DE102004005959A1

DE102004005959A1 - System und Verfahren zum Aufbringen eines selbstklebenden Etiketts auf ein Objekt

Info

Publication number: DE102004005959A1
Application number: DE102004005959A
Authority: DE
Inventors: Dieter Woelfle
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2004-02-02
Filing date: 2004-02-02
Publication date: 2005-09-15
Anticipated expiration: 2024-02-03
Also published as: DE102004005959B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum aufbringen zumindest eines selbstklebenden Etiketts (29) auf ein Objekt (32), mit den Schritten: DOLLAR A - Bereitstellen des zumindest einen Etiketts (29) auf einem Trägermaterial (21), wobei eine erste Seite des Etiketts (29) eine Klebstoffschicht aufweist und ablösbar auf dem Trägermaterial (21) anhaftet, DOLLAR A - Ablösen des Etiketts (29) von dem Trägermaterial (21) und DOLLAR A - Aufbringen der ersten Seite des Etiketts (29) auf das Objekt (32) mittels einer Robotereinrichtung (51) oder dergleichen.

Description

Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Aufbringen zumindest eines selbstklebenden Etiketts auf ein Objekt.
Im heutigen Warenverkehr wie beispielsweise bei Massenverbrauchsgütern oder dergleichen sind im allgemeinen Etiketten zur geeigneten Kennzeichnung dieser Artikel in bezug auf Preis, Herstellungs- bzw. Lieferdatum, Herstellerangaben und dergleichen nicht mehr wegzudenken. Entsprechend ist es erforderlich, solche Etiketten bspw. auf die genannten Verbrauchsgüter bzw. andere beliebige Güter des Warenverkehrs aufzubringen.

Die DE 195 24 967 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Aufbringen von Einzeletiketten ohne Trägerband auf gewölbte Außenflächen von Gegenständen, wie z.B. Flaschen und dergleichen. Hierbei weisen die Einzeletiketten keine gesonderte Klebstoffschicht auf. Vielmehr werden die bereitgestellten Einzeletiketten bis auf Schmelztemperatur einer Siegelschicht erwärmt, wobei die Fixierung an den zu etikettierenden Gegenständen infolge der Benetzung durch die aufgeschmolzene Siegelschicht und einer anschließend einsetzenden Abkühlung erzielt wird. Dieses Verfahren erfordert eine aufwendige Prozeßtechnik zum gezielten Erwärmen der Siegelschicht, die jeweils Bestandteil der Einzeletiketten ist.

Die GB 2 196 327 A offenbart eine Etikettiervorrichtung, mit der Etiketten auf beliebige Gegenstände wie z.B. Kisten, Zigarettenschachteln oder dergleichen aufgebracht werden können. Die hierfür bereitgestellten Etiketten sind jedoch nicht selbstklebend, sondern werden beim Handling in der Etikettiervorrichtung mittels rotierender Saugwalzen mit einem Klebstoff bestrichen. Erst nach Auftragen des Klebstoffs werden die Etiketten auf den zu etikettierenden Gegenstand aufgebracht und daran festgeklebt.

Die EP 0 383 157 offenbart eine Vorrichtung zur Verwendung bei selbstklebenden lösbaren Etiketten. Mittels der Vorrichtung wird das Ablösen des Etiketts von seiner Trägerfolie erleichtert. Diese Vorrichtung weist im einzelnen zwei gegeneinander verschiebliche Platten auf, wobei infolge der Verschiebung einer der Platten relativ zu der anderen ein selbstklebendes Etikett von der Trägerfolie abgeschoben wird, so daß es sich zum Ablösen einfach greifen läßt.

Die GB 2 159 763 A offenbart ein Verfahren zum Aufbringen eines klebrigen Films auf einen dünnen Artikel. Hierbei wird ein Klebefilm, der einer Art Klebeetikett gleichkommt, von einer Trägerfolie gelöst, indem die Trägerfolie an einer scharfen Kante umlaufen gelassen wird, so daß sie sich an dieser Stelle fortlaufend biegt. Da der Klebefilm die fortlaufende Biegung der Trägerfolie an der scharfen Kante nicht mitverfolgen kann, löst sich der Klebefilm entsprechend von der Trägerfolie und wird unmittelbar danach an einen angrenzend an die Ablösestelle positionierten Artikel aufgebracht. Die unmittelbare Aufbringung des Klebefilms auf den Artikel nach dem erläuterten Ablösen gewährleistet jedoch keine besonders hohe Genauigkeit bei der Positionierung des Klebefilms auf dem Artikel.

Entsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Aufbringen eines selbstklebenden Etiketts auf ein Objekt zu schaffen, das eine einfache und schnelle Handhabung des Etiketts mit einer äußerst hohen Positioniergenauigkeit auf dem zu etikettierenden Objekt verbindet.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Systems zum Durchführen des genannten Verfahrens.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, und ferner ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 24 vorgeschlagen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst zumindest ein selbstklebendes Etikett auf einem Trägermaterial bereitgestellt. Eine erste Seite des Etiketts weist eine Klebstoffschicht auf und ist damit ablösbar auf dem Trägermaterial aufgebracht. Trotz der Ablösbarkeit des Etiketts gewährleistet die Klebstoffschicht jedoch eine solch ausreichend große Anhaftung auf dem Trägermaterial, daß bei einem entsprechenden Handling des Trägermaterials in einer Verarbeitungsmaschine oder dergleichen das Etikett nicht auf dem Trägermaterial verrutscht oder sich gar davon löst. In einem nächsten Verfahrensschritt wird das Etikett gezielt von dem Trägermaterial gelöst und anschließend mit seiner ersten Seite mittels einer Robotereinrichtung oder dergleichen auf das Objekt aufgebracht. Die Verwendung einer herkömmlichen Robotereinrichtung, die sich in bekannter Weise mit großer Präzision in beliebig gewünschten Freiheitsgraden bewegen läßt, gewährleistet erfindungsgemäß ein äußerst genaues Positionieren des Etiketts auf dem Objekt.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung wird das Etikett unmittelbar nach dem Ablösen von dem Trägermaterial auf einen sogenannten Spendekörper aufgebracht. Als Spendekörper wird erfindungsgemäß ein jeder Körper verstanden, der sich für ein temporäres Aufbringen des Etiketts auf seine Oberfläche eignet. Anders ausgedrückt, handelt es sich bei dem Spendekörper nicht um das eigentliche Objekt, das letztlich zu etikettieren ist.

Der voranstehend genannte Spendekörper kann in einem Bereich angrenzend an das Trägermaterial angeordnet sein. Zum Ablösen des Etiketts von dem Trägermaterial wird letzteres vorzugsweise in Richtung des Spendekörpers bewegt und in einem Bereich angrenzend an den Spendekörper derart einer Biegung unterzogen, daß sich das Etikett auf die Oberfläche des Spendekörpers bewegt. Die Ablösebewegung des Etiketts ist vorzugsweise durch eine spitze Kante eines Kontaktkörpers sichergestellt, um die das Trägermaterial herum umgelenkt wird. Da das Etikett eine geringere Biegeelastizität als das Trägermaterial aufweist, erfolgt somit beim Herumlenken des Trägermaterials um die spitze Kante das gewünschte Ablösen des Etiketts in der Bewegungsrichtung des Trägermaterials.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung gelangt das Etikett mit seiner ersten Seite auf die Oberfläche des Spendekörpers, wobei das Etikett in einem weiteren Schritt von dem Spendekörper an einer seiner ersten Seite entgegengesetzten zweiten Seite abgenommen wird, bevor es letztlich mittels der Robotereinrichtung auf das Objekt aufgebracht wird. Wie voranstehend bereits erläutert, findet das Ablösen des Etiketts von dem Trägermaterial und das unmittelbar darauffolgende Aufbringen der ersten Seite des Etiketts auf den Spendekörper in räumlicher Nähe statt, indem der Spen dekörper in einem Bereich angrenzend an das Trägermaterial angeordnet ist.

