DE102004051961A1 - Behälterinspektor - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Inspektion auf Fremdkörper in einem Behälter 1 mit mindestens einer bewegbaren Haltevorrichtung 2 zum Halten der Behälter 1 und mindestens einer Inspektionskamera 3, die mit der Haltevorrichtung 2 zusammen bewegt werden kann, und mit einer Vibrationseinrichtung 4, 11 zum Vibrieren der Behälter 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Inspektion auf Fremdkörper in einem Behälter 1 mit den Schritten: Halten eines Behälters 1 in einer sich bewegenden Haltevorrichtung 2 mit einer zugeordneten sich mitbewegenden Inspektionskamera 3, Erzeugen von Vibrationen des Behälters 1, Aufnehmen eines Bildes des Behälters 1 und/oder des Behälterinneren mit der Inspektionskamera 3.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Inspektion auf Fremdkörper in einem gefüllten Behälter.
- Bei der Getränkeabfüllung oder der Abfüllung von sonstigen Flüssigkeiten in Behältern, wie beispielsweise Glas- oder Kunststoffbehälter, kann es nötig sein, die gefüllten und verschlossenen Behälter auf Fremdkörper zu inspizieren. Bei dem Abfüllvorgang können beispielsweise einzelne Maschinenteile wie Muttern, Schrauben oder Ähnliches in die Behälter geraten. Derartig große Fremdkörper können relativ leicht erkannt werden.
- Schwierig ist die Erkennung von feinen Partikeln wie transparente Glassplitter. Da Behälter am Boden oft Abwetzungen oder Kratzer aufweisen, sind Glassplitter dem gegenüber oft nicht eindeutig zu identifizieren.
- Zur Erkennung von derartigen Fremdkörpern ist aus der WO 2004/053471 eine Vorrichtung zum Inspizieren von gefüllten und geschlossenen Gefäßen bekannt. Hier ist offenbart, die Behälter in Rotation zu versetzen, sodass sich auch das Innere des Behälters inklusive der Glassplitter in Rotation versetzt. Nach Anhalten der Behälter dreht sich die Flüssigkeit mit den Glassplittern weiter, sodass diese durch entsprechende Kameraaufnahmen leicht erkannt werden können.
- Um das Innere eines Behälters durch Rotation des Behälters in Bewegung zu setzen, ist vergleichsweise viel Zeit nötig, sodass sich hier bei hohen Solldurchsatzraten ein entsprechend großer Maschinenaufwand ergibt.
- Aus
DE 2 126 301 ist ein Verfahren zum Untersuchen einer in einem Behälter befindlichen Flüssigkeit bekannt, bei dem Ultraschall in die Flüssigkeit eingekoppelt und Hochfrequenzschall detektiert wird, der auf fein verteilte feste Stoffe in der Flüssigkeit hinweist. - Nachteilig ist bei diesem Verfahren, dass es nur für in der Flüssigkeit verteilte Stoffe eingesetzt werden kann, nicht jedoch für solche, die sich beispielsweise am Boden des Behälters befinden.
- Aus US 2001/0033372 A1 ist eine Vorrichtung zur schnellen Inspektion von flüssigen Pharmazeutika bekannt, bei der die Behälter mit einem Karussell vor eine Kamera gefahren werden und die Kamera bei Stillstand des Karussells von der Seite Aufnahmen von den Behältern macht. Bei diesen Aufnahmen besteht das Problem, dass Fremdkörper am Boden nicht richtig erkannt werden können. Der Halter der Behälter kann in Vibrationen versetzt werden, um so die Flüssigkeit aufzuschütteln. Dadurch werden mögliche Fremdkörper in eine höher gelegene Position gebracht, in der sie mit der Kamera erkannt werden können.
- Nachteilig ist hierbei, dass durch das Anhalten des Karussells nur niedrige Durchsatzraten erreicht werden können. weiter werden Fremdkörper durch das Aufschütteln in eine im Vergleich zum Fokus der Kamera undefinierte Lage gebracht, so dass nur eine größere Anzahl von Fremdkörpern erkannt werden können, von denen sich dann einige zufälligerweise im Fokus befinden, wohingegen einzelne Fremdkörper unerkannt bleiben können.
- Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die Vorrichtung und das Verfahren zur Inspektion auf Fremdkörper in einem Behälter zu verbessern.
- Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 14.
