DE102004027240A1 - Greifer insbesondere für weiche Metalle - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Greifen von Material, insbesondere von weichen Metallen. Die Erfindung betrifft darüber hinaus einen Roboter mit einer derartigen Vorrichtung. Um auf einfache Art Platten- oder Barrenmaterial aus Weichmetall problemlos an einem Ort, beispielsweise von einem Stapel aufzunehmen und an einen anderen Ort zu bewegen, wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung 10 im Wesentlichen aus wenigstens zwei gegenüber dem zu greifenden Material 1 schräg angeordneten Vorschubeinrichtungen 3, 4, 5 gebildet wird, die jeweils ein spitzes Endteil 2 aufweisen, welches zum Anstechen des Materials 1 vorgesehen ist.

Description

• Die Erfindung bezieht sich auf Vorrichtung zum Greifen von Material, insbesondere von weichen Metallen. Die Erfindung betrifft darüber hinaus einen Roboter mit einer derartigen Vorrichtung.
• Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise an einem Roboter befestigt und dient dem Greifer von Weichmetalle wie Aluminium, Zink o.ä. in Barren oder in Plattenform.
• Aus DE 101 30 276 A1 ist ein Greifer zum Greifen und Umsetzen von Barren aus Aluminium oder einem anderen weichen Material bekannt. Der Greifer weist zwei an einem Rahmen des Greifers aufeinander zu bewegende Greiferbacken auf.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, das es ermöglicht, Platten- oder Barrenmaterial aus Weichmetall auf einfache Weise problemlos an einem Ort, beispielsweise von einem Stapel aufzunehmen und an einen anderen Ort zu bewegen.
• Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelost, dass die Vorrichtung im wesentlichen aus wenigstens zwei gegenüber dem zu greifenden Material schräg angeordneten Vorschubeinrichtungen gebildet wird, die jeweils ein spitzes Endteil aufweisen, welches zum Anstechen des Materials vorgesehen sind.
• Der Greifer wird zur Aufnahme eines Barrens oder Platte auf einer vorgegebenen Fläche, beispielsweise auf der Oberseite eines Barrens aufgesetzt und mit Hilfe spitzen Endteile, beispielsweise Nadeln oder Meißeln angestochen. Die spitzen Endteile, z.B. Nadeln werden mit der Vorschubeinrichtung auf dem Material aufgesetzt und anschließend in das Weichmetall einge drückt. Dies geschieht entweder durch eine schnelle Vorwärtsbewegung, oder durch Einmeißeln beispielsweise mit einem Druckluftmeißel. Das Ablegen des Weichmetalls geschieht durch Zurückziehen des spitzen Endteils, beispielsweise der Nadel bzw. des Meißels.
• Eine bevorzugte Ausgestaltungsform der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Vorschubeinrichtungen jeweils aus einem Führungsschlitten und einer mit dem Führungsschlitten mechanisch gekoppelten Bohrvorrichtung gebildet werden.
• Vorteilhafter Weise ist das spitze Endteil der Vorschubeinrichtungen ein Bohrer, eine Nadel oder ein Meißel.
• Bei einer vorteilhaften Ausgestaltungsform weist der Führungsschlitten für einen Vorschub der Vorschubeinrichtungen einschließlich der Bohrvorrichtung jeweils einen Anstellzylinder auf.
• Ein sicheres Aufsetzen und Anstechen des Materials kann dadurch erfolgen, dass die Vorrichtung ein Trägerteil aufweist, das im wesentlichen aus einer Trägerplatte und zwei im Bereich der Bohrvorrichtungen angeordneten Führungsschrägen gebildet wird, wobei die Führungsschrägen jeweils eine Führungsöffnung zur Führung der spitzen Endteile aufweisen.
• Unebenheiten der zu greifenden Materials können auf einfache und sichere Weise dadurch ausgeglichen werden, dass die Trägerplatte mit einem Trägerteil versehen ist, wobei am Trägerteil ein Pendellager zum Ausgleich von Unebenheiten insbesondere des Materials vorgesehen ist.
• Der Ausgleich von Unebenheiten des aufzunehmenden Materials wird dadurch weiter optimiert, dass die Vorrichtung eine Anschlussplatte aufweist, wobei an beiden Seiten der Anschlussplatte jeweils mindestens eine Ausgleichsfeder vorgesehen ist.
• Eine Kopplung der Vorrichtung mit einem Roboter wird auf einfache und sichere Weise dadurch sichergestellt, dass die Anschlussplatte zur mechanischen Kopplung mit einem Roboterarm vorgesehen ist.
• Im Folgenden wird die Erfindung anhand des in der Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert.
• Die Figur zeigt die Prinzipdarstellung einer Vorrichtung zum Greifen von Material, insbesondere von Weichmetallen.
• Die in der Fig. gezeigte Vorrichtung 10 besteht im wesentlichen aus wenigstens zwei gegenüber dem zu greifenden Material 1 schräg angeordneten Vorschubeinrichtungen 3, 4, 5. Die Vorschubeinrichtungen 3, 4, 5 werden jeweils aus einem Führungsschlitten 4 und einer mit dem Führungsschlitten 4 mechanisch gekoppelten Bohrvorrichtung 3 gebildet. Die Bohrvorrichtungen 3 weisen jeweils ein spitzes Endteil 2 auf, welches zum Anstechen des Materials 1 vorgesehen sind. Das spitze Endteil 2 der Vorschubeinrichtungen ist bevorzugt ein Bohrer, eine Nadel oder ein Meißel. Der Führungsschlitten 4 weist für einen Vorschub der Vorschubeinrichtungen 3, 4, 5 einschließlich der Bohrvorrichtung 3 jeweils einen Anstellzylinder 5 auf. Die Vorrichtung umfasst bei dem in der Figur dargestellten Ausführungsbeispiel darüber hinaus ein Trägerteil 11, das im wesentlichen aus einer Trägerplatte 11a und zwei im Bereich der Bohrvorrichtungen 2 angeordneten Führungsschrägen 11b gebildet wird, wobei die Führungsschrägen 11b jeweils eine Führungsöffnung 6 zur Führung der spitzen Endteile 2 aufweisen. Die Trägerplatte 11 ist weiter mit einem Trägerteil 12 versehen, wobei am Trägerteil 12 ein Pendellager 7 zum Ausgleich von Unebenheiten zwischen Greifsystem und Material bzw. Ware vorgesehen ist. Die in der Figur gezeigte Vorrichtung 10 weist außerdem eine Anschlussplatte 9 aufweist, wobei an beiden Seiten der Anschlussplatte jeweils mindestens eine Ausgleichsfeder 8 vorgesehen ist. Die Anschlussplatte 9 dient zur mechanischen Kopplung des Greifersystems 10 mit einem Roboterarm 13.
• Der erfindungsgemäße Greifer ist vorzugsweise Bestandteil einer Transporteinrichtung oder einem Handlinggerät wie Portal, Roboter oder ähnlichem. Der Greifer wird zur Aufnahme eines Barrens oder Platte auf einer vorgegebenen Fläche, beispielsweise auf der Oberseite eines Barrens aufgesetzt und mit Nadeln oder Meißeln angestochen. Die Nadeln werden mit einer Vorschubeinrichtung auf dem Material aufgesetzt und anschließend in das Weichmetall eingedrückt, dies geschieht entweder durch eine schnelle Vorwärtsbewegung, oder durch Einmeißeln mit einem Druckluftmeißel. Das Ablegen des Weichmetalls geschieht durch Zurückziehen der Nadel bzw. Meißel.
• Ein besonderer Vorteil dieser Greifmethode besteht darin, dass das zu greifende Material dicht aneinander gereiht und gestapelt sein kann, ohne die Greiffähigkeit zu beeinträchtigen. Materialien die in der Oberfläche Unebenheiten aufweisen, werden ebenfalls sicher gegriffen.
• Der in der Zeichnung dargestellte Greifer dient zum Aufnehmen und Transportieren bzw. Bewegen von Barren- oder Plattenähnlichen Weichmetallen, beispielsweise zum beschicken von Schmelzöfen. Der Greifer ist dabei beispielsweise an einem Transfersystem oder an einem Roboter vorgesehen.