Zum Ablösen des Etiketts wird das Trägermaterial in Richtung des Spendekörpers bewegt und im Verlauf der Bewegung angrenzend an den Spendekörper gebogen bzw. einer ausgeprägten Biegung unterzogen. Das an dem Trägermaterial anhaftende Etikett folgt dieser Biegung des Trägermaterials nicht und löst sich entsprechend seiner geringen Biegeelastizität von der Oberfläche des Trägermaterials ab, wobei es mit seiner ersten Seite nach unten zeigend und mit einer Vorderkante zuerst auf eine Oberfläche des Spendekörpers gleitet. Somit kommt das Etikett mit seiner ersten Seite, die die Klebstoffschicht aufweist, in Kontakt mit einer Oberfläche des Spendekörpers, wobei eine zweite Seite des Etiketts, die der ersten Seite entgegengesetzt ist und vorzugsweise keine Klebstoffschicht aufweist, nach außen zeigt. Die erste Seite des Etiketts, die die Klebstoffschicht aufweist, ist also mit der Oberfläche des Spendekörpers in Kontakt, wodurch eine gegen ein Verrutschen bzw. ein Herabfallen ausreichend sichere zwischenzeitliche Aufbringung des Etiketts auf den Spendekörper sichergestellt ist.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung wird das Trägermaterial vor dem Ablösen des Etiketts davon über einen Kontaktkörper geführt, wobei eine spitze Kante des Kontaktkörpers an den Spendekörper bzw. an die Oberfläche des Spendekörpers angrenzt, auf die das Etikett bspw. mit seiner ersten Seite aufzubringen ist. Das erläuterte Biegen des Trägermaterials erfolgt durch ein Umlenken des Trägermaterials um die spitze Kante, wodurch ein sicheres Ablösen des Etiketts davon sichergestellt ist.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist der Spendekörper beim Ablösen des Etiketts von dem Spendekörper in eine erste Position gebracht, in der die Oberfläche des Spendekörpers, auf die das Etikett mit seiner ersten Seite aufgebracht wird, im wesentlichen parallel zu einer Längserstreckung des Trägermaterials im Bereich angrenzend an den Spendekörper ist. Durch diese Ausrichtung der Oberfläche des Spendekörpers in bezug auf das Trägermaterial ist vorteilhaft gewährleistet, daß das Etikett nach dem Ablösen von dem Trägermaterial infolge der Bewegung des Trägermaterials in Richtung des Spendekörpers unmittelbar auf die Oberfläche des Spendekörpers gleitet, ohne dabei verknickt zu werden oder bspw. in einen Spalt oder dergleichen zu fallen. Hierbei ist es von Vorteil, wenn der Spendekörper nach dem Aufbringen des Etiketts auf seine Oberfläche anschließend in eine zweite Position verschwenkt wird, in der die Oberfläche des Spendekörpers von dem Trägermaterial abgewandt ist. Befindet sich der Spendekörper in der zweiten Position, wobei die Oberflächennormale der Oberfläche des Spendekörpers vorzugsweise parallel mit einer der Bewegungsachsen der Robotereinrichtung ausgerichtet ist, so ist das anschließende Abnehmen des Etiketts von dem Spendekörper bspw. mittels der Robotereinrichtung wesentlich vereinfacht. Hierzu weist die Robotereinrichtung an einer Kontaktfläche, die zum Abnehmen des Etiketts von dem Spendekörper vorgesehen ist, vorzugsweise Saugmittel oder dergleichen auf, mittels derer an einer Oberfläche der Kontaktfläche ein Unterdruck erzeugt werden kann, wodurch die zweite Seite des Etiketts an der Kontaktfläche anhaftet.

Alternativ zu der voranstehend genannten Ausführungsform kann der Spendekörper auch in Form eines umlaufenden Transportbands ausgeführt sein, das in einer mit der Bewegungsrichtung des Trägermaterials im wesentlichen übereinstimmenden Richtung bewegt wird. In gleicher Weise kann der Spendekörper auch als ein Blockkörper ausgeführt sein, der in einer Richtung, die mit der Bewegungsrichtung des Trägermaterials im wesentlichen übereinstimmt, hin- und herbewegt werden. Beiden dieser Ausführungsformen ist gemeinsam, daß, sobald ein Etikett auf die Oberfläche des Spendekörpers geglitten ist, der Spendekörper von dem Bereich des Trägermaterials, in dem das Etikett abgelöst wird, weg bewegt wird, um das Etikett in eine Position zu verfahren, in der die Robotereinrichtung das Etikett leichter abgreifen kann, wie nachstehend noch im einzelnen erläutert.

Ungeachtet seiner räumlichen Abmessung weist der Spendekörper gemäß einer Weiterbildung der Erfindung an seiner Oberfläche, die zum Aufbringen der ersten Seite des Etiketts vorgesehen ist, eine antihaftende Eigenschaft auf. Diese Eigenschaft kann geeignet durch ein niederenergetisches Material wie z.B. Silikon oder Teflon sichergestellt sein. Hierbei kann der Spendekörper entweder vollständig aus solchen Materialien bestehen oder aber alternativ lediglich eine Oberflächenbeschichtung aus diesen Materialien aufweisen. Ergänzend hierzu läßt sich die gewünschte antihaftende Eigenschaft an der Oberfläche des Spendekörpers durch eine geeignete Plasmabehandlung oder dergleichen erhöhen. Die Haftung der ersten Seite des Etiketts, die die Klebstoffschicht aufweist, an der Oberfläche des Spendekörpers kann vorzugsweise ferner dadurch herabgesetzt sein, daß die Oberfläche bspw. wellig oder zackig konturiert ist, so daß eine Kontaktfläche der Oberfläche des Spendekörpers mit der ersten Seite des Etiketts minimiert ist. Anders ausgedrückt, ist die erste Seite des Etiketts bei Aufliegen auf der Oberfläche des Spendekörpers lediglich mit den erhobenen Abschnitten der wellenförmigen Kontur der Oberfläche des Spendekörpers in Kontakt, was ein nachfolgend gewünschtes einfaches Ablösen des Etiketts von dem Spendekörper zusätzlich erleichtert. Gleichwohl ist hierbei die Anhaftung des Etiketts auf der Oberfläche des Spendekörpers immer noch so groß, daß ein nachteiliges Verrutschen oder gar ein selbsttätiges nicht gewünschtes Herabfallen des Etiketts von der Oberfläche des Spendekörpers nicht eintritt. Alternativ kann die Struktur der Oberfläche des Spendekörpers gleichermaßen als Zacken, Stifte oder gar als Bürste oder dergleichen ausgebildet sein, jeweils angepaßt an die Beschaffenheit bzw. Dicke des darauf temporär aufzubringenden Etiketts. Jedenfalls ist allen diesen Strukturen gemeinsam, daß eine Kontaktfläche davon mit der ersten Seite des Etiketts minimiert ist, um ein einfaches Ablösen wie erläutert zu gewährleisten.

Das Abnehmen des Etiketts von dem Spendekörper erfolgt zweckmäßigerweise mittels Unterdruck, der auf die zweite Seite des Etiketts aufgebracht wird. Hierzu eignet sich vorteilhaft die voranstehend genannte Robotereinrichtung. An einer Kontaktfläche eines Adapterelements, das an einem Ausleger oder dergleichen der Robereinrichtung angebracht sein kann, sind geeignete Saugmittel vorgesehen, die bei einem Kontakt mit der zweiten Seite des Etiketts den genannten Unterdruck erzeugen. Der Unterdruck ist hierbei so groß gewählt, daß die Anhaftung des Etiketts an der Kontaktfläche größer ist als die voranstehend erläuterte geringe Adhäsionskraft zwischen der ersten Seite des Etiketts und der Oberfläche des Spendekörpers. Entsprechend läßt sich das Etikett mittels des Unterdrucks ohne weiteres an seiner zweiten Seite von dem Spendekörper abnehmen. Im Hinblick auf vorteilhaft kurze Zykluszeiten wird das Etikett auf das Zielobjekt mittels der gleichen Robotereinrichtung aufgebracht, mit der es zuvor bereits von der Oberfläche des Spendekörpers abgenommen worden ist.

In alternativer Weiterbildung der Erfindung gelangt das Etikett nach dem Ablösen von dem Trägermaterial nicht mit seiner ersten Seite, sondern mit einer zweiten Seite auf die Oberfläche des Spendekörpers, welche zweite Seite der ersten Seite entgegengesetzt ist. Diese zweite Seite weist keine Klebstoffschicht oder dergleichen auf. Eine Vorschubvorrichtung, mittels der das Trägermaterial geeignet geführt bzw. taktweise in Richtung des Spendekörpers bewegt wird, ist hierzu vorzugsweise relativ zu dem Spendekörper derart angeordnet, daß das von dem Trägermaterial abgelöste Etikett infolge der Schwerkraft auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt. Anders ausgedrückt befindet sich der Bereich, in dem das Trägermaterial der erläuterten Biegung unterzogen wird, oberhalb der Oberfläche des Spendekörpers, wobei die zweite Seite des Etiketts, die keine Klebstoffschicht oder dergleichen aufweist, im wesentlichen in Richtung der Schwerkraft ausgerichtet ist. Im Vergleich zu der voranstehend genannten Ausführungsform, bei der das Etikett mit seiner ersten Seite auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt, ist hierbei die Vorschubvorrichtung zum Führen des Trägermaterials gewissermaßen "auf den Kopf gestellt".

Wenn das Etikett während des Ablösens von dem Trägermaterial im wesentlichen aufgrund der Schwerkraft auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt, wird letzterer vorzugsweise von dem Bereich des Trägermaterials, in dem die erläuterte Biegung des Trägermaterials stattfindet, weg bewegt, so daß das Etikett dadurch mitgenommen wird und kein nachteiliges Verkanten oder dergleichen des Etiketts auftritt. Hierbei kann der Spendekörper entweder als umlaufendes Transportband, das in eine der Bewegungsrichtung des Trägermaterials im wesentlichen übereinstimmende Richtung bewegt wird, oder in Form eines Auflageklotzes ausgeführt sein, der in einer Richtung, die mit der Bewegungsrichtung des Trägermaterials im wesentlichen übereinstimmt, hin- und herbewegt wird. Die Mitnahme des Etiketts mit seiner der Oberfläche des Spendekörpers zugewandten zweiten Seite kann vorteilhaft dadurch gefördert werden, daß der Spendekörper an seiner Oberfläche Saugmittel oder dergleichen aufweist, mit denen ein Unterdruck erzeugt wird. Infolge des Unterdrucks haftet das Etikett mit seiner zweiten Seite geeignet auf der Oberfläche des Spendekörpers an, so daß dadurch auch bei dieser Ausführungsform eine sichere temporäre Aufbringung des Etiketts auf der Oberfläche des Spendekörpers gewährleistet ist.

