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Die
Erfindung betrifft eine Verbundlenkerachse mit einem einen rinnenförmigen Querschnitt aufweisenden
Querträger.
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Eine
Verbundlenkerachse oder auch Twistbeam-Achse umfasst einen Querträger, der
sich zwischen radführenden
Längsträgern erstreckt.
Das Profil des Querträgers
wird im eingebauten Zustand einer Biege- und Torsionsbelastung ausgesetzt. Durch
geometrische Variation und Veränderung
der Lage des Profilquerschnitts gegenüber der Belastungsrichtung
und zusätzliche
Querrohrverbindungen unterschiedlicher Wanddicken und Außendurchmesser
kann die Biege- und Torsionssteifigkeit einer Verbundlenkerachse
eingestellt werden.
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Aus
der
EP 0 974 477 A1 ist
es bekannt, die Torsionssteifigkeit eines Stabilisators aktiv an
unterschiedliche Fahrsituationen anzupassen. Hierzu wird eine Fluidkupplung
mit einem elektrorheologischen Fluid vorgeschlagen.
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Durch
die JP 2000-31 32 18 A zählt
eine Verbundlenkerachskonstruktion zum Stand der Technik, bei welcher
innerhalb eines rohrförmigen
Querträgers
ein Dämpfungselement
angeordnet ist, um die Torsionssteifigkeit des innerhalb des Querträgers verlaufenden
Stabilisators zu beeinflussen. Zwar wird bei dieser Ausführungsform
der vorhandene Bauraum effektiv ausgenutzt, allerdings ist eine
aktive Einstellung des Dämpfers
in Anpassung auf die jeweilige Fahrsituation nicht möglich.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Verbundlenkerachse mit
einem einen rinnenförmigen
Querschnitt aufweisendem Querträger
bereit zu stellen, welche bei gleich bleibendem Querschnitt des
Querträgers
hinsichtlich der Torsions- und Biegesteifigkeit an unterschiedliche
Fahrzeuge und Fahrwerkbelastungen und insbesondere an unterschiedliche
Fahrsituationen anpassbar ist.
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Diese
Aufgabe ist bei einer Verbundlenkerachse mit den Merkmalen des Anspruchs
1 gelöst.
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Wesentlich
ist, dass die Biege- und Torsionssteifigkeit des Querträgers in
Abhängigkeit
von der jeweiligen Fahrsituation aktiv einstellbar ist. Aktive Einstellbarkeit
im Sinne der Erfindung bedeutet, dass Einstellmittel vorhanden sind,
welche gezielt auf die Biege- und Torsionssteifigkeit des Querträgers wirken,
ohne die Geometrie des Querträgers
selbst zu verändern.
Auf diese Weise wird eine Verbundlenkerachse bereitgestellt, welche
sowohl den vorgebbaren Anforderungen an den Fahrkomfort als auch
fahrsicherheitstechnischen Aspekten gerecht wird.
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Wichtig
ist, dass die Mittel zur aktiven Einstellung der Biege- und Torsionssteifigkeit
wenig Bauraum erfordern und gleichzeitig möglichst leicht sind, um nicht
negativ auf das Fahrzeuggesamtgewicht zu wirken. Grundsätzlich ist
davon auszugehen, dass durch Wegfall eines parallel zum Querträger verlaufenden
Querrohrs und eine gleichzeitig verbesserte Ausnutzung des Werkstoffpotentials
im mittleren Bereich des Querträgers
eine Gewichtsreduzierung erreicht werden kann. Durch die aktive
Einstellbarkeit der Biege- und Torsionssteifigkeit ist eine adaptive
Verlagerung des Schubmittelpunkts in Richtung der Mittellängsachse
des Querträgers
möglich. Dadurch
wird die Torsionssteifigkeit ohne Erhöhung der Wanddicke oder Veränderung
der Geometrie des Querträgers
gesteigert.
