesamte Auszugslänge prinzipiell konstant halten zu können, ist es notwendig, sämtliche internen Kräfte des Gesamtsystems bzw. der Vorrichtung zu kompensieren. Interne Kräfte treten beispielsweise an dem Rückholfedermechanismus auf oder bei Einsatz eines Getriebes durch die inneren Reibungskräfte im Getriebe selbst.
- Gemäß der Erfindung wird über eine Sensoreinrichtung stets die Position der Gurtrolle bzw. des Ausgangselements erfasst und in einer Steuereinheit verarbeitet. Um eine Regelung des Drehmoments auf einfache Art und Weise zu ermöglichen, differenziert die Steuereinheit aus der aktuellen Position die jeweilige Drehgeschwindigkeit bzw. Drehbeschleunigung des Ausgangselements.
- Der Vorteil der Erfindung liegt darin, dass diese Größen durch den erfindungsgemäßen Aufbau auf einfache Art und Weise für eine Steuerung herangezogen werden können, da die aus dem Motor und gegebenenfalls dem Getriebe stammenden Hysteresemomente von der Gurtrolle bzw. dem Ausgangselement vollständig entkoppelt sind.
- Hierzu dient das elastische Koppelelement, welches in einer besonderen Ausführungsform als eine Spiralfeder mit einem rechteckförmigen Querschnitt ausgebildet ist.
- In der Anwendung für eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung ist dieses elastische Koppelelement als ein zusätzliches Element vorgesehen und dient nicht als Rückholfedermechanismus, welcher separat an der Gurtrolle angreift.
- Um nun das Drehmoment an dem Ausgangselement gezielt zu beeinflussen bzw. konstant zu halten, wird gemäß der Erfindung die Position des Arbeitspunktes des elastischen Koppelelements präzise nachgeregelt.
- Mit anderen Worten, wenn der Fahrzeuginsasse den Sicherheitsgurt auszieht, dreht das Eingangselement das elastische Koppelelement, welches wiederum mit dem Ausgangselement der Gurtrolle in Verbindung steht, in der Auszugsrichtung immer bis zu einem solchen Grad, dass die Gurtauszugskraft für den Fahrzeuginsassen stets konstant bleibt.
- Durch die präzise Positionsnachlaufregelung verändert sich folglich ein zwischen dem Ausgangselement und dem elastischen Koppelelement ausgebildeter erster Koppelpunkt relativ zu der Lage eines zwischen dem Eingangselement und dem elastischen Koppelelement ausgebildeten zweiten Koppelpunkts.
- Durch diesen erfindungsgemäßen Aufbau lässt sich eine einfache Steuerung bewerkstelligen, indem der Sollwert für die Nachlaufregelung durch die jeweilige Position des Ausgangselements ergänzt um einen Offset gebildet wird. Der Offset legt die jeweiligen Arbeitspunkte des elastischen Koppelelements fest, wobei der Offset der jeweiligen Vorspannung des elastischen Koppelelements entspricht.
- Darüber hinaus wird gemäß der Erfindung die einfache Steuerung dadurch ermöglicht, dass das Eingangselement, das Ausgangselement und das zwischen diesen angeordnete elastische Koppelelement derart ausgelegt sind, dass die bei dynamischen Sollwertänderungen zwischen der Position des Ausgangselements bzw. der Gurtrolle und der Position des Eingangselements bzw. des dieses antreibenden Motors ergebenden Phasenverschiebungen stets noch im linearen Bereich der Federkennlinie des elastischen Koppelelements liegen.
- Hierzu ist gemäß der Erfindung jeweils an dem Ausgangselement und an dem Eingangselement ein Anschlag, welcher gegebenenfalls einstellbar ist, vorgesehen. Beide Anschläge sind zueinander so angeordnet, dass der durch diese Anschläge definierte Bereich der möglichen Winkelverdrehung zwischen dem Ausgangselement und dem Eingangselement nur diesen linearen Bereich der Federkennlinie des elastischen Koppelelements abdeckt. Hierdurch wird erreicht, dass eine Rückkopplung stets vermieden wird, die sonst solche Regelkreise dynamisch unbeherrschbar macht.
