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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen oder halbautomatischen
Entladen eines lastgefüllten
Laderaums mit einem Transportfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs
1 bzw. ein Verfahren zum automatischen oder halbautomatischen Beladen
eines Laderaums mit einem Transportfahrzeug nach dem Oberbegriff
des Patentanspruchs 2.
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Im
industriellen Bereich werden vermehrt fahrerlose Transportsysteme
eingesetzt, jedoch sind die derzeit am Markt angebotenen fahrerlosen
Transportsysteme bzw. Transportfahrzeuge relativ unflexibel. Sie
können
sich nur auf exakt vorgegebene Fahrspuren fortbewegen und es ist
ihnen nicht möglich, selbständig und
damit frei ihren Weg zu finden. Ebenso wie bei stationären Industrierobotern
muss die Arbeitsumgebung den Transportfahrzeugen angepasst werden.
Daher können
diese Transportfahrzeuge nicht für
Aufgaben genutzt werden, bei denen sich die Arbeitsumgebung dynamisch
verändert
bzw. die Platzierung von zu transportierenden Lasten nicht exakt
gesteuert werden kann. Autonome, frei navigierende und universell
einsetzbare Transportfahrzeuge werden künftig nicht mehr an fest vorgegebenen
Positionen und auf fest vorgegebenen Wegen arbeiten. Sie werden
zusammen mit dem Menschen in einer sich dynamisch ändernden
Umgebung eingesetzt werden.
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Aus
dem europäischen
Patent
EP 0 800 129 81 ist
ein Flurförderfahrzeug
bekannt, welches wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ist.
Im automatischen Betrieb ist das Flurförderfahrzeug mit einem Kontrollsystem
ausgestattet, welches den Transfer des Flurfahrzeugs von einer Position
in eine andere Position entlang von zuvor eingegebenen und abgespeicherten
möglichen
Fahrrouten sicherstellt. Zur Steuerung der Bewegung wird auf verschiedene
Mittel zurückgegriffen,
wie beispielsweise eine Odometrieanlage zur autonomen Bestimmung der
Fahrzeugposition im Raum sowie eine Bildverarbeitungsanlage mit
mindestens einer Navigationskamera. Mit Hilfe dieser Kamera wird
das Flurförderfahrzeug
mit der Ladegabel so ausgerichtet, dass das automatisierte Ergreifen
einer Ladung ermöglicht ist.
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Aus
der internationalen Patentanmeldung WO 94/05586 ist ein Verfahren
zur Steuerung eines Containerkrans bekannt. Dabei wird mittels mindestens
einem Sensor die Position von Punkten auf einer Kante des Ladegeschirrs
bzw. des darin aufgenommenen Containers bestimmt und anhand dieser
Position des Geschirrs bzw. des zu transportierenden Containers
die Steuerung des Kranbetriebs bewirkt. Als Sensoren kommen hierbei übliche 2D-Entfernungsmesser
zum Einsatz, welche als Messstrahl einen Laserstrahl oder einen
Mikrowellenstrahl verwenden. Indem die Abtastebene des 2D-Entfernungsmessers
zusätzlich
verschwenkt wird, wird ein Flächenscan
generiert. Aus diesem Grund wird der Sensor in Richtung der ausgewählten abzutastenden Kante
beweglich angeordnet. Ein derartiger 3D-Entfernungsbildsensor liefert zu den
vermessenen Punkten jeweils alle drei Raumkoordinaten.