- Bei der Vorrichtung kann der gefüllte und verschlossene Behälter in einer bewegbaren Haltevorrichtung gehalten und bevorzugt zusammen mit einer mit der Haltevorrichtung mitführbaren Inspektionskamera kontinuierlich auf einer Umlaufbahn bewegt werden. Durch eine Vibrationseinrichtung zum Erzeugen von Vibrationen im Behälter, werden Fremdkörper, wie etwa feine Glassplitter, am Boden des Behälters in Bewegung versetzt und können so mit der Inspektionskamera erfasst werden.
- Dadurch entfällt die Notwendigkeit für eine aufwändige Einrichtung mit der das Innere des Behälters in Rotation versetzt wird.
- Vorteilhafterweise ist die Vibrationseinrichtung so ausgebildet, dass sie an den Behältern direkt angreifen kann, beispielsweise an der Seitenwand. Dadurch wird es möglich, auch vergleichsweise große Behälter ohne allzu große mechanische Beanspruchungen der Maschine in Vibration zu versetzen. Es ist eine verhältnismäßig große Einkopplungsfläche realisierbar, insbesondere bei Anpassung der Form der Vibrationseinrichtung an die Behältergeometrie.
- Vorteilhafterweise ist die Vibrationseinrichtung gegenüber der Halteeinrichtung, die die Position des Behälters festlegt, bewegbar. Dadurch ist es möglich, den Behälter zunächst mit der Haltevorrichtung fest in eine Position zu bringen und anschließend die Vibrationseinrichtung auf den Behälter zuzubewegen und mit diesem gegebenenfalls in Kontakt zu bringen, ohne dass hierdurch das Halten der Behälter beeinträchtigt wird. Hierbei ist es vorteilhaft, den Bewegungsablauf der Vibrationseinrichtung mit einer an der Behälterumlaufbahn angeordneten Steuerkurve vorzugeben, da dies relativ kostengünstig möglich ist.
- Weiterhin ist es vorteilhaft, die Vibrationseinrichtung mit einem elastischen Element, wie etwa einer Feder, gegen den Behälter vorzuspannen. Dadurch können Ungenauigkeiten der Behälterabmessungen aufgefangen werden.
- Ferner sind vorteilhaft Frequenzen in der Vibrationseinrichtung zwischen 10 und 50 kHz, insbesondere zwischen 20 und 40 kHz, vorzugsweise 30 kHz.
- Besonders vorteilhaft sind hierbei Frequenzen, die oberhalb des hörbaren Frequenzbereiches liegen. Die Grenze hierfür wird üblicherweise bei 20 kHz angenommen.
- Für eine gute Einkopplung der Vibrationsenergie hat es sich gezeigt, dass es günstig ist, wenn die Kontaktstelle feucht ist. Es kann daher eine Befeuchtungseinrichtung vorgesehen werden, mit der der Behälter uns/oder die Vibrationseinrichtung so befeuchtet werden, dass bei Kontakt der Vibrationseinrichtung und des Behälters an der Kontaktstelle Feuchtigkeit vorliegt.
- Vorteilhafterweise ist die Haltevorrichtung bzw. die gesamte Vorrichtung so ausgebildet, dass der Boden der Behälter für eine Inspektion von unten optisch zugänglich bleibt. Dann kann die Kamera so angeordnet werden, dass sie ein Bild des Bodens von unten aufnimmt. Da sich feine Glassplitter etc. am Boden der Behälter absetzen, ist es vorteilhaft, ein Bild des Bodens zur Erkennung der Glassplitter aufzunehmen, wobei dies am besten von unten möglich ist, da dann die optischen Verzerrungen am geringsten sind. weiterhin kann der gesamte Bodenbereich mit einem Bild scharf aufgenommen werden.
- Weiterhin ist vorteilhafterweise eine Beleuchtungseinrichtung (die gepulst sein kann) vorgesehen, mit der Licht von der Seite in die Behälter eingekoppelt werden kann. Diese Anordnung von Kamera und Beleuchtung ist eine Dunkelfeldbeleuchtung, in der lichtstreuende Fremdkörper hell im ansonsten dunklen Kamerabild erscheinen. Dadurch ist bei einer Aufnahme von unten ein besonders gutes Kontrastverhältnis möglich.
- Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung sind mehrere, beispielsweise auf einer Kreisbahn angeordnete Haltevorrichtungen vorgesehen, von denen jede einen Behälter aufnehmen kann, wobei für jede Haltevorrichtung eine Inspektionskamera und/oder eine Vibrationseinrichtung vorgesehen sind. Dadurch können gleichzeitig mehrere Behälter inspiziert werden, was für hohe Durchsatzraten von Vorteil ist. Die Inspektionskameras können ggf. auch ortsfest entlang der Umlaufbahn positioniert sein und zur Bildaufnahme eines durchlaufenden Behälters entsprechend nacheinander angesteuert werden.