- In besonders raumsparender Art und Weise ist die Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments bzw. die Sicherheitsgurt-Vorrichtung gemäß der Erfindung derart ausgestaltet, dass das Ausgangselement als eine Scheibe mit darauf angeordneter radialer Außenwand aufgebaut ist, entsprechend einem Hohlrad, so dass das elastische Koppelelement in der Form einer Spiralfeder vollständig in den durch diesen Aufbau ausgebildeten Hohlraum aufgenommen werden kann. Das Eingangselement schließt die darüber liegende Seite vollständig ab.
- Die Position des Ausgangselements bzw. der Gurtrolle wird über ein Encoder-Rad ermittelt, welches drehfest mit dem Ausgangselement in Verbindung steht. Auf einer Platine, welche den Antriebsmotor trägt, sind Hall-Sensoren angeordnet, die über die Drehung des Encoder-Rads die Position des Ausgangselements unmittelbar erfassen und einer auf dieser Platine angeordneten Steuereinheit zur Steuerung des Motors übermitteln.
- Die Sicherheitsgurt-Vorrichtung gemäß der Erfindung, welche den Aufbau aus Eingangselement, elastischem Koppelelement und Ausgangselement benutzt, hat neben dem Effekt, dass die Auszugskraft über die gesamte Auszugslänge über eine entsprechende Ansteuerung des elastischen Koppelelements im Wesentlichen konstant gehalten werden kann, noch weitere, den Betrieb des Sicherheitsgurt-Vorrichtung betreffende Vorteile.
- So kann das elastische Koppelelement definiert angesteuert werden, um eine entsprechende Vorspannung und damit ein entsprechendes Halteelement auf die Gurtrolle auszuüben. Unter Vorgabe von definierten Gurtauszugskräften lassen sich so unterschiedliche Komfortbedingungen einstellen, beispielsweise für einen so genannten „Sportmodus" soll die Gurtauszugskraft, welche selbstverständlich wiederum über die gesamte Gurtauszugslänge konstant gehalten werden soll, einen höheren Wert liefern, so dass der Fahrzeuginsasse eine höhere Kraft zum Ausziehen des Gurtes aufwenden muss.
- Auch die Maßnahme einer Gurtauszugsbegrenzung, wie dies bei sicherheitsgurttypischen Vorrichtungen üblich ist, lässt sich mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf einfache Art und Weise bewerkstelligen. Bei Überschreiten einer definierten Gurtauszugsgeschwindigkeit oder einer definierten Gurtauszugsbeschleunigung steuert die Steuereinheit den Motor an, welcher dann schlagartig seine Position hält. Gleichzeitig wird ein mit der Gurtrolle zusammenwirkender Gurtverriegelungsmechanismus zwischen dem elastischen Koppelement und dem Ausgangselement bzw. der Gurtrolle aktiviert, der einen weiteren Gurtauszug verhindert.
- Des Weiteren kann beim Auftreten eines kritischen Fahrzeugzustandes, beispielsweise bei einer Vollbremsung, der durch die erfindungsgemäße Vorrichtung implementierte Regelkreis aufgetrennt werden, indem die Steuereinheit den Motor so ansteuert, dass dieser die Gurtrolle mit einer definierten Gurteinzugskraft schlagartig strafft. Mit anderen Worten dreht der Motor das Eingangselement und damit über das elastische Koppelelement das Ausgangselement bzw. die Gurtrolle in der zur Auszugsrichtung umgekehrten Drehrichtung. Die Haltekräfte sind konstruktionsbedingt jedoch begrenzt. Darüber hinaus gehende Haltekräfte, wenn es beispielsweise zu einem Auffahrunfall kommt, werden dann wiederum durch den dann aktivierbaren Gurtverriegelungsmechanismus bereitgestellt.
- Um die oben geschilderten Steuerungen durchführen zu können, ist der Motor vorzugsweise als ein bürstenloser Gleichstrommotor ausgebildet. Zu Zwecken einer entsprechenden Geräuschdämpfung wird dieser bürstenlose Elektromotor vorzugsweise mit einem sinusförmigen Strom betrieben.
- Zwischen dem Eingangselement und dem Motor kann ein Übersetzungsgetriebe vorgesehen sein. Hierbei werden die Getriebeuntersetzung und damit die Motordrehzahl so niedrig wie möglich gewählt, um bei einer vorgegebenen Baugröße für den Motor noch die für die einwandfreie Steuerung in einer Sicherheitsgurt-Vorrichtung auftretenden Momentanforderungen erfüllen und gleichzeitig die Geräusche des Motors und des Getriebes so gering wie möglich halten zu können.
