DE10128189A1 - Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke - Google Patents
Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für WerkstückeInfo
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Abstract
Die Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke weist zumindest eine Traverse, die ein Festhaltemittel zum Halten eines Werkstückes umfaßt, auf, wobei die Traverse mittels mehrerer Trägereinheiten, die entlang von Führungseinrichtungen verlagerbar sind, gehalten ist. Dabei ist die Traverse zumindest in einer Richtung parallel zu den Führungseinrichtungen verlagerbar. Jede Trägereinheit weist zumindest ein längenveränderbares Stützmittel auf. Mittels dieses längenveränderbaren Stützmittels ist die Traverse um eine zu einer Längsachse der Traverse im wesentlichen parallelen Achse D schwenkbar. Das Transfersystem für Werkstücke weist mehrere Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen der vorgenannten Art auf, wobei die Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen mittels der Führungsschlitten der Trägereinheiten mechanisch oder elektrisch miteinander verbunden sind.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für
Werkstücke gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 und ein Transfersystem für
Werkstücke.
Derartige Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen für Werkstücke finden bevorzugt
Anwendung als Transfereinrichtung zum mehrachsigen Transport von Werkstücken, bei
spielsweise Blechteilen zwischen verschiedenen Bearbeitungsstationen von Pressenan
lagen, wie Großteilstufenpressen oder Transferpressen.
Bei solchen Transportvorgängen müssen großflächige Blechformteile und Platinen vor,
zwischen und nach den einzelnen Umformvorgängen transportiert werden. Aus DE 44 08 449 A1
und DE 41 04 810 A1 sind Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen für
Werkstücke bekannt, die mittels quer zur Werkstücktransportrichtung liegender Traver
sen, welche mit entsprechenden Festhaltemitteln (beispielsweise Saugertooling) ausge
rüstet sind, ein Werkstück transportieren. Die Traversen sind an ihren Enden mit Trag
schienen oder mit auf Tragschienen laufenden Schlitten verbunden, wodurch die Ver
fahrbarkeit der Traversen in Werkstücktransportrichtung erreicht wird. Gleichzeitig kön
nen die Tragschienen gehoben und gesenkt werden, um ein Aufnehmen oder Ablegen
der zu transportierenden Werkstücke zu gewährleisten.
Die Traverse ist zudem um ihre Längsachse schwenkbar angeordnet, um unterschiedli
che Neigungswinkel der Werkstücke zwischen Aufnahme und Ablage zu realisieren.
Dabei erfolgt ein Antrieb der Traversen, die über die Tragschienen oder über Koppel
stangen zwischen den auf den Tragschienen laufenden Schlitten miteinander verbunden
sind, mit zentral angeordneten Kurvengetrieben.
Dabei ist es nachteilig, daß die zentral angeordneten Kurvenantriebe große Massen be
wegen müssen, wodurch eine hohe Antriebsleistung benötigt wird. Zudem sind die vor
geschlagenen Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen aufgrund einer starren Ver
kupplung der Stufen untereinander unflexibel.
Weiterhin ist aus DE 196 54 475 A1 eine Transfereinrichtung bekannt, wobei eine quer
zur Transportrichtung angeordnete Traverse mittels zweier Trägereinheiten geführt wird.
Die Trägereinheiten weisen jeweils zumindest zwei Führungsschlitten auf, wobei jeder
Führungsschlitten entlang einer separaten vertikal angeordneten Führungsschiene ver
lagerbar angeordnet ist. Die Führungsschlitten der Trägereinheit sind jeweils über Ver
bindungsstangen mit einer Gelenkeinheit verbunden, wobei die Gelenkeinheiten der
Trägereinheiten jeweils ein Ende der Traverse aufnehmen. Einer der Führungsschlitten
der Trägereinheiten ist über eine Lenkerstange mit der Gelenkeinheit in einem separaten
Verbindungspunkt verbunden, wodurch eine Parallelogrammführung der Traverse gebil
det wird. Eine Schwenkbewegung der Traverse wird ermöglicht, indem die Lenkerstange
anstatt mit einem der beiden Führungsschlitten mit einem weiteren, entlang einer sepa
raten vertikalen Führungsschiene verlagerbaren Führungsschlitten verbunden ist.
Dabei ist es nachteilig, daß die Schlitten der Trägereinheit jeweils entlang separater Füh
rungsschienen verlagerbar angeordnet sind und daß eine Schwenkbarkeit der Traverse
nur durch die Verwendung eines zusätzlichen Schlittens, der entlang einer zusätzlichen
Führungsschiene über eine zusätzliche Antriebsvorrichtung verlagerbar ist, ermöglicht
wird. Weiterhin ist es nachteilig, daß die Führungsschienen ausschließlich vertikal ange
ordnet sind.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Transport und/oder Lagerungsvor
richtung zu schaffen, die eine geringe Zahl an im Kraftschluß angeordneten mechani
schen Bauteilen aufweist, wodurch eine Antriebsleistung minimiert werden kann.