- Die Haltevorrichtung und/oder die Inspektionskamera und/oder die Vibrationseinrichtung sind vorteilhafterweise auf einem Karussell angeordnet. Das Karussell ist vorteilhafterweise mit einem Einlauf- oder einem Auslaufstern oder beidem versehen.
- Bei dem Verfahren zur Inspektion auf Fremdkörper in einem Behälter wird der Behälter in einer sich bewegenden Haltevorrichtung gehalten, wobei der Haltevorrichtung eine sich vorzugsweise mitbewegende Kamera zugeordnet ist. weiterhin umfasst das verfahren den Schritt des Erzeugens von Vibrationen des Behälters und den Schritt des Aufnehmens eines Bild des Behälters bzw. des Behälterinneren mit der Kamera.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Vorrichtung sowie des Verfahrens soll anhand der Figuren erläutert werden. Dabei zeigt:
-
1 eine dreidimensionale schematische Darstellung der Vorrichtung; -
2 eine schematische Ansicht der Vorrichtung; -
3 eine schematische Draufsicht auf die Vorrichtung. - In den
1 und2 ist ein Behälter1 wie beispielsweise eine Getränkeflasche aus Glas, Kunststoff oder dgl. gezeigt. Der Behälter1 wird mit betätigbaren Rumpfklammern2 an seinem Rumpf gehalten, die beispielsweise gemäßEP 0 726 216 B1 oderEP 0 795 500 B1 ausgebildet sein können. Die Rumpfklammern2 selbst sind an einem nicht näher gezeigten Karussell13 gesteuert schwenkbar befestigt. An dem Karussell ist auch eine mitführbare Schablone7 befestigt, sodass in den Vertiefungen der Schablone7 der Halsbereich eines Behälters1 aufgenommen und zentriert werden kann. Die Vertiefung wird an der radial äußeren Seite von einem umlaufenden Keilriemen9 verschlossen, sodass der Hals des Behälters1 in der Schablone fixiert ist. Durch die Schablone7 , den Keilriemen9 und die Rumpfklammern2 ist der Behälter relativ zu dem Karussell13 in einer vorbestimmten Position gehalten. Der Behälter1 kann dabei durch das Karussell auf einer horizontalen Kreisbahn kontinuierlich umlaufend bewegt werden. - Entlang eines Teils der Kreisbahn ist eine Gasse vorgesehen, die aus einer Anordnung
8 von LEDs12 besteht, wobei auf beiden Seiten der Bahn der Behälter1 LEDs12 bevorzugt äquidistant gegenüberliegend angeordnet sind. Mit den LEDs12 kann in gerichteter Art und Weise Licht unterschiedlicher Wellenlänge, z.B. IR-Strahlung durch die Seitenwand der Behälter1 in das Innere der gefüllten Behälter1 eingekoppelt werden. Es ist eine gemischte Anordnung von LEDs denkbar, wobei entsprechend der Behälter- und/oder Füllgutart LEDs mit einer bestimmten Wellenlänge aktivierbar sind. - Unabhängig von den Haltevorrichtungen
2 ist eine Vibrationseinrichtung4 ,11 angeordnet. Diese umfasst einen Schwingungserzeuger4 und einen Stößel11 . Beides zusammen kann mit einer Feder6 elastisch gegen den Behälter1 vorgespannt werden, sodass die Vibrationseinrichtung4 ,11 mit einem gewissen Druck auf der Behälterwand anliegt. Die Feder6 ist zwischen dem Schwingungserzeuger4 und einem Bauteil16 angeordnet, das über eine Kurvenrolle mit einer Steuerkurve17 zur radialen Betätigung der Vibrationseinrichtung4 ,11 in Eingriff steht. - Die Vibrationseinrichtung
4 ,11 kann in Pfeilrichtung5 radial vor und zurück bewegt werden. Dabei kann auch die Feder6 zusammen mit dem Bauteil16 bewegt werden. Dadurch ist es möglich, den Behälter1 zunächst mit der Haltevorrichtung2 , der Schablone7 und dem Keilriemen9 zu fassen und anschließend die Vibrationseinrichtung4 ,11 an den Behälter1 heranzufahren. Bei dem Heranfahren wird auch das Vorspannen durch die Feder6 erfolgen. - Die Bewegung des Bauteils
16 und damit die Bewegung der Feder6 und der Vibrationseinrichtung4 ,11 kann durch die Steuerkurve17 gesteuert werden, insbesondere im Umlaufbereich eines Einlaufsternrads14 und Auslaufsternrads15 , wo Behälter1 in das Karussell13 eingeführt und nach einem Umlauf wieder herausgeführt werden. - Auch ist es möglich, die Vorrichtung so auszugestalten, dass die Vibrationseinrichtung beweglich ausgestaltet wird, sodass der Behälter
