DE102004035537A1

DE102004035537A1 - Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102004035537A1
Application number: DE200410035537
Authority: DE
Inventors: Stefan Kirmse; Marc Dr. Hofmann; Peter Dr. Lehnert; Alfred Dr. Pruckner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2004-07-22
Filing date: 2004-07-22
Publication date: 2006-03-16

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke für ein Fahrzeug mit Mitteln zum Erkennen einer Parklücke, wobei ein Speichermedium im Fahrzeug vorhanden ist, in dem die geographischen Koordinaten zumindest einer erkannten Parklücke gespeichert werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Zur Unterstützung von Einparkvorgängen von Fahrzeugen sind bereits verschiedene Hilfseinrichtungen bekannt, die dem Fahrer das Einparken erleichtern sollen. In den meisten Fällen handelt es sich um eine Sensoreinheit, welche den Abstand zu Hindernissen detektiert und bei einer Unterschreitung eines vorgegebenen Abstands zwischen Fahrzeug und Hindernis den Fahrer auf das Hindernis hinweist.

Aus der DE 298 04 296 U1 ist eine elektronische Fahrzeug-Parkhilfe bekannt, die das Einparken neben einem Bordstein erleichtert und vor dessen Berührung warnt. Mittels seitlich am Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren werden die Abstände zum Bordstein erkannt beziehungsweise errechnet und nach Erreichen festgelegter Abstände zwischen Fahrzeug und Bordstein wird dem Fahrer ein Signal gemeldet.

Neben solchen elektronischen Parkhilfe-Systemen gibt es bereits auch Systeme, welche den Fahrer bei der Parklückensuche unterstützen. Ein derartiges System ist beispielsweise aus der DE 102 20 837 A1 bekannt. Dieses System beziehungsweise diese Vorrichtung weist Mittel auf, welche freie Bereiche im Verkehrsraum, die potentiell eine Parklücke darstellen könnten, detektiert. In einer Signalverarbeitungseinheit wird im Anschluss an die Detektion des freien Verkehrsraums, dieser auf seine Abmaße und seine Eignung bezüglich einer Möglichkeit zum Einparken hin untersucht.

Derartige Systeme haben den Nachteil, dass sie den Fahrer lediglich beim Erkennen einer Parklücke in der Weise unterstützen, dass sie dem Fahrer eine Information darüber geben, ob der gerade detektierte freie Bereich eine ausreichende Größe aufweist.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke für ein Fahrzeug anzugeben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke für ein Fahrzeug mit Mitteln zum Erkennen einer Parklücke, zeichnet sich dadurch aus, dass ein Speichermedium im Fahrzeug vorhanden ist, in dem die geographischen Koordinaten zumindest einer erkannten Parklücke gespeichert werden.

Ein derartiges Fahrerassistenzsystem bietet den Vorteil, dass auf eine Parklücke zurückgegriffen werden kann, an der das Fahrzeug bereits vorbeigefahren ist. Sie kann somit zum Auffinden einer zur Zielposition nächstliegenden Parklücke dienen. Der Fahrer wird nicht nur beim Erkennen einer Parklücke unterstützt, sondern auch beim (Wieder-)Auffinden einer bereits erkannten Parklücke. Damit das Fahrerassistenzsystem eine erkannte Parklücke beziehungsweise deren Position abspeichern kann, werden die zu der Parklücke gehörigen geographischen Koordinaten, also Längen- und Breitengrad der Parklücke in einem Speichermedium gespeichert. Das Fahrerassistenzsystem kann ständig aktiv sein oder beispielsweise mittels eines Bedienelements aktiviert werden.

Sind die geographischen Koordinaten zumindest zweier Parklücke auf dem Speichermedium gespeichert, kann vorteilhafterweise vom Fahrer eine Parklücke ausgewählt werden. Der Fahrer kann beispielsweise die zuletzt erkannte Parklücke auswählen oder diejenige Parklücke, die der aktuellen Position des Fahrzeugs oder der Zielposition am nächsten ist. Die Auswahl kann beispielsweise über Spracheingabe oder ein Bedienelement erfolgen.