Bei der letztgenannten erfindungsgemäßen Ausführungsform ist das Etikett mit seiner zweiten Seite in Kontakt mit der Oberfläche des Spendekörpers, wobei die erste Seite des Etiketts, die die Klebstoffschicht aufweist, frei nach außen zeigt. Ausgehend von diesem Zustand kann nachfolgend die erste Seite des Etiketts auf das Objekt aufgebracht werden, indem die Robotereinrichtung das Objekt greift und gezielt in die Nähe der Oberfläche des Spendekörpers bringt, so daß die erste Seite des Etiketts in Kontakt mit dem Objekt kommt. Hierbei wird also das Etikettieren so durchgeführt, daß letztlich das Produkt bzw. das zu etikettierende Objekt zum Etikett hin geführt wird, das sich mit seiner nicht klebenden zweiten Seite auf dem Spendekörper befindet. Alternativ hierzu ist es in gleicher Weise auch möglich, den Spendekörper mitsamt des darauf temporär anhaftenden Etiketts mittels der Robotereinrichtung in Nähe des Objekts zu bringen, so daß die erste Seite des Etiketts das Objekt geeignet kontaktiert und daran festklebt. Beiden genannten Möglichkeiten ist gemeinsam, daß sobald die erste Seite des Etiketts in ausreichendem Kontakt mit dem Objekt ist, die Saugmittel an der Oberfläche des Spendekörpers außer Betrieb gesetzt werden, so daß die zweite Seite des Etiketts nicht länger daran anhaftet. Somit kann sich das Etikett von dem Spendekörper ablösen, um letztlich mit seiner ersten Seite auf dem Objekt zu kleben.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich vorteilhaft mit einem Trägermaterial aus einer Endlosfolie durchführen, die vorzugsweise aus einem Kunststoff hergestellt ist. Hierdurch kann das Trägermaterial zu moderaten Preisen bereitgestellt werden. Überdies lassen sich bei einer Kunststoff-Endlosfolie die Oberflächeneigenschaften gezielt einstellen, die für ein sicheres Anhaften des Etiketts mit seiner ersten Seite, die mit Klebstoff versehen ist, erforderlich sind. Das Bewegen des Trägermaterials in Richtung des Spendekörpers läßt sich bei einer Endlosfolie sehr einfach dadurch erzielen, daß die Endlosfolie in Form eines Filmstreifens über geeignete Rollen und dergleichen durch eine entsprechende Vorrichtung geführt wird.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind auf dem Trägermaterial eine Mehrzahl von Etiketten bereitgestellt, wobei die Etiketten eins nach dem anderen auf ein jeweiliges zu etikettierendes Objekt aufgebracht werden. Falls das Trägermaterial wie erläutert aus einer Endlosfolie gebildet ist, die zum Ablösen der jeweiligen Etiketten in Richtung des Spendekörpers bewegt bzw. verschoben wird, erfolgt der Vorschub der Endlosfolie vorzugsweise taktweise, so daß die Etiketten eins nach dem anderen auf den Spendekörper aufgebracht werden und in einem nächsten Schritt beispielsweise mittels einer Robotereinrichtung von dem Spendekörper abgenommen und dann auf das Zielobjekt aufgebracht werden.

In vorteilhafter Weiterbildung kommt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Bilderkennung zum Einsatz, mittels der die Position des Etiketts auf der Oberfläche des Spendekörpers bzw. an der Kontaktfläche der Robotereinrichtung bestimmt und anschließend geeignet ausgewertet wird. Für den Fall, daß das Etikett mit seiner ersten Seite oder mit seiner zweiten Seite temporär auf die Oberfläche des Spende körpers aufgebracht ist, wird mittels der Bilderkennung die Position des Etiketts darauf genau bestimmt und ausgewertet, so daß in Entsprechung davon der Bewegungsablauf der Robotereinrichtung genau gesteuert wird. Hierdurch läßt sich eine äußerst präzise und stets reproduzierbare Position des Etiketts an der Kontaktfläche der Robotereinrichtung erzielen, was letztlich in einer äußerst genauen Positionierung des Etiketts auf dem Zielobjekt resultiert.

Die Genauigkeit der Bilderkennung läßt sich zweckmäßigerweise durch eine hohe Kontrastbildung zwischen dem Etikett und seiner jeweiligen Auflagefläche verbessern. Die Bilderkennung, bei der Bilddaten mittels einer Kamera oder dergleichen generiert werden können, und die anschließende Auswertung der Bilddaten in einer an sich bekannten Bildauswerteeinrichtung liefert sehr genaue Ergebnisse für den Fall, daß das Etikett nach außen hin weiß ist, und die jeweilige Auflagefläche des Etiketts wie z.B. die Oberfläche des Spendekörpers bzw. die Kontaktfläche der Robotereinrichtung schwarz ist. Dies gilt auch für den umgekehrten Fall der Aufbringung eines nach außen hin schwarzen Etiketts auf einen weißen Untergrund, d.h. auf die Oberfläche des Spendekörpers bzw. die Kontaktfläche der Robotereinrichtung, welche jeweilige Fläche eine im wesentlichen weiße Grundfarbe aufweist.

Zur Generierung der Bilddaten kann die Kamera in Bezug auf das Etikett bzw. den Spendekörper sowohl oberhalb als auch unterhalb davon angeordnet sein, wobei als Lichtart zur Kontrastverbesserung entsprechend ein Auflicht oder ein Durchlicht zur Anwendung kommen kann. Die Art der Lichtquellen als auch deren jeweilige Anordnung sind im allgemeinen bekannt und deshalb im weiteren nicht näher erläutert.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden einzelne Etiketten nacheinander über das Trägermaterial, die vorzugsweise in Form einer Kunststoffolie ausgebildet ist, zu einem Silikonspendeklotz transportiert. Während des Transports eines Etiketts ist eine Oberfläche des Silikonspendeklotzes parallel zu der Trägerfolie in einem Bereich angrenzend an den Spendeklotz angeordnet. Bei dieser Positionierung des Spendeklotzes wird infolge der Biegung der Trägerfolie wie voranstehend erläutert jeweils ein Etikett auf den Silikonspendeklotz geschoben, wonach der Spendeklotz relativ zu der Trägerfolie in die zweite Position verschwenken kann, in der die Oberfläche des Spendeklotzes von der Trägerfolie abgewandt ist. Von dort aus kann das Etikett durch die Kontaktfläche der Robotereinrichtung oder dergleichen mittels Ansaugen gegriffen werden und zu einer weiteren Verarbeitungsstation gehoben werden, wo sich das zu etikettierende Objekt befindet und das Aufbringen der ersten Fläche des Etiketts auf das Objekt erfolgt. Obwohl das Etikett gegebenenfalls mit seiner ersten Seite, d.h. mit der Klebefläche direkt auf der Oberfläche des Spendeklotzes aufliegt, kann es von der Robotereinrichtung ohne weiteres angehoben werden, da die Oberfläche wie erläutert eine antihaftende Beschaffenheit aufweist.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ferner durch ein System mit den Merkmalen von Anspruch 24 gelöst. Ein wesentlicher Vorteil eines solchen Systems ist, daß es sich bei den jeweiligen Einzelkomponenten um bekannte und am Markt erhältliche Bauelemente handelt, die sich bausatzmäßig und aufeinander abgestimmt zu dem System zusammensetzen lassen. Dies vermeidet kostspielige vollständige Neuentwicklungen und führt zu geringen Herstellungskosten des erfindungsgemäßen Systems.

Im einzelnen weist das erfindungsgemäße System eine Vorschubvorrichtung auf, mit der das Trägermaterial geeignet geführt wird. Auf dem Trägermaterial haftet zumindest ein selbstklebendes Etikett mit einer ersten Seite ablösbar an, welche erste Seite eine Klebstoffschicht aufweist. Ferner weist das System einen sogenannten Spendekörper auf, der angrenzend an einen Bereich der Vorschubvorrichtung angeordnet ist. Unter Spendekörper wird erfindungsgemäß ein jeglicher Körper verstanden, auf den das Etikett vorübergehend bzw. temporär aufgebracht und darauf festgeklebt wird, bevor es letztlich auf ein zu etikettierendes Objekt aufgebracht wird. Entsprechend ist erfindungsgemäß nicht beabsichtigt, ein starkes und dauerhaftes Anhaften des Etiketts auf einer Oberfläche des Spendekörpers herbeizuführen.

Das erfindungsgemäße System weist ferner eine Robotereinrichtung auf, die zumindest in einem Freiheitsgrad beweglich ist. Mittels der Robotereinrichtung wird das Etikett schließlich mit der ersten Seite, die die Klebstoffschicht aufweist, auf das Objekt aufgebracht. Aufgrund der Verwendung einer an sich bekannten Robotereinrichtung, deren Bewegungsablauf sich äußerst präzise steuern läßt, wird das Etikett erfindungsgemäß mit äußerst großer Genauigkeit mit seiner ersten Seite auf das Objekt aufgeklebt. Bei der Robotereinrichtung kann es sich bspw. um eine bekannte Portalrobotereinrichtung, eine um eine Zentralachse verschwenkbare Robotereinrichtung mit einem Portalausleger oder dergleichen handeln, jeweils in Abstimmung auf die räumlichen Vorgaben einer Bestückungslinie, bei der das erfindungsgemäße System zum Einsatz kommt.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung weist das erfindungsgemäße System ferner einen Spendekörper auf, der angrenzend an einen Bereich der Vorschubvorrichtung angeordnet ist. Ferner weist das System eine Ablöseeinrichtung auf, die in Kontakt mit einem Teil des in der Vorschubvorrichtung geführten Trägermaterials ist und an den Spendekörper angrenzt. Bei einem Vorschub des Trägermaterials in Richtung des Spendekörpers erfährt das Trägermaterial an der Ablöseeinrichtung eine solche Biegung, daß sich das Etikett von dem Trägermaterial ablöst und auf eine Oberfläche des Spendekörpers bewegt. Wie voranstehend erläutert, ist ein solches Aufbringen des Etiketts auf die Oberfläche des Spendekörpers jedoch nur temporär. Wenn das Etikett von dem Trägermaterial abgelöst ist und es sich auf der Oberfläche des Spendekörpers befindet, so kann die Robotereinrichtung zu dem Spendekörper hin bewegt werden, das Etikett an einer zweiten Seite, die der ersten Seite entgegensetzt ist, von der Oberfläche des Spendekörpers abnehmen und es wie gewünscht mit seiner ersten Seite auf das Zielobjekt aufbringt.