Die erfindungsgemäße Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung soll vorzugsweise auf
einfache Weise an veränderte Bewegungsabläufe anpaßbar sein. Diese hohe Flexibilität
soll zudem kostengünstig erreichbar sein.
Diese Aufgabe wird bei einer Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke
der vorgenannten Art erfindungsgemäß durch die Merkmale der Patentansprüche 1 oder
3 gelöst.
Die erfindungsgemäße Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke weist
demzufolge zumindest eine Traverse auf. Zum Halten eines Werkstückes sind an der
Traverse Festhaltemittel angeordnet. Diese Traverse ist mittels mehrerer Trägereinhei
ten, die entlang von Führungseinrichtungen verlagerbar angeordnet sind, gelagert. Dabei
ist die Traverse zumindest in einer Richtung parallel zu den Führungseinrichtungen ver
lagerbar. Jede der Trägereinheiten weist zumindest ein längenveränderbares Stützmittel
auf, wodurch die Traverse um eine zu einer Längsachse der Traverse im wesentlichen
parallelen Achse D schwenkbar ist.
Das längenveränderbare Stützmittel kann dabei beispielsweise einen Verstellantrieb
oder einen elektrischen Teleskopantrieb oder pneumatische oder hydraulische Zylinder
aufweisen.
In einem besonders vorteilhaften Ausführungsbeispiel weist jede Trägereinheit mehrere
Führungsschlitten auf, wobei die Führungsschlitten jeweils einer Trägereinheit entlang
einer gemeinsamen, im wesentlichen geradlinigen Führungseinrichtung angeordnet sind
und die Führungsschlitten zudem unabhängig voneinander verlagerbar sind. Dabei sind
diese Führungseinrichtungen bevorzugt geradlinig ausgeführt.
Die einzelnen Führungsschienen der Trägereinheiten sind zudem vorteilhafterweise par
allel zueinander und in einer zu einer Längsrichtung der Traverse normalen Richtung
und horizontal angeordnet.
Dabei entspricht eine Transportrichtung eines Werkstückes, beispielsweise innerhalb
einer Pressenanlage der Richtung der Führungsschienen. Somit ist die Traverse quer
zur Werkstücktransportrichtung angeordnet.
Jede der Trägereinheiten weist eine Konsole auf, in der die Traverse zumindest teilweise
aufgenommen ist. Die Führungsschlitten einer Trägereinheit sind mit der Konsole dieser
Trägereinheit jeweils durch ein einzelnes Verbindungsmittel verbunden. Dabei ist es
vorteilhaft, wenn diese Verbindungsmittel als Stabelemente ausgeführt sind, die mit den
entsprechenden Konsolen vorzugsweise mittels Scharniergelenken gelenkig verbunden
sind. In dieser Anordnung wirken diese Verbindungselemente ausschließlich als Zug-
und Druckstäbe. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die einzelnen Verbin
dungsmittel einer Trägereinheit mit der Konsole dieser Trägereinheit in einem gemein
samen Gelenkpunkt gelenkig verbunden.
Das längenveränderbare Stützmittel der einzelnen Trägereinheiten ist zwischen einem
der Führungsschlitten einer Trägereinheit und der Konsole dieser Trägereinheit ausge
bildet und an separaten Gelenkpunkten mit diesen Bauteilen verbunden. Zudem ist das
längenveränderbare Stützmittel parallel zu dem zwischen diesem Führungsschlitten und
dieser Konsole ausgebildeten Verbindungsmittel angeordnet.
Mittels der Verbindungsmittel wird eine Verlagerung der Führungsschlitten entlang der
Führungseinrichtungen an die entsprechenden Konsolen der Trägereinheiten, in denen
die Konsole zumindest teilweise aufgenommen ist, vermittelt, wobei zumindest einer der
Führungsschlitten jeder Trägereinheit mit einer einzelnen Antriebseinheit verbunden ist.
Diese Antriebseinheiten der Führungsschlitten sind jeweils zwischen einer in den Füh
rungsschlitten ausgebildeten Führung und einer darin aufgenommenen Führungsleiste
der entsprechenden Führungseinrichtung angeordnet.
Die einzelnen Antriebseinheiten der Führungsschlitten sind bevorzugt als Linearantriebe
mit Servomotor oder hydraulische Antriebe oder servohydraulische Antriebe oder Line
armotoren ausgeführt.
Über eine mit diesen Antriebseinheiten der Führungsschlitten verbundene Steuerein
richtung wird ein Ausmaß der Verlagerung der Führungsschlitten entlang der Führungs
einrichtungen gesteuert und somit auch die Traverse in einer vertikalen Bewegung
und/oder einer horizontalen Bewegung verlagert.