Vorteilhafterweise können auch die geographischen Koordinaten einer vorgegebenen Anzahl der zuletzt erkannten Parklücken gespeichert werden. Dies hat den Vorteil, dass nicht nur auf die zuletzt erkannte Parklücke zurückgegriffen werden kann. Die vorgegebene Anzahl sollte nicht zu groß gewählt werden, da dann einerseits der Speicher sehr groß dimensioniert sein müsste und andererseits die Übersichtlichkeit bei einer geographischen Darstellung auf einem Display verloren gehen könnte.

Stattdessen oder in Kombination mit dieser erfindungsgemäßen Weiterbildung können vorteilhafterweise die geographischen Koordinaten der zumindest einen erkannten Parklücke für eine vorgegebene Zeit gespeichert werden, da davon ausgegangen werden kann, dass Parklücken, welche bereits vor längerer Zeit erkannt wurden, für das Auffinden eines Parkplatzes für den Fahrer keine Rolle mehr spielen.

Verfügt das Fahrzeug über ein Display, kann die zumindest eine gespeicherte Parklücke in einer geeigneten digitalen Straßenkarte auf dem im Fahrzeug vorhandenem Display ausgeben werden. Mit einem Blick auf das Display kann der Fahrer feststellen, wo sich die zumindest zuletzt erkannte Parklücke befindet, und mit seinem Fahrzeug dort hinfahren. Werden mehrere Parklücken in der digitalen Straßenkarte angezeigt, kann der Fahrer anhand der graphischen Darstellung der Positionen auf der Straßenkarte die für ihn günstigste Parklücke auswählen und anfahren.

Verfügt das Fahrzeug über ein Navigationssystem, so kann sich der Fahrer vorteilhafterweise zu einer gespeicherten und von ihm ausgewählten Parklücke leiten lassen. Hierbei hat er beispielsweise die Möglichkeit dem Navigationssystem per Spracheingabe mitzuteilen, dass er zu der nächstgelegenen Parklücke möchte. Das Fahrerassistenzsystem berechnet aus den aktuellen geographischen Koordinaten des Fahrzeugs, die durch das Navigationssystem beziehungsweise ein globales Positionserkennungssystem vorliegen, und den gespeicherten geographischen Koordinaten der Parklücken die kürzeste Distanz und gibt die Koordinaten an das Navigationssystem weiter. Dieses leitet den Fahrer zu der ausgewählten Parklücke. Es besteht aber auch die Möglichkeit, dass der Fahrer mittels eines Bedienelements eine erkannte Parklücke auswählt, und das Navigationssystem den Fahrer zu dieser Parklücke führt.

Die Mittel zum Erkennen einer Parklücke können bei dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem derart ausgestaltet sein, dass sie einen freien Bereich am Fahrbahnrand detektieren, den detektierten freien Bereich vermessen und bei einer für das Fahrzeug ausreichenden Größe des freien Bereichs eine Parklücke erkennen. Vorteilhafterweise können die Mittel zum Erkennen einer Parklücke zusätzlich Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins auswerten. Dadurch kann sichergestellt werden, dass ein möglicherweise ausreichend großer Bereich am Fahrbahnrand nicht als Parklücke detektiert wird, wenn es sich um eine Zufahrt, beispielsweise eine Feuerwehr- oder Parkplatz-Zufahrt handelt. Stattdessen oder zusätzlich können die Mittel zum Erkennen einer Parklücke vorteilhafterweise zusätzlich Informationen aus einem Navigationssystem auswerten. Dadurch können ebenfalls Ausfahrten, Halte- beziehungsweise Parkverbotszonen, Behindertenparkplätze oder ähnliches ermittelt werden. Liegt eine derartige Information vor, wird keine Parklücke erkannt.

Eine weitere Ausgestaltungsmöglichkeit der Erfindung ergibt sich dadurch, dass vorteilhafterweise die geographischen Koordinaten einer erkannten Parklücke an andere Verkehrsteilnehmen und oder an ein zentrales Verkehrsleitsystem übertragen werden können. Somit werden die erkannten Parklücken nicht nur dem eigenen Fahrzeug zur Verfügung gestellt, sondern es können auch andere Verkehrsteilnehmer schnell die Parklücken ohne langes suchen anfahren. Eine derartige Übertragung bietet den Vorteil, dass die Parkplatzerkennung nicht in jedem Fahrzeug durchgeführt werden muss. Die Rechenleistung der dafür verwendeten Steuergeräte könnte erheblich reduziert werden.

Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die
1 eine Fahrroute eines Fahrzeugs mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem und
2 einen möglichen Aufbau des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.
In der 1 ist eine Fahrroute FR eines Fahrzeugs F dargestellt, in das das hier nicht dargestellte erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem eingebaut ist. Zum Auffinden einer Parklücke für das Fahrzeug muss das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem aktiv sein. Dieses kann entweder ständig aktiviert sein oder durch den Fahrer mittels eines Bedienelements aktiviert werden oder bei bestimmten Betriebsbedingungen des Fahrzeugs automatisch aktiviert werden. Als Betriebsbedingung könnte beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet werden. Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine vorgegebene Grenzgeschwindigkeit wird das Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke automatisch aktiviert.
Während das Fahrerassistenzsystem aktiv ist, muss zuerst eine Parklücke gefunden, beziehungsweise erkannt werden. Die Mittel zum Erkennen einer Parklücke können derart ausgestaltet sein, dass sie in einem ersten Schritt einen freien Bereich am Fahrbahnrand detektieren und anschließen diesen freien Bereich im Hinblick auf eine für das das Fahrerassistenzsystem enthaltende Fahrzeug ausreichende Größe vermessen. Liegt ein Bereich mit einer ausreichenden Größe vor, wird eine Parklücke, beispielsweise PL1 erkannt. Zusätzlich können die Mittel Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins und/oder Informationen aus einem Navigationssystem auswerten. Wird beispielsweise ein abgesenkter Bordstein festgestellt, wird keine Parklücke erkannt, auch wenn sie eine ausreichende Größe hat, da es sich hierbei mit hoher Wahrscheinlichkeit um eine Zufahrt oder ähnliches handelt. Ebenso kann das Navigationssystem zusätzliche Informationen über den freien Bereich liefern und somit ein fehlerhaftes Erkennen einer Parklücke vermeiden. Das Navigationssystem kann beispielsweise Informationen über Ausfahrten, Haltestellen, Haltebeziehungsweise Parkverbotszonen oder über Behindertenparkplätze liefern.
In der 1 wird entlang der Fahrroute FR des Fahrzeugs F zuerst die Parklücke PL1, anschließend die Parklücke PL2 und schließlich die Parklücke PL3 erkannt.
In der 2 ist ein möglicher Aufbau des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems im Fahrzeug dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke für ein Fahrzeug umfasst Mittel M, die zum Erkennen einer Parklücke dienen. Die Funktionsweise zum Erkennen von Parklücken wurde bereits in der 1 erläutert. Wird eine Parklücke erkannt, werden die geographischen Koordinaten der erkannten Parklücke in einem Speichermedium SP abgespeichert. Das Speichermedium ist derart ausgestaltet, dass es die drei zuletzt erkannten Parklücken, beziehungsweise deren geographische Koordinaten, abspeichern kann. In diesem Fall wurden (gemäß der 1) die drei Parklücken PL1, PL2 und PL3 erkannt und mit den jeweiligen geographischen Koordinaten (x1|y1), (x2|y2) und (x3|y3) im Speichermedium SP abgelegt, wobei die Parklücke PL3 die zuletzt erkannte Parklücke, die Parklücke PL2 die zuletzt vor der Parklücke PL3 erkannte Parklücke und die Parklücke PL1 die zuletzt erkannte Parklücke vor der Parklücke PL2 ist. Mittels eines Steuergeräts SG werden die gespeicherten geographischen Koordinaten (x1|y1), (x2|y2) und (x3|y3) der drei Parklücken PL1, PL2 und PL3 in einer geeigneten digitalen Straßenkarte auf einem im Fahrzeug vorhandenem Display ausgegeben. Der Fahrer kann nun anhand der Ausgabe auf dem Display D eine für sich günstige Parklücke aus den erkannten und gespeicherten Parklücken PL1, PL2 und PL3 auswählen und anfahren.
Ist das Fahrzeug zusätzlich mit einem globalen Positionsbestimmungssystem GPS ausgestattet, welches meist in einem Navigationssystem N integriert ist, kann in der geeigneten digitalen Straßenkarte auf dem Display zusätzlich die aktuelle Position PF des Fahrzeugs aus den ermittelten Fahrzeugkoordinaten (xf|yf) dargestellt werden.
Ist das Fahrzeug mit einem Navigationssystem ausgestattet, kann das Navigationssystem den Fahrer beziehungsweise das Fahrzeug zu einer vom Fahrer ausgewählten Parklücke leiten. Der Fahrer kann eine erkannte Parklücke beispielsweise entweder direkt per Spracheinhabe über ein Mikrofon M oder über ein Antippen der gewünschten Parklücke (PL1, PL2 oder PL3) auf dem als Touchpad ausgestaltetem Display D auswählen. Der Fahrer könnte aber auch indirekt mittels Spracheingabe über das Mikrofon M die „nächstliegende Parklücke" auswählen. Das Steuergerät SG berechnet dann aus der aktuellen Position PF des Fahrzeugs und den zu den erkannten Parklücken PL1, PL2 und PL3 gehörigen geographischen Koordinaten (x1|y1), (x2|y2) und (x3|y3) die nächstgelegene Parklücke. Das Navigationssystem N leitet den Fahrer, beziehungsweise das Fahrzeug, über das im Fahrzeug vorhandene Display D oder mittels eines akustischen Signals über einen Lautsprechen L zu der gewünschten Parklücke.
Vorteilhafterweise können die geographischen Koordinaten (x1|y1), (x2|y2) und (x3|y3) einer erkannten Parklücke PL1, PL2 und PL3 an andere Verkehrsteilnehmer und/oder, wie aus der 2 hervorgeht, an ein zentrales Verkehrsleitsystem VLS übertragen werden.
Es können eine Vielzahl weiterer Details durchaus abweichend von obiger Beschreibung gestaltet sein, ohne den Inhalt der Patentansprüche zu verlassen.

