DE102004026827B4 - Verfahren und Anordnung zur Überwachung von Arbeitsabläufen in einem Mensch-Maschine-System - Google Patents
Verfahren und Anordnung zur Überwachung von Arbeitsabläufen in einem Mensch-Maschine-System Download PDFInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
Aufgabe
der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anordnung zur Überwachung
von Arbeitsabläufen
in einem Mensch-Maschine-System, wobei ein Werker und ein Roboter
an einer gemeinsamen Arbeitsaufgabe arbeiten und hierzu eine teilweise
gemeinsame Nutzung eines Arbeitsraumes erforderlich ist, zu entwickeln,
damit der Werker möglichst
stressfrei arbeiten kann.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Arbeitsabläufe in
a) Bearbeitung,
b) Maschinenbewegung,
c) gestörte Bearbeitung und
d) gestörte Maschinenbewegung,
klassifiziert und jeder Klasse ein spezieller Schall zugeordnet wird, für
a) Bearbeitung ein statischer Klang,
b) Maschinenbewegung ein dynamischer Klang,
c) gestörte Bearbeitung ein sich wiederholendes Geräusch und
d) gestörte Maschinenbewegung ein sich wiederholendes alarmierendes Geräusch.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Arbeitsabläufe in
a) Bearbeitung,
b) Maschinenbewegung,
c) gestörte Bearbeitung und
d) gestörte Maschinenbewegung,
klassifiziert und jeder Klasse ein spezieller Schall zugeordnet wird, für
a) Bearbeitung ein statischer Klang,
b) Maschinenbewegung ein dynamischer Klang,
c) gestörte Bearbeitung ein sich wiederholendes Geräusch und
d) gestörte Maschinenbewegung ein sich wiederholendes alarmierendes Geräusch.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Überwachung von Arbeitsabläufen in einem Mensch-Maschine-System, wobei ein Werker und ein Roboter an einer gemeinsamen Arbeitsaufgabe arbeiten und hierzu eine teilweise gemeinsame Nutzung eines Arbeitsraumes erforderlich ist.
- Aus der
DE 20215648 U1 ist eine Schutzeinrichtung für eine Roboteranlage mit einem Roboter, vorzugsweise einem Industrieroboter, bekannt, die wenigstens zwei Arbeitsstationen aufweist, zwischen denen der Roboter angeordnet ist, so dass der Arbeitsstisch in der einen Station von einem Werker bestückbar ist, während der Roboter am Arbeitstisch in der anderen Station aktiv ist, wobei die Stationen in einem Zellengehäuse dem Roboter so zugeordnet sind, dass der Roboter an jeder Station Arbeiten verrichten kann. Mit der vertikalen Achse des Roboters ist eine zylinderförmige Schutzwand drehfest verbunden, die in einem Winkelbereich offen ist. Der Roboter befindet sich innerhalb der Schutzwand, so dass durch den offenen Bereich der zylinderförmigen Schutzwand wenigstens der freie Roboterarm herausfahr- oder schwenkbar ist, wobei durch die Schutzwandung die jeweilige Station, in der bestückt wird, vom Roboter getrennt ist, wodurch sich mit der Drehung der vertikalen Basis der Roboter um seine vertikalen Achse auch die zylinderförmige Schutzwand verdreht. - Die
EP 0222 113 A2 offenbart bei einem zweiarmigen Roboter eine Verwendung von differenzierten Signalen bei verschiedenen Annäherungen innerhalb eines Systems zur Vermeidung von Kollisionen. - Die
DE 32 01 852 C2 verweist auf eine Steuerung zum Steuern und Überwachen von Manipulationssequenzen eines Roboters und zur Sicherung desselben bei Störfällen, wobei eine Vielzahl von charakteristischen Geräuschespektren für spezielle Störfälle und typische Arbeitsvorgänge in digitaler Form gespeichert werden und zur Auslösung entsprechender Steuervorgänge verwendet werden können. - Nachteilig hierbei ist, dass in einem Mensch-Maschine-System, wobei ein Werker und ein Roboter an einer gemeinsamen Arbeitsaufgabe arbeiten und hierzu eine teilweise Überdeckung eines Arbeitsraumes erforderlich ist, der Werker sich während seiner Tätigkeit zwangsläufig visuell mit den Arbeitsabläufen im System beschäftigt, was verhältnismäßig schnell zu Stresssituationen führt.
- Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anordnung zur Überwachung von Arbeitsabläufen in einem Mensch-Maschine-System, wobei ein Werker und ein Roboter an einer gemeinsamen Arbeitsaufgabe arbeiten und hierzu eine teilweise gemeinsame Nutzung eines Arbeitsraumes erforderlich ist, zu entwickeln, damit der Werker möglichst stressfrei arbeiten kann.
- Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Arbeitsabläufe in
- a) Bearbeitung, wobei der Roboter und der Werker programmgemäß die vorgegebene Arbeitsaufgabe lösen,
- b) Maschinenbewegung, wobei der Roboter sich auf den Werker zubewegt, um den teilweise gemeinsam genutzten Arbeitsraum zu erreichen,
- c) gestörte Bearbeitung, wobei der Roboter und der Werker die vorgegebene Arbeitsaufgabe nicht programmgemäß lösen und
- d) gestörte Maschinenbewegung, wobei ein definierter Sicherheitsabstand
- a) Bearbeitung ein statischer Klang,
- b) Maschinenbewegung ein dynamischer Klang,
- c) gestörte Bearbeitung ein sich wiederholendes Geräusch und
- d) gestörte Maschinenbewegung ein sich wiederholendes alarmierendes Geräusch.
- Vorteilhaft ist es, dass dem Arbeitsraum des Mensch-Maschine-Systems ein Bildverarbeitungssystem zugeordnet ist, wobei das Bildverarbeitungssystem mit einer Datenverarbeitungsanlage verbunden ist, die mit einem Datenspeicher für Schalle, mit einer Steuerung des Roboters und mit einer Schallausgabe, in Form eines Lautsprechers, der zum Arbeitsraum gerichtet ist, in Wirkverbindung steht.
- Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert. Die dazugehörige Zeichnung zeigt eine Anordnung zur Überwachung von Arbeitsabläufen in einem Mensch-Maschine-System.
- Die Arbeitsabläufe in einem Mensch-Maschine-System
1 , wobei ein Werker2 und ein Roboter R an einer gemeinsamen Arbeitsaufgabe arbeiten und hierzu eine teilweise gemeinsame Nutzung eines Arbeitsraumes ARB erforderlich ist, werden in vier Klassen eingeteilt und jeder Klasse ein spezieller, deutlich wahrnehmbarer Schall zugeordnet. - a)
Bearbeitung, wobei der Roboter R und der Werker
2 programmgemäß die vorgegebene Arbeitsaufgabe lösen. Dies ist die zeitlich dominierende Phase. Sie ist durch einen statischen (gleichmäßigen) Klang, z. B. das Zirpen einer Grille, gekennzeichnet. - b) Maschinenbewegung, wobei der Roboter R sich auf den Werker
2 zubewegt, um den teilweise gemeinsam genutzten Arbeitsraum ARB zu erreichen. Dabei handelt es sich um eine beabsichtigte Operation, die dem Werker2 bekannt ist. Durch einen dynamischen Klang (Frequenz- oder Lautstärkeänderung) wird die Aufmerksamkeit des Werkers2 geweckt. Der Werker2 wird daraufhin bei seinen Handlungen die Position der Maschine beachten. - c) Gestörte
Bearbeitung, wobei der Roboter R und der Werker
2 die vorgegebene Arbeitsaufgabe nicht programmgemäß lösen. Dies wird durch sich wiederholendes Geräusch, wie Klicken oder Knarren, gemeldet, wodurch der Werker2 alarmiert wird, um eventuelle Steuerungshandlungen auszuführen. Für den Werker2 selbst besteht in dieser Phase keine Gefahr. - d) Gestörte
Maschinenbewegung, wobei ein definierter Sicherheitsabstand zwischen
Werker
2 und Roboter R unterschritten wird. Durch ein sich wiederholendes Geräusch, wie Zischen oder Fauchen einer Wildkatze, wird der Werker2 alarmiert und auf eine drohende Gefahr hingewiesen. - Die Figur zeigt einen Arbeitsraum ARB, wo ein Werker