Eine Schwenkbewegung der Traverse um den gemeinsamen Gelenkpunkt der Verbin
dungsmittel mit den Konsolen wird unabhängig von dieser horizontalen und/oder verti
kalen Bewegung der Traverse durch das längenveränderbare Stützmittel realisiert.
Ein Einstellen einer Länge bzw. eine Längenänderung des Stützmittels, also eine Ver
stellung eines Verstellantriebes oder eines elektrischen Teleskopantriebes oder eine Än
derung eines pneumatischen oder hydraulischen Druckes in einem Zylinder wird über
eine separate Steuereinrichtung oder über die Steuereinrichtung der Antriebsvorrichtun
gen kontrolliert.
In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die Traverse durch zwei Trägereinheiten
gelagert, wobei die jeweiligen gemeinsamen Gelenkpunkte zwischen den Verbindungs
mitteln und den entsprechenden Konsolen auf einer gemeinsamen, im wesentlichen zur
Längserstreckung der Traverse parallel angeordneten Wirkungsachse D angeordnet
sind.
Um die Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke an unterschiedliche
Werkstückgeometrien und Werkstückformen oder andere sich verändernde Parameter
der Werkstücke anzupassen, ist die Traverse mittels einem Andocksystem mit Indexbol
zen und Spannern lösbar mit den einzelnen Konsolen der Trägereinheiten verbunden.
Zudem sind die Festhaltemittel an einem Längsträger der Traverse lösbar angeordnet.
Somit ist eine schnelle Anpaßbarkeit der Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung an
sich verändernde Werkstückparameter gewährleistet. Weiterhin ist die Transport-
und/oder Lagerungsvorrichtung an zu ändernde Bewegungsabläufe aufgrund beispiels
weise einer Produktionsumstellung schnell und kostengünstig ohne mechanische Ein
griffe anpaßbar.
Dies gilt insbesondere, da eine Ansteuerung der Führungsschlitten und/oder des längen
veränderbaren Stützmittels über eine programmierbare Steuereinrichtung, vorzugsweise
mit einem Speichermittel, in dem unterschiedliche Bewegungsabläufe der Führungs
schlitten abspeicherbar sind, eine hohe Anpaßbarkeit der vorliegenden Transport-
und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke ermöglicht.
Weiterhin ist eine Antriebsleistung ausschließlich für eine bevorzugt horizontale Verlage
rung der Führungsschlitten entlang der horizontalen Führungseinrichtungen aufzuwen
den. Durch die wenigen im Kraftfluß angeordneten mechanischen Bauteile wird somit die
Antriebsleistung minimiert und eine Bewegungsgeschwindigkeit kann zudem gegenüber
bekannten Vorrichtungen gesteigert werden, ohne dadurch die Positioniergenauigkeit zu
vermindern.
Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung ein Transfersystem für Werkstücke zu schaf
fen, die mehrere Transport und/oder Lagerungsvorrichtungen der vorgenannten Art zu
einem System zusammenfaßt.
Diese weitere Aufgabe wird bei einem Transfersystem für Werkstücke erfindungsgemäß
durch die Merkmale des Patentanspruches 23 gelöst.
Das erfindungsgemäße Transfersystem für Werkstücke weist demzufolge mehrere
Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen der vorgenannte Art auf, wobei die Trans
port- und/oder Lagerungsvorrichtungen mittels der Führungsschlitten der einzelnen Trä
gereinheiten mechanisch oder elektrisch miteinander gekoppelt sind.
Die elektrische Verschaltung ist dabei bevorzugt über die Steuereinrichtung vorgesehen.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfin
dungsgemäßen Transfersystems sind in den übrigen Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit
den zugehörigen Zeichnungen näher erläutert. In diesen zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer Transport- und/oder Lagerungsvor
richtung für Werkstücke nach einem ersten Ausführungsbeispiel in sche
matischer Darstellung,
Fig. 2 eine erste Seitenansicht der Transport- und /oder Lagerungsvorrichtung für
Werkstücke nach Fig. 1 in einer Darstellung quer zur Werkstücktrans
portrichtung, und
Fig. 3 eine zweite Seitenansicht der Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung
für Werkstücke nach Fig. 1 und Fig. 2 in einer Darstellung längs der Werk
stücktransportrichtung.
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines bevorzugten Ausführungsbeispieles
der Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke 1 mit einer in vertikalen
und horizontalen Richtung verlagerbaren und um eine zu einer Längsachse der Traverse
im wesentlichen parallelen Achse D schwenkbaren Traverse 4.
Die Traverse weist einen Längsträger 5 auf, an dem ein Festhaltemittel 6 lösbar ange
ordnet ist. Über das Festhaltemittel 6 wird beispielsweise eine Platine gehalten, um diese
in eine Presse einzulegen oder um ein umgeformtes Werkstück zu entnehmen. Über
eine entsprechende Wahl des Festhaltemittels 6 ist die Traverse zudem an verschiedene
Werkstückgeometrien bzw. -formen anpaßbar.