Alternativ hierzu kann das Etikett erfindungsgemäß auch mittels der Robotereinrichtung direkt von dem Trägermaterial abgelöst werden, ohne daß das Etikett zwischenzeitlich auf den Spendekörper gelangt. Hierzu weist die Robotereinrichtung eine Kontaktfläche auf, an der geeignete Saugmittel vorgesehen sind. Solche Saugmittel können bspw. in Form von Kanalöffnungen oder dergleichen gebildet sein, die sich zur Kontaktfläche hin öffnen und mit einem Unterdruck beaufschlagt werden können. Infolge des Unterdrucks haftet ein jeweiliges Etikett temporär an der Kontaktfläche an, so daß es dadurch von dem Trägermaterial abgelöst wird und im Anschluß daran zu dem zu etikettierenden Objekt hin bewegt wird.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind der Spendekörper und die Ablöseeinrichtung relativ zueinander derart angeordnet, daß das Etikett bei dem Ablösen von dem Trägermaterial mit seiner ersten Seite auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt. Zweckmäßigerweise kann der Spendekörper in bezug zu der Vorschubvorrichtung so montiert sein, daß die Oberfläche des Spendekörpers während des Ablösens des Etiketts von dem Trägermaterial im wesentlichen parallel zu dem Trägermaterial ist. Wenn sich das Etikett infolge der Biegung des Trägermaterials an der Ablöseeinrichtung von dem Trägermaterial ablöst, ist hierdurch geeignet sichergestellt, daß sich das Etikett mit seiner ersten Seite unmittelbar auf die Oberfläche des Spendekörpers bewegt.

Wie voranstehend bereits in bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren erläutert, kann die Oberfläche des Spendekörpers vorzugsweise eine antihaftende Eigenschaft aufweisen. Eine solche Eigenschaft wird bspw. mittels einer entsprechend wellig oder mit Zacken konturierten Oberfläche des Spendekörpers für eine minimierte Kontaktfläche mit der ersten Seite des Etiketts erzielt. Alternativ oder ergänzend hierzu kann zumindest die Oberfläche des Spendekörpers aus Silikon, Teflon oder dergleichen bestehen oder eine Silikon- bzw. Teflonbeschichtung oder dergleichen aufweisen. Ferner kann die Hafteigenschaft der Oberfläche geeignet durch eine Plasmabehandlung oder dergleichen herabgesetzt sein. Im übrigen kann der Spendekörper oder aber zumindest seine Oberfläche aus einer Bürste oder dergleichen gebildet sein, die in gleicher Weise eine minimierte Kontaktfläche zu der ersten Seite des Etiketts gewährleistet.

In alternativer Weiterbildung der Erfindung können der Spendekörper und die Ablöseeinrichtung relativ zueinander derart angeordnet sein, daß das Etikett bei dem Ablösen von dem Trägermaterial mit einer seiner ersten Seite entgegengesetzten zweiten Seite auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt, welche zweite Seite keine Klebstoffschicht aufweist. Im Vergleich zur voranstehend erläuterten Ausfüh rungsform ist hierbei somit die Vorschubvorrichtung gewissermaßen "auf den Kopf gestellt", so daß das Etikett beim Ablösen von dem Trägermaterial im wesentlichen aufgrund der Schwerkraft auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt. Dieser weist an seiner Oberfläche vorteilhaft Saugmittel oder dergleichen auf, z.B. in Form von mit einer Saugpumpe in Verbindung stehenden Kanalöffnungen oder dergleichen, wodurch sich an der Oberfläche des Spendekörpers ein Unterdruck erzeugen läßt. Falls das Etikett mit seiner zweiten Seite nach dem Ablösen von dem Trägermaterial auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt, wird es infolge des Unterdrucks relativ positionsgenau auf der Oberfläche des Spendekörpers gehalten. Ein nachteiliges Verkanten oder dergleichen des Etiketts beim Ablösen von dem Trägermaterial läßt sich vorteilhaft dadurch vermeiden, daß der Spendekörper und die Ablöseeinrichtung während des Ablösens des Etiketts relativ voneinander weg bewegt werden, so daß das Etikett auf der Oberfläche des Spendekörpers mitgenommen wird.

Sowohl bei der Ausführungsform, bei der das Etikett mit seiner ersten Seite auf den Spendekörper gelangt als auch bei der Ausführungsform, bei der das Etikett mit seiner zweiten Seite auf den Spendekörper gelangt, kann der Spendekörper vorteilhaft als ein umlaufendes Förderband ausgebildet sein, das in eine Richtung, die im wesentlichen mit der Bewegungsrichtung des Trägermaterials übereinstimmt, bewegt wird. Alternativ hierzu kann der Spendekörper auch als ein Auflageklotz ausgebildet sein, der in einer Richtung, die mit der Bewegungsrichtung des Trägermaterials im wesentlichen übereinstimmt, hin- und herbewegt werden kann. Sobald das Etikett von dem Trägermaterial auf den Spendekörper gelangt ist, wird letzterer von dem Trägermaterial weg bewegt, um das Etikett in eine Position zu verfahren, in der es von der Robotereinrichtung ohne weiteres von dem Spendekörper abgenommen werden kann.

Auch die Robotereinrichtung kann an einer Kontaktfläche eines Adapterteils, das an einem Auslegearm oder dergleichen montiert sein kann, zweckmäßigerweise Saugmittel aufweisen, durch die auf die zweite Seite des Etiketts beim Abnehmen von der Oberfläche des Spendekörpers ein Unterdruck aufgebracht wird. Im Ergebnis haftet das Etikett somit an der Kontaktfläche an. Durch Anlegen eines solchen Unterdrucks an die zweite Seite des Etiketts ist eine äußerst schonende Behandlung des Etiketts während des Handlings gewährleistet, so daß bspw. Aufdrucke und dergleichen, die sich auf der zweiten Seite des Etiketts befinden können, in keiner Weise beeinflußt bzw. beschädigt werden.

In vorteilhafter Weiterbildung weist das System ferner eine Bilderkennungseinrichtung insbesondere in Form einer Kamera oder dergleichen auf, die an geeignete Bildauswertemittel wie z.B. einem Prozeßrechner oder dergleichen angeschlossen ist. Die Kamera zeichnet die gegenwärtige Position des Etiketts auf dem Spendekörper bzw. an der Kontaktfläche der Robotereinrichtung auf, wobei diese Bilddaten für eine anschließende Bildauswertung an den Prozeßrechner gesendet werden. Mittels der Bildauswertung läßt sich die Position des Etiketts auf dem Spendekörper und/oder die Position des Etiketts an der Kontaktfläche der Robotereinrichtung sehr genau bestimmen, so daß in Kenntnis dieser Position und durch eine entsprechende Verarbeitung der Information in dem Prozeßrechner der Bewegungsablauf der Robotereinrichtung entsprechend gesteuert wird. In dieser Weise wird eine eventuelle abweichende Positionierung eines nachfolgenden Etiketts im Vergleich zu einem vorherigen Etikett auf Spendekörper bzw. Kontaktfläche dadurch kompensiert, daß zu nächst die jeweilige Position mittels der Bilderkennungseinrichtung geeignet bestimmt und ausgewertet wird. Anschließend wird die jeweilige Position des Etiketts bei der Steuerung der Robotereinrichtung entsprechend berücksichtigt, so daß im Ergebnis ein jeweiliges Etikett mit seiner ersten Seite stets präzisionsgenau und reproduzierbar auf das Zielobjekt aufgesetzt bzw. geklebt wird. Zweckmäßigerweise weist das System hierzu eine an sich bekannte Prozeßrechnereinrichtung auf, durch die die Bewegungsabläufe der Vorschubeinrichtung der Robotereinrichtung und gegebenenfalls des Spendekörpers aufeinander abgestimmt werden.

