DE102005024068A1

DE102005024068A1 - Verfahren zur Steuerung eines aus einem Gleichspannungsnetz gespeisten Elektromotors

Info

Publication number: DE102005024068A1
Application number: DE102005024068A
Authority: DE
Inventors: Volker Lurk; Stefan Koch; Patric Kahles
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-05-25
Filing date: 2005-05-25
Publication date: 2006-11-30
Also published as: JP2008543251A; KR20080014977A; WO2006125697A1; US20090261766A1; CN101185233A

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines aus einem Gleichspannungsnetz (14, 20) gespeisten Elektromotors (10) vorgeschlagen, insbesondere ein Verfahren zur Steuerung eines aus dem Bordnetz eines Kraftfahrzeugs mittels Pulsweitenmodulation gespeisten Gebläsemotors, welcher über ein Stellglied (18) im Motorstromkreis an das Gleichspannungsnetz anschließbar ist. Hierbei wird die Versorgungsspannung (U¶M¶) des Motors (10) im Wesentlichen unabhängig von Schwankungen der Speisespannung (U¶B¶) des Gleichspannungsnetzes entsprechend einer vorgegebenen Kennlinie zeitgesteuert (Fig. 1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines aus einem Gleichspannungsnetz gespeisten Elektromotors, insbesondere eines aus dem Bordnetz eines Kraftfahrzeuges mittels Pulsweitenmodulation gespeisten Gebläsemotors, welcher über ein Stellglied im Motorstromkreis an das Gleichspannungsnetz anschließbar ist. Bei derartigen Verfahren ist es bekannt, das üblicherweise als Halbleiterschaltvorrichtung ausgebildete Stellglied des Motorstromkreises gegen Überlastung zu schützen. Hierzu ist beispielsweise in der DE 34 33 538 C eine Schaltungsanordnung beschrieben, welche zur Begrenzung der Verlustleistung in einem Leistungstransistor neben dem gegen Überlastung zu schützenden Bauelement einen Shunt im Laststromkreis und ein weiteres Schaltelement vorsieht, welches bei unzulässig hohen Strömen über den Leistungstransistor leitend wird und die Steuerstrecke des Leistungstransistors zur Reduzierung des Stromes über dessen Hauptelektroden überbrückt. Eine derartige Schaltungsanordnung ist jedoch aufwendig und kostspielig, insbesondere hinsichtlich der Verwendung eines teuren Präzisionswiderstandes als Strommessshunt.

Weiterhin ist es in der Kraftfahrzeugtechnik bekannt, die Leistungsaufnahme von aus dem Bordnetz des Fahrzeuges gespeisten Gleichstrommotoren durch Taktung der Versorgungsspannung vorzugsweise im nicht hörbaren Frequenzbereich oberhalb etwa 20 kHz zu begrenzen, indem durch Veränderung des Pulsweitenverhältnisses der Versorgungsspannung des Motors dessen Klemmenspannung begrenzt wird. Da die Leistungsaufnahme eines bestimmten Motors im Normalbetrieb bekannt ist, kann dabei zur Steuerung des Anlaufes des Gleichstrommotors aus dem Stand heraus bis zum Erreichen seiner maximalen Drehzahl auch eine zeitgesteuerte Rampe des Ausgangstastverhältnisses realisiert werden. Um den Anlauf des Motors sicher zu stellen startet hierbei das Ausgangstastverhältnis unabhängig von der momentanen Höhe der Spannung im Gleichspannungsnetz bei einem fest vorgegebenen Tastverhältnis, welches dann entsprechend der gewünschten Beschleunigung des Motors rampenartig bis zum Erreichen eines Tastverhältnisses von 100 % und somit bis zum Erreichen der maximalen Drehzahl des Motors erhöht wird, mit welcher der Motor dann weiter läuft. Eine derartige Motorsteuerung garantiert jedoch einerseits bei niedriger Netzspannung nicht den sicheren Anlauf des Motors, andererseits besteht bei erhöhter Netzspannung die Gefahr einer Überlastung der elektrischen Bauelemente der Schaltungsanordnung, insbesondere eine Überlastung der Endstufe im Motorstromkreis.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit möglichst geringem Schaltungsaufwand einerseits einen sicheren Anlauf des Motors zu gewährleisten und andererseits den Hochlauf des Motors bis zu seiner Maximaldrehzahl hinsichtlich der benötigten Hochlaufdauer und der entstehenden Verlustleistung bei unterschiedlichen, zur Verfügung stehenden Niveaus der Speisespannung des Gleichspannungsnetzes zu optimieren.