Die Traverse wird mittels mehrerer Trägereinheiten 2, 3, die entlang von Führungsein
richtungen 7, 8 verlagerbar sind, gehalten. Jede Trägereinheit weist mehrere Führungs
schlitten 21, 22 und 31, 32 auf. Die Führungsschlitten 21, 22 bzw. 31, 32 jeweils einer Trä
gereinheit 2, 3 sind entlang einer gemeinsamen Führungseinrichtung 7, 8 unabhängig
voneinander verlagerbar.
Durch die Anordnung der Führungsschlitten 21, 22 bzw. 31, 32 auf jeweils einer gemein
samen Führungsschiene 7 bzw. 8 wird unabhängig von einem, nachstehend näher er
läuterten längenveränderbaren Stützmittel 28,38, die Zahl an mechanischen Bauteilen
und Antriebseinheiten minimiert. Somit ist bei minimierter Antriebsleistung eine hohe An
paßbarkeit an unterschiedliche Bewegungsabläufe gewährleistet.
Die Traverse 4 ist über diese Trägereinheiten 2, 3 in eine Richtung parallel zu den Füh
rungseinrichtungen 7, 8 und (wie nachfolgend noch näher erläutert) über eine Änderung
eines relativen Abstandes zwischen den Führungsschlitten 21, 22 und 31, 32 in einer
Richtung normal zu den Führungseinrichtungen 7, 8 verlagerbar.
In dem in Fig. 1 gezeigten, bevorzugten Ausführungsbeispiel weist die Transport-
und/oder Lagerungsvorrichtung zwei Trägereinheiten 2, 3 mit jeweils zwei Führungs
schlitten 21, 22 und 31, 32 auf, wobei die Führungsschlitten 21, 22 und 31, 32 jeweils einer
Trägereinheit 2, 3 entlang einer gemeinsamen Führungseinrichtung 7, 8 angeordnet sind.
Die beiden geradlinigen Führungsschienen 7, 8 sind dabei parallel zueinander und in ei
ner zu einer Längsrichtung der Traverse 4 normalen Richtung ausgerichtet. Zudem sind
die Führungsschienen 7, 8 im gezeigten, bevorzugten Ausführungsbeispiel horizontal
angeordnet.
Die Trägereinheiten 2, 3 sind dabei wie in dem in Fig. 1 dargestellten, bevorzugten Aus
führungsbeispiel unterhalb der Führungsschienen 7, 8 und somit oberhalb einer Werk
stücktransportebene angeordnet. In einem weiteren, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel
sind die Trägereinheiten 2, 3 um 180° gedreht oberhalb der Führungsschienen 7, 8 und
somit unterhalb der Werkstücktransportebene angeordnet.
Jeder der im dargestellten, bevorzugten Ausführungsbeispiel gezeigten Führungsschlit
ten 21, 22, 31, 32 ist mit einer eigenen separaten Antriebsvorrichtung verbunden. Diese
Antriebsvorrichtungen (nicht gezeigt) sind über eine gemeinsame Steuereinrichtung
(nicht gezeigt) miteinander vernetzt.
Weiterhin ist jeder der Führungsschlitten 21, 22, 31, 32 mit einer Konsole 23, 33 der ent
sprechenden Trägereinheit 2, 3 mittels eines separaten Verbindungsmittels 24, 25, 34, 35
verbunden. In dem in Fig. 1 dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Ver
bindungsmittel 24, 25, 34, 35 stabförmig ausgebildet, wobei die Verbindungsmittel als Zug-
und Druckstäbe wirksam sind.
Zudem sind die einzelnen Verbindungsmittel 24, 25, 34, 35 einer Trägereinheit 2, 3 mit der
entsprechenden Konsole dieser Trägereinheit in einem gemeinsamen Gelenkpunkt
26,36 gelenkig verbunden. Die Konsolen und damit die zumindest teilweise darin aufge
nommene Traverse 4 sind um den jeweiligen gemeinsamen Gelenkpunkt 26,36 drehbe
weglich.
Die Gelenkachsen der gemeinsamen Gelenkpunkte 26, 36 sind in dem bevorzugten
Ausführungsbeispiel auf einer gemeinsamen Wirkungsachse D angeordnet, wobei diese
Wirkungsachse D parallel zu einer Längsachse der Traverse 4 angeordnet ist. In Fig. 2
ist eine Drehbewegung um die Wirkungsachse D durch den Pfeil S verdeutlicht.
Die Drehbewegung S ist über ein längenveränderbares Stützmittel 28, 38 abgestützt.
Über eine Länge dieses längenveränderbaren Stützmittels 28,38 ist ein Winkel der Tra
verse 4 zur Horizontalen hin festgelegt. Weiterhin ist über eine Längenänderung ein
Ausmaß einer Verdrehung steuerbar.