- Es wird deutlich, dass mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung, eines Eingangselements und eines gegenüber diesem über ein elastisches Koppelelement relativ verdrehbaren Ausgangselements in Verbindung mit einer Positionsnachlaufregelung des Ausgangselements allgemein ein Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments für ein jedes drehbare Ausgangselement bewerkstelligt werden kann, bei welchem eine gezielte Drehmomentsteuerung gewünscht ist. Der Fall einer Sicherheitsgurt-Vorrichtung bildet hierfür lediglich einen bevorzugten Anwendungsfall. Indem die Federeigenschaften des elastischen Koppelelements in Abhängigkeit der Position des Ausgangselements gezielt beeinflusst werden, lassen sich statisch und dynamisch die an dem Ausgangselement vorherrschenden Drehmomentverhältnisse festlegen und beeinflussen.
- Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich des Weiteren dadurch aus, dass die Ansteuerung des elastischen Koppelelements durch das Eingangselement stets so erfolgt, dass alle an dem Ausgangselement und damit in dem System wirkenden internen Kräfte, beispielsweise eines Rückholfedermechanismus, kompensiert werden, bevor das Ausgangselement in Drehung versetzt wird.
- Aufbauend auf einer solchen Kompensierung ist es dann mittels des Verfahrens gemäß der Erfindung möglich, das Eingangselement so anzusteuern, dass auf das Ausgangselement ein definiertes Haltemoment ausgeübt wird, bevor das Ausgangselement in Drehung versetzt wird.
- Für die einzelnen Verfahrensschritte gemäß der Erfindung kann hierbei die Ansteuerung immer so erfolgen, dass die Phasenverschiebung, welche sich zwischen dem Ausgangselement und dem Eingangselement jeweils ergibt, stets nur in dem linearen Bereich der Federkennlinie des elastischen Koppelelements liegt.
- Somit eignet sich die Vorrichtung und das Verfahren gemäß der Erfindung für jeden denkbaren Einsatz einer Drehmomentsteuerung, wobei sich die Vorrichtung und das Verfahren einerseits durch einen einfachen mechanischen Aufbau und andererseits durch eine einfache elektronische Steuerung auszeichnen.
- Die Erfindung soll nun anhand des in den beiliegenden Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben werden. Es zeigen:
-
1 eine Explosionsdarstellung der wesentlichen Elemente der Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments gemäß der Erfindung; -
2 ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Aufbaus der Vorrichtung; -
3 ein Diagramm der Kennlinie des elastischen Koppelelements; -
4 ein Diagramm, welches das Verhältnis der Auszugskraft zu der Gurtlänge wiedergibt; und -
5 eine dreidimensionale Darstellung einer erfindungsgemäßen Sicherheitsgurt-Vorrichtung. - In
1 ist in Explosionsdarstellung die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments gezeigt. - Diese besteht im Wesentlichen aus drei Elementen: einem drehbaren Eingangselement
1 mit einer Antriebswelle2 zur Anbindung an eine Antriebseinheit, einem drehbaren Ausgangselement3 mit einer Abtriebswelle4 zur Anbindung an weitere drehbare Elemente, über welche an dem Ausgangselement3 eine externe Kraft angreifbar ist, beispielsweise eine Auszugskraft einer hier nicht näher dargestellten Gurtrolle, sowie einem elastischen Koppelelement5 in der Form einer Spiralfeder mit rechteckförmigem Querschnitt, welches zwischen dem Ausgangselement3 und dem Eingangselement1 angeordnet ist. - Das elastische Koppelelement
5 steht mit dem Ausgangselement3 in einem ersten Koppelpunkt6 und mit dem Eingangselement1 in einem zweiten Koppelpunkt7 in Verbindung. Dadurch ist es möglich, dass über das elastische Koppelelement5 das Eingangselement1 gegenüber dem Ausgangselement3 relativ verdrehbar ist. Die Koppelpunkte6 und7 werden bewerkstelligt, indem die Enden der Spiralfeder5 gebogen sind und in entsprechende Aufnahmeschlitze eingreifen, welche in dem Eingangselement1 und dem Ausgangselement3 vorgesehen sind. - Das Ausgangselement