1 gegen den Stößel11 gedrückt wird und diesen so entgegen der Kraft der Feder6 verschiebt, wenn der Behälter1 in die Position gebracht wird, in der er mit der Haltevorrichtung2 gehalten werden kann. Hier wird sozusagen beim Einsetzen des Behälters1 in das Karussell die Vibrationseinrichtung4 ,11 etwas radial einwärts verschoben und die Feder6 dadurch vorgespannt. - Wenn sich die Vibrationseinrichtung
4 ,11 mit dem Behälter1 in Kontakt befindet, kann durch eine Vibration, die durch den Stößel11 auf die Behälterseitenwand übertragen wird, das Innere des Behälters1 in Vibration versetzt werden. Dadurch können Fremdkörper, wie etwa Glassplitter, in Bewegung versetzt werden. - Vibrationseinrichtungen
4 ,11 können oberhalb und/oder unterhalb der Rumpfklammern2 angeordnet sein. - Eine Kamera
3 ist so positioniert, dass sie über einen Spiegel10 ein Bild des bodenfrei gehaltenen Behälters1 von unten aufnehmen kann. Die Kamera3 ist hierbei auf den Boden des Behälters1 bzw. auf einen Bereich etwas oberhalb des Bodens fokussiert, in dem Glassplitter erwartet werden können. Die Anordnung des Lichtwegs über den Spiegel10 dient zum Schutz der Kamera3 , sodass diese nicht direkt unterhalb der Behälter1 angeordnet ist. - Der Spiegel
10 und die Kamera3 werden bevorzugt in einer festen Relation mit der Haltevorrichtung2 bewegt. Dies geschieht am einfachsten dadurch, dass beides an dem Karussell befestigt ist (in1 und2 nicht dargestellt). Dadurch kann die Kamera3 ohne eine Bewegung relativ zu der Position des Behälters1 ein oder mehrere Bilder von dem Behälter1 aufnehmen, wodurch eine gute Erkennung auf Fremdkörper z.B. durch Bildvergleich möglich ist. Gleichzeitig kann der Behälter1 aber mit der Vorrichtung kontinuierlich transportiert werden, so dass hohe Durchsatzraten möglich sind, da der Behälter zum Zwecke der Inspektion nicht abgebremst und wieder beschleunigt werden muss. - In den
1 und2 nicht dargestellt, ist eine Befeuchtungseinrichtung, mit der die Kontaktstelle zwischen Stößel11 und Behälter1 angefeuchtet werden kann. - Weiterhin in den
1 und2 nicht dargestellt, sind entsprechende Führungen für die Vibrationseinrichtung4 bzw. den Stößel11 , mit der diese von dem Karussell gestützt werden können. - In
3 ist schematisch eine Draufsicht auf eine Vorrichtung zur Inspektion auf Fremdkörper in Behältern dargestellt. Mit einem Einlaufstern14 können die Behälter1 an die geöffneten Klammern2 des Karussells13 übergeben und durch Schließen der Klammern bodenfrei gehalten werden. Auf dem Karussell13 laufen die Behälter kontinuierlich um und werden anschließend von dem Auslaufstern15 bei gleichzeitigem Öffnen der Klammern2 übernommen und so abtransportiert. - Für jede der in
3 dargestellten Haltevorrichtungen2 sind eine Vibrationseinrichtung4 ,11 , ein Spiegel10 und eine Kamera3 vorgesehen. - Bei dem Verfahren werden mit einem Einlaufstern
14 Behälter1 an die Haltevorrichtungen2 des Karussells13 übergeben. Durch die Haltevorrichtungen2 sowie die Schablonen7 und den Keilriemen9 werden die Behälter1 fixiert. Anschließend wird eine Vibrationseinrichtung4 ,11 , ausgelöst durch die Steuerkurve17 an den Behälter1 herangefahren, sodass der Stößel11 mit dem Behälter1 in Kontakt kommt. Dann werden von der Vibrationseinrichtung4 ,11 Vibrationen auf den Behälter1 übertragen, um so eventuelle Fremdkörper in dem Behälter1 in Bewegung zu versetzen. Mit Kameraaufnahmen können die Bewegungen von Teilchen erkannt werden, sodass der Behälter1 als fehlerhaft klassifiziert werden kann. - Nach der Inspektion kann der Behälter
1 mit dem Auflaufstern15 von dem Karussell13 übernommen und abtransportiert werden. - Zur Durchführung des Verfahrens ist es vorteilhaft, wenn die Kamera