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In
der Ausführungsform
des Patentanspruchs 1 ist mindestens partiell ein aktivierbares Element
in den offenen Kanalbereich des Querträgers eingegliedert. Bei dieser
Anordnung wird außerhalb
des rinnenförmigen,
insbesondere U- oder V-förmigen,
Querschnitts des Querträgers
kein zusätzlicher
Bauraum im Bereich der Verbundlenkerachse beansprucht. Das aktivierbare
Element kann über
die gesamte Länge
oder zumindest über
größere Längenbereiche,
wie beispielsweise über
wenigstens 75% der Gesamtlänge
des Querträgers
in den rinnenförmigen
Querschnitt eingegliedert sein. Je nach Zielvorgaben der Verbundlenkerachse
kann auch eine abschnittsweise, das heißt mindestens partielle Eingliederung
aktivierbarer Elemente ausreichend sein.
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Das
aktivierbare Element ist in einer ersten Alternative durch ein elektrorheologisches
Fluid gebildet, das sich in einer an den Innenquerschnitt des Querträgers angepassten
Kammer befindet.
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Elektrorheologische
Fluide sind kolloidale Suspensionen, deren Viskosität sich durch
Anlegen einer hochfrequenten elektrischen Wechselspannung von flüssigen bis
hin zum gelartigen festen Zustand kontinuierlich erhöhen lässt, wobei
sich das Maß der
Viskositätserhöhung, das
heißt
der Verfestigung direkt über
die Höhe
der zugeführten
elektrischen Energien steuern lässt.
Die Zustandsänderungen
sind vollständig
reversibel und können
beliebig oft erfolgen. Von Vorteil ist, dass elektrorheologische Fluide
sehr kurze Reaktionszeiten aufweisen, so dass schlagartige Übergänge vom
flüssigen
zum festen Zustand und umgekehrt realisierbar sind.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen des Erfindungsgedankens sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
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Das
aktivierbare Element kann in vorteilhafter Weiterbildung in einer
Wände aus
einem Elastomer aufweisenden Kammer vorgesehen sein, wobei die Stirnwände und
die Deckwand der Kammer durch starre Platten verstärkt sein
können.
Eine solche Kammer ist hinreichend flexibel, um den fortwährenden
dynamischen Belastungen des Querträgers standzuhalten. Die starren
Platten dienen dabei zum Schutz vor Umwelteinflüssen und insbesondere zum Schutz
vor Beschädigungen
durch mechanische Einwirkungen im Bereich des Querträgers. Bei
den starren Platten handelt es sich bevorzugt um Metallplatten,
die auf die Wände
aufvulkanisiert sein können. Die
Verwendung von Kunststoffen hinreichender Steifigkeit und eine klebetechnische
Verbindung ist ebenfalls denkbar. Innerhalb der Kammer kann wenigstens
ein Querschott vorgesehen sein, welches das aktivierbare Element
in einzelne Segmente unterteilt. Das Querschott kann wenigstens
einen Durchbruch aufweisen.
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Die
Ansteuerung der aktivierbaren Elemente erfolgt durch eine Steuereinheit.
Die Steuereinheit empfängt
Sensorsignale des Kraftfahrzeugs, welche von einer Recheneinheit
des Steuergeräts
in Steuersignale umgesetzt werden. Über diese Steuersignale werden
die aktivierbaren Elemente angesteuert. Es handelt sich hierbei
um elektrische Impulse, die z.B. an die Wände der Kammer weitergeleitet
werden oder an Kontakte, die elektrisch leitend mit dem elektrorheologischen
Fluid bzw. dem aktivierbaren Element in Verbindung stehen.
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Als
aktivierbares Element im Sinne der Erfindung kann als zweite Alternative
auch ein elektrorheologischer (ER) Festkörper zum Einsatz kommen. Hierunter
sind Elastomere zu verstehen, in welche z.B. polarisierbare Partikel
eingebettet sind. Die Steifigkeit eines solchen ER-Festkörpers kann
durch Anlegen einer Spannung oder eines elektrischen Feldes verändert werden.
Der Vorteil von ER-Festkörpern ist,
dass das Risiko von Leckagen von elektrorheologischen Fluiden nicht
besteht. Der konstruktive Aufwand ist bei Verwendung von ER-Festkörpern grundsätzlich geringer.