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In
der US-Patentschrift
US
4,279,328 B1 wird eine Vorrichtung zum Ausrichten von Hebemitteln,
insbesondere dem Lastmittel eines Gabelstaplers, gezeigt. Bei dem
Gabelstapler kann es sich um einen automatisch oder halbautomatisch
betriebenen Gabelstapler handeln. Die Ausrichtung des Lastmittels
erfolgt in eine bestimmte relative Position zur Last durch die beschriebene
Vorrichtung. Die beschriebene Vorrichtung umfasst eine Lichtquelle
zum homogenen Beleuchten der Last und eine Kamera, mittels derer
Bilder der Last erfasst werden. Anhand des Abbilds der Last bestehend
aus Schatten und Reflexionen wird die Position der Last relativ
zum Lastmittel bestimmt und dementsprechend das Lastmittel so ausgerichtet,
dass die Last sicher ergriffen und entnommen werden kann.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatischen
oder halbautomatischen Entladen oder Beladen eines Laderaums mit einem
Transportfahrzeug anzugeben, welches in der Lage ist, dynamischen
Umgebungsänderungen
wirkungsvoll zu begegnen.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Verfahren zum automatischen und halbautomatischen
Entladen mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren
zum automatischen oder halbautomatischen Beladen mit den Merkmalen
des Patentanspruchs 2 gelöst.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand
der Unteransprüche.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
zum automatischen oder halbautomatischen Entladen eines lastgefüllten Laderaums
mit einem Transportfahrzeug macht es sich zunutze, dass nach der
Erfassung der Position der zu entladenden Ladungen mittels mehrerer
Positionssensoren beim Entladen nicht nur die eine ergriffene und
aus dem Laderaum entnommene Ladung eine veränderte Position erhält, sondern
auch die anderen noch nicht entladenen Ladungen eine Positionsveränderung
erfahren. Diese Positionsveränderung
der noch nicht entladenen Ladungen stehen in Zusammenhang miteinander
und entsprechen der Veränderung
der Positionsdaten des Laderaums. Dabei wird die Positionsänderung durch
das Entladen der Ladung oder der Ladungen hervorgerufen. Im Rahmen
dieser Erkenntnis wird durch das erfindungsgemäße Verfahren zum Entladen nach
dem Entladen einer Ladung die Positionsveränderung des Laderaums, welcher
beispielsweise ein Lkw-Anhänger,
die Ladefläche
eines Lkw's oder eines
Eisenbahnwaggons o.ä.
darstellt, bestimmt. Insbesondere wird hierbei auf zuvor ermittelte
Positionsdaten des Laderaums als Referenz zurückgegriffen. Anhand der bestimmten
Positionsveränderung des
Laderaums und nicht der Ladung selbst, wird nun durch eine Recheneinheit
die Position der nicht entladenen Ladungen berechnet, so dass das
Transportfahrzeug, das insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug
darstellt, in die Lage versetzt ist, direkt eine oder mehrere der
im lastgefüllten
Laderaum verbliebenen Ladungen zielgerichtet zu ergreifen und aus
dem Laderaum zu entnehmen. Dieses Verfahren ermöglicht ein sehr sicheres und
zielgerichtetes Ergreifen der Ladungen in dem Laderaum und das sichere
Entnehmen dieser Ladungen. Ein Berücksichtigen der Änderungen
der Umgebung und damit des Laderaums und der Ladungen darin aufgrund
des Einflusses durch das Transportfahrzeug insbesondere durch das
Entladen oder Beladen wird erfindungsgemäß ermöglicht.
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Erfindungsgemäß haben
sich als Positionssensoren sowohl bildgebende Sensoren, wie Infrarotstrahlungs-
und/oder lichtempfindliche Kameras oder auch 2D- oder 3D-Laserscanner
bewährt.
Gerade die 3D-Laserscanner ermöglichen
eine sehr sichere positionsgenaue Erfassung der Umgebung und damit
des Laderaums respektive der Ladungen in dem Laderaum. Auch der
ergänzende
oder alternative Einsatz von Ultraschallsensoren insbesondere zur
Abstandsbestimmung erweist sich als sehr hilfreich. Darüber hinaus
haben sich Positionssensoren bewährt,
die an dem Laderaum angebracht sich (fest oder auch temporär für den Ent-
oder Beladevorgang) und die über
einen geeigneten Kommunikationskanal (drahtlos oder drahtgebunden)
die insbesondere absolute Position bzw. Positionsänderung, oder
auch nur Komponenten dieser Position bzw. Positionsänderung
(z.B. Neigung) an das Transportfahrzeug melden. Hiermit läßt sich
die Position oder die Veränderung
der Position des Laderaums oder der Ladung bzw. der Ladungen gut
erfassen.