3 weist eine radiale Außenwand8 auf, so dass sich ein Aufnahmeraum in dem Ausgangselement3 ausbildet, in welchem das elastische Koppelelement5 vollständig aufgenommen werden kann. Des Weiteren weist das Ausgangselement3 in seiner radialen Außenwand8 einen umlaufenden Vorsprung9 auf, auf welchem das Eingangselement1 drehbar gelagert ist. Auf diese Art und Weise lässt sich ein äußerst kompakter Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung realisieren. - Das Eingangselement
1 weist einen Anschlag10 auf, welcher mit einem an der radialen Außenwand8 des Ausgangselements3 vorgesehenen Anschlag11 zusammenwirken kann. Nicht dargestellte Dämpfungsmechanismen, welche auf beiden Anschlägen10 ,11 angeordnet sein können, verhindern übermäßige Anschlaggeräusche. Wie in1 zu erkennen ist, kann der Anschlag10 je nach Anwendungsfall an den unterschiedlichsten Stellen mit dem Eingangselement1 verschraubt werden. - Das elastische Koppelelement
5 weist die in dem Diagramm der3 gezeigte Federkennlinie auf. Um sicherzustellen, dass die Ansteuerungen des Ausgangselements3 nur in dem linearen Bereich der Federkennlinie verändert werden können, sind die Anschläge10 ,11 relativ so zueinander angeordnet, dass sie die Phasenverschiebung zwischen dem Eingangselement1 und dem Ausgangselement3 so begrenzen, dass stets nur dieser lineare Bereich abgedeckt wird, d. h. im vorliegenden Fall in einem Winkelverdrehungsbereich von ca. 5-330°. - In
2 ist ein Blockdiagramm dargestellt, mit welchem schematisch der Aufbau der Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments, insbesondere bei der Verwendung als eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung wiedergegeben ist.2 gibt gleichzeitig den Regelkreis des Verfahrens zur Drehmomentsteuerung wieder. - An dem Ausgangselement bzw. der Gurtrolle
3 greift eine Auszugskraft FZ an, welche durch einen Insassen beim Ausziehen des Gurtes hervorgerufen wird. Über eine Sensoreinrichtung, welche weiter unten im Zusammenhang mit der5 erklärt werden wird, wird die aktuelle Position der Gurtrolle3 detektiert und einer elektronischen Steuereinheit12 übermittelt. - Diese Steuereinheit
12 wiederum steuert einen bürstenlosen Gleichstrommotor13 an. Über entsprechende Sensoreinrichtungen wird auch die aktuelle Position des Motors13 durch die elektronische Steuereinheit12 erfasst. - Der bürstenlose Gleichstrommotor
13 steuert über ein Übersetzungsgetriebe mit einer Untersetzung von beispielsweise 1:10 das Eingangselement1 . Über das elastische Koppelelement5 wird die Drehung des Eingangselements1 so auf das Ausgangselement3 übertragen, dass die Federeigenschaft bzw. der jeweilige Arbeitspunkt des elastischen Koppelelements5 in Abhängigkeit der Position der Gurtrolle3 eingestellt wird. Hierdurch wird der Einfluss des Hysteresemoments einer Rückholfedervorrichtung14 , welche auf die Gurtrolle3 einwirkt, von dem Motor13 entkoppelt. - Um in der Steuereinheit
12 keine zusätzliche rechnerische Übersetzung vorzusehen, ist die Auflösung der inkrementalen Positionsgeber erfindungsgemäß so gewählt, dass eine Übersetzung von 1:1 vorliegt. Dabei entspricht ein Inkrement der Sensoreinrichtung für die Gurtrolle3 einem Inkrement für die Sensoreinrichtung der Rotation des Motors13 . - In
4 ist ein Diagramm gezeigt, bei welchem die Gurtauszugskraft FZ über die jeweilige Gurtauszugslänge LG für eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung gemäß der Erfindung wiedergegeben ist. - Linie A zeigt den theoretischen Anstieg der Auszugskraft FZ bedingt durch die Rückholfedervorrichtung
15 . Um die Gurtauszugskraft FZ nun über die gesamte Gurtauszugslänge LG konstant auf einen bestimmten Kraftwert einzustellen, sind in der Steuereinheit12 Sollwerte abgelegt, beispielsweise Kurve B für 4 N für einen so genannten „Komfortbetrieb" oder Kurve C für 6 N für einen so genannten „Sportbetrieb". - Es wird deutlich, dass mit ansteigender Gurtauszugslänge LG die ansteigende Rückholfederkraft gemäß Kurve A sowie hier nicht weiter dargestellte interne Kräfte, beispielsweise des Getriebes, kompensiert werden müssen.
