DE102004035539B4

DE102004035539B4 - Vorrichtung in einem Fahrzeug zum Erkennen von Parklücken

Info

Publication number: DE102004035539B4
Application number: DE200410035539
Authority: DE
Inventors: Stefan Kirmse; Dr. Hofmann Marc; Dr. Lehnert Peter; Alfred Pruckner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2004-07-22
Filing date: 2004-07-22
Publication date: 2014-02-27
Anticipated expiration: 2024-07-23
Also published as: DE102004035539A1

Abstract

Vorrichtung in einem Fahrzeug zum Erkennen von Parklücken mit einem Steuergerät, welches aus den Daten einer Sensoreinheit freie Bereiche am Fahrbahnrand detektiert und die freien Bereiche vermisst und bei einer für das Fahrzeug ausreichenden Größe eines freien Bereichs eine Parklücke erkennt, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (SG) zusätzlich Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins (H > GW ?) derart auswertet, dass bei Unterschreitung einer vorgegebenen Höhe ((H > GW) = n), keine Parklücke erkannt wird.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und auf ein Verfahren zum Erkennen vom Parklücken nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und dem Oberbegriff des Patentanspruchs 2.
Zur Unterstützung von Einparkvorgängen von Fahrzeugen sind bereits verschiedene Hilfseinrichtungen bekannt, die dem Fahrer das Einparken erleichtern sollen. In den meisten Fällen handelt es sich um eine Sensoreinheit, welche den Abstand zu Hindernissen detektiert und bei einer Unterschreitung eines vorgegebenen Abstands zwischen Fahrzeug und Hindernis den Fahrer auf das Hindernis hinweist.
Aus der DE 298 04 296 U1 ist eine elektronische Fahrzeug-Parkhilfe bekannt, die das Einparken neben einem Bordstein erleichtert und vor dessen Berührung warnt. Mittels seitlich am Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren werden die Abstände zum Bordstein erkannt beziehungsweise errechnet und nach Erreichen festgelegter Abstände zwischen Fahrzeug und Bordstein wird dem Fahrer ein Signal gemeldet.
Neben solchen elektronischen Parkhilfe-Systemen gibt es bereits auch Systeme, welche den Fahrer bei der Parklückensuche unterstützen. Ein derartiges System ist beispielsweise aus der DE 102 20 837 A1 bekannt. Dieses System beziehungsweise diese Vorrichtung weist Mittel auf, welche freie Bereiche im Verkehrsraum, die potentiell eine Parklücke darstellen könnten, detektiert. In einer Signalverarbeitungseinheit wird im Anschluss an die Detektion des freien Verkehrsraums dieser auf seine Abmaße und seine Eignung bezüglich einer Möglichkeit zum Einparken hin untersucht.
Weiter ist aus der nachveröffentlichten DE 10 2004 029 038 A1 ein Parkassistenzsystem mit einer Sensoreinheit bekannt, die anhand der Signalreflexion eine Parklücke erkennt. Der Sensor ist dabei derart ausgerichtet, dass eine Signalreflexion an der Bordsteinkante hervorgerufen wird. Solange ein konstanter Signalanteil reflektiert wird, wird von einer konstanten Bordsteinkante ausgegangen. Bei einer Änderung des konstanten Signalanteils wird auf eine Absenkung des Bordsteins geschlossen.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Vorrichtung beziehungsweise ein verbessertes Verfahren zum Erkennen von Parklücken anzugeben.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung nach Patentanspruch 1 und ein Verfahren nach Patentanspruch 2 gelöst.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung in einem Fahrzeug zum Erkennen von Parklücken mit einem Steuergerät, welches aus den Daten einer Sensoreinheit freie Bereiche am Fahrbahnrand detektiert und die freien Bereiche vermisst und bei einer für das Fahrzeug ausreichenden Größe eines freien Bereichs eine Parklücke erkennt, zeichnet sich dadurch aus, dass das Steuergerät zusätzlich Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins derart auswertet, dass bei einem abgesenkten Bordstein keine Parklücke erkannt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen einer Parklücke für ein Fahrzeug, wobei mittels eines Steuergeräts im Fahrzeug ein freier Bereich am Fahrbahnrand detektiert und vermessen wird und bei einer für das Fahrzeug ausreichenden Größe des freien Bereichs eine Parklücke erkannt wird, zeichnet sich dadurch aus, dass zusätzlich Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins derart ausgewertet werden, dass bei einem abgesenkten Bordstein keine Parklücke erkannt wird.
Sowohl die erfindungsgemäße Vorrichtung, wie auch das erfindungsgemäße Verfahren bieten den Vorteil, dass beispielsweise Einfahrten oder Feuerwehrzufahrten automatisch erkannt werden können.