Das längenveränderbare Stützmittel 28, 38 umfaßt im (in Fig. 1 gezeigten) bevorzugten
Ausführungsbeispiel einen pneumatischen oder hydraulischen Zylinder. In weiteren,
nicht gezeigten Ausführungsbeispielen umfaßt das längenveränderbare Stützmittel 28, 38
einen Verstellantrieb und/oder einen elektrischen Teleskopantrieb.
Das jeweilige längenveränderbare Stützmittel 28, 38 der einzelnen Trägereinheiten 2, 3 ist
dabei im gezeigten bevorzugten Ausführungsbeispiel zwischen einem der Führungs
schlitten 21, 31 und der Konsole 23, 33 dieser Trägereinheit 2, 3 ausgebildet und ist mit
diesem Führungsschlitten und dieser Konsole jeweils in einem einzelnen Gelenkpunkt
15, 16 verbunden. Zudem ist das jeweilige längenveränderbaren Stützmittel 28, 38 im we
sentlichen parallel zu dem zwischen den entsprechenden Führungsschlitten 21, 31 und
den entsprechenden Konsolen 23, 33 ausgebildeten Verbindungsmittel 24, 34 angeord
net.
Wie beschrieben, wird ein Ausmaß der Verlagerung der Führungsschlitten 21, 22, 31, 32
entlang der Führungsschienen 7, 8 mittels der mit den Führungsschlitten 21, 22, 31, 32
verbundenen Antriebseinheiten durch die Steuereinrichtung, die im bevorzugten Ausfüh
rungsbeispiel programmierbar ist, gesteuert. Derartige Bewegungsabläufe für die Füh
rungsschlitten 21, 22, 31, 32 und/oder eine entsprechende Länge bzw. eine Veränderung
der Länge des längenveränderbaren Stützmittels 28, 38 sind in dem beschriebenen be
vorzugten Ausführungsbeispiel in einem Speichermittel, das mit der Steuereinrichtung
verbunden ist, hinterlegt.
Zudem wird eine Ist-Position der Führungsschlitten 21, 22, 31, 32 und/oder die Länge bzw.
die Längenänderung des längenveränderbaren Stützmittels 28, 38 über zumindest ein
direkt oder indirekt wirkendes Meßsystem (nicht gezeigt) erfaßt. Dabei ist dieses Meßsy
stem mit der Steuereinrichtung verbunden. Über einen Vergleich der festgestellten Ist-
Positonen mit den hinterlegten Soll-Positionen der Führungsschlitten bzw. einer hinter
legten Länge bzw. Längenänderung des längenveränderbaren Stützmittels 28, 38 ist eine
Kontrolle bzw. eine Anpassung eines Bewegungsablaufes durchführbar.
Mehrere der beschriebenen Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen können zu
einem Transfersystem zusammengefaßt werden. Die jeweiligen gleichen Führungs
schlitten der Transport- und/oder Lagerungsvorrichtungen sind dabei auf unterschiedliche
Weise mechanisch und/oder elektrisch verbunden. Eine elektrische Verschaltung kann
insbesondere mittels der Steuereinrichtung vorgenommen werden.
Anhand von exemplarisch geschilderten Bewegungsabläufen der Führungsschlitten
21, 22 und 31, 32 und der Längenänderung des längenveränderbaren Stützmittels 28, 38
soll nun die Funktionsweise der Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werk
stücke 1 näher erläutert werden.
Die Beschreibung erfolgt dabei anhand der in Fig. 2 abgebildeten Trägereinheit 2. Die
Bewegungsabläufe der ebenfalls auf die Traverse wirkende Trägereinheit 3 entsprechen
den Bewegungsabläufen der Trägereinheit 2. Insbesondere führt die Trägereinheit 3
synchrone Bewegungsabläufe zur Trägereinheit 2 durch. Daher wird im weiteren auf ei
ne separate Beschreibung der Bewegungsabläufe für die zweite Trägereinheit 3 ver
zichtet. Allerdings ist die Transport- und/oder Lagervorrichtung für Werkstücke 1 nicht
auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Transport- und/oder Lagervorrichtung für
Werkstücke 1 führen die einzelnen Trägereinheiten 2, 3 bzw. die Führungsschlitten
21, 22, 31, 32 dieser Trägereinheiten 2, 3 verschiedenartige Bewegungen aus, wodurch
beispielsweise die in Fig. 1 links angeordnete Trägereinheit 2 eine Senkbewegung und
die in Fig. 1 rechts angeordnete Trägereinheit 3 eine Hubbewegung durchführen kann.
Dadurch wird eine Schrägstellung der Traverse 4 vergleichbar einer schiefen Ebene,
bezogen auf eine horizontale Ebene einstellbar. Ein Werkstück kann dann entlang einer
solchen schiefen Ebene aufgenommen oder abgelegt werden.