Die vorgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1. Man erreicht hierbei zunächst durch die entsprechend bekannten Motordaten in ihrer Höhe im Wesentlichen fest vorgegebene Startspannung bei bekannter Leistungsaufnahme einen sicheren Anlauf des Motors bei gleichzeitiger Vermeidung einer Überlastung von Bauelementen, insbesondere einer Überlastung der Endstufe im Laststromkreis. Durch die zeitgesteuerte, von der Höhe der Netzspannung unabhängige Kennlinienvorgabe für die Erhöhung des Tastverhältnisses der pulsweitenmodulierten Versorgungsspannung des Motors wird in dieser Betriebsphase eine optimale Beschleunigung des Motors erreicht, wobei im Falle einer hohen Speisespannung im Gleichspannungsnetz gleichzeitig eine Überlastung verhindert wird.

Die Beschleunigungsphase des Motors kann unter Verringerung der Verlustleistung noch verbessert werden, wenn die Versorgungsspannung nach dem Anlauf des Motors zunächst stärker und anschließend bis zum Erreichen der Höchstdrehzahl des Motors in geringerem Maße ansteigend gesteuert wird. So erreicht der Motor schnell höhere Drehzahlen, wobei gleichzeitig in dem anschließenden Beschleunigungsbereich des Motors mit langsamer ansteigender Versorgungsspannung und entsprechend verringertem Anstieg der Stromaufnahme die Gesamtverlustleistung reduziert wird. Die Kennlinie für die Steuerung der Versorgungsspannung des Motors ist hierbei in einer Steuereinheit, vorzugsweise in einem Mikrocontroller abgelegt, welcher zusätzlich die Ermittlung der Höhe der Netzspannung des Gleichspannungsnetzes übernimmt und entsprechend der vorgegebenen Kennlinie für eine angepasste, zeitgesteuerte Änderung der Versorgungsspannung des Motors eine korrigierte pulsweitenmodulierte Steuerspannung für das Stellglied im Motorstromkreis liefert.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus der Beschreibung einer Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens und aus den zughörigen Spannungs- und Stromverläufen. Die Abbildungen zeigen in

1 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur zeit- und netzspannungsabhängigen Steuerung der Versorgungsspannung eines Gleichstrommotors entsprechend einer vorgegebenen Kennlinie,
2 ein Diagramm der gesteuerten Versorgungsspannung des Gleichstrommotors und
3 ein Diagramm des zeitlichen Verlaufs des Motorstromes bei einer Steuerung seiner Versorgungsspannung entsprechend dem Diagramm in 2.
In 1 ist mit 10 ein mit einem Gebläse gekoppelter Elektromotor bezeichnet, wie er beispielsweise in Kraftfahrzeugen für die Kühlerlüftung Verwendung findet. Der Motor 10 ist über eine Versorgungsleitung 12 mit dem Pluspol 14 eines Gleichspannungsnetzes, hier des Bordnetzes eines Kraftfahrzeuges, verbunden. Der zweite Anschluss des Elektromotors 10 ist über eine Versorgungsleitung 16 und ein Stellglied 18, im Ausführungsbeispiel in Form eines Sense-FET, an den Massepol 20 des Gleichspannungsnetzes angeschlossen. Außerdem ist der Motor 10 durch eine Freilaufdiode 22 überbrückt, welche zur Unterdrückung von Spannungsspitzen beim Unterbrechen des Stromes im Versorgungsstromkreis des Elektromotors den Motorstrom übernimmt. Die am Motor anliegende Versorgungsspannung ist mit U_M, der Strom im Motorspeisekreis mit I bezeichnet.