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Dabei
wird die Positionsveränderung
des Laderaums nicht nur im Hinblick auf ein vertikales Verändern der
Lage – beispielsweise
aufgrund der Entspannung oder des Zusammendrückens der Federung des insbesondere
mobilen Laderaums – sondern
auch im Hinblick auf ein horizontales Verschieben oder auch im Hinblick
auf ein Verkippen oder Neigen des Laderaums aufgrund der Belastungsänderung
des Laderaums durch die Entladung überprüft und die entsprechende Positionsänderung
des Laderaums erfasst. Dabei hat es sich besonders bewährt, die
Positionsänderung
des Laderaums beispielsweise anhand der Ladekante oder anhand einzelner
markanter Stellen des Laderaums oder anhand von am Laderaum angebrachten
Markierungen insbesondere Messmarkierungen oder mittels einer 3-dimenisionalen
Vermessung des Laderaums zu bestimmen. Zur Identifikation der charakteristischen Merkmale
des Laderaums und damit zur Identifizierung dieser Merkmale werden
bekannte Verfahren insbesondere aus dem Gebiet der Mustererkennung verwendet.
Auf Basis der bestimmten Positionsveränderung des Laderaums wird
in einer Recheneinheit die Position einer oder mehrerer in dem Laderaum
verbliebener weiterer Ladungen bestimmt, wobei sich das Verfahren
zunutze macht, dass die Positionsveränderung der verbliebenen Ladungen
analog der Positionsveränderung
des Laderaums erfolgt ist. Auf Basis der berechneten Positionen
wird dann beispielsweise eine der insbesondere weiteren Ladungen
ergriffen und aus dem Laderaum entnommen.
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Dabei
hat es sich insbesondere zur weiteren Verbesserung der Genauigkeit
des Ergreifens der Ladung bewährt,
zusätzlich
zu der berechneten Position und damit dem Einnehmen dieser Position
eine Feinkorrektur unter Verwendung eines bildgebenden Sensors durchzuführen, die
die genaue Einnahme der Greifposition unterstützt. Dabei erfolgt die Feinkorrektur
auf Basis der Daten des bildgebenden Sensors in Verbindung mit den
berechneten Positionsdaten. Insbesondere wird zuerst eine Grundposition
anhand der berechneten Position der Ladung durch das Lastmittel
bzw. das Transportfahrzeug eingenommen und anschließend die
endgültige
Position für
das Ergreifen der Ladung auf Basis der Feinkorrektur der berechneten
Daten durchgeführt.
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Als
Transportfahrzeug hat sich insbesondere ein autonomer Gabelstapler
bewährt,
der mit Hilfe seiner Gabel als Lastmittel die Position der insbesondere
auf Europaletten angeordneten Ladungen anfährt und die Ladungen ergreift,
in dem die Gabel in die Ausnehmungen der Europaletten eingreift
und damit den Dockingvorgang abschließt. Anschließend wird
die Ladung aus dem Laderaum, der typischerweise ein Lkw-Anhänger darstellt,
entnommen. Mit der Entnahme der Ladung entspannt sich die Federungen
des Lkw-Anhängers
auf Grund der Gewichtsreduktion der Gesamtladung und die Ladefläche bzw. der
Laderaum verändert
seine Position. Diese Positionsveränderung wird regelmäßig durch
eine vertikale Verschiebung, welcher typischerweise ein Neigen der
Ladefläche
bzw. des Laderaums überlagert
ist, gebildet. Dabei ist der Laderaum nicht notwendigerweise als
geschlossener Raum ausgebildet.
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Durch
das beschriebene erfindungsgemäße Verfahren
zum automatischen oder halbautomatischen Entladen ist ein sehr effizientes
und verlässliches
Entladeverfahren gegeben, das regelmäßig auch bei geänderten
räumlichen
Positionen der Ladungen aufgrund des Entladens einzelner Ladungen ein
automatisches Entladen ermöglicht.
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Neben
dem erfindungsgemäßen Verfahren zum
automatischen oder halbautomatischen Entladen eines lastgefüllten Laderaums
betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum automatischen oder halbautomatischen
Beladen eines Laderaums mit einem Transportfahrzeug. Dabei wird
mittels Positionssensoren die Position des Laderaums und soweit
dieser Laderaum eine oder mehrere darin angeordnete Ladungen enthält, die
Position dieser Ladungen erfasst. Wird nun in dem Laderaum durch
das insbesondere autonome Transportfahrzeug eine Ladung an eine
Ladeposition bewegt und dort abgeladen, so führt der Laderaum entsprechend
dem Entladevorgang eine Positionsveränderung entsprechend der Positionsveränderung
beim Entladen durch. Diese Positionsveränderung des Laderaums wird
bestimmt und anhand dieser bestimmten Positionsveränderung
die Ladepositionen für
eine oder mehrere weitere zu beladende Ladungen berechnet. Diese
Berechnung der Positionen und die Bestimmung der Positionsveränderungen
erfolgt in entsprechender Weise wie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren
zum Entladen. Auch hier erweist sich dieses erfindungsgemäße Verfahren
zum Beladen als sehr effizient und sehr sicher in der Durchführung. Insbesondere
ist es besonders geeignet für
die Verwendung in einem autonomen Transportfahrzeug, das Ladungen
eigenständig
aufnimmt und in einen insbesondere mobilen Laderaum lädt.