- Hierzu regelt die Steuereinheit
12 in Abhängigkeit der Position des Ausgangselements bzw. der Gurtrolle3 dann die Federeigenschaft des elastischen Koppelelements5 , indem das Eingangselement1 in Richtung der Drehung der Gurtrolle3 nachgeregelt wird, wobei dieser Nachlauf die Federeigenschaft des elastischen Koppelelements5 beeinflusst. Dementsprechend zeigen die Kurven D und E die entsprechenden Kraftkompensationsverläufe über die Gurtauszugslänge LG, welche bereitgestellt werden müssen, um einen konstanten Komfortbetrieb (Kurve B) oder einen konstanten Sportbetrieb (Kurve C) zur Verfügung zu stellen. - Demzufolge wird der Sollwert für eine derartige Nachlaufregelung des elastischen Koppelelements
5 die jeweilige aktuelle Gurtrollerposition ergänzt um den durch die jeweilige Vorspannung ergebenden Offset, welcher den Arbeitspunkt des elastischen Koppelelements5 festlegt, gebildet. - Über den Motor
13 lässt sich auch der Effekt einer Gurtauszugsbegrenzung realisieren. Bei Überschreiten einer Gurtauszugsgeschwindigkeit von beispielsweise 0,6 m/s oder einer maximal erlaubten Gurtauszugsbeschleunigung von ca. 15 m/s2 wird der gemäß2 dargestellte Regelkreis für die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. für das erfindungsgemäße Verfahren deaktiviert. Die bisherigen Sollwertvorgaben, welche sich aus der Position der Gurtrolle3 plus dem Offset ergeben, werden deaktiviert und der gerade aktuelle Istwert dann als neue fixe Sollwertvorgabe angenommen. Dadurch versucht der Motor13 , seine aktuelle Position zu halten. Ein hier nicht näher dargestellter Gurtverriegelungsmechanismus kann dann aktiviert werden, um einen weiteren Gurtauszug zu verhindern. - Zur Bewerkstelligung einer Gurtstraffung wird der in
2 dargestellte Regelkreis bei Detektion eines gefährlichen Fahrzeugzustandes ebenfalls aufgetrennt. Der Motor13 wird aktiviert, um in entgegen gesetzter Richtung zu drehen und damit den Gurt mit einer festgelegten Gurteinzugskraft zu straften. Diese Kräfte sind jedoch durch die jeweils implementierte Motor-/Getriebe-Kombination begrenzt, und können je nachdem in einem Bereich von 50 – 250 Newton liegen. Bei Bedarf können diese Kräfte über eine entsprechende Motorsteuerung beliebig begrenzt werden. Gehen die Haltekräfte über diesen Bereich hinaus, wie beispielsweise bei einem Crash, verhindert der aktivierte Gurtverriegelungsmechanismus ein weiteres Herausziehen des Sicherheitsgurtes. - In
5 ist exemplarisch eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung gemäß der Erfindung wiedergegeben. - In einem Gehäuse ist das Ausgangselement
3 mit einer Gurtrolle16 drehfest verbunden. An der Gurtrolle16 greift eine hier nicht dargestellte Rückholfedervorrichtung an. Unterhalb der Gurtrolle16 ist ein bürstenloser Gleichstrommotor13 mit einer Motorwelle17 angeordnet. Die Motorwelle17 durchgreift eine Leiterplatte18 . - Zwischen dem Eingangselement
1 und der Motorwelle17 des Motors13 ist Platz für ein hier nicht näher dargestelltes Getriebe vorgesehen. - Auf der Leiterplatte
18 ist eine Steuereinheit12 angeordnet sowie eine Sensoreinrichtung in der Form von Hall-Elementen19 . - Die Hall-Elemente
19 sind so auf der Leiterplatte18 angeordnet, dass sie mit einem Encoder-Rad20 zusammenwirken können. Das Encoder-Rad20 wiederum ist drehfest mit der Gurtrolle16 verbunden und gibt so die jeweilige Drehposition der Gurtrolle16 wieder. - Gleichzeitig wird die jeweilige Drehposition des Motors
13 erfasst. Die Inkrementaufteilung des Encoder-Rads20 einerseits und die entsprechende Inkrementaufteilung bei der Erfassung der Rotorstellung des Motors13 sind dabei so gewählt, dass keine rechnerische Übersetzung durch die Steuereinheit12 durchgeführt werden muss. - Es wird deutlich, dass sich über eine derartige kompakte Konstruktion eine äußerst platzsparende Sicherheitsgurt-Vorrichtung bewerkstelligen lässt, welche gleichzeitig die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments verwirklicht.