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Es
ist möglich,
dass ein solches aktives Element in diskreten Längenabschnitten des Querträgers angeordnet
ist oder aber sich über
die gesamte Länge
des Querträgers
erstreckt. Das aktive Element in dieser Bauform ist vorzugsweise
an den Profilquerschnitt des Querträgers angepasst und füllt den
Profilquerschnitt vorzugsweise über
die gesamte Querschnittsfläche
vollständig
aus. Dadurch wird ein maximaler Kontakt zwischen dem aktivierbaren
Element und den Innenseiten des Querträgers geschaffen, so dass hier
ein Bereich einstellbarer Torsions- und Biegesteifigkeit geschaffen
wird. Durch mehrere solcher diskreter Bereiche kann das Torsionsverhalten
des Querträgers
und damit die Fahrwerksabstimmung differenzierter und über einen
größeren Wirkungsbereich
eingestellt werden.
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Die
der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch bei einer Verbundlenkerachse
mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst. Danach ist vorgesehen,
dass die im Abstand zueinander verlaufenden Längskantenbereiche des Querträgers zumindest
abschnittsweise über
Verbindungslaschen miteinander gekoppelt sind, wobei die Kopplung
unter Eingliederung eines aktivierbaren Elements erfolgt. Das aktivierbare
Element ist in diesem Fall vorzugsweise ein ER-Festkörper. Ein
solcher ER-Festkörper
kann in einer ersten Ausführungsform
zwischen die Enden einer U-förmigen Verbindungslasche
und den Längskantenbereichen
des Querträgers
eingegliedert sein, wobei die U-förmige Lasche die Längskantenbereiche übergreift.
Mehrere solcher U-förmigen
Verbindungslaschen können über die Längserstreckung
des Querträgers
verteilt angeordnet sein. Die Verbindungslasche bildet lokal einen
offenen dünnwandigen
Hohlquerschnitt in einen geschlossenen dünnwandigen Hohlquerschnitt
um. Da geschlossene dünnwandige
Hohlquerschnitte eine höhere
Torsionssteifigkeit besitzen als offene dünnwandige Hohlquerschnitte,
wird durch Ansteuerung des aktivierbaren Elements gezielt darauf
Einfluss genommen, mit welcher Steifigkeit die Längskantenbereiche des Querträgers miteinander
gekoppelt werden. Hierbei sind verschiedene konstruktive Ausführungsformen
denkbar, die im Rahmen der Erfindung auf zwei zweckmäßige Grundformen
zurückgeführt werden.
In der ersten Grundform steht das aktivierbare Element unmittelbar
im Kontakt mit einem Längskantenbereich.
Dabei schließt
sich an das aktivierbare Element eine Verbindungslasche an, die sich
zum gegenüber
liegenden Längskantenbereich erstreckt.
Auch an dem gegenüber
liegenden Längskantenbereich
kann zwischen der Verbindungslasche und dem Längskantenbereich ein weiteres
aktivierbares Element angeordnet sein.
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Die
zweite Grundform besteht darin, die Verbindungslaschen unmittelbar
mit den Längskantenbereichen
zu verbinden und das aktivierbare Element zwischen den einander
zugewandten Enden der Verbindungslaschen einzugliedern. Da sich
die einander zugewandten Enden der Verbindungslaschen bei einer
Tordierung des Querträgers
relativ zueinander bewegen, kann das aktivierbare Element z.B. in
Form eines die Verbindungslaschen durchsetzenden Bolzens aus einem
ER-Festkörper
die Relativbewegung zulassen oder gezielt hemmen. Eine andere Möglichkeit
ist es, das aktivierbare Element parallel zu den Laschenenden sandwichartig
zwischen diesen einzugliedern, um auf diese Weise die gegenläufigen Schubbewegungen
der Laschenenden zu beeinflussen.
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Die
Erfindung wird nachfolgend anhand der in schematischen Zeichnungen
dargestellten Ausführungsbeispiele
näher erläutert. Es
zeigen:
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1 in
der Draufsicht eine schematische Darstellung einer Verbundlenkerachse;
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2 eine
perspektivische Darstellung eines Querträgers der Verbundlenkerachse;
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3 eine
perspektivische Darstellung eines Ausschnitts des Querträgers einer
Verbundlenkerachse mit einem aktivierbaren Element;
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4 einen
Querschnitt entlang der Linie IV in 3 einschließlich einem
Blockschaubild der Ansteuerung des aktivierbaren Elements;
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5 eine
weitere Ausführungsform
eines aktivierbaren Elements in einer Darstellung wie in 3;
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6 einen
Querschnitt entlang der Linie VI in 5 einschließlich einem
Blockschaubild zur Verdeutlichung der Ansteuerung des aktivierbaren Elements;
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7 in
perspektivischer Darstellung einen Querträger mit mehreren im Abstand
zueinander angeordneten aktivierbaren Elementen;
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8 in
perspektivischer Darstellung einen Querträger mit einem einzigen aktivierbaren
Element;
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9 in
perspektivischer Darstellung einen Abschnitt eines Querträgers mit
einem aktivierbaren Element und einer U-förmigen Verbindungslasche;
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10 eine
weitere Ausführungsform
eines aktivierbaren Elements an einem Querträger und
-
11 eine
weitere Ausführungsform
eines aktivierbaren Elements an einem Querträger.