Im in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Traverse 4 im wesentlichen normal zu
den Führungseinrichtungen angeordnet. Führen die Führungsschlitten der Trägerein
heiten 2, 3 verschiedenartige Bewegungen aus, kann auch ein Versatz der ersten Träge
reinheit 2 zur zweiten Trägereinheit 3 relativ zur Traverse eingestellt werden. Dadurch
wird eine horizontale Schrägstellung der Traverse 4 ermöglicht, wobei somit die Traverse
unter einem Winkel zur Normalen auf den Führungseinrichtungen angeordnet ist. Somit
kann ein Werkstück unter einem einstellbaren Winkel zur Transportrichtung bzw. zur
Normalen auf den Führungseinrichtungen aufgenommen oder abgelegt werden.
Aus Gründen der Einfachheit der Beschreibung wird im folgenden jedoch ausschließlich
auf gleichartige, insbesondere synchrone Bewegung zwischen den einzelnen Trägerein
heiten 2, 3 Bezug genommen.
In einem ersten Beispiel eines Bewegungsablaufes der Trägereinheit 2 werden der in
Fig. 2 links angeordnete erste Führungsschlitten 21 und der in Fig. 2 rechts angeordnete
Führungsschlitten 22 jeweils um eine Strecke mit dem Betrag X in einer Richtung entlang
der Führungsschiene 7 verschoben. Ein relativer Abstand zwischen dem ersten und dem
zweiten Führungsschlitten 21, 22 bleibt somit konstant.
Die mit dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 21, 22 jeweils über ein einzelnes
Verbindungsmittel 24, 25 verbundene Konsole 4 bewegt sich somit parallel zu der Füh
rungsschiene 7 in einer geradlinigen Bewegung.
Ist die Führungsschiene 7 horizontal angeordnet, so bewegt sich dementsprechend die
Konsole 23 und somit auch die darin aufgenommene Traverse 4 in einer geradlinigen
Bewegung entlang der Werkstücktransportrichtung.
Solange eine Länge des längenveränderbaren Stützmittels 28 unverändert bleibt, wird
die in Fig. 2 gezeigte parallele Ausrichtung der Konsole 23 zu der Führungseinrichtung 7
beibehalten.
Bei einer Änderung der Länge der längenveränderbaren Vorrichtung 28 erfolgt eine
Schwenkbewegung der Konsole 23 um die gemeinsame Gelenkachse 26 und somit um
die Wirkungsachse D zwischen den Verbindungsmitteln 24, 25 zwischen den Führungs
schlitten 21, 22 und der Konsole 23.
Somit kann die Traverse 4 in einem beliebigen Winkel zumindest zwischen der horizon
talen Stellung 0° entsprechend der in Fig. 2 gezeigten Anordnung und einer vertikalen
Stellung 90° verschwenkt werden. Dementsprechend kann auch ein gehaltenes Werk
stück zwischen einer horizontalen Anordnung und einer vertikalen Anordnung ver
schwenkt werden.
In einem zweiten Beispiel eines Bewegungsablaufes wird der erste Führungsschlitten 21
um eine Strecke X in eine Richtung entlang der Führungsschiene 7 verschoben. Weiter
hin wird der zweite Führungsschlitten 22 um eine Strecke Y entlang der Führungsschie
ne 7 verschoben.
Sind in diesem zweiten Beispiel die Bewegungsrichtungen des ersten und des zweiten
Führungsschlittens 21, 22 entgegengesetzt und die Beträge der Strecken X und Y gleich
groß, wird die Konsole 23 und damit die Traverse 4 in einer ausschließlich vertikalen
Richtung zur Führungsschiene 7 hin bewegt. Bei dem in Fig. 2 gezeigten bevorzugten
Ausführungsbeispiel wird die Traverse 4 vertikal angehoben.
Bewegen sich der erste und der zweite Führungsschlitten 21, 22 hingegen um den glei
chen Betrag X oder Y aufeinander zu, wird die Konsole 23 und damit die Traverse 4 in
einer ausschließlich vertikalen Richtung von der Führungsschiene 7 wegbewegt. Die
Konsole 23 und damit die Traverse 4 wird abgesenkt.
Sind die Beträge der Strecken X und Y unterschiedlich groß, ergibt sich eine kombinierte
Vertikal- und Horizontalbwegung der Konsole 23 und damit der Traverse 4.
Bewegen sich dabei der erste und der zweite Führungsschlitten 21, 22 aufeinander zu, so
wird die Konsole 23 in vertikaler Richtung von der Führungsschiene 7 wegbewegt und in
horizontaler Richtung entsprechend der Differenz der Beträge X und Y in die Richtung
des Führungsschlittens mit dem kleineren Betrag X oder Y bewegt.
Bewegen sich der erste und der zweite Führungsschlitten 21, 22 voneinander weg, wird
der relative Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 21, 22
vergrößert. Somit wird die Konsole 23 in vertikaler Richtung zur Führungsschiene 7 hin
bewegt und in horizontaler Richtung entsprechend der Differenz der Beträge X und Y in
die Richtung des Führungsschlittens mit dem größeren Betrag X oder Y bewegt.