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Dabei
hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, die Position des
Laderaums mittels Positionssensoren nach dem Entnehmen oder Beladen
zu erfassen und daraus die Positions veränderung des Laderaums bzw.
der Ladeposition bzw. der Ladungen zu bestimmen. Die Position des
Laderaums kann dabei insbesondere in einem separaten Erfassungsvorgang
nach jedem einzelnen Entlade- oder Beladevorgang erfolgen. Dabei
entspricht dieser separate Erfassungsvorgang der Position des Laderaums
dem ersten Vorgang zur Erfassung der Position mehrerer Ladungen
bzw. des Laderaums bevor eine Ladung entladen oder beladen wurde.
Durch diese Ausbildung des Verfahrens ist eine sehr einfache und
sichere Steuerung des Beladevorgangs bzw. Entladevorgangs gegeben.
Auch ist es möglich,
nach dem Entladen bzw. nach dem Beladen die Positionsveränderung
des Laderaums zu bestimmen, ohne dass dies in einem vollständig eigenständigen und
damit umfangreichen Positionsbestimmungsprozess wie zu Beginn des
erfindungsgemäßen Verfahrens
erfolgt. Eine derartig umfangreiche Positionsbestimmung wie zu Beginn
des Verfahrens ist in einem späteren
Schritt des Verfahrens nicht mehr notwendig, da die grobe Positionierung
bereits bekannt ist und nur noch eine Feinpositionierung zu erfolgen
hat. Im Rahmen dieser Feinpositionierung kann dieser Positionierungsschritt
wesentlich vereinfacht und verkürzt werden.
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Alternativ
oder ergänzend
hat es sich auch bewährt,
die Position des Laderaums mittels Positionssensoren während des
Entnehmens oder Beladens zu erfassen und daraus die Positionsveränderung
zu bestimmen. Dabei kann die Handhabungszeit bzw. die Zeit für die Durchführung des
gesamten Entlade- oder Beladevorgangs deutlich reduziert werden
und darüber
hinaus insbesondere bei einer Anordnung der Positionssensoren im
Bereich des Lastmittels also insbesondere mit direkten Blick auf die
Ladung oder die Ladeposition beim Ent- oder Beladen und damit mit
direktem Blick auf den Laderaum sehr verlässlich die Position und damit
die Positionsveränderung
des Laderaums erfasst und daraus die freien Ladepositionen bzw. die
Position der Ladungen im Laderaum bestimmt werden. Auf Basis dieser Information
lässt sich
dann ggf. ohne weitere Positionsbestimmungen die zielgerichtete
Beladung des Laderaums auf die berechnete Ladeposition bzw. die Entladung
der Ladung auf der berechneten Ladeposition erfolgen. Dies führt zu einem
sehr effizienten und sicheren Be- oder Entladevorgang. In Kombination
mit der Positionsbestimmung nach dem Ent- oder Beladevorgang, welche
abwechselnd oder ergänzend
zueinander durchgeführt
werden können, lässt sich
ein zeitoptimiertes und genauigkeitsoptimiertes Durchführen des
Entlade- bzw. Beladeverfahrens schaffen.