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1 zeigt
eine Verbundlenkerachse 1 mit einem rinnenförmigen Querträger 2.
Dieser Querträger
ist in 2 vergrößert dargestellt.
In diesem Ausführungsbeispiel
hat der Querträger 2 einen
V-förmigen
Querschnitt, wobei die Längskanten 3, 4 der Schenkel 5, 6 des
Querträgers 2 abgewinkelt
sind und den Mündungsbereich
des V-förmigen Querträgers 2 verkleinern.
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An
den Querträger 2 greifen
während
der Fahrt des Kraftfahrzeugs durch unterschiedliches Einfederungsverhalten
der Räder
Torsionsmomente M an, die zu einer Tordierung des Querträgers 2 führen. Beispielhaft
sind an den Punkten A und A' an
den Längskanten 3 und 4 Vektoren
u, u', v und v' eingezeichnet, die
verdeutlichen, in welche Richtung der Punkt A bzw. A' bei einer Tordierung
verlagert wird. Da es sich um ein offenes dünnwandiges Hohlprofil handelt,
würde die
gezielte adaptive Hemmung oder Verhinderung der Relativbewegungen
der Längskanten
zu einer angepassten Erhöhung
der Torsions- und Biegesteifigkeit führen.
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3 zeigt
ein erstes Ausführungsbeispiel der
Erfindung mit einem aktivierbaren Element 7, das in den
offenen Kanalbereich des Querträgers 2 eingegliedert
ist. Der Kanalbereich wird von den Schenkeln 5, 6 und
den Längskanten 3, 4 begrenzt.
Das aktivierbare Element 7 umfasst ein elektrorheologisches
Fluid (ER-Fluid), das in einer Kammer 9 aufgenommen ist
(4). Die geschlossene Kammer 9 ist an
den Innenquerschnitt des Querträgers 2 angepasst
und besitzt Wände
aus einem Elastomer. Die Stirnwände 10, 11 und
die Deckenwand 12 sind durch Metallplatten gebildet, die
auf das Elastomer aufvulkanisiert sind. Aus 4 ist erkennbar,
dass die Kammer 9 durch ein Querschott 13 in Teilkammern 9a, 9b unterteilt
ist. An den Metallplatten der Stirnwände 10, 11 ist
jeweils eine Steuerleitung 14 angeschlossen, die mit einer
Steuereinheit 15 gekoppelt ist. Die Steuereinheit 15 sendet
unter Zwischenschaltung eines Leistungsverstärkers 16 elektrische Signale
an das aktivierbare Element 7, um die Viskosität des elektrorheologischen
Fluids 8 innerhalb der Kammer 9 gezielt zu verändern und
damit die Torsionseigenschaften des Querträgers 2 zu steuern. Hierzu
werden der Steuereinheit 15 Sensorsignale zugeführt, welche
die aktuelle Fahrsituation wiederspiegeln. Die Sensorsignale werden
in einem der Steuereinheit vorgeschalteten Filter 17 gefiltert,
anschließend
in einem Leistungsverstärker 18 verstärkt und
in einer Recheneinheit 19 mit angeschlossenem Speicher 20 ausgewertet
und in entsprechende Steuersignale zur Ansteuerung des aktivierbaren
Elements 7 umgesetzt.