Die Steuerung des Elektromotors 10 erfolgt durch eine Steuereinheit 24 in Form eines Mikrocontrollers, von welcher in dem Blockschaltbild gemäß 1 nur ein Analog/Digital-Wandler 26, ein Kennlinienspeicher 28 und ein Pulsweitenmodulator 30 mit integriertem Taktfrequenzgeber dargestellt sind. Die Steuereinheit 24 ist zwischen den Pluspol 14 und den Massepol 20 des Gleichspannungsnetzes geschaltet und überwacht dabei gleichzeitig die Höhe der Netzgleichspannung U_B. Über einen Steuereingang 32 erhält die Steuereinheit 24 ein Startsignal 33 für den Anlauf des Motors, ein Steuerausgang 34 liefert die von der PWM-Steuerung 30 erzeugten Ansteuersignale für das Stellglied 18. Dieses ist im Ausführungsbeispiel als Sense-FET ausgebildet, welcher eine zusätzlichen Messelektrode besitzt, mittels derer die Höhe des Motorstromes I erfasst und an den Eingang 36 der Steuereinheit 24 geliefert wird. Eine derartige Anordnung zur Überwachung des Motorstromes, insbesondere für den Fall einer Blockierung oder einer Schwergängigkeit des Motors, ist in der DE 103 26 785 A beschrieben und braucht daher an dieser Stelle nicht näher erläutert zu werden.
Die im Blockschaltbild gemäß 1 dargestellte Schaltungsanordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens arbeitet folgendermaßen:
An den Anschlüssen 14 und 20 liegt eine veränderliche Gleichspannung U_B an, wie sie beispielsweise im Bordnetz eines Kraftfahrzeuges auftritt. Die Spannungsschwankungen eines derartigen Bordnetzes mit einer Nenngleichspannung von 12 V liegen dabei je nach Lade- und Erhaltungszustand einer angeschlossenen Batterie und entsprechend den sonstige Betriebs- und Umgebungsbedingungen zwischen Betriebsspannungswerten von 9 V und 16 V. Diese Spannungsschwankungen sollen erfindungsgemäß soweit möglich kompensiert werden. Hierzu wird die Netzgleichspannung U_B zwischen zwei Anschlüssen 38 und 40 von der Steuereinheit 24 abgegriffen und in dem A/D-Wandler 26 für die Weiterverwendung in ein digitales Signal umgewandelt. Der Anlauf des Motors 10 wird initiiert durch ein Startsignal 33 am Steuereingang 32 der Steuereinheit. Mit diesem Startsignal erscheint am Ausgang 34 der Steuereinheit 24 für eine erste kurze Zeitspanne 0-t₁ eine fest vorgegebene Startspannung für den Anlauf des Motors 10. Die Höhe der Startspannung und der folgenden Steuerspannungen für das Stellglied 18 werden durch das Tastverhältnis von der PWM-Steuerung 30 bestimmt. Diese bestimmt somit die Einschaltdauer des Stellgliedes 18 und damit die Größe des Motorstromes I. Der zeitliche Verlauf der Kennlinien wird anhand der 2 und 3 noch näher erläutert.
Nach dem Ende der ersten kurzen Zeitspanne 0-t₁ mit konstanter Spannungsversorgung des Motors 10 wird das Tastverhältnis der Steuerspannung vorzugsweise linear erhöht, wobei diese Erhöhung in Abhängigkeit von der gemessenen Größe der Netzgleichspannung U_B so gewählt wird, dass nach einer zweiten Zeitspanne t₁-t₂ eine vorgegebene Höhe der Versorgungsspannung U_B des Motors 10 erreicht wird, welche jedoch noch deutlich unterhalb der Betriebsspannung U₃ des Motors 10 liegt.