Durch eine entsprechende Überlagerung der linearen Bewegungen des ersten und/oder
des zweiten Führungsschlittens 21, 22 wird eine Überlagerung der vertikalen und der ho
rizontalen Bewegungen der Konsole 23 und damit der Traverse 4 und somit eine Abbil
dung einer beliebigen Horizontal- bzw. Vertikalbewegung ermöglicht. Mittels des längen
veränderbaren Stützmittels 28 kann zudem diese Horizontal- bzw. Vertikalbewegung mit
einer Schwenkbewegung der Traverse 4 um die gemeinsame Gelenkachse 26 und damit
um die Wirkungsachse D kombiniert werden.
Dadurch kann ein Werkstück unter einem beliebigen Winkel zur Horizontalen aufge
nommen und/oder abgelegt werden. Zudem ist diese Schwenkbewegung nicht mit der
Horizontal- und/oder Vertikalbewegung der Traverse 4 gekoppelt. Dementsprechend
kann die Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung entsprechend einer frei wählbaren
Bewegungskurve gesteuert werden.
Claims (24)
1. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke mit zumindest einer Tra
verse, die ein Festhaltemittel zum Halten eines Werkstückes aufweist, wobei die Tra
verse mittels mehrerer Trägereinheiten, die entlang von Führungseinrichtungen ver
lagerbar sind, gehalten ist und wobei die Traverse zumindest in einer Richtung par
allel zu den Führungseinrichtungen verlagerbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß
jede Trägereinheit (2, 3) zumindest ein längenveränderbares Stützmittel (28, 38) auf
weist, wobei die Traverse (4) mittels des längenveränderbaren Stützmittels (28, 38)
um eine zu einer Längsachse der Traverse (4) im wesentlichen parallelen Wirkungs
achse D schwenkbar ist.
2. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach Anspruch 1, da
durch gekennzeichnet, daß das längenveränderbare Stützmittel (28, 38) einen Ver
stellantrieb und/oder einen elektrischen Teleskopantrieb und/oder pneumatische oder
hydraulische Zylinder umfaßt.
3. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke mit zumindest einer Tra
verse, die ein Festhaltemittel zum Halten eines Werkstückes aufweist, wobei die Tra
verse mittels mehrerer Trägereinheiten, die entlang von Führungseinrichtungen ver
lagerbar sind, gehalten ist und wobei die Traverse zumindest in einer Richtung par
allel zu den Führungseinrichtungen verlagerbar ist, insbesondere nach Anspruch 1
oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Trägereineinheit (2, 3) mehrere Füh
rungsschlitten (21, 22, 31, 32) aufweist, wobei die Führungsschlitten (21, 22, 31, 32) je
weils einer Trägereinheit (2, 3) entlang einer gemeinsamen, im wesentlichen geradli
nigen Führungseinrichtung (7, 8) unabhängig voneinander verlagerbar sind.
4. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungs
einrichtungen (7, 8) geradlinige Führungsschienen aufweisen, wobei die einzelnen
Führungsschienen (7, 8) parallel zueinander und in einer zu einer Längsrichtung der
Traverse (4) normalen Richtung ausgerichtet sind.
5. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Trägerein
heiten unterhalb der Führungsschienen oder um 180° gedreht oberhalb der Füh
rungseinrichtungen angeordnet sind.
6. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jede Trägerein
heit (2, 3) eine Konsole (23, 33) aufweist, in der die Traverse (4) zumindest teilweise
aufgenommen ist, wobei die Konsole (23, 33) der Trägereinheit (2, 3) mit jedem der
Führungsschlitten (21, 22, 31, 32) dieser Trägereinrichtung (2, 3) durch ein einzelnes
Verbindungsmittel (24, 25, 34, 35) verbunden ist.
7. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach Anspruch 6, da
durch gekennzeichnet, daß die Verbindungsmittel (24, 25, 34, 35) stabförmig ausge
bildet sind, wobei die Verbindungsmittel (24, 25, 34, 35) als Zug- und Druck-Stäbe wirk
sam sind.
8. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach einem der Ansprü
che 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Verbindungsmittel
(24, 25, 34, 35) einer Trägereineinheit (2, 3) mit der entsprechenden Konsole (23, 33)
dieser Trägereinheit (2, 3) in einem gemeinsamen Gelenkpunkt (26, 36) gelenkig ver
bunden sind.
9. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das längenver
änderbare Stützmittel (28, 38) der einzelnen Trägereinheiten (2, 3) zwischen einem
der Führungsschlitten (21, 22, 31, 32) und der Konsole (23, 33) dieser Trägereinheit
(2, 3) ausgebildet ist und im wesentlichen parallel zu dem zwischen diesem Füh
rungsschlitten und dieser Konsole ausgebildeten Verbindungsmittel (24, 25, 34, 35)
angeordnet ist.
10. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach einem der vorherge
henden Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (4) einen
Längsträger (5) aufweist, an dem das Festhaltemittel (6) lösbar angeordnet ist.
11. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach einem der vorherge
henden Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (4) mittels
einem Andocksystem (19) mit Indexbolzen und Spannern lösbar mit den einzelnen
Konsolen (23, 33) der Trägereinheiten (2, 3) verbunden ist.
12. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 3 bis 11 dadurch gekennzeichnet, daß zumindest einer
der Führungsschlitten (21, 22, 31, 32) jeder Trägereinheit (2, 3) mit einer Antriebseinheit
(20a, 20b, 30a, 30b) verbunden ist.
13. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 3 bis 12 dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Füh
rungsschlitten (21, 22, 31, 32) der Trägereinheiten (2, 3) mit einer einzelnen Antriebs
einheit (20a, 20b, 30a, 30b) verbunden ist.
14. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach Anspruch 12 oder 13
dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheit (20a, 20b, 30a, 30b) der Füh
rungsschlitten (21, 22, 31, 32) jeweils zwischen einer in den Führungsschlitten
(21, 22, 31, 32) ausgebildeten Führung (29a, 29b, 39a, 39b) und einer darin aufgenom
menen Führungsleiste (7a, 7b) der entsprechenden Führungseinrichtung (7, 8) ange
ordnet ist.
15. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen
Antriebseinheiten (20a, 20b, 30a, 30b) der Führungsschlitten (21, 22, 31, 32) Linearan
triebe mit Servomotoren und/oder hydraulische Antriebe und/oder servohydraulische
Antriebe und/oder Linearmotoren aufweisen.
16. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 12 bis 15, gekennzeichnet durch zumindest eine Steu
ereinrichtung, wobei die Antriebseinheiten der Führungsschlitten (20a, 20b, 30a, 30b)
mit der Steuereinrichtung verbunden sind.
17. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach Anspruch 16, da
durch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung programmierbar ist.
18. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach einem der vorherge
henden Ansprüche 16 oder 17 gekennzeichnet durch ein Speichermittel in dem
Bewegungsabläufe für die Führungsschlitten (21, 22, 31, 32) und/oder das längenver
änderbare Stützmittel (28, 38) abgespeichert sind, wobei das Speichermittel mit der
Steuereinrichtung verbunden ist.
19. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 16 bis 18 gekennzeichnet durch ein direktes oder indi
rekt wirkendes Meßsystem zur Bestimmung einer Position zumindest eines der Füh
rungsschlitten (21, 22, 31, 32) und/oder einer Länge des längenveränderbaren Stütz
mittels (28, 38), wobei das Meßsystem mit der Steuereinrichtung verbunden ist.
20. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 6 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß
jede Trägereinheit (2, 3) zwei Führungsschlitten (21, 22, 31, 32) aufweist, wobei jeweils
ein erster Führungsschlitten (22, 32) der Trägereinheit (2, 3) mit der Konsole (23, 33)
dieser Trägereinheit (2, 3) über ein Verbindungsmittel (25, 35) und ein zweiter Füh
rungsschlitten (21, 31) der Trägereinheit (2, 3) mit der Konsole (23, 33) dieser Träge
reinheit (2, 3) über ein Verbindungsmittel (24, 34) und ein längenveränderbares
Stützmittel (28, 38) verbunden ist.
21. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung für Werkstücke nach zumindest einem der
vorhergehenden Ansprüche 3 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungs
schlitten (21, 22, 31, 32) jeweils einer der Trägereinheiten (2, 3) mit einer Antriebsvor
richtung (20a, 20b, 30a, 30b) verbunden und entlang einer gemeinsamen Führungs
schiene (7, 8) verlagerbar sind.
22. Transport- und/oder Lagerungsvorrichtung nach zumindest einem der vorhergehen
den Ansprüche 1 bis 21 dadurch gekennzeichnet, daß eine Bewegungskurve für
eine Bewegung der Traverse (4) als Funktion einer Verlagerung der Führungsschlit
ten (21, 22, 31, 32) und/oder einer Länge und/oder einer Längenänderung des längen
veränderbaren Stützmittels (28, 38) definiert ist.
23. Transfersystem für Werkstücke mit mehreren Transport- und/oder Lagerungsvor
richtungen nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Trans
port- und/oder Lagerungsvorrichtungen mittels der Führungsschlitten der Trägerein
heiten mechanisch oder elektrisch miteinander verbunden sind.
24. Transfersystem für Werkstücke dadurch gekennzeichnet, daß eine elektrische Ver
schaltung der Führungsschlitten der Trägereinheiten mittels einer Steuereinrichtung
vorgesehen ist.
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