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Die
Ausführungsform
der 5 und 6 unterscheidet sich von derjenigen
der 3 und 4 dadurch, dass ein Anschluss 21 zur
Flüssigkeitszu-
oder -abfuhr vorgesehen ist. Der Anschluss 21 umfasst ein
nicht näher
dargestelltes Steuerventil, das von der in 4 bereits
beschriebenen Steuereinheit 15 angesteuert wird. Die Steuerleitung 14' dient zur Ansteuerung
des Steuerventils. Durch den Anschluss 21 kann das Füllvolumen
des aktivierbaren Elements 7a verändert werden. Wenn eine erhöhte Torsionssteifigkeit
des Querträgers 2 gewünscht wird,
sollte die Kammer 9 eine geringe Nachgiebigkeit haben.
Eine Mindeststeifigkeit wird einerseits durch das vorgesehene Querschott 13 innerhalb
des aktivierbaren Elements 7a erzielt sowie durch die Stirnwände 10, 11,
andererseits aber auch durch einen entsprechenden Füllgrad bzw.
Druck innerhalb der Kammer 9. Je höher der Druck bzw. der Füllgrad,
desto unnachgiebiger ist die Kammer 9. Bei Verwendung eines
elektrorheologischen Fluids kann das Ein- oder Ausströmverhalten
durch den Anschluss 21 durch Anlegen einer elektrischen
Spannung gesteuert werden. Wenn keine Spannung anliegt, kann das
elektrorheologische Fluid 8 im wesentlichen ungehindert
durch den Anschluss 21 ausströmen, so dass die Torsionssteifigkeit
des Querträgers
durch das elektrorheologische Fluid 8 nicht beeinflusst
wird. Wenn höhere
Torsionsmomente an dem Querträger 2 angreifen,
kann eine elektrische Spannung an den Anschluss 21 gelegt
werden, um die Viskosität
des Fluids 8 zu erhöhen
und um ein rasches Ausströmen
zu verhindern. Grundsätzlich
ist es denkbar, dass eine Ausgleichskammer zur Aufnahme ein- und
ausströmenden
elektrorheologischen Fluids im Innenraum des Querträgers angeordnet
ist, wobei ein Durchbruch zwischen den Fluid aufnehmenden Kammern
mit einer elektrischen Spannung beaufschlagbar ist, um auf diese
Weise das Strömungsverhalten
des elektrorheologischen Fluids innerhalb des Durchbruchs zu beeinflussen. Hinsichtlich
der Funktion der Steuereinheit wird auf die Beschreibung zu 4 verwiesen.
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In
der Ausführungsform
der 7 sind mehrere aktivierbare Elemente 22, 23, 24 im
offenen Kanalbereich des Querträgers 2 angeordnet.
Die aktivierbaren Elemente 22, 23, 24 sind
in dieser Ausführungsform
elastomere Festkörper,
deren Steifigkeit durch Anlegen einer elektrischen Spannung veränderbar
ist. Wesentlich ist, dass mehrere solcher aktivierbaren Elemente 22, 23, 24 in
unterschiedlichen Abständen
und auch in unterschiedlichen Abmessungen innerhalb des Querträgers 2 im
Abstand zueinander angeordnet sein können. Grundsätzlich kann
auch der gesamte Querträger 2 oder
zumindest ein Großteil
des Querträgers 2 mit
einem einzigen durchgehenden aktivierbaren Element 25 versehen sein,
wie es in 8 dargestellt ist.
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Die
Ausführungsform
der 9 unterscheidet sich von der vorhergehenden dadurch,
dass das aktivierbare Element nicht in den offenen Kanalbereich
des Querträgers 2 eingeliedert
ist, sondern außerhalb
des Kanalbereichs. Hierbei ist eine Verbindungslasche 26 vorgesehen,
die analog zu der Ausführungsform
der 7 mehrfach an dem Querträger 2 befestigt sein
kann. Die Verbindungslasche 26 übergreift die Längskanten 3, 4 des
Querträgers 2 außenseitig,
so dass diese quasi mit einander verklammert werden. Zwischen den
abgekröpften
Enden 27, 28 der Verbindungslasche 26 und
den umgriffenen Bereichen der Längskanten 3, 4 ist
ein aktivierbares Element 29 eingegliedert. In diesem Zusammenhang
kommt ein Elastomer aktiv veränderbarer
Steifigkeit zum Einsatz. Durch Anlegen einer Spannung können im
Elastomer vorhandene Partikel polarisiert werden, wodurch sich das
Steifigkeitsverhalten des Elastomers und damit das Torsionsverhalten
des Querträgers 2 ändert.