Prinzipiell wird wie bei den bereits bekannten Systemen mittels geeigneter Sensoren der Verkehrsraum nach freien Bereichen abgesucht. Als Sensoren eignen sich beispielsweise optische Sensoren wie Kameras oder auch akustische Sensoren wie Ultraschall- oder Radarsensoren, welche die Umgebung des Fahrzeugs erfassen. Die Signale/Daten der Sensoren beziehungsweise der Sensoreinheit werden an das im Fahrzeug befindliche Steuergerät übertragen und dort ausgewertet. Die Auswertung findet in der Weise statt, dass in einem ersten Schritt aus den Daten der Sensoreinheit ein freier Bereich detektiert wird. Der freie Bereich muss am Fahrbahnrand angeordnet sein, da dort üblicherweise die Parklücken zur Verfügung stehen. Wird ein freier Bereich am Fahrbahnrand detektiert, muss das Steuergerät überprüfen, ob der freie Bereich ausreichend groß zum Einparken ist. Hierzu werden wiederum die Daten der Sensoreinheit herangezogen. Besitzt der freie Bereich am Fahrbahnrand eine für das die erfindungsgemäße Vorrichtung enthaltende Fahrzeug ausreichende Größe, kann bereits eine potentielle Parklücke vermutet werden. Um aber sicher zu gehen, dass der freie Bereich am Fahrbahnrand nicht beispielsweise als Feuerwehr- oder Parkplatz-Zufahrt dient, muss gemäß der Erfindung zusätzlich die Höhe des Bordsteins ausgewertet werden. Ist der Bordstein abgesenkt, also unterschreitet er eine vorgegebene Höhe, kann davon ausgegangen werden, dass dieser freie Bereich am Fahrbahnrand nicht durch ein parkendes Fahrzeug versperrt werden soll. Aus diesem Grund erkennt das Steuergerät bei einem abgesenkten Bordstein keine Parklücke, auch wenn am Fahrbahnrand ein freier Bereich erfasst wird, der eine ausreichende Größe aufweist.
Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt
1 einen vereinfachten Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
2 einen Ablauf der Auswertung der Daten im Steuergerät gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren.
In der 1 ist eine Sensoreinheit SE dargestellt, welche verschiedene Sensoren S1 und S2 zum Erfassen einer Fahrzeugumgebung beinhaltet. Bei den Sensoren S1 und S2 kann es sich um optische oder akustische Sensoren handeln. Die Sensoreinheit SE, beziehungsweise die Sensoren S1 und S2, senden ihre Daten d1 und d2 an ein Steuergerät SG, welches eine Auswertung der Daten im Hinblick auf eine Parklückenerkennung vornimmt. Die genaue Auswertung der Daten wird in der 2 erläutert. Wird eine Parklücke erkannt, wird ein Signal s an eine Ausgabeeinheit AE übertragen, welche dem Fahrer mitteilt, dass eine Parklücke erkannt wurde. Die Ausgabeeinheit AE kann dies dem Fahrer mittels eines akustischen, optischen oder auch haptischen Signals mitteilen.
In der 2 ist ein möglicher Ablauf der Auswertung der von der Sensoreinheit (hier nicht dargestellt) gesendeten Daten d im Steuergerät SG dargestellt. In einem ersten Schritt 10 werden die Daten d der Sensoreinheit im Hinblick auf einen freien Bereich am Fahrbahnrand ausgewertet. Solange kein freier Bereich am Fahrbahnrand detektiert wird, also „freier Bereich = n” ist, beginnt die Auswertung wieder von vorne im Schritt 10. Wird ein freier Bereich am Fahrbahnrand detektiert (freier Bereich = j), wird in einem nächsten Schritt 20 der freie Bereich vermessen. Wird keine für das Fahrzeug ausreichende Größe des freien Bereichs erkannt (ausreichende Größe = n), springt das System wieder zum Anfang der Auswertung, den Schritt 10 zurück und versucht erneut einen freien Bereich am Fahrbahnrand zu detektieren. Ist die Größe des freien Bereichs hingegen ausreichend, also „ausreichende Größe = j”, wird in einem nächsten Schritt 30 die Höhe des Bordsteins ausgewertet. Ist die Höhe des Bordsteins niedriger als ein vorgegebener Grenzwert, also (H > GW) = n, und der Bordstein somit abgesenkt, wird keine Parklücke erkannt. Das System springt zum Anfang der Auswertung, den Schritt 10 zurück. Wird hingegen kein abgesenkter Bordstein erkannt, da die Höhe des Bordsteins einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet ((H > GW) = j), erkennt das Steuergerät eine Parklücke und sendet ein Signal s an die hier nicht dargestellte Ausgabeeinheit. Bei der Auswertung können die Schritte 20 und 30 auch in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt werden, ohne den Inhalt der Patentansprüche zu verlassen.
Ebenso können eine Vielzahl weiterer Details durchaus abweichend von obiger Beschreibung gestaltet sein, ohne den Inhalt der Patentansprüche zu verlassen.

Claims

Vorrichtung in einem Fahrzeug zum Erkennen von Parklücken mit einem Steuergerät, welches aus den Daten einer Sensoreinheit freie Bereiche am Fahrbahnrand detektiert und die freien Bereiche vermisst und bei einer für das Fahrzeug ausreichenden Größe eines freien Bereichs eine Parklücke erkennt, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (SG) zusätzlich Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins (H > GW ?) derart auswertet, dass bei Unterschreitung einer vorgegebenen Höhe ((H > GW) = n), keine Parklücke erkannt wird.
Verfahren zum Erkennen einer Parklücke für ein Fahrzeug, wobei mittels eines Steuergeräts im Fahrzeug ein freier Bereich am Fahrbahnrand detektiert und vermessen wird und bei einer für das Fahrzeug ausreichenden Größe des freien Bereichs eine Parklücke erkannt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins (H > GW ?) derart ausgewertet werden, dass bei Unterschreitung einer vorgegebenen Höhe ((H > GW) = n) keine Parklücke erkannt wird.