1

Material (Barren oder Platte)

2

spitzes Ende (Nadel oder Meißel)

3

Bohrvorrichtung (Pneumatikhammer)

4

Führungsschlitten

5

Anstellzylinder der Nadel/Meißel

6

Nadel- Meißelführung und Abstreifer

7

Pendellager

8

Ausgleichsfedern

9

Anschlussplatte

10

Vorrichtung zum Greifen

11

Trägerplatte

12

Trägerteil

Claims (9)

1. Vorrichtung (10) zum Greifen von Material (1), insbesondere von weichen Metallen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) im wesentlichen aus wenigstens zwei gegenüber dem zu greifenden Material (1) schräg angeordneten Vorschubeinrichtungen (3, 4, 5) gebildet wird, die jeweils ein spitzes Endteil (2) aufweisen, welches zum Anstechen des Materials (1) vorgesehen sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorschubeinrichtungen (3, 4, 5) jeweils aus einem Führungsschlitten (4) und einer mit dem Führungsschlitten (4) mechanisch gekoppelten Bohrvorrichtung (3) gebildet werden.
3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das spitze Endteil (2) der Vorschubeinrichtungen ( 3, 4, 5) ein Bohrer, eine Nadel oder ein Meißel ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsschlitten (4) für einen Vorschub der Vorschubeinrichtungen (3, 4, 5) einschließlich der Bohrvorrichtung (3) jeweils einen Anstellzylinder (5) aufweist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) ein Trägerteil (11) aufweist, das im wesentlichen aus einer Trägerplatte (11a) und zwei im Bereich der Bohrvorrichtungen (2) angeordneten Führungsschrägen (11b) gebildet wird, wobei die Führungsschrägen (11b) jeweils eine Führungsöffnung (6) zur Führung der spitzen Endteile (2) aufweisen.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerplatte (11) mit einem Trägerteil (12) versehen ist, wobei am Trägerteil (12) ein Pendellager (7) zum Ausgleich von Unebenheiten insbesondere des Materials (1) vorgesehen ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) eine Anschlussplatte (9) aufweist, wobei an beiden Seiten der Anschlussplatte jeweils mindestens eine Ausgleichsfeder (8) vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussplatte (9) zur mechanischen Kopplung mit einem Roboterarm (13) vorgesehen ist.
9. Roboter mit mindestens einer Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8.