In einem dritten Zeitabschnitt t₂-t₃ wird dann das Tastverhältnis der Steuerspannung für das Stellglied 18 vorzugsweise ebenfalls linear, jedoch mit einem gegenüber dem vorausgehenden Abschnitt reduzierten Anstieg weiter erhöht bis zum Erreichen der Betriebsspannung U₃ für den Dauerbetrieb des Motors 10. Die Größe dieser Spannung im Dauerbetrieb wird durch die Wahl des Tastverhältnisses der Steuerspannung des Stellgliedes 18 vorzugsweise ebenfalls auf einen festen Wert begrenz, beispielsweise auf einen Spannungswert von 14 V in einem 12 V-Bordnetz eines Kraftfahrzeuges. Wenn dieser Wert wegen einer niedrigeren Netzspannung U_B nicht erreicht wird, bestimmt ein Tastverhältnis von 100 % die Höhe der Versorgungsspannung des Motors 10. Wahlweise kann jedoch bei ausreichend hoher Netzspannung U_B auch eine höhere Dauerbetriebsspannung des Motors 10 zugelassen werden, beispielsweise eine Versorgungsspannung U_B von 16 V, wenn eine noch größere Ausgangsleistung des Motors angestrebt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur zeitgesteuerten, Spannungsschwankungen kompensierenden Steuerung eines Gleichstrommotors 10 in der bislang beschriebenen Form nimmt nur durch die Größe des Anstiegs der Versorgungsspannung Einfluss auf die Höhe des Motorstromes. Unberücksichtigt bleibt dabei zunächst ein unzulässig hoher Stromanstieg, wie er beispielsweise beim Blockieren des Motors oder bei Schwergängigkeit auftreten kann. Diese Problematik ist jedoch grundsätzlich bekannt und beispielsweise gemäß der in der DE 103 26 785 A beschriebenen Schaltungsanordnung gelöst, wobei ebenfalls mit Hilfe eines als Stellglied 18 verwendeten Sense-FET der Anstieg des Motorstromes und seine absolute Höhe überwacht und bei Bedarf begrenzt werden können. Eine derartige Strombegrenzung kann auch beim Anmeldungsgegenstand zusätzlich zu der erfindungsgemäßen Steuerung benutzt werden, wobei die mit in einem Sense-FET erzielbare Messgenauigkeit zumindest für die Überwachung des Motorstromes im Überlastungs- oder Blockierfall ausreichend ist. Weiterhin ist im zuvor beschriebenen Normalbetrieb des Motors 10 der Änderungsgradient der Versorgungsspannungen des Motors vorgegeben und auf die Erreichung bestimmter Spannungswerte U₁, U₂, U₃ zu vorgegebenen Zeitpunkten t₁, t₂, t₃ ausgerichtet. Stattdessen ist es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren mit Hilfe eines Sense-FET als Stellglied 18 durch die Messung des Motorstromes jedoch auch möglich, den Änderungsgradienten der Versorgungsspannungen in Abhängigkeit von den Messungen des Motorstromes I zu bestimmten Zeitpunkten oder dauernd anzupassen.
In 2 ist der Verlauf der an den Elektromotor 10 angelegten Versorgungsspannung U_M als Funktion der Zeit dargestellt. Die Motorspannung entspricht dabei der in dem Kennlinienspeicher 28 der Steuereinheit 24 abgelegten Kennlinie für die Steuerspannung des Stellgliedes 18. Das Diagramm zeigt die Kennlinie für die Speisung eines Gebläsemotors aus dem 12 V-Bordnetz eines Kraftfahrzeuges. Hierbei wird die Versorgungsspannung U_M des Motors 10 bis zum Zeitpunkt t₁ während einer Dauer von 0,25 Sekunden auf einem Wert U₁ von 2,6 V konstant gehalten. Danach steigt die Spannung U_M am Motor 10 bis zum Zeitpunkt t₂ innerhalb von 4 Sekunden linear auf einen Wert U₂ von 10 Volt an, um anschließend bis zum Zeitpunkt t₃ nach 10 Sekunden mit linearem, jedoch verringertem Anstieg die vorgegebene Betriebsspannung U₃ von 14 V zu erreichen. Diese Betriebsspannung wird anschließend konstant gehalten.