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Abwandlungen
dieser Bauform werden in den 10 und 11 dargestellt. 10 zeigt
eine Anordnung, bei der eine zweiteilige Verbindungslasche 30 zum
Einsatz kommt. Die Verbindungslasche 30 umfasst einen Gabelteil 31,
welcher der einen Längskante 4 des
Querträgers 2 zugeordnet
ist. Ein Laschenteil 32 greift mit seinem einen Ende in
das maulförmig
gestaltete Ende des Gabelteils 31 ein und umgreift mit
seinem anderen Ende die Längskante 3 des
Querträgers 2.
Der Unterschied gegenüber
der Ausführungsform
der 9 besteht darin, dass die Verbindungslasche 30 in
unmittelbarem Kontakt mit dem Querträger steht, wobei der Gabelteil 31 und
der Laschenteil 32 über
ein aktivierbares Element 33 miteinander verbunden sind.
Das aktivierbare Element 33 ist in diesem Ausführungsbeispiel
ein den Gabelteil 31 und das Laschenteil 32 quer
durchsetzendes bolzenförmiges
Element 33 aus einem aktivierbaren Elastomer. Je nach eingestellter
Steifigkeit des aktivierbaren Elements 33 ist eine unterschiedliche Relativbewegung
des Gabelteils 31 gegenüber
dem Laschenteil 32 und damit eine davon abhängige Torsionssteifigkeit
des Querträgers 2 möglich.
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Die
Ausführungsform
der 11 zeigt eine Variante, bei welcher eine zweiteilige
Verbindungslasche 34 zum Einsatz kommt. Die Laschenhälften 35, 36 der
Verbindungslasche 34 umgreifen wiederum die Längskanten 3, 4 des
Querträgers 2,
wobei ihre sich überlappenden
Enden über
Querbolzen 37 miteinander gekoppelt sind. Dem Kanalbereich
des Querträgers 2 zugewandt
ist unterhalb der Querbolzen 37 ein aktivierbares Element 38 in
Form eines Elastomers befestigt. Die Querbolzen 37 greifen
in das aktivierbare Element 38 ein. Bei Aktivierung des aktivierbaren
Elements 38 werden die Querbolzen 37 einschließlich der
in der Bildebene oben liegenden Laschenhälfte 35 gegen die
untere Laschenhälfte 36 gezogen,
so dass durch die Klemmung eine Relativbewegung der Laschenhälften 35, 36 behindert
wird. Wie auch im Ausführungsbeispiel
der 10 dient das aktivierbare Element 38 als
mechanische Kupplung.
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- 1
- Verbundlenkerachse
- 2
- Querträger
- 3
- Längskante
v. 2
- 4
- Längskante
v. 2
- 5
- Schenkel
v. 2
- 6
- Schenkel
v. 2
- 7
- aktivierbares
Element
- 7a
- aktivierbares
Element
- 8
- elektrorheologisches
Fluid
- 9
- Kammer
- 9a
- Teilkammer
v. 9
- 9b
- Teilkammer
v. 9
- 10
- Stirnwand
v. 9
- 11
- Stirnwand
v. 9
- 12
- Deckenwand
v. 9
- 13
- Querschott
in 9
- 14
- Steuerleitung
- 14'
- Steuerleitung
- 15
- Steuereinheit
- 16
- Leistungsverstärker
- 17
- Filter
- 18
- Leistungsverstärker
- 19
- Recheneinheit
- 20
- Speicher
- 21
- Anschluss
- 22
- aktivierbares
Element
- 23
- aktivierbares
Element
- 24
- aktivierbares
Element
- 25
- aktivierbares
Element
- 26
- Verbindungslasche
- 27
- Ende
v. 26
- 28
- Ende
v. 26
- 29
- aktivierbares
Element
- 30
- Verbindungslasche
- 31
- Gabelteil
v. 30
- 32
- Laschenteil
v. 30
- 33
- aktivierbares
Element
- 34
- Verbindungslasche
- 35
- Laschenhälfte v. 34
- 36
- Laschenhälfte v. 34
- 37
- Querbolzen
- 38
- aktivierbares
Element
- M
- Torsionsmoment
- A
- Punkt
an 3
- A'
- Punkt
an 4
- u
- Vektor
in A
- u'
- Vektor
in A'
- v
- Vektor
in A
- v'
- Vektor
A'