Die Kamera kann in Bezug auf das Etikett bzw. den Spendekörper sowohl oberhalb als auch unterhalb davon angeordnet sein, wobei zur Verbesserung der Kontrastbildung als Lichtart entsprechend ein Auflicht oder ein Durchlicht zur Anwendung kommen kann. Die Art der jeweiligen Lichtquelle als auch die Anordnung derselben ist allgemein bekannt und an dieser Stelle im weiteren nicht erläutert.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispieles in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
1 zeigt eine seitliche Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Systems zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
2 zeigt eine seitliche Perspektivansicht einer Vorschubvorrichtung mit einem darin geführten Trägermaterial und einen angrenzend daran angeordneten Spendekörper, der sich in einer ersten Position befindet.
3 zeigt eine seitliche Perspektivansicht der Bauelemente von 2, wobei der Spendekörper in eine zweite Position verschwenkt ist.
4 zeigt eine seitliche Perspektivansicht der Bauelement von 3, wobei eine Robotereinrichtung an den Spendekörper in seiner zweiten Position herangefahren ist.
5 zeigt eine seitliche Perspektivansicht eines Teils der Robotereinrichtung in Kontakt mit einem zu etikettierenden Objekt.
6 zeigt eine seitliche Perspektivansicht eines Adapterstücks zur Anbringung an der Robotereinrichtung.
7 zeigt eine seitliche Querschnittsansicht eines Trägermaterials mit einem darauf zu verklebenden Etikett.
8 bis 10 zeigen jeweils eine vereinfachte seitliche Quer schnittsansicht zur Verdeutlichung des Prinzips, mit dem das Etikett auf einen Spendekörper aufgebracht wird.
In 1 sind in stark vereinfachter Darstellung wesentliche Komponenten eines erfindungsgemäßen Systems 10 zum Aufbringen zumindest eines selbstklebenden Etiketts auf ein Objekt in einer seitlichen Perspektivansicht gezeigt. Im einzelnen weist das System 10 eine Vorschubvorrichtung 20 auf, in der ein Trägermaterial 21 geführt ist. Ferner weist das System 10 eine Robotereinrichtung 51 auf, die im wesentlichen aus einer Hauptsäule 52, einem Auslegerarm 53 und einem daran angebrachten Roboterkopf 54 besteht. Nachfolgend sind die jeweiligen Bauelemente bzw. Baugruppen im einzelnen näher erläutert.
Die Vorschubvorrichtung 20 weist in einem Teilabschnitt davon einen Führungsrahmen 22 auf, wie es in 2 in seitlicher Perspektivansicht vergrößert dargestellt ist. In Längsrichtung des Führungsrahmens 22 ist in einem mittigen Bereich davon eine Führungsschiene 23 angeordnet, auf der das Trägermaterial 21 an einer Oberfläche davon geführt wird. Zur Bereitstellung bzw. zum Handling des Trägermaterials 21 weist die Vorschubvorrichtung 20 eine erste Walze 25 und eine zweite Walze 26 auf, die an einem (nicht gezeigten) Rahmen der Vorschubvorrichtung drehbar um Achsen gelagert sind, die im wesentlichen in Querrichtung des Führungsrahmens 22 verlaufen. Im einzelnen wird das Trägermaterial 21 von der ersten Walze 25 abgewickelt und gelangt in Richtung des Pfeils "1" auf eine Oberfläche der Führungsschiene 23. An einem freien Ende 24 der Führungsschiene 23 ist das Trägermaterial nach unten umgelenkt und gelangt parallel zur Oberfläche der Führungsschiene 23 an einer Unterseite davon nach hinten zurück zu der zweiten Walze 26. Bei einem motorischen Antrieb der zweiten Walze 26 wird das Trägermaterial 21 in die mit "2" angedeutete Richtung (1) auf die zweite Walze aufgewickelt, wobei es in der mit "1" angedeuteten Richtung von der ersten Walze 25 abgezogen, über die Oberfläche der Führungsschiene 23 bewegt und um das freie Ende 24 herum umgelenkt wird.
Das Trägermaterial 21, das in 2 kreuzschraffiert dargestellt ist, wird an dem freien Ende 24 der Führungsschiene 23 um eine (nicht erkennbare) spitze Kante herumgelenkt, die an dem freien Ende 24 ausgebildet ist. Angrenzend an das freie Ende 24 ist in dem Führungsrahmen 22 in einer Querrichtung davon ein Spendekörper 27 schwenkbar gelagert. Die entsprechend in dem Führungsrahmen 22 zur Lagerung des Spendekörpers 27 vorgesehenen Lagerstellen sind derart ausgebildet, daß der Spendekörper wie in 2 gezeigt in eine erste Position gebracht werden kann, in der eine Oberfläche 28 des Spendekörpers im wesentlichen parallel zur Oberfläche der Führungsschiene 23 ist.
Der Spendekörper 27 läßt sich um eine Achse I in einer Querrichtung des Führungsrahmens 22 von einer ersten Position wie in 2 gezeigt in eine zweite Position verschwenken, die in 3 gezeigt ist. Hierzu ist der Spendekörper in seiner Längsrichtung mit einem Bolzen 37 durchsetzt, der mit seinen jeweils freien Enden mit den Lagerstellen des Führungsrahmens 22 in Eingriff ist. Alternativ hierzu ist es auch möglich, an den entsprechenden Seitenflächen des Spendekörpers jeweils einen Zapfen anzuformen, wobei die Zapfen in gleicher Weise zum Eingriff mit den Lagerstellen dienen. Bei der hier gezeigten Ausführungsform ist eines der beiden freien Enden des Bolzens 37 mit einem motorischen Antrieb 38 wie zum Beispiel ein Elektromotor oder dergleichen gekoppelt, der ebenfalls an dem Führungsrahmen 22 montiert ist. Bei Anregen des Elektromotors 38 wird der Spendekörper 27 um die Achse I wie gewünscht zwischen der ersten Position und der zweiten Position verschwenkt. Nachstehend ist die Funktion des Spendekörpers 27 im einzelnen erläutert.
Auf einer Oberfläche 21a (7) des Trägermaterials 21 ist zumindest ein selbstklebendes Etikett 29 aufgebracht. Vorzugsweise trägt das Trägermaterial 21 eine Mehrzahl von selbstklebenden Etiketten, die in Längsrichtung des Trägermaterials 21 eins nach dem anderen darauf aufgebracht sind. Zum Ablösen der Etiketten wird die zweite Walze 26 in der in 1 gezeigten Richtung schrittweise motorisch angetrieben, so daß das Trägermaterial 21 entsprechend von der ersten Walze abgezogen wird und taktweise über die Führungsschiene 23 in Richtung des Spendekörpers 27 vorgeschoben wird. Wenn das Trägermaterial 21 in eine Position gebracht ist, in der sich ein auf dem Trägermaterial anhaftendes Etikett 29 mit seinem vorderen Rand unmittelbar an dem freien Ende 24 bzw. an der spitzen Kante befindet, und anschließend das Trägermaterial 21 ausgehend von dieser Position weiter vorgeschoben wird, so daß es um die spitze Kante herumgeleitet wird, wird das Etikett 29 aufgrund seiner im Vergleich zum Trägermaterial 21 geringeren Biegelastizität von der Oberfläche des Trägermaterials 21 abgestreift und gelangt mit seiner ersten Seite, die eine Klebstoffschicht aufweist, auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27.
Das Vorschieben des Trägermaterials 21 auf der Führungsschiene 23 in Richtung des Spendekörpers 27 ist geeignet auf die Länge eines jeweiligen Etiketts 29 abgestimmt, so daß das Vorschieben des Trägermaterials 21 dann unterbrochen bzw. beendet wird, wenn das Etikett 29 im wesentlichen vollständig auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 geglitten ist. Ein störungsfreies Überleiten des Etiketts auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 wird insbesondere dadurch gefördert, daß der Spendekörper 27 in die erste Position gebracht ist, in der wie voranstehend erläutert die Oberfläche 28 im wesentlichen parallel zur Oberfläche der Führungsschiene 23 ist. Unmittelbar nachdem sich das Führungsschiene 23 ist. Unmittelbar nachdem sich das Etikett 29 mit seinem vorderen Rand von dem Trägermaterial 21 infolge der Biegung an der Spitzenkante abgelöst hat, kommt der vordere Rand in Kontakt mit der Oberfläche 28 des Spendekörpers 27, wobei ein weiterer Vorschub des Etiketts 29 infolge der Bewegung des Trägermaterials 21 in Richtung des Spendekörpers 27 und dem noch darauf anhaftenden hinteren Teil des Etiketts sichergestellt ist.
In der 3 ist das Etikett 29 in einem Zustand gezeigt, in dem es vollständig auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 geglitten ist. Ein nachfolgendes weiteres Etikett 29 grenzt mit seinem vorderen Rand, der dem Spendekörper 27 zugewandt ist, genau an das freie Ende 24 bzw. die scharfe Kante der Führungsschiene 23 an. Wie voranstehend erläutert, wird ein jeweiliges Etikett 29 mit seiner ersten Seite, die eine Klebstoffschicht aufweist, auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 temporär aufgebracht bzw. "zwischengelagert". Erfindungsgemäß ist somit der sogenannte "Spendekörper" 27 als ein Körper zu verstehen, der nicht für eine dauerhafte Aufbringung des Etiketts 29 vorgesehen ist. Deshalb weist der Spendekörper 27 an seiner Oberfläche 28 eine geeignete antihaftende Eigenschaft auf, die einen gewünschten sog. "Release-Wert" zum Ablösen des Etiketts 29 von der Oberfläche 28 sicherstellt.