Der sich bei einer am Motor 10 anstehenden Versorgungsspannung U_M gemäß 2 einstellende Motorstrom I ist in 3 dargestellt. Aus dieser Abbildung ist ersichtlich, dass der Motorstrom I, ausgehend von einem Wert I₀ von ca. 28 A im Stillstand, während der Startphase mit konstanter Versorgungsspannung U₁ zunächst bis zum Zeitpunkt t₁ auf einen Wert I₁ von ca. 22 A absinkt, um danach exponentiell auf einen Wert I₂ von ca. 36 A zum Zeitpunkt t₂ anzusteigen. Anschließend sinkt der Motorstrom I auf Grund der im Motor gespeicherten kinetischen Energie bei reduziertem Anstieg der Versorgungsspannung U_M zunächst etwas ab und steigt dann bis zum Zeitpunkt t₃ bei Erreichen der Betriebsspannung auf einen Wert I₃ von ca. 48 A an. Der im Dauerbetrieb fließende Motorstrom I_n liegt nach Abschluss der Beschleunigungsphase etwas niedriger bei ca. 45 A. Die Nenndrehzahl derartiger Gebläsemotoren für Kraftfahrzeuge liegt bei ca. 3000 bis 4000 U/min. Sie wird nach 10 Sekunden bei der Nennspannung des Systems von 14 V erreicht. Hierbei ist die Gesamtverlustleistung des Motors beim Anlegen einer Versorgungsspannung U_M mit einer gemäß 2 geknickten Kennlinie niedriger als bei Wahl einer Versorgungsspannung U_M mit gleich bleibender Steigung zwischen der Startspannung U₁ und Betriebsspannung U₃, weil die Verluste im Bereich höherer Motorströme und Spannungen deutlich reduziert werden.
Das in 1 dargestellte Blockschaltbild einer Motorsteuerung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens für einen aus einem Gleichspannungsnetz mit schwankender Spannung U_B gespeisten Elektromotors 10 verzichtet auf die Darstellung üblicher zusätzlicher Bauelemente wie beispielsweise Drosselspulen und Kondensatoren zur Entstörung oder Schaltungsmaßnahmen gegen einen Verpolschutz beim fehlerhaften Anschließen an das Gleichspannungsnetz. Außerdem sind bekannte Maßnahmen zum Schutz des Motors 10 im Fall eines Blockierens oder einer Schwergängigkeit zur Erzielung einer übersichtlicheren Darstellung nicht dargestellt, ebenso wie bekannte Baugruppen der Steuereinheit 24, beispielsweise eines Resonators zur Erzeugung der Taktfrequenz für den Pulsweitenmodulator 30 oder dergleichen.
Da Elektromotoren der interessierenden Art erst bei einer bestimmten Mindestspannung anlaufen ist es bekannt, diese Mindestspannung sofort beim Start an den Motor anzulegen. Abweichend von bekannten Steuerungen wird jedoch beim erfindungsgemäßen Verfahren eine für den sicheren Anlauf des Motors erforderliche Mindestspannung definiert, unabhängig von der momentanen Netzspannung. Diese Mindestspannung wird für einen vorgegebenen Zeitraum konstant gehalten, bevor mindestens eine zeitgesteuerte, vorzugsweise lineare Rampe der Versorgungsspannung U_M, entsprechend einem von der momentanen Höhe der Gleichspannungsversorgung U_B abhängigen Tastverhältnis der Steuerspannung, an den Motor angelegt wird. Diese Versorgungsspannung U_M des Motors 10 kann mit Hilfe der Mikrocontroller-Steuereinheit 24 softwaremäßig mit geringem Aufwand durch Veränderung des Tastverhältnisses realisiert werden.
Es wird also zunächst durch Messung der Netzspannung U_B und durch eine hiervon abhängige Einstellung des Tastverhältnisses der Steuerspannung für das Stellglied 18 die Startspannung für den Zeitraum von O-t₁ in konstanter Höhe bereitgestellt. Für die Blockiererkennung sind in diesem Zeitraum, in dem keine Erhöhung der Anfangsspannung erfolgt, Latenzzeiten zur Fehlererkennung und Fehlerreaktion zulässig. Ein gegebenenfalls auftretender Blockierstrom in bekannter Höhe, welcher einen für die Endstufe des Stellgliedes 18 zulässigen Wert nicht übersteigt, kann hingenommen werden. Andererseits wird durch die vorgegebene Höhe und Dauer der Versorgungsspannung U₁ beim Start des Motors 10 die beim Anlauf auftretende Haftreibung mit Sicherheit überwunden. Zusätzlich kann bei kleinen Netzspannungen ein schnellerer Motorhochlauf realisiert werden. Dadurch wird bei großen Versorgungsspannungen U₂-U₃ des Motors 10 vermieden, dass der Motorstrom I und damit die Endstufenbelastung bei vorgegebener Hochlaufzeit zu groß wird.