-
- 1
- Eingangselement
- 2
- Antriebswelle
- 3
- Ausgangselement
- 4
- Abtriebswelle
- 5
- Elastisches Koppelelement/Spiralfeder
- 6
- erster Koppelpunkt
- 7
- zweiter Koppelpunkt
- 8
- Radiale Außenwand
- 9
- Umlaufender Vorsprung
- 10,11
- Anschläge
- 12
- Steuereinheit
- 13
- Motor
- 14
- Übersetzungsgetriebe
- 15
- Rückholfedermechanismus
- 16
- Gurtrolle
- 17
- Motorwelle
- 18
- Leiterplatte
- 19
- Sensoreinrichtung/Hall-Elemente
- 20
- Encoder-Rad
- FZ
- Auszugskraft bzw. Rückholkraft
- LG
- Gurtauszugslänge
Claims (22)
- Vorrichtung zur Steuerung eines Drehmoments bestehend aus einem drehbaren Ausgangselement (
3 ), an welchem eine externe Kraft unter Ausbildung eines Drehmoments angreifbar ist, und einem von einem Motor (13 ) antreibbaren drehbaren Eingangselement (1 ), wobei zwischen dem Eingangselement (1 ) und dem Ausgangselement (3 ) eine Drehbewegung übertragbar ist, sowie aus einem elastischen Koppelelement (5 ), welches zwischen dem Eingangselement (1 ) und dem Ausgangselement (3 ) derart angeordnet ist, dass es unter Veränderung seiner elastischen Eigenschaften eine Relativdrehung zwischen dem Eingangselement (1 ) und dem Ausgangselement (3 ) gestattet, wobei das elastische Koppelelement (5 ) über das Eingangselement (1 ) in Abhängigkeit von der jeweiligen Position des Ausgangselements (3 ) ansteuerbar ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher das elastische Koppelelement (
5 ) über das Eingangselement (1 ) in Abhängigkeit der Position des Ausgangselements (5 ) ansteuerbar ist derart, dass das Drehmoment an dem Ausgangselement (3 ) stets im Wesentlichen konstant gehalten werden kann. - Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher das elastische Koppelelement (
5 ) mit dem Ausgangselement (3 ) in einem ersten Koppelpunkt (6 ) und mit dem Eingangselement (1 ) in einem zweiten Koppelpunkt (7 ) in Verbindung steht, wobei das elastische Koppelelement (5 ) derart ausgebildet ist, dass die Lage des zweiten Koppelpunkts (7 ) relativ zu der Lage des ersten Koppelpunkts (6 ) des elastischen Koppelelements (5 ) durch den Motor (13 ) veränderbar ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, bei welcher das elastische Koppelelement (
5 ) eine Spiralfeder mit einem rechteckförmigen Querschnitt ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher das Eingangselement (
1 ) einen Anschlag (10 ) und das Ausgangselement einen Anschlag (11 ) aufweisen, welche zueinander so angeordnet sind, dass sie nur eine bestimmte Winkelverdrehung des Eingangselements (1 ) gegenüber dem Ausgangselement (3 ) gestatten. - Vorrichtung nach Anspruch 5, bei welcher der Anschlag (
10 ) des Eingangselements (1 ) und der Anschlag (11 ) des Ausgangselements (3 ) so zueinander angeordnet sind, dass der durch diese Anschläge (10 ,11 ) definierte Bereich der Winkelverdrehung nur einen linearen Bereich der Federkennlinie des elastischen Koppelelements (5 ) abdeckt. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher zwischen dem Motor (
13 ) und dem Eingangselement (1 ) ein Übersetzungsgetriebe (14 ) vorgesehen ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welcher der Motor (
13 ) ein bürstenloser Gleichstrommotor ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei welcher das Ausgangselement (
3 ) als eine Scheibe ausgebildet ist, auf welcher sich unter Ausbildung eines Hohlraums zur vollständigen Aufnahme des elastischen Koppelelements (5 ) eine radiale Außenwand (8 ) erstreckt. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welcher eine Steuereinheit (
12 ) vorgesehen ist, durch welche der Motor (13 ) ansteuerbar ist. - Vorrichtung nach Anspruch 10, bei welcher eine Sensoreinrichtung (
19 ) vorgesehen ist, welche die jeweilige Position des Ausgangselements (3 ) detektiert und an die Steuereinheit (12 ) übermittelt. - Verwendung einer Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 11 als eine Sicherheitsgurt-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug.