Die voranstehend genannte antihaftende Eigenschaft der Oberfläche 28 des Spendekörpers läßt sich insbesondere durch die Verwendung eines niederenergetischen Materials wie z. B. Silikon, Teflon oder dergleichen erzielen. So kann z. B. der gesamte Spendekörper 27 aus einem solchen Material hergestellt sein, oder aber es besteht lediglich die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 aus diesem Material. Ein leichtes Ablösen des Etiketts 29 von der Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 ist ferner vorteilhaft dadurch gewähr leistet, daß die Oberfläche 28 eine solche Struktur aufweist, daß sie mit der ersten Seite des Etiketts 29 eine minimierte Kontaktfläche bildet. Dies kann beispielsweise durch eine Wellenstruktur, eine Zackenstruktur oder dergleichen erreicht werden, so daß lediglich erhabene Bereiche der Oberfläche 28 mit der ersten Seite des Etiketts in Berührung sind.
In gleicher Weise ist beispielsweise eine Ausbildung der Oberfläche 28 in Bürstenform möglich, wobei dann lediglich die freien Enden der einzelnen Borsten in Kontakt mit der ersten Seite des Etiketts 29 sind. Die jeweilige Ausgestaltung der Oberflächenstruktur des Spendekörpers 27 ist geeignet mit einer jeweiligen Dicke eines Etiketts abzustimmen, welche Dicke die mechanische Festigkeit des Etiketts beeinflußt.
Bevor ein nachfolgendes Ablösen des Etiketts von der Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 im weiteren erläutert wird, ist zunächst die in 1 gezeigte Robotereinrichtung 51 erläutert.
An der Hauptsäule 52, die eine im wesentlichen vertikale Erstreckung aufweist, ist über den Auslegerarm 53 der Roboterkopf 54 angebracht. Durch geeignete Verstellmechanismen läßt sich der Roboterkopf 54 in beliebig viele gewünschte Positionen bringen. Hierzu kann die Hauptsäule 52 um ihre Längsachse, d.h. um die y-Achse in 1 gedreht werden. Entsprechend wird dabei der Roboterkopf am freien Ende des Auslegerarms in der z-Richtung verstellt. Des weiteren kann die Stelle der Hauptsäule 52, an der der Auslegerarm 53 befestigt ist, in der Höhe, d.h. in y-Richtung verstellt werden, so daß in dessen Folge der Roboterkopf 54 in der Höhe verstellt wird. Letztlich weist der Auslegerarm 53 auch geeignete Verstellmittel in der x-Richtung auf, wodurch ein Abstand des Roboterkopfes 54 relativ zur Hauptsäule 52 einstellbar ist. Des weiteren läßt sich die Befestigung des Roboterkopfes 54 an dem Auslegerarm 53 um die x-Achse herum verschwenken. Im Ergebnis kann somit der Roboterkopf 54 in verschiedenste Positionen gefahren werden.
Der Roboterkopf 54 selbst weist ein Adapterteil 55 auf, das mit einer Kontaktfläche 56 (6) versehen ist. Die Kontaktfläche 56 ist in ihrer Größe an die Abmessung eines jeweiligen Etiketts 29 angepaßt. Der Roboterkopf 54 weist Saugmittel auf, die in der Kontaktfläche 56 vorgesehen sind bzw. darin einmünden. Beispielsweise sind diese Saugmittel durch Kanalöffnungen gebildet, die in die Kontaktfläche 56 münden. Die Kanalöffnungen lassen sich mittels einer Pumpe oder dergleichen mit einem Unterdruck beaufschlagen, so daß an der Kontaktfläche 56 ein Unterdruck entsteht und in dessen Folge ein Körper, der mit der Kontaktfläche in Kontakt kommt, daran angezogen wird.
Die Robotereinrichtung 51 ist in Reichweite eines Arbeitstisches 57 angeordnet, wobei sich die Robotereinrichtung 51 derart verstellen läßt, daß der Roboterkopf 54 mit dem Arbeitstisch 57 zusammenwirken kann. Auf dem Arbeitstisch 57 kann zumindest ein Objekt 32, und vorzugsweise eine Mehrzahl von Objekten 32 angeordnet sein, wobei nach dem Bestücken eines jeweiligen Objekts 32 mit einem Etikett 29 der Arbeitstisch 57 in der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform weiter gedreht wird, um ein nachfolgendes Objekt mit einem jeweils weiteren Etikett zu bestücken. In bezug auf die 3 bis 5 ist das Bestücken eines Objekts 32 mit einem Etikett 29 mittels der Robotereinrichtung 51 erläutert.
In dem Zustand von 3 befindet sich auf der Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 ein jeweiliges Etikett 29, wobei der Spendekörper 27 in eine zweite Position verschwenkt ist, in der die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 von der Führungsschiene 23 bzw. der Längserstreckung der auf der Führungsschiene 23 geführten Trägermaterials 21 weg bewegt ist. Das Verschwenken des Spendekörpers 27 in die zweite Position, in der eine Oberflächennormale der Oberfläche 28 im wesentlichen parallel zu der Bewegungsachse der Robotereinrichtung in y-Richtung sein kann, erleichtert ein Heranfahren des Roboterkopfes 54 an die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27. Wenn die Verstellmechanismen der Robotereinrichtung 51 derart angesteuert werden, daß sich das an dem Roboterkopf 54 montierte Adapterteil 55 mit seiner Kontaktfläche 56 im wesentlichen angrenzend an die Oberfläche 28 befindet, wird mittels der voranstehend genannten Saugmittel an der Kontaktfläche 56 ein Unterdruck erzeugt. Beispielsweise kann an einer seitlichen Fläche des Adapterteils 55 eine Absaugleitung 58 (4) angebracht sein, die über einen (nicht erkennbaren) Verteilerkanal mit den Kanalöffnungen in Verbindung steht, die in die Kontaktfläche 56 münden. Wenn eine Pumpe oder dergleichen Luft aus der Absaugleitung 58 heraussaugt, wird somit an der Kontaktfläche 56 ein Unterdruck erzeugt. In diesem Fall haftet das an der Oberfläche 28 befindliche Etikett 29 mit seiner zweiten Seite 31 (7) die frei von einer Klebstoffschicht ist, an der Kontaktfläche 56 des Adapterteils 55 an.
Beim weiteren Verschwenken des Roboterkopfes 54 zu einer nächsten Arbeitsstation bleibt der Unterdruck aufrecht erhalten, so daß das Etikett 29 zuverlässig an der Kontaktfläche 56 anhaftet. Erst wenn durch ein geeignetes Ansteuern der Verstellmechanismen der Robotereinrichtung 51 der Roboterkopf 54 in die Nähe des Arbeitstisches 57 bzw. des darauf angeordneten Objekts 32 gebracht ist, wobei die Kontaktfläche 56 des Adapterteils 55 auf dem Objekt 30 aufsetzen kann, was in der seitlichen Perspektivansicht von 5 in einem Ausschnitt und stark vereinfacht gezeigt ist, wird der Unterdruck abgeschaltet, so daß das Etikett 29 mit seiner ersten Seite, an der die Klebstoffschicht ausgebildet ist, an dem Objekt 32 festklebt.
In 6 ist das Adapterteil 55 in einer seitlichen Perspektivansicht gezeigt. Die Kontaktfläche 56 ist an einem quadratischen Vorsprung ausgebildet, in die bei der hier gezeigten Ausführungsform vier Öffnungskanäle 59 einmünden. In dieser Darstellung nicht zu erkennen, erstrecken sich die Öffnungskanäle 59 jeweils in das Innere des Adapterteils 55 hinein und münden gemeinsam in einen Verbindungskanal. Der Verbindungskanal wiederum steht in Verbindung mit der Absaugleitung 58, so daß bei einem Absaugen von Luft durch die Absaugleitung 58 entsprechend ein Unterdruck in den Öffnungskanälen 59 bzw. ein Unterdruck an der Kontaktfläche 56 erzeugt wird.
In 7 ist in stark vereinfachter und vergrößerter Darstellung das Trägermaterial 21 und ein jeweiliges Etikett 29 in seitlicher Querschnittsansicht gezeigt. Die Abmessungen in der 7 sind nicht maßstabsgetreu wiedergegeben. Das Etikett 29 weist an seiner ersten Seite 30 eine Klebstoffschicht 30a auf, mit der das Etikett 29 bzw. die erste Seite 30 auf eine Oberfläche 21a des Trägermaterials aufgebracht ist. Vor der Verarbeitung mittels des erfindungsgemäßen Systems sind das Etikett bzw, die Etiketten 29 geeignet zusammen mit dem Trägermaterial 21 in einem Zustand bereitgestellt, in dem sie mit ihrer ersten Seite 30 aufgrund der Klebstoffschicht 30a auf der Oberfläche 21 des Trägermaterials 21 anhaften. Die Adhäsionskraft zwischen der Klebstoffschicht 30a und der Oberfläche 21a des Trägermaterials ist jeweils so ausreichend groß gewählt, daß die Etiketten bei einem Abwickeln bzw. einem Abziehen des Trägermaterials 21 von der ersten Walze 25 und einem anschließen den Vorschieben des selben auf der Führungsschiene 23 weder verrutschen noch sich unerwünscht ablösen.
Das Trägermaterial 21 weist in Richtung seiner Längsachse, d.h. der Achse II von 7 eine vergleichsweise hohe Biegeelastizität auf. Demgegenüber ist die Biegeelastizität der auf die Oberfläche 21a des Trägermaterials geklebten Etiketten 29 vergleichsweise gering. Dies hat zur Folge, das wie voranstehend erläutert die Etiketten 29 beim Herumlenken des Trägermaterials 21 um das freie Ende 24 bzw. um die scharfe Kante der Führungsschiene 23 sich der Biegung des Trägermaterials 21 widersetzen und somit in Richtung der Achse II in Vorschubrichtung des Trägermaterials 21 auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 gleiten und daran temporär anhaften.
Das Trägermaterial 21 läßt sich ausgezeichnet und vor allem kostengünstig durch einen Kunststoff herstellen, vorzugsweise in Form einer Endlosfolie. Eine solche Kunststoffolie kann an ihrer Oberfläche beschichtet sein, so daß sich in Verbindung mit der Art des Klebstoffs an dem Etikett 29 eine gewünschte "Release-Kraft" zum Ablösen des Etiketts von dem Trägermaterial 21 einstellt.