3 ein Bild des Behälters1 aufnimmt, bevor dieser in Vibrationen versetzt wurde. Hiermit kann wenigstens ein Referenzbild gewonnen werden. Durch eine weitere Aufnahme, die nach den Vibrationen oder während der Vibrationen erfolgt, und Vergleich dieser mit der(n) Referenzaufnahme(n), können sehr eindeutig sich bewegende Fremdkörper identifiziert werden, da diese den einzigen Unterschied zwischen den Bildern in den verschiedenen Zuständen darstellen. Etwaige Kratzer, Abschürfungen oder Einschlüsse, wie Lufteinschlüsse, in dem Boden der Flasche bleiben bei den Vibrationen unverändert. Somit können lichtstreuende Fremdkörper einwandfrei identifiziert werden. - Andererseits ist es auch möglich durch entsprechend lange Belichtungszeiten charakteristische Spuren der sich bewegenden Fremdkörper zu identifizieren, wenn die Aufnahme während der Bewegung der Fremdkörper erfolgt, z.B. während oder nach der Anregung mit Vibrationen.
Claims (14)
- Vorrichtung zur Inspektion auf Fremdkörper in einem gefüllten Behälter mit: mindestens einer bewegbaren Haltevorrichtung zum Halten der Behälter und mindestens einer Inspektionskamera, die bevorzugt mit der Haltevorrichtung zusammen bewegt werden kann, gekennzeichnet durch eine Vibrationseinrichtung (
4 ,11 ) zum Vibrieren der Behälter (1 ). - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinrichtung (
4 ,11 ) an dem Behälter (1 ) angreift, vorzugsweise seiner Seitenwand. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinrichtung (
4 ,11 ) gegenüber der Haltevorrichtung (2 ) bewegbar ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Vibrationseinrichtung (
4 ,11 ) durch eine Steuerkurve (17 ) vorgegeben ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinrichtung (
4 ,11 ) mit einem elastischen Element, wie etwa einer Feder (6 ), gegen den Behälter (1 ) vorgespannt werden kann. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinrichtung (
4 ,11 ) mit einer Frequenz von 10 kHz bis 50 kHz, bevorzugterweise von 20 kHz bis 40 kHz, insbesondere von etwa 30 kHz vibrieren kann. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine Befeuchtungseinrichtung zum Befeuchten der Vibrationseinrichtung (
4 ,11 ) oder des Behälters (1 ) an der Kontaktstelle zwischen Vibrationseinrichtung (4 ,11 ) und Behälter (1 ). - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (
2 ) so ausgebildet ist, dass der Boden der Behälter (1 ) optisch von unten zugänglich bleibt. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionskamera (
3 ) zur Aufnahme eines Bildes vom Boden der Behälter (1 ) von unten angeordnet ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Beleuchtungseinrichtung (
8 ) zum Einkoppeln von Licht in die Behälter (1 ) durch die Behälterseitenwand vorgesehen ist, insbesondere von gegenüberliegenden Seiten. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Haltevorrichtungen (
2 ) vorgesehen sind, wobei für jede eine Inspektionskamera (3 ) und/oder eine Vibrationseinrichtung (4 ,11 ) vorgesehen ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, gekennzeichnet durch ein Karussell (
13 ), auf dem die wenigstens eine Haltevorrichtung (2 ) und/oder die Inspektionskamera (3 ) und/oder die Vibrationseinrichtung (4 ,11 ) angeordnet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch einen Einlaufstern (
14 ) vor dem Karussell (13 ) und/oder einen Auslaufstern (15 ) nach dem Karussell (13 ). - Verfahren zur Inspektion auf Fremdkörper in einem Behälter (
1 ) mit den Schritten: Halten eines Behälters (1 ) in einer sich bewegenden Haltevorrichtung (2 ) mit einer zugeordneten sich vorzugsweise mitbewegenden Inspektionskamera (3 ), Erzeugen von Vibrationen des Behälters (1 ), Aufnehmen eines Bildes des Behälters (1 ) und/oder des Behälterinneren mit der Inspektionskamera (3 ).
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