- Sicherheitsgurt-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug bestehend aus einer einen Gurt führenden Gurtrolle (
16 ), mit welcher einer Rückholvorrichtung zum Aufrollen des Gurtes und eine Gurtverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln des Gurtes zusammenwirkt, wobei die Gurtrolle (16 ) von einem Motor (13 ) antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Gurtrolle (16 ) und dem Motor (13 ) ein elastisches Koppelelement (5 ) vorgesehen ist, welches von dem Motor (13 ) ansteuerbar und derart ausgebildet ist, dass die Gurtrolle (16 ) bei an dem Gurt angreifender Auszugskraft durch das elastische Koppelelement (5 ) mit Hilfe des Motors (13 ) nachstellbar ist, so dass die Auszugskraft über die gesamte Auszugslänge des Gurtes im Wesentlichen konstant bleibt. - Sicherheitsgurt-Vorrichtung nach Anspruch 13, bei welcher eine Sensoreinrichtung (
19 ) die Lage der Gurtrolle (16 ) detektiert und an eine Steuereinheit (12 ) übermittelt, durch welche der Motor (13 ) ansteuerbar ist. - Sicherheitsgurt-Vorrichtung nach Anspruch 14, bei welcher der Motor (
13 ) durch die Steuereinheit (12 ) unter Vorgabe einer definierten Gurtauszugskraft ansteuerbar ist, um auf das elastische Koppelelement (5 ) eine definierte Vorspannung auszuüben. - Sicherheitsgurt-Vorrichtung nach Anspruch 14, bei welcher der Motor (
13 ) durch die Steuereinheit (12 ) bei einer definierten Gurtauszugsgeschwindigkeit oder einer definierten Gurtauszugsbeschleunigung ansteuerbar ist, um seine Position zu halten, so dass der Gurtverriegelungsmechanismus aktiviert werden kann, der eine weiteres Ausziehen des Gurtes verhindert. - Sicherheitsgurt-Vorrichtung nach Anspruch 14, bei welcher der Motor (
13 ) durch die Steuereinheit (12 ) bei Erfassung eines kritischen Fahrzeugzustandes ansteuerbar ist, um die Gurtrolle (16 ) mit einer definierten Gurteinzugskraft zu straffen. - Sicherheitsgurt-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, bei welcher der Motor (
13 ) mit einem sinusförmigen Strom betrieben wird. - Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments an einem drehbaren Ausgangselement (
3 ), welches mit einem drehbaren Eingangselement (1 ) über ein elastisches Koppelelement (5 ) in Verbindung steht, welches eine Relativdrehung zwischen dem Eingangselement (1 ) und dem Ausgangselement (3 ) gestattet, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Position des Ausgangselements (3 ) erfasst wird und in Abhängigkeit dieser Position die Federeigenschaft des elastischen Koppelelements (5 ) durch das Eingangselement (1 ) verändert wird. - Verfahren nach Anspruch 19, bei welchem das elastische Koppelelement (
5 ) durch das Eingangselement (1 ) angesteuert wird, so dass alle an dem Ausgangselement (3 ) wirkenden Kräfte kompensiert werden, bevor das Ausgangselements (3 ) in Drehung versetzt wird. - Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, bei welchem das elastische Koppelelement (
5 ) durch das Eingangselement (19 angesteuert wird, so dass auf das Ausgangselement (3 ) ein definiertes Haltemoment ausgeübt wird, bevor das Ausgangselement (3 ) in Drehung versetzt wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 21, bei welchem das elastische Koppelelement (
5 ) durch das Eingangselement (1 ) angesteuert wird, so dass eine sich ergebende Phasenverschiebung zwischen dem Ausgangselement (3 ) und dem Eingangselement (1 ) nur in dem linearen Bereich der Federkennlinie des elastischen Koppelelements (5 ) liegt.
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