Sämtliche Bewegungen des erfindungsgemäßen Systems 10, d.h. z. B. das taktweise Vorschieben des Trägermaterials 21 durch die Vorschubvorrichtung 20, und ferner die jeweiligen Einzelbewegungen der Robotereinrichtung 51, sind geeignet mittels einer handelsüblichen Prozessorsteuerung aufeinander abgestimmt. Beispielsweise wird die Vorschubbewegung für das Trägermaterial 21 genau dann unterbrochen, wenn ein jeweiliges Etikett 29 vollständig auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 geglitten ist, wobei hiernach in Schrittabfolge zunächst der Spendekörper 27 in seine zweite Position (vgl. 3) verschwenkt wird, bevor anschließend der Roboterkopf 54 an die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 herangefahren wird (vgl. 4), um das darauf temporär aufgebrachte Etikett 29 an seiner zweiten Seite 31 abzunehmen und anschließend an einer nächsten Arbeitsstation (vgl. 5) auf das Objekt 32 aufzusetzen.
Die Positioniergenauigkeit des erfindungsgemäßen Systems läßt sich ferner wesentlich dadurch erhöhen, daß eine Bilderkennungseinrichtung in das System integriert ist. Eine solche Bilderkennungseinrichtung kann beispielsweise aus einer Kamera bestehen, die an bekannte Bildauswertemittel angeschlossen ist, deren Daten der Prozessorsteuerung des Systems als Eingangsdaten zugeführt werden. Mittels der Bilderkennungseinrichtung kann in sehr einfacher und zugleich effizienter Weise bestimmt werden, ob z. B. das Etikett vollständig auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 geglitten ist, um entsprechend die nächsten Bewegungsschritte einzuleiten. Alternativ oder ergänzend hierzu kann mittels der Bilderkennungseinrichtung die genaue Position eines jeweiligen Etiketts 29 auf der Kontaktfläche 56 des Adapterteils 55 erkannt werden, nachdem das Etikett 29 von dem Spendekörper 27 abgenommen worden ist. Geringfügige Lagetoleranzen des Etiketts auf dem Spendekörper, die sich in einer entsprecht verschobenen Positionierung auf der Kontaktfläche 56 des Adapterteils 55 niederschlagen, werden somit geeignet dadurch kompensiert, daß der Roboterkopf 54 in Anpassung an die erkannte Position des Etiketts verändert angesteuert wird. Im Ergebnis resultiert daraus eine stets reproduzierbare und äußerst genaue Aufbringung des Etiketts 29 auf das Objekt 32 resultiert.
Bei Einsatz einer an sich bekannten Bilderkennungseinrichtung in Verbindung mit entsprechenden Auswertemitteln ist es vorteilhaft, zwischen Etikett und seiner jeweiligen Grundfläche wie z. B. der Oberfläche 28 des Spendekörpers oder aber der Kontaktfläche 56 des Adapterteils 55 einen scharfen Kontrast z. B. in Form von schwarz-weiß oder dergleichen vorzusehen. Bilddaten eines weißen Etiketts auf schwarzem Grund, oder alternativ eines schwarzen Etiketts auf weißem Grund, eignen sich ausgezeichnet für eine nachfolgende Auswertung der Bilddaten und resultieren somit in einer äußerst hohen Genauigkeit der Positionsbestimmung des Etiketts 29 auf seiner jeweiligen Grundfläche.
Die Kamera kann in Bezug auf das Etikett bzw. den Spendekörper sowohl oberhalb als auch unterhalb davon angeordnet sein, wobei für eine verbesserte Kontrasterkennung als Lichtart entsprechend ein Auflicht bzw. ein Durchlicht zur Anwendung kommen kann. Zur Erzeugung einer solchen Lichtart sind geeignete Lichtquellen bereitgestellt. Der Typ dieser Lichtquellen als auch deren Anordnung sind im allgemeinen bekannt und an dieser Stelle nicht näher erläutert.
Gemäß einer weiteren alternativen Ausführungsform des Systems können der Spendekörper 27 und die Führungsschiene 23 relativ zueinander auch so angeordnet sein, daß das Etikett mit seiner zweiten, d.h. klebstofffreien Seite 31 auf die Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 gelangt. Ein temporäres Anhaften des Etiketts 29 auf der Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 kann in gleicher Weise wie bei der voranstehend erläuterten Kontaktfläche 56 des Adapterteils 55 durch geeignete Saugmittel und Öffnungskanäle sichergestellt sein, die in der Oberfläche 28 des Spendekörpers 27 münden und das Etikett nach dem Ablösen von dem Trägermaterial temporär an dem Spendekörper fixieren.
Alternativ zu der in der Figurenbeschreibung erläuterten Ausführungsform kann das Etikett 29 auch direkt von dem Trägermaterial 21 abgenommen werden, um im Anschluß hieran auf das Objekt 32 geklebt zu werden. Anders ausgedrückt, ist es im Rahmen der Erfindung auch möglich, das Etikett 29 unter Auslassung des Spendekörpers direkt von dem Trägermaterial abzunehmen. Hierzu eignet sich in gleicher Weise die voranstehend erläuterte Robotereinrichtung 51. In Anpassung an die im Vergleich zu der Oberfläche des Spendekörpers höheren Adhäsionskraft zwischen Etikett und Trägermaterial ist bei dieser alternativen Ausführungsform der Unterdruck, der mittels der Saugmittel und der Öffnungskanäle an der Kontaktfläche 56 erzeugt wird, höher zu wählen, damit sich das Etikett 29 wie gewünscht auch von dem Trägermaterial 21 ablöst.
8 zeigt in einer seitlichen Querschnittsansicht eine vereinfachte Prinzipdarstellung für das Aufbringen des Etiketts 29 von dem Trägermaterial 21 auf den Spendekörper 27. Die auf dem Trägermaterial 21 anhaftenden Etiketten werden mit ihrer ersten Seite 30, die wie voranstehend erläutert mit der Klebstoffschicht 30a (in 8 gestrichelt gezeigt) versehen ist, auf den Spendekörper 27 aufgebracht. Oberhalb des Spendekörpers läßt sich der Auslegearm 53 der Robotereinrichtung 51 auf- und abbewegen, um von der Oberfläche des Spendekörpers 27 ein jeweiliges Etikett 29 abzugreifen und es auf das Zielobjekt aufzubringen. In der in 8 gezeigten Ausführungsform ist der Spendekörper als ein umlaufendes Förderband ausgebildet, das ebenfalls eine antihaftende Eigenschaft wie voranstehend erläutert aufweist. Sobald ein jeweiliges Etikett 29 auf das Förderband 27 gelangt ist, wird dieses in einer Richtung weg von dem Trägermaterial 21 bewegt, so daß das Etikett in eine Position verfahren wird, in der es von dem Auslegearm 53 einfacher von dem Förderband 27 abgenommen werden kann, ohne dabei mit dem Trägermaterial 21 bzw. der Vorschubvorrichtung 20 zu kollidieren.
9 zeigt eine Ausführungsform ähnlich zu der von 8, mit dem Unterschied, daß der Spendekörper 27 hierbei als ein Auflageblock ausgebildet ist, der in einer Richtung, die im wesentlichen mit der Bewegungsrichtung des Trägermaterials 21 übereinstimmt, hin- und herbewegt werden kann. Sobald ein Etikett von dem Trägermaterial 21 auf den Spendekörper 27 bzw. den Auflageblock gelangt ist, wird der Auflageblock in der 9 nach rechts bewegt, so daß ein anschließendes Abgreifen mittels des Auslegearms 53 von oben erleichtert ist. In gleicher Weise wie das Förderband 27 von 8 weist der Auflageblock von 9 zumindest an seiner Oberfläche, auf die das Etikett 29 gelangt, eine antihaftende Eigenschaft auf.
Den voranstehend erläuterten Ausführungsformen gemäß den 1 bis 9 ist gemeinsam, daß das Etikett 29 von der Robotereinrichtung 51 zum Objekt bzw. Produkt hin geführt wird.
10 zeigt einen Spendekörper 27 in Form des Auflageblocks ähnlich zu der Darstellung von 9, mit dem Unterschied, daß das Etikett 29 hierbei mit seiner zweiten Seite, die frei von Klebstoff ist, auf den Auflageblock gelangt, wobei nun das Objekt zum Etikett hin geführt wird. Entsprechend ist die Klebstoffschicht 30a (in 10 gestrichelt gezeigt) nicht in Kontakt mit der Oberfläche des Auflageblocks 27. Um ein nachteiliges und unerwünschtes Verrutschen des Etiketts 29 auf der Oberfläche des Auflageblocks 27 zu verhindern, ist an der Oberfläche C des Auflageblocks wie voranstehend erläutert eine Vakuumeinrichtung vorgesehen, so daß zumindest auf einem Teil der Oberfläche des Auflageblocks ein Vakuum erzeugt werden kann, wie in 10 gepunktet dargestellt. Ein nachteiliges Verrutschen des Etiketts 29 auf der Oberfläche des Auflageblocks 27 ist somit wirkungsvoll unterbunden. Sobald das Zielobjekt an den Auflageblock 27 herangeführt ist, um das Etikett 29 auf das Zielobjekt zu kleben, wird die Vakuumein richtung ausgeschaltet, um ein einfaches Ablösen des Etiketts von dem Auflageblock 27 zu gewährleisten.
Das erfindungsgemäße System und die damit einhergehenden Verfahrensschritte zum Anbringen eines selbstklebenden Etiketts auf einem Objekt zeichnen sich vorteilhaft durch die Verwendung einer Robotereinrichtung aus, mit der das Etikett schließlich auf das Objekt aufgesetzt bzw. daran festgeklebt wird. Hierbei wirkt sich die bekannte Präzision von Robotereinrichtungen vorteilhaft auf ein positionsgenaues Verkleben des Etiketts auf das Objekt aus. Optional kann dies unter Zwischenschaltung eines sog. Spendekörpers geschehen, der eine sehr schonende Handhabung des an sich empfindlichen Etiketts und gleichzeitig ein vereinfachtes Ansteuern für die zum Einsatz kommende Robotereinrichtung sicherstellt.