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Auch
hat es sich besonders bewährt,
unmittelbar vor dem Entnehmen oder Beladen die Position des Laderaums
mittels Positionssensoren, welche bevorzugt an dem Transportfahrzeug
angeordnet sind, zu erfassen und daraus die Positionsveränderung
des Laderaums zu bestimmen. Auf Basis der bestimmten Positionsveränderung
wird dann auf die Position der zu entladenden Ladungen bzw. auf
die Position, in welche eine Ladung in dem Laderaum beladen werden
soll, bestimmt. Durch diese Positionsbestimmung des Laderaums unmittelbar
vor dem Entnehmen oder Beladen des Laderaums gelingt es, sicher
zu stellen, dass die Gefahr einer Veränderung des Laderaums und damit
einer Veränderung
der Position des Laderaums bzw. der Ladungen darin oder Ladeposition
darin, beispielsweise durch einen Eingriff durch Dritte, weitgehend
ausgeschlossen ist. Dies gelingt dadurch, dass der Zeitraum zwischen der
Sensierung der Position des Laderaums und dem tatsächlichen
Be- oder Entladevorgang
sehr kurz gehalten wird. Dabei wird der zeitliche Vorlauf vor dem tatsächlichen
Be- oder Entladen so gewählt,
dass ausreichend Zeit für
die Berechnung der Positionsveränderung
und der Position der Ladung bzw. der Beladeposition sicher möglich ist.
Vorzugsweise wird dieser Zeit raum unter 1 Minute gewählt, insbesondere
im Bereich von unter 20 Sekunden.
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Darüber hinaus
hat es sich bewährt,
alternativ oder ergänzend
zu der Bestimmung der Position des Laderaums mittels Positionssensoren
die Positionsveränderung
des Laderaums auf Basis eines mathematischen Modells des Verhaltens
des Laderaums beim Entladen bzw. Beladen zu berechnen. Dabei wird
beispielsweise auf Basis des mittels Sensoren erfassten Gewichtes
der zu beladenen oder zu entladenen Ladung die erwartete Positionsveränderung
des Laderaums berechnet und zur Grundlage der Berechnung der Position
der weiteren zu entladenden Ladung oder zur Berechnung der Ladeposition
einer zu beladenden Ladung herangezogen. Alternativ hat es sich
auch bewährt,
nicht nur auf Basis des Gewichtes sondern ergänzend oder alternativ dazu
auf Basis des Volumens der Ladung, welche beladen oder entladen
wird, modellbasiert die Positionsveränderung des Laderaums zu bestimmen.
Dabei sind die mathematischen Modelle für die Positionsveränderungen
entweder auf Basis von Erfahrungswerten oder auf Basis von physikalischen
Modellen des Laderaums geschaffen. Beispielsweise hat es sich bewährt, aus
den Fahrzeugkenndaten und Konstruktionsdaten eines Lkw-Anhängers die Kompression
der Federungen und damit die Lageveränderung der Ladefläche/des
Laderaums des Lkw-Anhängers
zu berechnen und daraus die Positionsveränderungen für den Be- oder Entladevorgang abzuleiten.
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Dabei
hat es sich besonderes bewährt,
für jeden
Typ von Laderaum ein eigenes mathematisches Modell bzw. eigene Modelldaten
zugrunde zu legen, welche das Verhalten des Laderaums abhängig von der
Beladung oder Entladung, d. h. beispielsweise abhängig von
dem Gewicht und der Ladeposition bzw. Entladeposition bestimmt.
Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, die einzelnen Laderäumen mittels
einer Kennzeichnung zu individualisieren, welche dem Transportfahrzeug
zur Verfügung gestellt
werden, damit dieses zielgerichtet die dem Laderaum entsprechenden
Modelldaten bzw. das entsprechende mathematische Modell verwenden kann,
um die korrekten zu erwartenden Positionsänderung des Laderaums zu bestimmen.
Die Individualisierung kann beispielsweise anhand eines Laderaumkennzeichens
erfolgen, welches insbesondere automatisiert erfasst und ausgewertet
wird. Diese Art der Berechnung der Positionsänderung des Laderaums hat sich
im Hinblick auf ein sehr schnelles Be- oder Entladen als sehr vorteilhaft
erwiesen.
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Im
Hinblick auf ein sehr sicheres und positionsgenaues Ergreifen bzw.
Absetzen der Ladung in dem Laderaum hat es sich besonders bewährt, die Positionsbestimmung
des Laderaums mittels Modellrechnung regelmäßig durch eine Positionsbestimmung
des Laderaums mittels Positionssensoren zu ergänzen und dadurch regelmäßig zu einem
Abgleich zwischen dem mathematischen Modell und der tatsächlichen
Struktur und dem tatsächlichen Verhalten
des Laderaums herbeizuführen.
Durch diesen Abgleich ist es möglich,
insbesondere das Alterungsverhalten oder das Verschleißverhalten
oder andere negative Einflüsse
wie Verschmutzung usw. des Laderaums zu berücksichtigen.