Claims

Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke für ein Fahrzeug mit Mitteln zum Erkennen einer Parklücke, dadurch gekennzeichnet, dass ein Speichermedium (SP) im Fahrzeug (F) vorhanden ist, in dem die geographischen Koordinaten ((x1|y1), (x2|y2), (x3|y3)) zumindest einer erkannten Parklücke (PL1, PL2, PL3) gespeichert werden.
Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus den gespeicherten geographischen Koordinaten ((x1|y1), (x2|y2), (x3|y3)) zumindest zweier erkannter Parklücke (PL1, Pl2, PL3) vom Fahrer eine Parklücke (PL1, Pl2, PL3) ausgewählt werden kann.
Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die geographischen Koordinaten ((x1|y1), (x2|y2), (x3|y3)) einer vorgegebenen Anzahl der zuletzt erkannten Parklücken (PL1, PL2, PL3) gespeichert werden.
Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die geographischen Koordinaten ((x1|y1), (x2|y2), (x3|y3)) der zumindest einen erkannten Parklücke (PL1, PL2, PL3) für eine vorgegebene Zeit gespeichert werden.
Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine gespeicherte Parklücke (PL1, PL2, PL3) in einer geeigneten digitalen Straßenkarte auf einem im Fahrzeug (F) vorhandenem Display (D) ausgeben wird.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Patentansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrzeug (F) ein Navigationssystem (N) vorhanden ist und das Navigationssystem (N) den Fahrer zu der ausgewählten gespeicherten Parklücke (PL1, PL2, PL3) leitet.
Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (M) zum Erkennen einer Parklücke (PL1, PL2, PL3) derart ausgestaltet sind, dass sie einen freien Bereich am Fahrbahnrand detektieren, den detektierten freien Bereich vermessen und bei einer für das Fahrzeug (F) ausreichenden Größe des freien Bereichs eine Parklücke (PL1, PL2, PL3) erkennen.
Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (M) zum Erkennen einer Parklücke (PL1, PL2, PL3) zusätzlich Informationen über die Höhe eines an den freien Bereich angrenzenden Bordsteins und/oder Informationen aus einem Navigationssystem (N) auswerten.
Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass geographischen Koordinaten ((x1|y1), (x2|y2), (x3|y3)) einer erkannten Parklücke (PL1, PL2, PL3) an andere Verkehrsteilnehmen und oder an ein zentrales Verkehrsleitsystem (VLS) übertragen werden.