Claims

Verfahren zum Aufbringen zumindest eines selbstklebenden Etiketts (29) auf ein Objekt (32), mit den Schritten: – Bereitstellen des zumindest einen Etiketts (29) auf einem Trägermaterial (21), wobei eine erste Seite (30) des Etiketts (29) eine Klebstoffschicht (30a) aufweist und ablösbar auf dem Trägermaterial (21) anhaftet, – Ablösen des Etiketts (29) von dem Trägermaterial (21), und – Aufbringen der ersten Seite (30) des Etiketts (29) auf das Objekt (32) mittels einer Robotereinrichtung (51) oder dergleichen.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das Etikett (29) nach dem Ablösen von dem Trägermaterial (21) temporär auf eine Oberfläche (28) eines Spendekörpers (27) aufgebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 2, bei dem das Trägermaterial (21) zum Ablösen des Etiketts (29) in Richtung des Spendekörpers (27) bewegt und in einem Bereich (24) angrenzend an den Spendekörper gebogen wird, wodurch das Etikett auf die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) gelangt.
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem das Biegen des Trägermaterials (21) durch ein Umlenken des Trägermaterials (21) um eine spitze Kante eines Kontaktkörpers (23) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem das Etikett (29) mit seiner ersten Seite (30) auf die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) gelangt, wobei das Etikett (29) von dem Spendekörper (27) an einer seiner ersten Seite (30) entgegengesetzten zweiten Seite (31) abgenommen wird, bevor es auf das Objekt (32) aufgebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 5, bei dem der Spendekörper (28) beim Abnehmen des Etiketts (29) von dem Spendekörper in eine erste Position gebracht ist, in der die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) im wesentlichen parallel zu einer Längserstreckung II des Trägermaterials im Bereich angrenzend an den Spendekörper ist.
Verfahren nach Anspruch 6, bei dem der Spendekörper (27) nach dem Aufbringen des Etiketts (29) auf die Oberfläche (28) des Spendekörpers in eine zweite Position verschwenkt wird, in der die Oberfläche (28) von dem Trägermaterial (21) abgewandt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, bei dem die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) eine antihaftende Eigenschaft aufweist.
Verfahren nach Anspruch 8, bei dem die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) eine Struktur aufweist, derart, daß ihre Kontaktfläche mit der ersten Seite (30) des Etiketts (29) minimiert ist.
Verfahren nach Anspruch 8 oder Anspruch 9, bei dem zumindest die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) aus einem niederenergetischen Material besteht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, bei dem die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) eine Beschich tung aus Silikon, Teflon oder dergleichen aufweist oder aus diesen Materialien gebildet ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 11, bei dem das Abnehmen des Etiketts (29) von dem Spendekörper (27) mittels Unterdruck erfolgt, der auf die zweite Seite (31) des Etiketts aufgebracht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 12, bei dem das Abnehmen des temporär auf die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) aufgebrachten Etiketts (29) von dem Spendekörper mittels der Robotereinrichtung (51) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem das Etikett (29) mit einer zweiten Seite (31) auf die Oberfläche des Spendekörpers gelangt, welche zweite Seite (30) der ersten Seite entgegengesetzt ist.
Verfahren nach Anspruch 14, bei dem das Etikett (29) auf der Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) mittels Unterdruck anhaftet.
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, bei dem der Spendekörper (27) und das Objekt (32) durch die Robotereinrichtung (51) relativ aufeinander zu bewegt werden, so daß das Etikett (29) auf das Objekt (32) aufgebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 5 oder einem der Ansprüche 8 bis 16, bei dem während des Ablösens des Etiketts (29) von dem Trägermaterial (21) der Spendekörper (27) und das Trägermaterial (21) relativ voneinander weg bewegt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das Ablösen des Etiketts (29) von dem Trägermaterial (21) mittels der Robotereinrichtung (51) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 18, bei dem das von dem Trägermaterial abgelöste Etikett (29) mittels Unterdruck an der Robotereinrichtung (51) anhaftet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 19, bei dem das Trägermaterial (21) aus einer Endlosfolie gebildet ist.
Verfahren nach Anspruch 20, bei dem die Endlosfolie aus einem Kunststoff hergestellt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 21, bei dem auf dem Trägermaterial eine Mehrzahl von Etiketten (29) bereitgestellt sind, wobei die Etiketten eins nach dem anderen auf ein jeweiliges Objekt (32) aufgebracht werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 22, bei dem eine Position des Etiketts an der Robotereinrichtung und/oder auf der Oberfläche des Spendekörpers mittels einer Bilderkennungseinrichtung bestimmt und ausgewertet wird.
System (10) zum Aufbringen zumindest eines selbstklebenden Etiketts auf ein Objekt, mit – einer Vorschubvorrichtung (20) zum Führen eines Trägermaterials (21), auf dem zumindest ein selbstklebendes Etikett (29) mit einer ersten Seite (30) ablösbar anhaftet, die eine Klebstoffschicht (30a) aufweist, und mit – einer in zumindest einem Freiheitsgrad beweglichen Robotereinrichtung (51), die das Etikett (29) mit der ersten Seite (30) auf das Objekt (32) aufbringt.
System (10) nach Anspruch 24, des weiteren mit – einem Spendekörper (27), der angrenzend an einen Bereich (24) der Vorschubvorrichtung (20) angeordnet ist, und mit – einer Ablöseeinrichtung (24), die in Kontakt mit einem Teil des Trägermaterials (21) ist und an den Spendekörper (27) angrenzt, wobei bei einem Vorschub des Trägermaterials in Richtung des Spendekörpers (27) das Trägermaterial (21) einer Biegung unterzogen wird, so daß sich das Etikett (29) von dem Trägermaterial (21) ablöst und auf eine Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) gelangt.
System (10) nach Anspruch 25, bei dem der Spendekörper (27) relativ zu der Ablöseeinrichtung (24) derart angeordnet ist, daß das Etikett bei dem Ablösen von dem Trägermaterial mit seiner ersten Seite (30) auf die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) gelangt.
System (10) nach Anspruch 26, bei dem der Spendekörper (27) derart montiert ist, daß die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) während des Ablösens des Etiketts (29) von dem Trägermaterial (21) im wesentlichen parallel zu dem Trägermaterial im Bereich angrenzend an den Spendekörper ist.
System (10) nach Anspruch 27, bei dem der Spendekörper (27) relativ zu der Vorschubvorrichtung (20) verschwenkbar ist.
System (10) nach Anspruch 28, bei dem der Spendekörper (27) zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position verschwenkbar ist, wobei der Spendekörper (27) während des Ablösens des Etiketts von dem Trägermaterial in die erste Position verschwenkt ist, in der die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) im wesentlichen parallel zu dem Trägermaterial (21) ist, und der Spendekörper (27) nach dem Ablösen des Etiketts (29) von dem Trägermaterial (21), wenn sich das Etikett (29) auf der Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) befindet, in die zweite Position verschwenkt ist, in der die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) von dem Trägermaterial (21) abgewandt ist.
System (10) nach einem der Ansprüche 26 bis 29, bei dem die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) eine antihaftende Eigenschaft aufweist.
System nach Anspruch 30, bei dem die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) eine Struktur aufweist, derart, daß ihre Kontaktfläche mit der ersten Seite (30) des Etiketts (29) minimiert ist.
System (10) nach Anspruch 30 oder Anspruch 31, bei dem zumindest die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) aus einem niederenergetischen Material besteht.
System (10) nach einem der Ansprüche 30 bis 32, bei dem die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) eine Beschichtung aus Silikon, Teflon oder dergleichen aufweist oder aus diesen Materialien gebildet ist.
System (10) nach Anspruch 25, bei dem der Spendekörper (27) relativ zu der Ablöseeinrichtung (24) derart angeordnet ist, daß das Etikett (29) bei dem Ablösen von dem Trägermaterial (21) mit einer seiner ersten Seite (30) entgegengesetzten zweiten Seite (31) auf die Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) gelangt.
System (10) nach Anspruch 34, bei dem an der Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) Saugmittel zum Erzeugen eines Unterdrucks vorgesehen sind, wodurch das Etikett daran anhaftet.
System (10) nach einem der Ansprüche 25 bis 27 oder 30 bis 35, wobei während des Ablösens des Etiketts (29) von dem Trägermaterial (21) der Spendekörper (27) und die Ablöseeinrichtung (24) relativ voneinander weg bewegt werden.
System (10) nach einem der Ansprüche 24 bis 36, bei dem die Robotereinrichtung (51) Saugmittel (59) zum Erzeugen eines Unterdrucks aufweist, wodurch das Etikett an der Robotereinrichtung (51) anhaftet.
System (10) nach einem der Ansprüche 24 bis 37, des weiteren mit einer Bilderkennungseinrichtung insbesondere einer Kamera und mit daran angeschlossenen Bildauswertemitteln, um eine Position des Etiketts (29) an der Robotereinrichtung (51) und/oder auf der Oberfläche (28) des Spendekörpers (27) zu bestimmen.
System nach einem der Ansprüche 24 bis 38, des weiteren mit einer Prozessrechnereinrichtung, durch die Bewegungsabläufe der Vorschubeinrichtung (20), der Robotereinrichtung (51) und des Spendekörpers (27) aufeinander abgestimmt sind.
Verwendung des Systems nach einem der Ansprüche 24 bis 39 zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 23.