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Die
für die
Berechnung der Positionsveränderung
des Laderaums notwendigen Messdaten beispielsweise Gewichtsinformation
oder Volumeninformation werden vorzugsweise mittels zusätzlicher Sensoren
an dem Transportfahrzeug insbesondere im Bereich des Lastmittels
gewonnen. In Verbindung mit der bekannten, bestimmten Position der
Ladung im Laderaum vor dem Entladen bzw. nach dem Entladen, welche
im Rahmen des Verfahrens erfasst bzw. berechnet wurde, ist die Basis
geschaffen, anhand der mathematischen Modellrechnungen die erwartete
Positions veränderung
des Laderaums zu bestimmen und daraus erfindungsgemäß die gewünschten
Ladepositionen bzw. die Position der Ladung zum Entladen zu berechnen
und zielgerichtet durch das Transportfahrzeug zu erreichen.
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Es
hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, das Verfahren zum Entladen
oder Beladen eines Laderaums dahingehend weiterzubilden, dass bei
einer Auswahl der zu entladenden Ladungen oder bei der Auswahl der
Ladeposition für
die zu beladende Ladung zuerst diejenigen gewählt werden, die im zentralen
Bereich des Laderaums angeordnet sind und die dem Transportfahrzeug
zugänglich
sind, um anschließend
die weniger zentral angeordneten Ladepositionen oder Ladungen zu
entladen oder zu beladen. Durch dieses zielgerichtete Auswählen ist
sichergestellt, dass die Einflüsse
durch Neigung des Laderaums gering gehalten werden können. Dadurch
ist ein optimiertes, verbessertes Bestimmen der Positionsveränderung
des Laderaums ermöglicht und
dadurch ein sehr verlässliches
Be- und Entladen der weiteren Ladungen ermöglicht.
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Nach
einer besonderen Ausbildung der Erfindung wird bei dem Verfahren
zum automatischen oder halbautomatischen Entladen oder Beladen eines
Laderaums nicht nur die Positionsveränderung des Laderaums aufgrund
unterschiedlicher Ladezustände
sondern zusätzlich
die Veränderung
der Position des Transportfahrzeuges aufgrund unterschiedlicher
Ladezustände
des Transportfahrzeuges berücksichtig.
Diese unterschiedlichen Ladezustände
bewirken beispielsweise eine Absenkung oder eine Verkippung bzw.
Neigung des Transportfahrzeuges, was sich insbesondere zu einer
Veränderung
der Ausrichtung der an dem Transportfahrzeug angeordneten Sensoren
zur Positionsbestimmung des Laderaums führt, und dadurch ein differenziertes,
ladezustandabhängiges
Bild der Umgebung und dabei insbesondere des Laderaums ergibt. Diese
Positionsveränderung
des Transportfahrzeuges wird durch entsprechende Sensoren analog
der Erfassung der Positionsveränderung
des Laderaums entweder durch interne Sensoren am oder im Transportfahrzeug selbst
bzw. durch externe Sensoren erfasst. Mit dieser erfassten Positionsveränderung
des Transportfahrzeugs gelingt es dann, in der Art einer Offsetbildung
den Einfluss der Positionsveränderung
aufgrund der unterschiedlichen Ladezustände des Transportfahrzeuges
auf die Positionsbestimmung des Laderaums bzw. auf die Positionsveränderung bzw.
auf die Berechnung der Position weiterer Ladungen oder die Berechnung
von Beladepositionen zu berücksichtigen.
Dadurch ist ein sehr verlässliches und
sicheres Verfahren zum automatischen oder halbautomatischen Be-
oder Entladen eines Laderaums mit einem Transportfahrzeug geschaffen.
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Zusammenfassend
ist festzustellen, dass durch die Bestimmung der Positionsveränderung
des Laderaums durch das Be- oder Entladen ein sehr wirkungsvolles
Mittel zur Verfügung
steht, das es ermöglicht,
auf verlässliche
und einfache weise die Position der in dem Laderaum verbliebenen
weiteren zu entladenen Ladungen zu berechnen bzw. die Ladeposition
der zu beladenden Ladungen zu berechnen und auf Basis der berechneten
Positionen das Transportfahrzeug halbautomatisch oder vollautomatisch in
diese Position zu führen
und dort den Beladevorgang bzw. Entladevorgang abzuschließen.