Durch die Bereitstellung von zwei Anstiegsrampen der Versorgungsspannung U_M, von denen die zweite Rampe im Bereich zwischen t₂ und t₃ eine geringere Steigung besitzt als die erste Rampe im Bereich von t₁ bis t₂, erreicht man, dass der Motorstrom verhältnismäßig geringe Schwankungen und Abweichungen von einem linearen Anstieg aufweist, wobei insbesondere ein starker Anstieg der Stromkurve im Bereich hoher Ströme und Spannungen vermieden und damit die Verlustleistung insgesamt reduziert wird.

Claims

Verfahren zur Steuerung eines aus einem Gleichspannungsnetz gespeisten Elektromotors, insbesondere eines aus dem Bordnetz eines Kraftfahrzeuges mittels Pulsweitenmodulation gespeisten Gebläsemotors, welcher über ein Stellglied im Motorstromkreis an das Gleichspannungsnetz anschließbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsspannung (U_M) des Motors (10) im Wesentlichen unabhängig von Schwankungen der Speisespannung (U_B) des Gleichspannungsnetzes (14, 20) entsprechend einer vorgegebenen Kennlinie zeitgesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsspannung (U_M) beim Anlauf des Motors (10) für eine erste kurze Zeitspanne (t₁) auf einem vorgegebenen Wert (U₁) konstant gehalten wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsspannung (U_M) nach dem Start des Motors (10) für eine zweite Zeitspanne (t₁-t₂) vorzugsweise linear ansteigend gesteuert wird bis zum Erreichen eines zweiten vorgegebenen Wertes (U₂) unterhalb des Betriebswertes (U₃) der Versorgungsspannung (U_M) des Motors (10).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsspannung (U_M) des Motors (10) nach Erreichen des zweiten vorgegebenen Wertes (U₂) mit einem gegenüber dem vorhergehenden Zeitabschnitt (t₂-t₃) reduzierten, vorzugsweise linearen Anstieg bis zum Erreichen des Betriebsspannungswertes (U₃) des Motors (10) weiter erhöht und anschließend konstant gehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie für die Versorgungsspannung (U_M) des Motors (10) in einer Steuereinheit (24) abgelegt ist, welche die Höhe der Netzspannung (U_B) des Gleichspannungsnetzes (14,20) überwacht und entsprechend der Kennlinie (U_M = f(t)) eine korrigierte, pulsweitenmodulierte Steuerspannung (34) für das Stellglied (18) im Motorstromkreis liefert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Stellglied (18) im Motorstromkreis ein Sense-FET dient.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steigung und die Dauer (t₁-t₂-t₃) der Kennlinienabschnitte der Versorgungsspannung (U_M) so bemessen werden, dass eine vorgebbare Betriebsspannung und/oder Betriebsdrehzahl des Motors (10) innerhalb einer vorgebbaren Zeitspanne (t3) erreicht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung des Tastverhältnisses der Pulsweitenmodulation (PWM) der Versorgungsspannung (U_M) des Motors (10) softwaremäßig erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungsgradienten der Versorgungsspannung (U_M) des Motors (10) auf feste Maximalwerte (U₂, t₂; U₃, t₃) ausgerichtet sind, unabhängig von der jeweiligen Höhe der Netzspannung (U_B).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Größe des Motorstromes (I) zu vorgebbaren Zeitpunkten gemessen und entsprechend dem Messwert des Stromes (I) eine Anpassung der Änderungsgradienten der Versorgungsspannungen (U_M) des Motors (10) erfolgt.