2 und ein Roboter R an einer gemeinsamen Arbeitsaufgabe, z. B. Montage einer Baugruppe, arbeiten. Hierzu ist eine teilweise Überdeckung des Arbeitsraumes ARB notwendig. Bei dem Roboter R kann es sich um einen stationären oder um einen mobilen Roboter R handeln. Ein Bildverarbeitungssystem BV ermittelt die Daten der Arbeitsvorgänge im Arbeitsraum ARB. Diese Daten und die Daten der Steuerung ST des Roboters R werden in einer Datenverarbeitungsanlage DVA mit den Solldaten verglichen und daraus die Daten für die Beschallung des Werkers2 ermittelt. Aus einem Datenspeicher für Schalle DSPS werden die entsprechenden Schalle für die Arbeitsabläufe bereitgestellt und einer Schallausgabe zugeführt, wo mittels eines Lautsprechers L der Arbeitsraum ARB beschallt und der Werker2 informiert wird. -
- 1
- Mensch-Maschine-System
- 2
- Werker
- ARB
- Arbeitsraum
- BV
- Bildverarbeitungssystem
- DVA
- Datenverarbeitungsanlage
- DSPS
- Datenspeicher für Schalle
- R
- Roboter
- ST
- Steuerung
- L
- Lautsprecher
Claims (2)
- Verfahren zur Überwachung von Arbeitsabläufen in einem Mensch-Maschine-System, wobei ein Werker und ein Roboter an einer gemeinsamen Arbeitsaufgabe arbeiten und hierzu eine teilweise gemeinsame Nutzung eines Arbeitsraumes erforderlich ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsabläufe in a) Bearbeitung, wobei der Roboter (R) und der Werker (
2 ) programmgemäß die vorgegebene Arbeitsaufgabe lösen, b) Maschinenbewegung, wobei der Roboter (R) sich auf den Werker (2 ) zubewegt, um den teilweise gemeinsam genutzten Arbeitsraum (ARB) zu erreichen, c) gestörte Bearbeitung, wobei der Roboter (R) und der Werker (2 ) die vorgegebene Arbeitsaufgabe nicht programmgemäß lösen und d) gestörte Maschinenbewegung, wobei ein definierter Sicherheitsabstand zwischen Werker (2 ) und Roboter (R) unterschritten wird, klassifiziert und jeder Klasse ein spezieller, deutlich wahrnehmbarer Schall zugeordnet wird, für a) Bearbeitung ein statischer Klang, b) Maschinenbewegung ein dynamischer Klang, c) gestörte Bearbeitung ein sich wiederholendes Geräusch und d) gestörte Maschinenbewegung ein sich wiederholendes alarmierendes Geräusch. - Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dem Arbeitsraum (ARB) des Mensch-Maschine-Systems (
1 ) ein Bildverarbeitungssystem (BV) zugeordnet ist, wobei das Bildverarbeitungssystem (BV) mit einer Datenverarbeitungsanlage (DVA) verbunden ist, die mit einem Datenspeicher für Schalle (DSPS), mit einer Steuerung (ST) des Roboters (R) und mit einer Schallausgabe, in Form eines Lautsprechers (L), der zum Arbeitsraum (ARB) gerichtet ist, in Wirkverbindung steht.
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DE200410026827 Expired - Fee Related DE102004026827B4 (de) | 2004-05-28 | 2004-05-28 | Verfahren und Anordnung zur Überwachung von Arbeitsabläufen in einem Mensch-Maschine-System |
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Families Citing this family (2)
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DE102017216863B3 (de) * | 2017-09-22 | 2018-12-27 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren und Robotersystem zum Anpassen eines Robotereinsatzes an einen Arbeitsprozess |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE3201852C2 (de) * | 1982-01-22 | 1986-06-26 | Dürr Innovation GmbH, 7000 Stuttgart | Robotersteuerung |
EP0222113A2 (de) * | 1985-10-17 | 1987-05-20 | International Business Machines Corporation | Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen |
DE20215648U1 (de) * | 2002-06-21 | 2003-02-13 | Abb Patent Gmbh | Schutzeinrichtung für eine Roboteranlage |
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2004
- 2004-05-28 DE DE200410026827 patent/DE102004026827B4/de not_active Expired - Fee Related
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